Manual. MOVIDRIVE MDX61B Aplicação "Posicionamento via bus ampliado" Edição 04/2005 FA / PT

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1 Moto-redutores \ Accionamentos Electrónicos \ Drive Automation \ Serviços MOVIDRIVE MDXB Aplicação "Posicionamento via bus ampliado" Edição 04/ / PT FA32820 Manual

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Índice Notas importantes Explicação dos símbolos Informações de segurança e informações gerais... 2 Descrição do sistema Áreas de aplicação Exemplo de aplicação Identificação do programa Elaboração do projecto Pré-requisitos Descrição funcional Escala do accionamento Fins de curso, cams de referência e ponto zero da máquina Atribuição dos dados do processo Fins de curso de software Velocidade de processamento do IPOS plus Paragem segura Objecto de envio SBus Instalação Software MOVITOOLS Esquema de ligações para o MOVIDRIVE MDXB Instalação com bus para o MOVIDRIVE MDXB Ligação do bus do sistema (SBus ) Ligação dos fins de curso de hardware Colocação em funcionamento Informação geral Trabalho preliminar Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado Parâmetros e variáveis IPOS plus Gravação de variáveis IPOS plus... 4 Operação e Assistência Arranque do accionamento Modo de monitorização Modo Jog (manual) Modo de referência Modo automático Diagramas dos ciclos Informação de irregularidades Mensagens de irregularidade Compatibilidade MOVIDRIVE A / B / compact Notas importantes... 8 Índice... Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 3

4 Notas importantes Explicação dos símbolos Notas importantes Siga sempre as instruções de segurança e de advertência apresentadas neste capítulo!. Explicação dos símbolos Perigo Indica uma situação eventualmente perigosa que pode conduzir a ferimentos graves ou fatais. Aviso Indica uma situação eventualmente perigosa causada pelo produto, que se não for evitada, poderá conduzir a ferimentos graves ou fatais. Este sinal de aviso também serve como indicação de danos materiais. Cuidado Indica uma situação eventualmente perigosa que pode conduzir a danos no equipamento ou meio ambiente. Nota Indica uma referência a informações adicionais, por ex., à colocação em funcionamento, ou outras informações úteis. Referência à documentação Indica uma referência a uma documentação, como por ex., instruções de operação, catálogo, folha de dados. 4 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

5 Notas importantes Informações de segurança e informações gerais.2 Informações de segurança e informações gerais Perigo de um choque eléctrico Possíveis consequências: Ferimentos graves ou morte. O controlador vectorial MOVIDRIVE só deve ser instalado e colocado em funcionamento por electricistas com formação adequada sob observação e cumprimento dos regulamentos sobre a prevenção de acidentes em vigor e as Instruções de Operação do MOVIDRIVE. Situação eventualmente perigosa que pode conduzir a danos no equipamento ou meio ambiente. Possíveis consequências: Danificação do produto Leia por completo este manual com atenção antes de iniciar os trabalhos de instalação e colocação em funcionamento de controladores vectoriais MOVIDRIVE em conjunto com este módulo de aplicação. Este manual não substitui as Instruções de Operação detalhadas! Para um funcionamento perfeito e para manter o direito à garantia, é necessário considerar sempre as informações contidas na documentação. Referência à documentação O presente manual assume que o utilizador está familiarizado com as informações apresentadas na documentação do MOVIDRIVE, particularmente com as informações contidas no Manual do Sistema MOVIDRIVE. Neste manual, as referências são assinaladas com o símbolo "Æ". Por exemplo, (Æ Cap. X.X) significa que pode encontrar no capítulo X.X do manual informações adicionais sobre o assunto. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

6 2 Descrição do sistema Áreas de aplicação 2 Descrição do sistema 2. Áreas de aplicação O módulo de aplicação "Posicionamento via bus ampliado" adequa-se particularmente para aplicações, nas quais é necessário movimentar-se para um número qualquer de posições em diferentes velocidades e com diferentes rampas de aceleração. Para o posicionamento num encoder externo, necessário no caso de um acoplamento negativo entre o veio do motor e a carga, pode escolher-se entre um encoder incremental ou um encoder absoluto. O módulo de aplicação "Posicionamento via bus ampliado" adequa-se particularmente para as seguintes aplicações e sectores industriais: Tecnologia de transporte de materiais Mecanismos de deslocação Dispositivos de elevação Veículos de carris Logística Sistemas de armazenamento vertical Veículos transversais O "Posicionamento via bus ampliado" oferece as seguintes vantagens nestas aplicações: Interface de utilizador amigável Somente têm que ser introduzidos os parâmetros necessários para o "Posicionamento via bus ampliado" (relações de transmissão, velocidades, diâmetros) Parametrização guiada sem necessidade de uma programação complexa O modo de monitor oferece um diagnóstico óptimo O utilizador não necessita de experiência em programação Trajectos de deslocação longos possíveis (2 8 unidade de percurso) Como encoder externo pode ser escolhido um encoder incremental ou um encoder absoluto Rápida familiarização com o sistema Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

7 Descrição do sistema Exemplo de aplicação Exemplo de aplicação Veículos transversais Um exemplo típico da aplicação do módulo "Posicionamento via bus ampliado" é um veículo transversal. A figura seguinte ilustra um veículo transversal instalado num armazém com sistema de armazenamento vertical. Os artigos a mover para dentro e para fora das prateleiras são transportados através dos corredores entre as prateleiras e a mesa de distribuição. Durante este processo, o veículo transversal tem que percorrer grande distâncias e, dependendo do material transportado, ser movido a várias velocidades e com diferentes rampas. Fig. : Exemplo de aplicação de um veículo transversal 04823AXX Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 7

8 2 Descrição do sistema Identificação do programa 2.3 Identificação do programa Pode usar o software MOVITOOLS para identificar qual foi o último programa de aplicação carregado no MOVIDRIVE MDXB. Para fazê-lo, execute os seguintes passos: Ligue o MOVIDRIVE ao PC através do interface série. Inicie o MOVITOOLS. No MOVIDRIVE, inicie o programa "Shell". No programa Shell, seleccione o item do menu [Display] / [IPOS information ]. Fig. 2: Informação IPOS no Shell 070AEN A janela "IPOS Status" é aberta. As informações apresentadas nesta janela indicam que software de aplicação está memorizado no MOVIDRIVE MDXB. Fig. 3: Indicação da versão actual do programa IPOS 022AEN 8 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

9 Elaboração do projecto Pré-requisitos 3 3 Elaboração do projecto 3. Pré-requisitos PC e Software Controlo através do SIMATIC S7 projectos de exemplo Controladores vectoriais, motores e encoders Versão tecnológica Encoder de realimentação MOVIDRIVE MDXB O módulo de aplicação "Posicionamento via bus ampliado" está implementado como programa IPOS plus e é parte integrante do Software MOVITOOLS da versão 4.20 ou superior. Para poder usar o MOVITOOLS, é necessário possuir um PC com o Sistema Operativo Windows 9, Windows 98, Windows NT 4.0 ou Windows Na secção "Software" do site da Internet da SEW ( pode encontrar um projecto de exemplo para o controlo do "Posicionamento via bus ampliado" através do SIMATIC S7. Controlador O "Posicionamento via bus ampliado" só pode ser implementado nas unidades MOVI- DRIVE MDXB da versão tecnológica ( -0T). O "Posicionamento via bus ampliado" tem que receber um sinal de feedback vindo do encoder; por esta razão, a aplicação não pode ser implementada no MOVIDRIVE MDX0B. O "Posicionamento via bus ampliado" utiliza 4 ou palavras de dados do processo. Dependendo do tipo de bus utilizado, é necessária uma opção MOVIDRIVE (Æ extracto da tabela "Combinações possíveis"). Em aplicações com um acoplamento negativo entre o veio do motor e a carga, é necessário um encoder externo para efectuar o posicionamento. Se for utilizado um encoder absoluto como encoder externo, é necessário instalar adicionalmente a opção carta de expansão MOVIDRIVE para encoder absoluto do tipo DIPB. Motores Para a operação no MOVIDRIVE MDXB com a opção DEHB: Servomotores assíncronos CT/CV (encoder montado de série) ou motores trifásicos DR/DT/DV/D com a opção de encoder (Hiperface, sen/cós, TTL). Para a operação no MOVIDRIVE MDXB com a opção DERB: Servomotores síncronos CM/DS com resolver instalado de série. Encoders externos Acoplamento positivo entre o veio do motor e a carga: Não requer um encoder externo. Se pretende utilizar um encoder externo para o posicionamento no caso de um acoplamento positivo entre o veio do motor e a carga, terá que proceder exactamente como para um acoplamento negativo. Acoplamento negativo entre o veio do motor e a carga: Adicionalmente ao encoder/resolver do motor, é necessária a instalação de um encoder externo. Encoder incremental como encoder externo: Ligação em X4 na unidade básica. Encoder absoluto como encoder externo: Ligação em X2 da opção DIP. Combinações possíveis Ligação veio do motor carga Positiva: Não requer um encoder externo Negativa: Requer um encoder externo Tipo de encoder externo Encoder incremental Encoder absoluto Tipo de bus (opção necessária) Outras opções MOVI- DRIVE necessárias PROFIBUS Æ DFP / InterBus Æ DFI / CAN-Bus Æ DFC / DeviceNet Æ DFD / Ethernet Æ DFE / Systembus (SBus) Æ não requer nenhuma opção DEHB ou DERB DIP / DEHB / DERB Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 9

10 3 Elaboração do projecto Descrição funcional 3.2 Descrição funcional Características funcionais O módulo "Posicionamento via bus ampliado" oferece as seguintes características funcionais: Um qualquer número de posições de destino pode ser especificado através do bus de campo. Especificação da velocidade através do bus de campo (nos tipos de rampa LINEAR e LIMITE RET., é possível efectuar as alterações durante o movimento). Activação de fins de curso de software. Sinal cíclico de resposta da velocidade actual, da posição actual em unidades de utilizador, da corrente activa e da utilização da unidade através de dados de saída do processo. Confirmação da posição destino através do Bit PI:3 "Posição destino alcançada" na palavra de estado. Origem da posição actual (encoder do motor, encoder externo ou encoder absoluto) pode ser seleccionada livremente. Fácil ligação ao controlo de nível superior (PLC). Para a operação podem ser utilizadas 4 dados do processo em vez de ( neste caso, não é necessário especificar o tipo de rampa). Três modos de operação Modo Jog (PO: = "" e PO:2 = "0") O accionamento é movimentado no sentido anti-horário ou horário através do bit 9 ou 0 da palavra de controlo 2 (PO). A velocidade e as rampas são variáveis e são especificadas pelo PLC usando o bus de campo. Modo de referenciamento (PO: = "0" e PO:2 = "") O percurso de referência é iniciado com o bit 8 na palavra de controlo 2 (PO). Com o percurso de referência é definido o ponto de referência (ponto zero da máquina) para os posicionamentos. Modo automático (PO: = "" e PO:2 = "") O posicionamento é iniciado no modo automático com o bit 8 na palavra de controlo 2 (PO). A posição destino é especificada através das palavras de dados de processo de saída PO2 e PO3. O sinal cíclico de resposta da posição actual em unidades de utilizador é processado através das palavras de dados de processo de entrada PI2 e PI3. A velocidade de referência é especificada usando a palavra de dados de saída de processo PO4. O sinal cíclico de resposta da velocidade actual é processado através da palavra de dados de processo de entrada PI4. As rampas de aceleração e desaceleração são especificadas através das palavras de dados de processo de saída PO e PO. O sinal cíclico de resposta da corrente activa e da utilização da unidade é processado através das palavras de dados de processo de entrada PI e PI. A confirmação da posição destino é feita através do Bit 3 da palavra de estado (PI) "Posição destino alcançada". O trajecto de deslocação máximo possível depende da unidade de percurso configurada. Exemplos: Unidade de percurso [/0 mm] Æ Trajectos de deslocação máximos possíveis = 2,2 m Unidade de percurso [mm] Æ Trajectos de deslocação máximos possíveis = 22 m 0 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

11 Elaboração do projecto Escala do accionamento Escala do accionamento O sistema de controlo tem que conhecer o número de impulsos do encoder (incrementos) por unidade de percurso para poder posicionar o accionamento. Através da escala, é configurada a unidade de utilizador apropriada para a aplicação. Accionamento sem encoder externo (acoplamento positivo) Em accionamentos sem encoder externo, o sistema pode calcular o factor de escala automaticamente durante a colocação em funcionamento do posicionamento via bus ampliado. Para tal, tem que introduzir os seguintes dados: Diâmetro da roda do accionamento (d roda do accionamento ) ou passo do fuso (s fuso ) Relação de transmissão do redutor (i redutor, redução da velocidade) Relação de transmissão do redutor adicional (i redutor adicional, redução da velocidade) São calculados os seguintes factores de escala: Factor de escala Impulsos / Distância [inc/mm] usando a fórmula: Impulsos = 409 i redutor i redutor adicional Distância = Π d roda do accionamento oder Π s fuso Factor de escala Velocidade Factor numerador em [/min] e valor de denominador em "unidade da velocidade". Pode também introduzir directamente os factores de escala para a distância e para a velocidade. Se introduzir como unidade para a distância uma unidade diferente de [mm] ou [/0 mm], esta unidade do utilizador será também assumida para a posição dos fins de curso de software, do offset de referência e do trajecto máximo de deslocação. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

12 3 Elaboração do projecto Escala do accionamento Accionamento com encoder externo (acoplamento negativo) Neste caso, o encoder externo terá que ter activado e escalado antes da colocação em funcionamento do Posicionamento via bus ampliado. Para o efeito, efectue as seguintes configurações no programa Shell antes de colocar o Posicionamento via bus ampliado em funcionamento (Æ Figura seguinte). 009AEN P94 Fonte da posição actual Se estiver ligado um encoder incremental ou um encoder absoluto (DIP), configure o parâmetro P94 para "EXT. ENCODER (X4)". Esta configuração também pode ser feita durante a colocação em funcionamento do posicionamento via bus ampliado. P942 Encoder factor numerador / P943 Encoder factor denominador / P944 Escala encoder externo O cálculo da escala é bloqueado ao colocar o Posicionamento via bus ampliado em funcionamento. Para informações adicionais de como escalar um encoder externo, consulte o manual "Posicionamento e sistema de controlo sequencial IPOS plus ". Ao usar um encoder absoluto, observe as informações respeitantes à colocação em funcionamento contidas no manual "MOVIDRIVE MDXB, Carta de expansão DIPB para encoder absoluto". 2 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

13 Elaboração do projecto Fins de curso, cams de referência e ponto zero da máquina Fins de curso, cams de referência e ponto zero da máquina Tenha em atenção as seguintes informações ao elaborar o projecto: Os fins de curso de software têm que estar dentro do trajecto de deslocação dos fins de curso de hardware. Ao definir o ponto de referência (posição do cam de referência) e os fins de curso de hardware, tenha atenção para que estes não se sobreponham. Em caso de uma sobreposição, é emitida a mensagem de irregularidade F78 "IPOS Fim de curso SW" durante o referenciamento. Se o ponto zero da máquina não coincidir com o cam de referência, pode introduzir um offset de referência durante a colocação em funcionamento. Para tal, aplica-se a seguinte fórmula: Ponto zero da máquina = ponto de referência + offset de referência. Desta forma pode alterar o ponto zero da máquina sem ter que mover a cam de referência. Observe também as informações apresentadas no capítulo "Fins de curso de software". Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 3

14 3 Elaboração do projecto Atribuição dos dados do processo 3. Atribuição dos dados do processo O comando de nível superior (PLC) envia palavras de saída de dados (PO PO) ao controlador e recebe deste palavras de entrada de dados (PI PI). Fig. 4: Troca de dados através de dados do processo 3AEN PO = Dados de saída do processo PI = Dados de entrada do processo PO = Palavra de controlo 2 PI = Palavra de estado (Dados IPOS PI) PO2 = Posição de destino alta PI2 = Posição actual alta (Dados IPOS PI) PO3 = Posição de destino baixa PI3 = Posição actual baixa (Dados IPOS PI) PO4 = Velocidade de referência (Dados IPOS PA) PI4 = Velocidade actual (Dados IPOS PI) PO = Rampa de aceleração (Dados IPOS PA) PI = Corrente activa (Dados IPOS PI) PO = Rampa de desac. (Dados IPOS PA) PI = Utilização da unidade (Dados IPOS PI) Dados de saída do processo As palavras de dados de saída do processo têm a seguinte atribuição: PO: Palavra de controlo 2 /SWLS Reservado Reservado Controlador inibido / Habilitação do controlador Habilitado/Paragem rápida Habilitação/Paragem Modo alto Modo baixo Jog - Jog + Arranque /Controlo de retenção Comutação da rampa Comutação do jogo de parâmetros Reset à irregularidade Reservado PO2 + PO3: posição de destino PO2 Posição de destino alta PO3 Posição de destino baixa Posição de destino [Unidade do utilizador] PO4: Velocidade de referência Velocidade de referência [rpm] 4 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

15 Elaboração do projecto Atribuição dos dados do processo 3 PO + PO: Rampas de aceleração e de desacelaração PO Rampa de aceleração PO Rampa de desaceleração Rampas [s] Dados de entrada do processo As palavras de dados de entrada do processo têm a seguinte atribuição: PI: palavra de estado Código de irregularidade/ estado do controlador Motor em rotação (n Á 0) Controlador pronto a funcionar Referência IPOS (= accionamento referenciado) Posição de destino alcançada Freio liberto Irregularidade/Aviso Fim de curso direito Fim de curso esquerdo PI2 + PI3: Posição actual PI2 Posição actual alta PI3 Posição actual baixa Posição actual [Unidade do utilizador] PI4: Velocidade actual PI4 Velocidade actual Velocidade actual [rpm] PI: Corrente activa PI Corrente activa Correcte activa [% corrente nominal da unidade] PI: Utilização da unidade PI Utilização da unidade Utilização da unidade [% I t] Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

16 3 Elaboração do projecto Fins de curso de software 3. Fins de curso de software Informação geral A função de monitorização "Fins de curso de software" tem como função controlar se a posição destino está configurada para valores apropriados. Durante este processo, é indiferente em que posição o accionamento se encontra. Em contraste à monitorização dos fins de curso de hardware, a função de monitorização dos fins de curso de software possibilita detectar se existe uma irregularidade na posição de destino especificada antes do eixo se mover. Os fins de curso de software estão activos quando o eixo estiver referenciado, ou seja, quando o bit "Referência IPOS" estiver configurado em PI. Movimento livre em relação aos fins de curso de software Se for utilizado um encoder absoluto ou um encoder Hiperface Multi-volta, é necessário que o accionamento possa também ser movido dentro dos valores dos fins de curso de software, por ex., após uma substituição do encoder. Para o efeito, o bit da palavra de dados de saída do processo (PO) foi configurado para "/SWLS" (= movimento livre em relação aos fins de curso de software). O bit "/SWLS" só está disponível nos modos de operação Jog e de referenciamento. Se o bit estiver colocado, o accionamento poderá ser movido da área de posicionamento válida para os fins de curso de software (Æ Caso 3). São distinguidos entre os três casos seguintes: Caso Pré-requisitos: O bit "/SWLS" não está colocado na palavra de dados de saída do processo (PO). O accionamento encontra-se na área de posicionamento válida. A monitorização dos fins de curso de software está activa. 098AEN No modo de operação Jog, o accionamento move-se até três janelas de posicionamento (P922) antes do fim de curso de software, e pára nessa posição. No modo de operação automática, o accionamento pode ser posicionado até aos fins de curso de software, mas não além desta posição. No modo de referenciamento, os fins de curso de software não estão activos, ou seja, as suas posições poderão ser ultrapassadas durante o percurso de referência. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

17 Elaboração do projecto Fins de curso de software 3 Caso 2 Pré-requisitos: O bit "/SWLS" não está colocado na palavra de dados de saída do processo (PO). O accionamento encontra-se fora da área abrangida pelos fins de curso de software. 0982AEN Após a habilitação do accionamento, é apresentada a seguinte mensagem de irregularidade: 0983AEN A mensagem de irregularidade pode ser confirmada premindo o botão Reset. A função de monitorização é desactivada. Dentro da área dos fins de curso de software, o accionamento pode ser movido a duas velocidades da seguinte forma: Com a a velocidade de referência 2 (P902) para dentro da área de percurso dos fins de curso de software. Com a velocidade máxima para fora da área de percurso dos fins de curso de software. A função de monitorização é novamente activada quando: A posição actual do accionamento configurada com P94 voltar a estar dentro da área de posicionamento válida. For processada uma ordem de posicionamento através do fim de curso de software oposto. A unidade for desligada e novamente ligada. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 7

18 3 Elaboração do projecto Velocidade de processamento do IPOSplus Caso 3 Pré-requisito: O bit "/SWLS" está colocado na palavra de dados de saída do processo (PO). 0984AEN Nos modos de operação "Modo Jog" e "Modo de referenciamento" a função de monitorização está desactivada. O accionamento pode ser movido dentro do trajecto de deslocação dos fins de curso de software e da área de posicionamento para dentro da área controlado pelos fins de curso de software, sem que seja emitida uma mensagem de irregularidade. A velocidade é variável. Comutação do estado da função de monitorização dos fins de curso de software durante a operação! Possíveis consequências: perigo de ferimentos. Não é permitido comutar o estado da função de monitorização dos fins de curso de software (PO, bit "/SWLS") durante a operação (i.e., com o eixo em movimento). 3.7 Velocidade de processamento do IPOS plus A velocidade de processamento do programa IPOS plus do MOVIDRIVE MDXB pode ser alterada usando os seguintes parâmetros: P938 Velocidade IPOS TASK, gama de ajuste: P939 Velocidade IPOS TASK2, gama de ajuste: Se for configurado o valor "0" em ambos os parâmetros, isto resulta numa velocidade de processamento IPOS plus igual à velocidade do MOVIDRIVE MD_0A: P938 = 0 Ô TASK = Comando / ms P938 = 0 Ô TASK2 = 2 Comandos / ms Valores superiores a zero são adicionados ao valor da velocidade de processamento IPOS plus do MOVIDRIVE MD_0A. Tenha em atenção que a soma dos comandos por milisegundo (comandos / ms) de TASK e TASK2 não pode ser superior a 9. A colocação em funcionamento do módulo de aplicação num MOVIDRIVE MDXB causa a seguinte configuração dos parâmetros durante uma sequência optimizada por tempo: P938 = Ô TASK = comando / ms + comandos / ms = comandos / ms P939 = 4 Ô TASK2 = 2 comandos / ms + 4 comandos / ms = comandos / ms 8 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

19 Elaboração do projecto Paragem segura Paragem segura O estado "Paragem segura" pode ser alcançado através de uma desconexão segura dos shunts do terminal X7 (através de um relé de segurança ou de PLC de segurança). O estado "Paragem segura activa" é indicado pela letra "U" no visor de 7 elementos. No módulo de aplicação, este estado é tratado como o estado "CONTROLADOR INIBIDO". Informações adicionais sobre a função de "Paragem segura" podem ser encontradas nas seguintes publicações: Desconexão segura para MOVIDRIVE MDX0B/B Condições Desconexão segura para MOVIDRIVE MDX0B/B Aplicações 3.9 Objecto de envio SBus Existe a possibilidade de configurar um objecto de envio SBus para transmitir a posição actual cíclica do accionamento. Com esta função, o módulo "Posicionamento via bus ampliado" pode ser utilizado como mestre para o módulo de aplicação "DriveSync" ou para qualquer programa IPOS plus. Activação do objecto de envio SBus O objecto de envio SBus é configurado colocando o valor "" na variável IPOS plus H SwitchSBUS e reiniciando depois o programa IPOS plus (Æ Figura seguinte). 00AXX Configurações para os objectos SBus Os objectos de envio e de sincronização são automaticamente inicializados após a reinicialização do programa IPOS plus. O conteúdo do objecto de envio é configurado para encoder IPOS plus. Objecto de envio Objecto de sincronização ObjectNo 2 CycleTime Offset 0 0 Format 4 0 DPointer Encoder IPOS Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 9

20 4 Instalação Software MOVITOOLS 4 Instalação 4. Software MOVITOOLS MOVITOOLS O módulo de aplicação "Posicionamento via bus ampliado" é parte integrante do Software MOVITOOLS (versão 4.20 ou superior). Proceda da seguinte maneira para instalar o MOVITOOLS no seu computador: Insira o CD do MOVITOOLS no leitor de CDROM do seu PC. O menu de instalação do MOVITOOLS é iniciado. Siga as indicações apresentadas no ecrã. O programa guia-o através da instalação do software. Pode agora aceder ao programa MOVITOOLS através do Gestor de Programas. Procedimento para a colocação em funcionamento do controlador vectorial através do MOVITOOLS : Seleccione a língua desejada na área "Language". Seleccione na opção "PC-COM" o interface do PC no qual o controlador vectorial está ligado (por ex., COM ). Seleccione a opção "Movidrive B" na secção "Device type". Na secção "Baudrate", seleccione a velocidade de transmissão dos dados configurada na unidade básica com o micro-interruptor S3 (Configuração de defeito Æ "7, kbaud"). Clique no botão <Update>. O controlador vectorial ligado ao sistema é indicado. Fig. : Janela MOVITOOLS 098AEN Versão tecnológica O módulo de aplicação "Posicionamento via bus ampliado" só pode ser usado com as unidades MOVIDRIVE das versões tecnológicas (-0T). Os módulos de aplicação não podem ser usados com a versão standard (-00). 20 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

21 Instalação Esquema de ligações para o MOVIDRIVE MDXB Esquema de ligações para o MOVIDRIVE MDXB SBus DGND SC SC2 DIØØ DIØ DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ DCOM VO24 DGND ST ST2 X2: 2 3 X3: Referência do bus do sistema Bus do sistema alto Bus do sistema baixo MOVIDRIVE MDXB /Contr. inibido Habilitado/Paragem rápida Reset Cam de referência /Fim de curso direito /Fim de curso esquerdo Ref. X3:DIØØ...DIØ Saída de +24V Potencial de referência para os sinais binários RS-48 + RS V = + TF DGND DBØØ DOØ-C DOØ-NO DOØ-NC DOØ2 VO24 VI24 DGND X0: Entrada TF/TH Potencial de referência para os sinais binários /Freio Contacto de relé operacional Contacto NA Contacto NF /Irregularidade Saída de +24V Entrada de +24V Potencial de referência para os sinais binários DEHB DER B X4: Entrada de encoder externo (HIPERFACE, sen/cos ou TTL V) ou ligação X4-X (Ligação: Instruções de Operação MOVIDRIVE MDX0B/B) X: Encoder do motor: Para DEHB: HIPERFACE, sen/cos ou TTL V Para DERB: Resolver de pólos, 3, V AC_ef 4kHz (Ligação: Instruções de Operação MOVIDRIVE MDX0B/B) DERB DEHB X4 X X4 X Fig. : Esquema de ligações para o MOVIDRIVE MDXB com as opções DEHB ou DERB 27APT Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 2

22 4 Instalação Instalação com bus para o MOVIDRIVE MDXB 4.3 Instalação com bus para o MOVIDRIVE MDXB Vista geral Para a instalação via Bus observe por favor as indicações contidas nos respectivos manuais de instruções dos Bus de Campo fornecidos juntamente com os interfaces. Para a instalação do bus de sistema (SBus), consulte por favor as informações contidas nas instruções de operação do MOVIDRIVE MDX0B/B. DFP2B RUN BUS FAULT nc ADDRESS 9 X3 DFI 2B M 0,M U L CC BA RD FO FO2 TR X33/OUT X32/IN X3/OUT X30/IN DFI B M 4 0,M U L RC BA RD TR X30 X3 DFC B ON OFF R nc S X3 X30 DFE B nc DHCP IP (LSB) Status 00MBit link/act. X30 MAC ID: 00-0F-9-FF-FF-0 IP: DFD B MOD/ Net PIO BUS- OFF 0 NA() NA(4) NA(3) S NA(2) NA() NA(0) DR() DR(0) PD(4) PD(3) PD(2) PD() PD(0) F3 F2 F X30 BIO S2 P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S ETHERNET SBus Device Net Fig. 7: Tipos de Bus 33AXX 22 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

23 Instalação Instalação com bus para o MOVIDRIVE MDXB 4 PROFIBUS (DFP2B) Para informações mais detalhadas consulte o manual "MOVIDRIVE MDXB Interface de bus de campo DFP2B PROFIBUS DP". Este manual pode ser solicitado à SEW-EURODRIVE. Para facilitar o processo de colocação em funcionamento, pode descarregar os ficheiros GSD e de tipo para o MOVIDRIVE MDXB do site da SEW (secção "Software"). Informação Técnica DFP2B RUN BUS FAULT nc ADDRESS Opção Interface Bus de Campo PROFIBUS, tipo DFP2B Referência Meios auxiliares para a colocação em funcionamento Software MOVITOOLS e consola DBG0B e diagnóstico Variante de protocolo PROFIBUS-DP e DP-V de acordo com IEC 8 Velocidades de transmissão suportadas Ligação Terminação do bus Endereço da estação Ficheiro GSD Número de identificação DP Número máximo de dados do processo Peso Reconhecimento automático de 9. kbaud... 2 MBaud Tomada Sub-D de 9 pinos Atribuição dos pinos segundo IEC 8 Não integrada, tem que ser realizada na ficha PROFIBUS 0...2, ajustável através de micro-interruptores SEWA003.GSD 003 hex = 2479 dec 0 Dados do processo 0.2 kg (0.44 lb) X3 274AXX. LED verde: RUN 2. LED vermelho: BUS FAULT 3. Micro-interruptor para o ajuste do endereço da estação 4. Tomada Sub-D de 9 pinos: ligação do bus Atribuição dos pinos [2] 9 RxD/TxD-P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (MV) VP (PV/00mA) DGND (MV) [3] [] Fig. 8: Atribuição dos 9 pinos da ficha Sub-D, de acordo com IEC 8 27AXX () Ficha Sub-D de 9 pinos (2) Torça os condutores do sinal! (3) É necessária a ligação condutora entre a caixa da ficha e a blindagem! Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 23

24 4 Instalação Instalação com bus para o MOVIDRIVE MDXB INTERBUS de fibra óptica (DFI2B) Para informações mais detalhadas consulte o manual "MOVIDRIVE MDXB Interface de bus de campo DFI2B INTERBUS com fibra óptica". Este manual pode ser solicitado à SEW-EURODRIVE. Informação Técnica DFI 2B M 0,M U L CC BA RD FO FO2 TR. 2. Opção Referência Meios auxiliares para a colocação em funcionamento e diagnóstico Velocidades de transmissão suportadas Ligação Peso Interface de Bus de Campo INTERBUS, tipo DFI2B (FO) Software MOVITOOLS, consola DBG0B e ferramenta CMD-Tool 00 kbaud e 2 MBaud, comutável através de micro-interruptores Entrada do Bus remoto: 2 conectores F-SMA Saída do Bus remoto: 2 conectores F-SMA Interface FO controlada via sinais ópticos 0.2 kg (0.44 lb) X33/OUT X32/IN X3/OUT X30/IN AXX. Micro-interruptores para configuração do comprimento dos dados do processo, do comprimento PCP e da velocidade de transmissão dos dados 2. LEDs de diagnóstico 3. FO: Remote IN 4. FO: Bus remoto de chegada. FO: Remote OUT. FO: Bus remoto de partida Atribuição da ligação Posição Sinal Direcção Cor do condutor FO 3 FO Remote IN Recebe dados Laranja (OG) 4 Bus remoto de chegada Envia dados Preto (BK) FO Remote OUT Recebe dados Preto (BK) Bus remoto de partida Envia dados Laranja (OG) 24 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

25 Instalação Instalação com bus para o MOVIDRIVE MDXB 4 INTERBUS (DFIB) Para informações mais detalhadas consulte o manual "MOVIDRIVE MDXB Interface de bus de campo DFIB INTERBUS". Este manual pode ser solicitado à SEW- EURODRIVE. Informação Técnica DFI B M 4 0,M U L RC BA 2. RD TR Opção Interface de Bus de Campo INTERBUS, tipo DFIB Referência Meios auxiliares para a colocação em funcionamento e diagnóstico Software MOVITOOLS e consola DBG0B Velocidades de transmissão suportadas 00 kbaud e 2 MBaud, comutável através de micro-interruptores Ligação Módulo ID Número máx. de dados do processo Peso Entrada do Bus remoto: Ficha Sub-D de 9 pinos Saída do Bus remoto: Tomada Sub-D de 9 pinos Tecnologia de transmissão RS-48, cabo de fios e condutores de pares torcidos E3 hex = 227 dec Dados do processo 0.2 kg (0.44 lb) X30 3. X3 4. Atribuição dos pinos 278AXX. Micro-interruptores para configuração do comprimento dos dados do processo, do comprimento PCP e da velocidade de transmissão dos dados 2. LEDs de diagnóstico: 4 LEDs verdes (U L, RC, BA, TR); LED vermelho (RD) 3. Ficha Sub-D de 9 pinos: entrada do Bus remoto 4. Tomada Sub-D de 9 pinos: saída do Bus remoto Abreviaturas das cores dos condutores de acordo com IEC 77. GN YE PK GY BN (2) (3) /DO DO /DI DI COM () (4) /DO DO /DI DI COM () (2) (3) GN YE PK GY BN Fig. 9: 0443AXX Atribuição dos pinos da tomada Sub-D de 9 pinos do cabo do bus remoto de chegada e da ficha Sub-D de 9 pinos do cabo de bus remoto de partida () Tomada Sub-D de 9 pinos do cabo do Bus remoto de chegada (2) Torça os condutores do sinal! (3) É necessária a ligação condutora entre a caixa da ficha e a blindagem! (4) Ficha Sub-D de 9 pinos do cabo do Bus remoto de partida () Faça um shunt entre o pino e o pino 9! Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 2

26 4 Instalação Instalação com bus para o MOVIDRIVE MDXB CANopen (DFCB) Para informações mais detalhadas consulte o manual "Comunicação". Este manual pode ser solicitado à SEW-EURODRIVE (previsto a partir de 03/200). Informação Técnica DFC B ON OFF R nc S 3 2 X Opção Interface de Bus de Campo CANopen, tipo DFCB Referência Meios auxiliares para a colocação em funcionamento Software MOVITOOLS e consola DBG0B e diagnóstico Velocidades de transmissão suportadas Configuração através do parâmetro P894: 2 kbaud 20 kbaud 00 kbaud 000 kbaud Ficha Sub-D de 9 pinos (X30) Ligação Atribuição dos pinos segundo CiA-Standard Cabo torcido de 2 fios segundo ISO 898 Terminação do bus Pode ser activado através de micro-interruptores (20 Ê) Gama de endereços... 27, pode ser configurado através de micro-interruptores Peso 0.2 kg (0.44 lb) 9 X30 284AXX. Micro-interruptores para configurar a resistência de terminação do bus 2. X3: Ligação do bus CAN 3. X30: Ficha Sub-D de 9 pinos: Ligação do bus CAN Ligação MOVIDRIVE CAN Atribuição dos pinos (X30) A opção DFCB é ligada ao CANBus via X30 ou X3, de forma análoga ao SBus na unidade básica (X2). Em contraste com o SBus, o SBus2 é isolado electricamente e colocado à disposição através da opção DFCB. () (2) (3) DGND CAN High CAN Low DGND Fig. 0: Atribuição dos pinos da tomada Sub-D de 9 pinos do cabo de bus 007AXX () Tomada Sub-D de 9 pinos (2) Torça os condutores do sinal! (3) É necessária a ligação condutora entre a caixa da ficha e a blindagem! 2 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

27 Instalação Instalação com bus para o MOVIDRIVE MDXB 4 DeviceNet (DFDB) Para informações mais detalhadas consulte o manual "MOVIDRIVE MDXB Interface de bus de campo DFDB DeviceNet". Este manual pode ser solicitado à SEW- EURODRIVE. Para facilitar o processo de colocação em funcionamento, pode descarregar os ficheiros EDS para o MOVIDRIVE MDXB do site da SEW (secção "Software"). Informação Técnica DFD B MOD/ Net 0 3, pode ser seleccionado através de micro-interruptores 0.2 kg (0.44 lb) BUS- OFF 0 NA() NA(4) NA(3) S NA(2) NA() NA(0) DR() DR(0) PD(4) PD(3) PD(2) PD() PD(0) F3 F2 F PIO BIO S2. 2. Opção Interface de Bus de Campo DeviceNet, tipo DFDB Referência Meios auxiliares para a colocação em funcionamento Software MOVITOOLS e consola DBG0B e diagnóstico Velocidades de transmissão suportadas Ligação Secção transversal máx. admitida para o cabo Terminação do bus Gama de endereços configuráveis (MAC-ID) Peso Configurável através de micro-interruptores: 2 kbaud 20 kbaud 00 kbaud Terminal Phoenix de pinos Atribuição de acordo com a especificação DeviceNet (Volume I, Apêndice A) De acordo com a especificação DeviceNet Uso de conectores de bus com resistência de terminação (20 Ê) no início e no fim do segmento do bus X AXX. LEDs de sinalização 2. Micro-interruptores para configuração do endereço de nó (MAC-ID), do comprimento dos dados do processo e da velocidade de transmissão dos dados 3. Terminal Phoenix de pinos: ligação do bus Atribuição dos terminais A atribuição dos terminais de ligação está descrita na especificação DeviceNet Volume I, Apêndice A. Terminal Significado Cor X30: V- (0V24) Preto (BK) X30:2 CAN_L Azul (BU) X30:3 DRAIN Sem cor X30:4 CAN_H Branco (WH) X30: V+ (+24 V) Vermelho (RD) Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 27

28 4 Instalação Instalação com bus para o MOVIDRIVE MDXB Ethernet (DFEB) Para informações mais detalhadas consulte o manual "MOVIDRIVE MDXB Interface de bus de campo DFEB Ethernet". Este manual pode ser solicitado à SEW- EURODRIVE. Informação Técnica DFE B nc DHCP IP (LSB) Status 00MBit link/act.. 2. Opção Interface de Ethernet do tipo DFEB Referência Meios auxiliares para a colocação em funcionamento Software MOVITOOLS e consola DBG0B e diagnóstico Detecção automática da velocidade de transmissão 0 MBaud / 00 MBaud Ligação Modular Jack RJ4 8-8 Endereçamento Endereço IP de 4 bytes Peso 0.2 kg (0.44 lb) 3. X30 MAC ID: 00-0F-9-FF-FF-0 IP: 4. 32AXX. Micro-interruptores para o ajuste do byte menos significativo (LSB) do endereço IP 2. LED "Status" (vermelho/amarelo/verde), "00 Mbit" (verde), "link/act" (verde) 3. X30: Ligação de Ethernet 4. Endereço MAC Ligação MOVIDRIVE Ethernet Para ligar a DFEB à Ethernet, ligue o interface de Ethernet X30 (conector RJ4) ao Hub ou ao Switch previsto usando um cabo twisted-pair da categoria e da classe D, de acordo com IEC 80 edição 2.0. Use um cabo patch (:). [] [3] [2] [] 23 A B Fig. : Atribuição dos pinos do conector de ficha RJ4 474AXX A = Vista frontal [] Pino TX+ "Transmit Plus" B = Vista traseira [2] Pino 2 TX "Transmit Minus" [3] Pino 3 RX+ "Receive Plus" [] Pino RX "Receive Minus" Se pretender ligar a carta opcional DFEB directamente ao seu computador de elaboração de projectos, terá que usar um cabo cruzado (cross over). 28 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

29 Instalação Ligação do bus do sistema (SBus ) Ligação do bus do sistema (SBus ) Só para P8 "velocidade de transmissão SBus" = 000 kbaud: Na rede do bus do sistema não devem ser utilizadas unidades MOVIDRIVE compact MCH4_A com outras unidades MOVIDRIVE. As unidades poderão ser utilizadas para velocidades de transmissão Á 000 kbaud. Usando o bus do sistema (SBus), podem ser atribuídos endereços no máximo a 4 estações de bus CAN. Use um repetidor após cada 20 a 30 estações, dependendo do comprimento e da capacidade do cabo. O SBus suporta sistemas de transmissão em conformidade com ISO 898. O manual "Comunicação série" contém informações detalhadas sobre o bus do sistema. Este manual pode ser obtido através da SEW-EURODRIVE. Esquema de ligações do SBus Unidade de controlo Unidade de controlo Unidade de controlo S S S Bus de sistema Bus de sistema Bus de sistema S2 S2 S2 Resistência de terminação Resistência de terminação Resistência de terminação S3 S3 S3 S4 S4 S4 ON OFF ON OFF ON OFF Referência do bus do sistema Bus do sistema alto Bus do sistema baixo X2: DGND SC SC2 2 3 Referência do bus do sistema Bus do sistema alto Bus do sistema baixo X2: DGND SC SC2 2 3 Referência do bus do sistema Bus do sistema alto Bus do sistema baixo X2: DGND SC SC2 2 3 Fig. 2: Ligação do bus de sistema Especificação do cabo Efectuar a blindagem Comprimento do cabo Resistência de terminação 434APT Utilize um cabo de cobre de 4 fios torcidos e blindado (cabo de transmissão de dados com blindagem feita de um trançado de fios em cobre). O cabo deve respeitar as seguintes especificações: Secção recta dos condutores: 0,2... 0,7 mm 2 (AWG AWG 8) Resistência do cabo: 20 Ê a MHz Capacitância por unidade de comprimento  40 pf/m (2 pf/ft) a khz Cabos adequados são, por exemplo, os cabos para bus CAN e para DeviceNet. Efectue a blindagem em ambas as extremidades no grampo de blindagem electrónica do controlador vectorial ou do controlador mestre. A extensão total da linha permitida depende da velocidade de transmissão do SBus configurada (P8): 2 kbaud Æ 320 m (0 ft) 20 kbaud Æ 0 m (28 ft) 00 kbaud Æ 80 m (24 ft) 000 kbaud Æ 40 m (32 ft) Ligue a resistência de terminação do bus (S2 = ON) no início e no fim da ligação do bus do sistema. Desligue a resistência de terminação nas unidades intermédias (S2 = OFF). Entre as unidades ligadas com o SBus não pode existir diferença de potencial. Evite a diferença de potencial tomando as medidas adequadas, por exemplo, ligando a unidade à massa usando uma linha separada. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 29

30 4 Instalação Ligação dos fins de curso de hardware 4. Ligação dos fins de curso de hardware Os cam dos fins de curso de hardware têm que cobrir toda área de percurso até ao fim. Utilize fins de curso de hardware com contactos NF (de activação baixa)! CW X ES CCW ES CW Fig. 3: Ligação dos fins de curso de hardware 04437AXX CW = Controlador vectorial de movimento no sentido horário X = Percurso ES CW = Fim de curso de hardware direito ES CCW = Fim de curso de hardware esquerdo Tenha atenção que os fins de curso de hardware estejam correctamente atribuídos. I.e., um movimento no sentido horário (CW) deverá ser dado em direcção ao fim de curso de hardware direito (ES CW) e um movimento no sentido anti-horário (CCW) em direcção ao fim de curso de hardware esquerdo (ES CCW). 30 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

31 Colocação em funcionamento Informação geral I 0 Colocação em funcionamento. Informação geral O projecto e a instalação correctos são pré-requisitos para uma colocação em funcionamento com sucesso. Consulte o manual do sistema do MOVIDRIVE MDX0/B para informações detalhadas sobre a elaboração do projecto. Verifique a instalação, a ligação dos encoders, e a instalação das cartas de bus de campo, seguindo as instruções de instalação contidas nas Instruções de Operação do MOVIDRIVE MDX0B/B, nos manuais de bus de campo e neste manual (Æ Cap. "Instalação"). Utilize um encoder absoluto como encoder externo (ligado a X2 da opção DIPB). Observe também as informações respeitantes à instalação e colocação em funcionamento contidas no manual "MOVIDRIVE MDXB Carta de expansão DIPB para encoder absoluto"..2 Trabalho preliminar Realize os seguintes passos antes da colocação em funcionamento do módulo "Posicionamento via bus ampliado": Ligue "Xterminal" do controlador vectorial a PC-Com através da opção UWS2A (interface série). Instale o programa MOVITOOLS (versão 4.20 ou superior). Coloque o controlador vectorial em funcionamento através do "MOVITOOLS/Shell". MDXB com motor assíncrono: modos de operação CFC / VFC-n-Control MDXB com motor síncrono: modos de operação SERVO Só em operação com um encoder externo (encoder absoluto ou incremental): Encoder absoluto: Coloque a carta de expansão DIP para encoders em funcionamento. Os parâmetros P P944 são configurados durante a colocação em funcionamento (Æ Manual "MOVIDRIVE MDXB Carta de expansão DIPB para encoder absoluto"). Encoder incremental: Configure os parâmetros P942 P944 Encoder factor numerator, Encoder factor denominator e Encoder scaling ext. encoder no programa Shell. Para uma descrição detalhada dos parâmetros, consulte o manual "Sistema de posicionamento e controlo sequencial IPOS plus ". Seleccione a função tecnologia "Extended positioning via bus" no menu [MOVI- TOOLS] / [Shell] / [Startup]. Introduza o sinal "0" no terminal DIØØ "/CONTRL. INIBIDO". Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 3

32 I 0 Colocação em funcionamento Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado.3 Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado Informação geral Inicie [MOVITOOLS] / [Shell]. Seleccione a opção [Extended positioning via bus] do menu [Startup]. Fig. 4: Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado 03AEN 32 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

33 Colocação em funcionamento Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado I 0 Configuração dos parâmetros do bus de campo Após o programa de posicionamento por bus ampliado ter sido iniciado, são lidos todos os parâmetros relevantes para o posicionamento. Se ainda não tiver sido carregado nenhum módulo de aplicação válido no controlador vectorial, a seguinte janela aparecerá no ecrã após o posicionamento via bus ampliado ter sido iniciado: Fig. : Configuração dos parâmetros do bus de campo 04AEN Nesta janela tem que efectuar as seguintes configurações: Configuração dos parâmetros do bus de campo: Configure os parâmetros do bus de campo. Parâmetros fixos estão bloqueados e não podem ser alterados. O bus do sistema (SBus) pode ser sempre configurado. Para este efeito não é necessária nenhuma opção. Se estiver instalada uma carta de bus de campo (DFP, DFI, DFC, DFD ou DFE) no slot de bus de campo, poderá também ser adicionalmente seleccionado PROFIBUS, INTERBUS, CAN, DEVICENET ou ETHERNET. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 33

34 I 0 Colocação em funcionamento Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado Configuração dos factores de escala para distância e para a velocidade Nesta janela poderá configurar os factores de escala para a distância e para a velocidade. Fig. : Configuração do escalamento 0AEN Nesta janela tem que efectuar as seguintes configurações: Campo de selecção "Source actual position": Seleccione que encoder será usado para medir a distância durante o posicionamento: "MOTOR ENC. (X)" (encoder do motor (X)). "EXT. ENCODER (X4)", se for usado um encoder incremental como encoder externo. "ABSOLUTE ENCODER (DIP)", se for usado um encoder absoluto como encoder externo ou no veio do motor. Se usar um encoder absoluto, terá que realizar a colocação em funcionamento da opção DIPB antes de colocar em funcionamento o módulo de aplicação "Posicionamento via bus ampliado"! 34 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

35 Colocação em funcionamento Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado I 0 Cálculo dos factores de escala Caso : Encoder de motor ou encoder absoluto no veio do motor (origem da posição actual) Seleccione a unidade correspondente no campo de selecção "Diameter of driving Wheel" ou "Spindle slope" (só em caso de encoders de motor). Como unidade pode escolher entre milímetros [mm] e /0 milímetro [/0 mm]. Introduza a relação de transmissão do redutor no campo de introdução "Gearing ratio" e a relação de transmissão do redutor adicional no campo "External ratio". Seleccione entre [mm/s], [m/min] e [/min] no campo de selecção "Unit for speed". Para o posicionamento com um encoder absoluto, seleccione a opção "Motor shaft" no campo de selecção "Place of absolute encoder". Clique no botão <Calculation>. O programa calcula os factores de escala para a distância e para a velocidade. Caso 2: Encoder externo ou encoder absoluto no trajecto (origem da posição actual) Se usar um encoder externo ou um encoder absoluto no trajecto, terá que calcular manualmente o factor de escala para a distância. O factor de escala para a velocidade pode ser calculado automaticamente (Æ Secção seguinte) ou manualmente (Æ Exemplo 2). Cálculo automático do factor de escala para a velocidade: Seleccione a opção "Motor encoder" no campo de selecção "Source actual position". Introduza um valor no campo de introdução "Diameter of driving wheel" ou "Spindle slope". Seleccione [mm] ou [/0 mm] como unidade no campo de selecção adjacente. Introduza os respectivos valores para as relações de transmissão nos campos de introdução "Gearing ratio" e "External ratio". Clique no botão <Calculation>. O programa calcula o factor de escala para a velocidade. Cálculo do factor de escala para a distância: Seleccione agora a opção "External encoder" ou "Absolute encoder" no campo de selecção "Source actual position". Para o posicionamento com um encoder absoluto, seleccione a opção "Way" no campo de selecção "Place of absolute encoder". Introduza o número de impulsos emitidos pelo encoder por cada unidade de percurso no campo de introdução "Increments" da secção "Scaling factor for distance" da janela. A unidade para os impulsos é sempre "Incrementos [inc]". Introduza a respectiva distância no campo de introdução "Distance". Introduza a unidade do factor de escala para a distância no campo de introdução "Unit" da secção "Scaling factor for distance" da janela. As restantes informações, como por ex., fins de curso de software, offset de referência ou posição destino especificada, são indicadas na unidade definida. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 3

36 I 0 Colocação em funcionamento Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado Conversão da resolução da distância para unidades do utilizador O factor de escala para a distância (impulsos / distância) é usado para determinar a unidade de percurso do utilizador (por ex., mm, rotações, ft). Para o posicionamento com um encoder de motor, o factor de escala para a distância poderá ser calculado automaticamente. Podem ser seleccionadas as seguintes unidades para o cálculo automático: mm /0 mm Se usar um encoder externo ou um encoder absoluto no trajecto, terá que calcular manualmente o factor de escala para a distância (Æ Exemplo e 2). Exemplo : O accionamento deve ser posicionado usando um encoder absoluto no percurso. A velocidade deve ser especificada na unidade [m/min]. Dados do accionamento: Relação de transmissão do redutor (redutor i) = 2,34 Relação de transmissão do redutor adicional (redutor adicional i) = Diâmetro do cubo de acoplamento = 200 mm Dados do encoder: Tipo: Encoder absoluto Stahltronik WCS3 Resolução física = incremento / 0,8 mm Escala do encoder P9 = x8 (Æ configurado automaticamente durante a colocação em funcionamento da opção DIPB). Cálculo automático do factor de escala para a velocidade: Numerador / Denominador = 3279 / 8; unidade: [m/min] Cálculo manual do factor de escala para a distância: Resolução eléctrica = incremento / 0,8 mm P9 Escala do encoder Resultado: incremento / 0,8 mm 8 = 8 [inc/0,8 mm] Resultado: Impulsos / Distância = 80 / 8 [mm] Exemplo 2: O accionamento deve ser posicionado usando um encoder externo no percurso. Dados do accionamento: Relação de transmissão do redutor (redutor i) = 2,34 Relação de transmissão do redutor adicional (redutor adicional i) = Dados do encoder: Resolução física = 024 incrementos / volta Diâmetro do cubo de acoplamento (d Cubo de acopl. ) = mm Escala do encoder P944 = x2 Cálculo manual do factor de escala para a distância: Impulsos = Número de incrementos / Volta 4 P944 Impulsos = 024 incrementos / Volta 4 2 = 892 incrementos Distância = Π d Cubo de acopl. Distância = 3,4 mm = 204,2 mm Resultado: Impulsos / Distância = 892 / 204; unidade: [mm] Se o numerador (impulsos) ou o denominador (distância) não forem números inteiros, poderá alcançar uma maior precisão de cálculo, multiplicando o numerador e o denominador pelo mesmo factor de ampliação (por ex., 0, 00, 000, ). Desta ampliação não resultam limitações na área de percurso. O valor máximo para "Impulsos" ou "Distância" é Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

37 Colocação em funcionamento Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado I 0 Conversão da velocidade para unidades do utilizador Na secção "Calculation of the scaling", pode seleccionar entre três unidades diferentes no menu dropdown "Unit for speed", e deixar que o programa calcule automaticamente os factores de escala. Pode seleccionar entre as seguintes unidades para a velocidade: /min mm/sec m/min Se quer indicar a velocidade numa outra unidade, pode calcular manualmente o factor de escala para a velocidade (Æ Exemplo seguinte). Exemplo : O accionamento deve ser posicionado usando um encoder absoluto no percurso. A velocidade deve ser especificada mm/s. Dados do accionamento: Relação de transmissão do redutor (redutor i) =, Relação de transmissão do redutor adicional (redutor adicional i) = 2 Diâmetro da roda do accionamento (d Roda do accio. ) = 200 mm Dados do encoder: Tipo: Instrumento linear de medição da distância Stahltronik WCS2 Resolução física = 0,833 mm Ô,2 incrementos/mm Escala do encoder P9 = x8 (Æ configurado automaticamente durante a colocação em funcionamento da opção DIPB) Numerador = i redutor i redutor adicional 0 Numerador =, 2 0 = 80 Denominador = Π d Roda do accio. (ou passo do fuso) Denominador = 3,4 200 = 28 Unidade = mm/s Se o numerador ou o denominador não forem números inteiros, poderá alcançar uma maior precisão de cálculo, multiplicando o numerador e o denominador pelo mesmo factor de ampliação (por., ex., 0, 00, 000, ). Desta ampliação não resultam limitações na área de percurso. O valor máximo para o numerador ou para o denominador é Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 37

38 I 0 Colocação em funcionamento Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado Configuração dos tempos de rampa e dos limites Fig. 7: Configuração dos tempos de rampa e dos limites 0AEN Nesta janela tem que introduzir a posição dos fins de curso de software, o offset de referência, o tipo de percursos de referência, os tempos de rampa e os limites. As introduções são feitas nas unidades do utilizador especificadas na definição da escala. Introduza a posição dos fins de curso de software nos campos de introdução "Software limit switch left / right". Tenha atenção para que as posições dos fins de curso de software residam dentro da distância de percurso dos fins de curso de hardware e não se sobreponham com o ponto de referência. Os fins de curso de software serão desactivados se for introduzido o valor "0" em ambos dos campos de introdução. Introduza o offset de referência no campo de introdução "Reference offset". Com o parâmetro de offset de referência é corrigido o ponto zero da máquina. Para tal, aplica-se a seguinte fórmula: Ponto zero da máquina = ponto de referência + offset de referência 38 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

39 Colocação em funcionamento Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado I 0 Seleccione o tipo de percurso de referência correcto (0... 8) no campo de selecção "Reference travel type". O tipo de percurso de referência especifica qual a estratégia para o percurso de referência, em que deve ser estabelecido o ponto zero da máquina. Com a variável IPOS plus H27 ZeroPulse é especificado se o percurso de referência deverá reagir à mudança de flanco do cam de referência ("0") ou ao impulso zero do encoder ("") que sucede esta mudança. A variável IPOS plus H27 pode ser editada usando o compilador IPOS. ] [ ZP 20AXX ] [ CAM 4947AXX ] [ CAM 4948AXX ] [ 4949AXX ] [ 490AXX ] [ 49AXX ] [ CAM 492AXX ] [ CAM 493AXX ] [ 49AXX Tipo 0: A posição de referência é o primeiro impulso zero à esquerda da posição inicial do percurso de referência. Tipo : A posição de referência é o fim direito da cam de referência. Ponto zero da máquina = ponto de referência + offset de referência H27 = "" Referenciamento para o impulso zero do encoder H27 = "0" Referenciamento para a mudança de flanco Tipo 2: A posição de referência é o fim direito da cam de referência. Ponto zero da máquina = ponto de referência + offset de referência H27 = "" Referenciamento para o impulso zero do encoder H27 = "0" Referenciamento para a mudança de flanco Tipo 3: A posição de referência é o fim de curso de hardware direito. Não é necessário uma Cam de referência. Após deixar o fim de curso de hardware (flanco positivo), o accionamento continuará a mover-se livremente durante 409 incrementos. Ponto zero da máquina = ponto de referência + offset de referência 409 Tipo 4: A posição de referência é o fim de curso de hardware esquerdo. Não é necessário uma Cam de referência. Após deixar o fim de curso de hardware (flanco positivo), o accionamento continuará a mover-se livremente durante 409 incrementos. Ponto zero da máquina = ponto de referência + offset de referência Tipo : Sem percurso de referência. A posição de referência é a posição actual sem referência a um ponto zero. Ponto zero da máquina = posição momentânea + offset de referência Tipo : A posição de referência é o fim do lado direito da cam de referência. Ponto zero da máquina = ponto de referência + offset de referência Tipo 7: A posição de referência é o fim do lado direito da cam de referência. Ponto zero da máquina = ponto de referência + offset de referência Tipo 8: Sem percurso de referência. A posição de referência é a posição actual sem referência a um ponto zero. Em oposição ao tipo, o percurso de referência do tipo 8 também pode ser realizado no estado do sistema diferente de "A". Ponto zero da máquina = posição momentânea + offset de referência Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 39

40 I 0 Colocação em funcionamento Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado Configuração dos tempos de rampa no modo Jog e automático Na secção "Ramps", terá que introduzir os tempos de rampa nos campos de introdução "Ramp value jog mode" e "Ramp value auto.mode () and (2)". A comutação entre a rampa e a rampa 2 no modo automático é realizada através do bit da palavra de dados de saída do processo. A aceleração correspondente é indicada na unidade [mm/s 2 ]. O tempo de rampa refere-se sempre a uma velocidade de 3000 min. Para um tempo de rampa de s, o accionamento seria acelerado para uma velocidade de 00 min em 00 ms. Download A janela de download aparece após os dados terem sido memorizados. Fig. 8: Janela de Download 0824AEN Clique no botão <Download>. Os ajustes da configuração são automaticamente executados no controlador vectorial e o programa IPOS plus "Posicionamento via bus ampliado" é iniciado. 40 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

41 Colocação em funcionamento Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado I 0 Após o download dos parâmetros, é-lhe perguntado se deseja comutar para o monitor. Neste programa, poderá efectuar um diagnóstico da sua aplicação e controlar os sinais de controlo. Fig. 9: Iniciar o programa de monitor: Sim/Não 023AEN Seleccione <Yes> para chamar o programa de monitor onde pode iniciar o modo de operação desejado. Seleccione <No> para regressar ao MOVITOOLS/Shell. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 4

42 I 0 Colocação em funcionamento Inicialização do programa de posicionamento por bus ampliado Monitor O monitor aparece imediatamente se o "Posicionamento via bus ampliado" for reiniciado após ter sido executado o processo de colocação em funcionamento. Fig. 20: Monitor do posicionamento por bus ampliado 08AEN [] PO Palavra de controlo 2, descodificada em bits individuais [2] PI Palavra de estado, descodificada em bits individuais [3] Dados do processo no formato decimal e em unidades de utilizador [4] Estado das entradas binárias da unidade básica [] Posição dos fins de curso de software e posição actual do accionamento Recolocação em funcionamento Clique em <Commissioning> se deseja repetir o processo de colocação em funcionamento. A janela de configuração dos parâmetros do bus de campo aparece no ecrã (Æ Secção "Configuração dos parâmetros do bus de campo"). 42 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

43 Colocação em funcionamento Parâmetros e variáveis IPOSplus I 0.4 Parâmetros e variáveis IPOS plus Com a colocação em funcionamento, são automaticamente configurados os seguintes parâmetros e variáveis IPOS plus, que são carregados para o controlador vectorial com o download: Parâmetro nº. P Índice Descrição Valor Origem da referência Bus de campo Origem do sinal de controlo Bus de campo 300 Rotação de arranque/paragem 0 30 Rotação mínima Rotação máxima Pode ser configurado na janela Entrada binária DI0 Habilitação/Paragem rápida Entrada binária DI02 Sem função Entrada binária DI03 Cam de referência Entrada binária DI04 /Fim de curso direito Entrada binária DI0 /Fim de curso esquerdo Entrada binária DI0 Sem alteração (só para MDXB) Entrada binária DI07 Sem alteração (só para MDXB) Entrada binária DI0 834 Entrada binária DI Entrada binária DI Entrada binária DI Entrada binária DI4 834 Entrada binária DI 834 Entrada binária DI Entrada binária DI7 Sem função Saída binária DO0 /Irregularidade 2 83 Saída binária DO02 Operacional Saída binária DO Saída binária DO Saída binária DO Saída binária DO Saída binária DO Saída binária DO Saída binária DO Saída binária DO7 Sem função Modo de operação... & IPOS Função freio LIG. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 43

44 I 0 Colocação em funcionamento Parâmetros e variáveis IPOSplus Parâmetro nº. P Índice Descrição Valor Endereço SBus Tempo Timeout SBus Velocidade de transmissão Sbus Tempo Timeout do bus de campo Pode ser configurado na janela Reacção de Timeout do bus de campo 83 8 Reacção do Timeout do SBus Descrição do valor da referência PO Palavra de controlo Descrição do valor da referência PO Descrição do valor da referência PO Descrição do valor actual PI IPOS PA-DATA Descrição do valor actual PI Descrição do valor actual PI Habilitação de dados PO LIG Offset de referência Tipo de referenciamento 94 Fonte da posição actual Pode ser configurado na janela Variável IPOS plus Descrição H Velocidade máx. do motor no modo automático H2 Velocidade máx. do motor no modo jog H3 Numerador do factor de escala para a distância H4 Denominador do factor de escala para a distância H Numerador do factor de escala para a velocidade H Denominador do factor de escala para a velocidade H7 Rampa H8 Rampa 2 H02 Diâmetro da roda do accionamento (x000) H03 Redutor i (x000) H04 Redutor adicional i (x000) H Switch-SBUS H2 Ponteiro na variável Scope H474 H2 Ponteiro na variável Scope H47 H27 Referenciamento para o impulso zero do encoder H49 SLS_right Fim de curso de software do lado direito (INCR) H497 SLS_left Fim de curso de software do lado esquerdo (INCR) H09 ActPos_Abs Posição actual DIP H0 ActPos_Ext Posição actual X4 H ActPos_Mot Posição actual X H002 Retardo Scope Estes parâmetros e variáveis IPOS plus não podem ser alterados depois de ter sido efectuada a colocação em funcionamento! 44 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

45 Colocação em funcionamento Gravação de variáveis IPOSplus I 0. Gravação de variáveis IPOS plus As variáveis IPOS plus podem ser gravadas durante a operação usando o programa "Scope" do MOVITOOLS. No entanto, isto só é possível para os controladores vectoriais MOVIDRIVE MDXB. Para a gravação estão disponíveis as duas variáveis IPOS plus de 32 bits H474 e H47. Duas variáveis de ponteiro (H2/H2) em H474 e H47 podem ser usadas para gravar qualquer variável IPOS plus com o programa "Scope". H2 Æ Scope474Pointer H2 Æ Scope47Pointer O número da variável IPOS plus a ser gravada com o programa "Scope" tem que ser introduzido numa das variáveis de ponteiro H2 ou H2 na janela de variáveis do Assembler IPOS ou do Compilador IPOS. Exemplo Pretende gravar a variável IPOS plus H Posição actual do motor. Para fazê-lo proceda da seguinte forma: No programa "Scope", introduza o valor na variável H2 na janela de variáveis. 082AXX No menu [File] / [New] do programa "Scope", configure o canal 3 para o valor IPOS- Variable H474 LOW e o canal 4 IPOS-Variable H474 HIGH. O programa "Scope" gravará agora o valor da variável IPOS plus H. 0827AEN As variáveis de ponteiro são copiadas para as variáveis IPOS plus H474 ou H47 em TASK 3 do programa IPOS plus. A velocidade (comandos / ms) da tarefa 3 (TASK 3) depende da utilização do processador do MOVIDRIVE MDXB. O tempo (em ms) necessário em "Task 3" para copiar os valores da variável de ponteiro para as variáveis IPOS plus H474 e H47 é apresentado na variável H002. Se o valor for zero, a operação de cópia dura menos de ms. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 4

46 I 0 Operação e Assistência Arranque do accionamento Operação e Assistência. Arranque do accionamento Após o download, clique em "Yes" para mudar para o monitor do "Posicionamento via bus ampliado". Com os bits e 2 de "PO: Palavra de controlo 2", pode seleccionar o modo de operação. Para iniciar o accionamento, considere, por favor, os seguintes pontos: Estas indicações aplicam-se para todos os modos de operação: As entradas binárias DIØØ "/CONTRL. INIBIDO/" e DIØ3 "HABILITAÇÃO/ PARAGEM RÁPIDA" têm que ter um sinal "". Para controlo através de bus de campo ou bus de sistema: Coloque o bit de controlo PO:0 "CONTRL. INIBIDO/HABILITAÇÃO" para "0" e os bits de controlo PO: "HABILITAÇÃO/PARAGEM RÁPIDA" e PO:2 "HABILITAÇÃO/PARAGEM" para "". Modos de operação A palavra de dados de saída do processo (PO) tem a seguinte atribuição: PO: Palavra de controlo /SWLS Contr. inibido/ Habilitação Rampa /2 (4 PD) Habilitação/ Paragem rápida Reservado Habilitação/ Paragem Selecção do Modo 2 Controlo de retenção Selecção do Modo 2 0 Rampas Comutação Jog Comutação do jogo de parâmetros Jog + Reset a irregularidade Arranque Reservado A opção "Movimento livre em relação aos fins de curso de software" no modo Jog (Bit :/SWLS) só está disponível em conjunto com o MOVIDRIVE MDXB. Modo Jog (DI = "" e DI2 = "0") No modo Jog (manual), o accionamento pode ser movido no sentido horário ou no sentido anti-horário através do bit 9 ou 0 da palavra de controlo 2 (PO). Neste modo, a velocidade é variável e é definida pelo PLC através do bus. Modo de referenciamento (DI = "0" e DI2 = "") No modo de referenciamento, pode ser iniciado um percurso de referência com o bit 8 na palavra de controlo 2 (PO). Com o percurso de referência é definido o ponto de referência (ponto zero da máquina) para os posicionamentos absolutos. 4 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

47 Operação e Assistência Arranque do accionamento I 0 Modo automático (DI = "" e DI2 = "") A posição destino refere-se ao ponto zero da máquina previamente definido através de um percurso de referência. O percurso de referência é mandatório. O trajecto de deslocação máximo possível depende da unidade de percurso configurada. Exemplos: Unidade de percurso [/0 mm] Æ Trajecto de deslocação = 3,27 m Unidade de percurso [mm] Æ Trajecto de deslocação = 32,7 m Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 47

48 I 0 Operação e Assistência Modo de monitorização.2 Modo de monitorização No modo de monitorização do "Posicionamento via bus ampliado" são indicados os dados transmitidos através do bus de campo. Os dados de entrada e de saída do processo são lidos de forma cíclica e apresentados no formato hexadecimal. Fig. 2: Modo de monitorização 08AEN Os dados de entrada e de saída do processo são apresentados na área central da janela. Seleccionando a opção "Monitor mode" ou "Control", pode comutar a fonte do sinal de controlo: Monitor: Os dados do processo são lidos por um controlo de nível superior através do bus de campo. Controlo: Os dados do processo são especificados usando um PC. O accionamento pode ser controlado sem um controlo de nível superior através de um PC. Usando o rato, pode colocar ou apagar os bits da palavra de controlo PO. Os valores dos campos de introdução PO2 "Setpoint speed" e PO3 "Target position" têm que ser obrigatoriamente valores numéricos. Para transmitir os dados do processo para o controlador, clique no botão <Send PO>. 48 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

49 Operação e Assistência Modo Jog (manual) I 0.3 Modo Jog (manual) PO:2 = "0" e PO: = "" O modo Jog pode ser utilizado em caso da manutenção da unidade para mover o accionamento independentemente do modo automático. Não é necessário um percurso de referência prévio. Fig. 22: Modo Jog (manual) 09AEN Arranque o accionamento colocando o bit de controlo PO:9 "Jog +" ou PO:0 "Jog ". Desta forma, poderá mover o accionamento nos dois sentidos. Se "Jog +" ou "Jog " for apagado, o accionamento pára. A velocidade é especificada com PO2: Velocidade de referência. Observe também as informações apresentadas no capítulo "Fins de curso de software". Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 49

50 I 0 Operação e Assistência Modo de referência.4 Modo de referência PO:2 = "" e PO: = "0" A posição de referência é definida pelo percurso de referência (por ex., num dos dois fins de curso de hardware). Fig. 23: Modo de referência 020AEN Antes de iniciar o percurso de referência, garanta que está configurado o tipo de percurso de referência correcto (P903). Se não o fez, inicie novamente o processo de colocação em funcionamento e seleccione o tipo de percurso de referência correcto. Para iniciar o percurso de referência, configure PO:8 "Start" para o valor "". O sinal "" tem que estar presente durante a duração do percurso de referência. Um sinal é colocado em PI:2 "IPOS reference" após o percurso de referência ter sido completado com sucesso. O sinal "" em PO:8 "Start" pode agora ser apagado. O accionamento está agora referenciado. As velocidades para o percurso de referência podem ser configuradas com os parâmetros P90 e P Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

51 Operação e Assistência Modo de referência I 0 No percurso de referência é usada a rampa de paragem (P3). Se o percurso de posicionamento for interrompido eliminando o sinal "Start", é usada a rampa de posicionamento (P9). Se for realizada uma referência para os fins de cursos de hardware (tipos 3 e 4), o accionamento continuará a rodar durante 409 incrementos após ter deixado a posição dos fins de curso de hardware. Observe também as informações apresentadas no capítulo "Fins de curso de software". Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

52 I 0 Operação e Assistência Modo automático. Modo automático PO:2 = "" e PO: = "" No modo automático, pode posicionar o accionamento de forma absoluta com referência ao ponto zero da máquina (posição de referência). O eixo tem que ser referenciado:. A posição destino é especificada através de PO2 e PO3, a velocidade através de PO4, a rampa de aceleração através de PO e a rampa de desaceleração através de PO. 2. Com controlo por 4 dados do processo, a rampa de posicionamento pode ser comutada via PO: entre duas rampas introduzidas durante o processo de colocação em funcionamento. 3. Se a função da rampa (P9) estiver configurada para "LINEAR" ou "LIMITE RET.", pode alterar a velocidade e o tempo de rampa durante o movimento do accionamento. Em todos os outros tipos de rampa, só é possível alterar a velocidade e o tempo de rampa com o accionamento parado ou com o eixo não habilitado. Fig. 24: Modo automático 02AEN Para iniciar o posicionamento, configure PO:8 "Start" para o valor "". O sinal "" tem que estar presente durante a duração do posicionamento. 2 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

53 Operação e Assistência Modo automático I 0 Um sinal é colocado em PI:3 "Target position reached" (posição destino alcançada) após o posicionamento ter sido completado com sucesso. O accionamento pára e permanece nesta posição com controlo de posição. Se, com o bit de controlo PO:8 "Start" colocado, for especificada uma nova posição destino via PO3 o accionamento é imediatamente movido para essa posição. O conversor envia um sinal cíclico para a unidade de controlo através das palavras de dados de entrada do processo PI2 e PI3, informando sobre a posição actual. Adicionalmente, o conversor envia também um sinal à unidade de controlo através de PI4, PI e PI, informando sobre a velocidade actual, a corrente activa e a utilização da unidade. Exemplo: Especificação da posição destino na palavra dupla Posição destino pedida: mm (70hex). Conteúdo de PO2 e PO3 hexadecimal: POSIÇÃO ALTA: POSIÇÃO BAIXA:70 Conteúdo de PO2 e PO3 decimal: POSIÇÃO ALTA: POSIÇÃO BAIXA: 444 Se for especificada uma posição destino negativa pelo PLC, esta é representada em ambas as palavras de dados do processo da seguinte forma: Posição pedida: mm (FFFE EE90hex) Conteúdo de PO2 e PO3 hexadecimal: POSIÇÃO ALTA: FFFE POSIÇÃO BAIXA: EE90 Conteúdo de PO2 e PO3 decimal: POSIÇÃO ALTA: 2 POSIÇÃO BAIXA: 072 O parâmetro P97 Modo de rampa é usado para determinar o uso da rampa de posicionamento 2 (P92). Se P97 estiver configurado para MODO, a desaceleração da deslocação para a posição destino (frenagem destino) dá-se com a rampa de posicionamento 2 (P92). Se a velocidade de deslocação se alterar durante o trajecto (P97 = MODO ), é usada a rampa de posicionamento (P9) para a desaceleração. Se a velocidade de deslocação se alterar durante o trajecto e P97 estiver configurado para MODO 2, é usada sempre a rampa de posicionamento 2 (P92) para a desaceleração. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 3

54 I 0 Operação e Assistência Diagramas dos ciclos. Diagramas dos ciclos Para os diagramas dos ciclos são aplicadas as seguintes condições: DIØØ "/CONTRL. INIBIDO" = "" (sem inibição) DIØ "HABILITAÇÃO/PAR RAPIDA" = "" PO: "HABILITAÇÃO/PARAGEM RÁPIDA" = "" PO:2 "HABILITAÇÃO/PARAGEM" = "" A saída DB00 "/Freio" é aplicada, o freio é desbloqueado e o accionamento pára com controlo de posição (Æ Visor de 7 elementos = "A") Modo Jog (manual) [] [2] 0ms PO:8 PO:9 PO:0 PO: PO:2 n [/min] PO 2 0 -PO 2 Fig. 2: Diagrama dos ciclos, modo Jog 493AEN PO:8 = Start [] = O movimento do eixo é iniciado aplicando o bit "Jog +" PO:9 = Jog + [2] = O movimento do eixo é iniciado aplicando o bit "Jog " PO:0 = Jog PO: = Modo baixo PO:2 = Modo alto 4 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

55 Operação e Assistência Diagramas dos ciclos I 0 Modo de referenciamento [] [2] [3] [4] PO:8 0ms PO: PO:2 DIO3 PI:2 n [/min] P90 P902 0 Fig. 2: Diagrama dos ciclos, modo de referenciamento 494AEN PO:8 PO: PO:2 DI03 PI:2 = Start = Modo baixo = Modo alto = Cam de referência = Referência IPOS [] = Início do percurso de referência (tipo do percurso de referência 2) [2] = Cam de referência alcançada [3] = Cam de referência deixada [4] = Quando o accionamento parar, é aplicado PI:2 "Referência IPOS". O accionamento está então referenciado. Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

56 I 0 Operação e Assistência Diagramas dos ciclos Modo automático [] [2] [3] [2] [3] PO:8 0ms PO: PO:2 PI:3 n [/min] PO2 0 Fig. 27: Diagrama dos ciclos, modo automático 20AEN PO:8 PO: PO:2 PI:3 = Start = Modo baixo = Modo alto = Posição destino alcançada [] = Modo automático absoluto seleccionado [2] = Início do posicionamento (posição destino = PO3) [3] = Posição destino alcançada Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

57 Operação e Assistência Diagramas dos ciclos I 0 Movimento para fora dos fins de curso de hardware Assim que um fim de curso de hardware tenha sido alcançado (DI04 = "0" ou DI0 = "0"), é colocado o bit PI: "Irregularidade" e o accionamento pára usando a função de paragem de emergência. Para voltar a mover o accionamento proceda da seguinte forma: Modo Jog (manual): Aplique os bits PO:9 "Jog+" = "0" e PO:0 "Jog " = "0". Modo automático: Aplique o bit PO:8 "Start" = "0". Coloque o bit PO: "Reset" para "". O bit PI: "Fault" é apagado. O accionamento move-se automaticamente para fora do fim de curso de hardware com a velocidade especificada em P902 Velocidade de referência 2. Assim que o accionamento se mover do fim de curso de hardware, PO: "Reset" poderá voltar a ser apagado e poderá seleccionar o modo de operação desejado. [] [2] [3] PO: 0ms PO:2 PO: DIO4 PI: n [/min] PO2 0 P902 Fig. 28: Diagrama dos ciclos: Movimento para fora dos fins de curso de hardware 498AEN PO:= Modo baixo PO:2= Modo alto PO:= Reset PI: = Erro DI04 = Fim de curso direito [] = O accionamento alcança o fim de curso de hardware direito e é travado com a rampa de paragem de emergência. [2] = PO: "Reset" é colocado. O accionamento move-se para fora do fim de curso de hardware. [3] = O fim de curso de hardware está livre. Se o fim de curso de hardware alcançado pelo accionamento se encontrar defeituoso (não existir um flanco positivo em DI04 e DI0 quando o accionamento deixa o fim de curso), o accionamento terá que ser parado removendo a habilitação (terminal ou bus). Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 7

58 I 0 Operação e Assistência Informação de irregularidades.7 Informação de irregularidades A memória de irregularidades (P080) armazena as últimas cinco mensagens de irregularidades (irregularidades t-0...t-4). A informação de irregularidade mais antiga é apagada quando ocorrem mais de cinco irregularidades. A informação seguinte é armazenada quando ocorre uma irregularidade: Irregularidade que ocorreu Estado das entradas/saídas binárias Estado operacional do controlador vectorial Estado do controlador vectorial Temperatura do dissipador Velocidade Corrente de saída Corrente activa Utilização da unidade Tensão do andar intermédio Horas ligado Horas habilitado Jogo de parâmetros Utilização do motor. Existem três respostas dependendo da irregularidade; o controlador vectorial fica inibido enquanto permanece em estado de irregularidade: Desligar imediato: A unidade não consegue desacelerar o motor; o andar de saída passa ao estado de alta impedância no caso de ocorrer uma irregularidade e o freio é aplicado imediatamente (DBØØ "/Freio" = "0"). Paragem rápida: O motor é frenado com a rampa de paragem t3/t23. Uma vez alcançada a velocidade de paragem, o freio é activado (DBØØ "/Freio" = "0"). O estágio de saída entra em alta impedância após terminar o tempo de reacção do freio (P732 / P73). Paragem de emergência: O motor é frenado com a rampa de emergência t4/t24. Uma vez alcançada a velocidade de paragem, o freio é activado (DBØØ "/Freio" = "0"). O estágio de saída entra em alta impedância após terminar o tempo de reacção do freio (P732 / P73). Reset Uma mensagem de irregularidade pode ser eliminada de uma das seguintes formas: Desligando e voltando a ligar a alimentação. Recomendação: Aguarde 0 s antes de ligar de novo o contactor do sistema K. Reset através da entrada binária DIØ3. Esta entrada binária é ocupada com a função de "Reset" quando o "Posicionamento via bus ampliado" é colocado em funcionamento. Só no caso de controlo através de bus de campo/bus de sistema: Sinal "0"Æ""Æ"" no bit PO: da palavra de controlo PO. Clique no botão de reset no MOVITOOLS. Fig. 29: Reset através do MOVITOOLS 0842AEN Reset manual no MOVITOOLS/Shell (P840 = "YES" ou [Parameter] / [Manual reset]). Reset manual com a consola DBG0B (MDXB) ou DBGA (MCH4_A). Timeout activo Se o controlador vectorial estiver a ser controlado através do interface de comunicações (bus de campo, RS48 ou SBus) e a alimentação tiver sido desligada e ligada de novo ou um reset de irregularidade tiver sido produzido, então a habilitação permanecerá sem efeito até o controlador vectorial receber informação válida através do interface que estiver a ser monitorizado com timeout. 8 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

59 Operação e Assistência Mensagens de irregularidade I 0.8 Mensagens de irregularidade Indicação O código de irregularidade ou de aviso é visualizado em formato binário. A sequência de visualização seguinte é cumprida: Pisca aprox. s Sem visualização, aprox. 0,2 s Dezenas, aprox. s Sem visualização, aprox. 0,2 s Unidades, aprox. s Sem visualização, aprox. 0,2 s 0038AXX O visor comuta para a visualização de operação depois do reset ou se o código de irregularidade ou de aviso passar para o valor "0". Lista de irregularidades A tabela seguinte apresenta uma selecção da lista de irregularidades completa (Æ Instruções de Operação MOVIDRIVE ). Só são apresentadas as irregularidades que poderão ocorrer com esta aplicação. Um ponto na coluna "P" significa que a resposta é programável (P83_ Resposta a irregularidade). A resposta a irregularidade definida de fábrica está listada na coluna "Resposta". Código de irregularidade Designação Resposta P Causa possível Medida a tomar Sem irregularidade Sobretensão U Z Desligar imediato Tensão do circuito intermédio demasiado alta Aumente as rampas de desaceleração Verifique o cabo de ligação da resistência de frenagem Verifique as características técnicas da resistência de frenagem Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 9

60 I 0 Operação e Assistência Mensagens de irregularidade Código de irregularidade 08 Monitorização da rotação 0 IPOS-ILLOP 4 Encoder 2 EEPROM Bus de campo Timeout Fim de curso alcançado 3 Sensor TF 3 Sem opção Desligar imediato Paragem de emergência Desligar imediato Paragem rápida Paragem rápida Paragem de emergência Nenhum Resposta Desligar imediato 42 Erro de atraso Desligar imediato 94 Designação Resposta P Causa possível Medida a tomar Checksum da EEPROM Desligar imediato Controlador de velocidade ou de Reduza a carga corrente (no modo de operação VFC Aumente o tempo de atraso ajustado em P0 sem encoder) a funcionar no limite ou P03. de ajuste devido a sobrecarga mecânica ou devido a falta de fase na necessário, os pares A/A e B/B Verifique a ligação do encoder; Troque, se alimentação ou no motor. Verifique a tensão de alimentação do encoder Encoder não ligado correctamente Verifique o limite de corrente ou sentido de rotação incorrecto Aumente as rampas caso seja adequado n máx é excedida durante o controlo Verifique o motor e o cabo do motor de binário. Verifique as fases da alimentação Comando incorrecto detectado durante o funcionamento de programa IPOS plus. Condições inadequadas durante a execução do comando. Cabo do encoder ou blindagem não ligados correctamente Curto circuito/circuito aberto no cabo do encoder Encoder defeituoso Falha no acesso à EEPROM ou placa de memória Não houve comunicação entre o mestre e o escravo no âmbito da monitorização de reacção projectada. Atingido o fim de curso no modo de operação IPOS plus. Motor demasiado quente, sensor TF avariado Sensor TF do motor desligado ou ligado incorrectamente Ligação entre o MOVIDRIVE e o TF interrompida no motor Sem ligação entre X0: e X0:2. Tipo de carta opcional não permitida. Origem da referência, de controlo ou modo de operação não permitido para esta carta opcional. Tipo incorrecto de encoder definido para a DIPA. Verifique o conteúdo da memória de programa e corrija se necessário. Carregue o programa correcto na memória de programa. Verifique a sequência do programa (Æ manual IPOS plus ) Verifique e garanta uma correcta ligação do encoder e da blidagem, elimine o curto-circuito ou o circuito aberto. Reponha a definição de fábrica, faça um reset e volte a configurar os parâmetros. Se acontecer de novo consulte o serviço de assistência SEW. Substitua a placa de memória Verifique a rotina de comunicação do mestre Aumente o timeout do bus de campo (P89) ou desligue a monitorização. Corrija a gama de percurso. Corrija o programa de utilizador Deixe o motor arrefecer e faça um reset à irregularidade Verifique as ligações entre o MOVIDRIVE e o TF Se não existir sensor TF: Faça um "shunt" entre X0: e X0:2. Regule P83 para "Sem resposta". Instale a carta opcional correcta Defina correctamente a origem de referência (P00). Defina correctamente a origem do sinal de controlo (P0). Defina o modo de operação correcto (P700 ou P70). Defina o tipo de encoder correcto. Verifique a ligação ao encoder incremental Encoder incremental ligado incorrectamente Aumente as rampas Aumente o valor do componente P Rampa de aceleração demasiado Ajuste de novo os parâmetros do controlador pequena de velocidade Componente P do controlador de Aumente a tolerância do erro de atraso posição demasiado pequeno Verifique o encoder, o motor e as ligações das Parâmetros do controlador de velocidade mal definidos fases da alimentação Verifique se os componentes mecânicos se Valor da tolerância do erro de atraso podem mover livremente ou se estão bloqueados muito pequeno Electrónica do controlador vectorial avariada. Possivelmente devido a efeito EMC ou a defeito. Envie a unidade para reparação. 0 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

61 Compatibilidade MOVIDRIVE A / B / compact Notas importantes 7 7 Compatibilidade MOVIDRIVE A / B / compact 7. Notas importantes O módulo de aplicação "Posicionamento via bus ampliado" para o MOVIDRIVE MDXB oferece várias funções adicionais que não estarão disponíveis se for utilizado um MOVIDRIVE MD_0A ou um MOVIDRIVE compact. Este capítulo fornece informações sobre as diferenças entre o módulo de aplicação quando for usado uma unidade MOVIDRIVE MD_0A ou uma unidade MOVIDRIVE compact e o que é que terá que observar durante a elaboração do projecto nestes casos. Elaboração do projecto quando utilizado o MOVIDRIVE MD_0A / MOVIDRIVE compact Controlador vectorial O módulo de aplicação "Posicionamento via bus ampliado" tem que receber um sinal de feedback vindo do encoder; por esta razão, a aplicação só pode ser implementada nos seguintes controladores vectoriais: MOVIDRIVE MDV0A / MDS0A MOVIDRIVE compact MCV / MCS MOVIDRIVE compact MCH4A / MCH42A Instalação com Bus para o MOVIDRIVE MDV / MDS0A O "Posicionamento via bus ampliado" utiliza palavras de dados do processo. Por esta razão, só podem ser utilizados os bus de campo dos tipos "PROFIBUS" e "Interbus de fibra óptica". Se for utilizado um destes bus de campo, o MOVIDRIVE MDV / MDS0A requer a opção DFP2A, DFPA ou DFI2A. Observe as informações apresentadas nos respectivos manuais do bus de campo. Compatibilidade entre os terminais de hardware O MOVIDRIVE MDXB possui, em relação ao MOVIDRIVE MD_0A, duas entradas digitais adicionais (DI0, DI07) e três saídas digitais (DO03, DO04, DO0). As entradas e saídas de hardware adicionais são configuradas para "Sem função" durante a primeira colocação em funcionamento e não serão avaliadas internamente. Fins de curso de software Nas unidades MOVIDRIVE MD_0A, MOVIDRIVE compact MCx / MCH, a função de movimento para os fins de curso de software só é possível a partir das seguintes versões de firmware: MOVIDRIVE MD_0A: MOVIDRIVE compact MCx: MOVIDRIVE compact MCH: Gravação de variáveis IPOS plus A gravação de variáveis IPOS plus através do programa "Scope" do MOVITOOLS só é possível com o MOVIDRIVE MDXB. Objecto de envio SBus para escravo DriveSync Se usar o MOVIDRIVE MD_0A ou o MOVIDRIVE compact MCx / MCH, não poderá configurar nenhum objecto de envio SBus para transmitir a posição actual para o controlador vectorial. Também não é possível integrar o módulo de aplicação "DriveSync". Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

62 7 Compatibilidade MOVIDRIVE A / B / compact Notas importantes Esquemas de ligações MOVIDRIVE compact MCH4_A 24 V - = + DIØØ DIØ DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ DCOM VO24 DGND X: X2: DBØØ DOØ-C DOØ-NO DOØ-NC DOØ2/AO VI24 DGND /Contr. inibido Habilitado/Paragem rápida Reset Cam de referência /Fim de curso direito /Fim de curso esquerdo Ref. X0:DIØØ...DIØ Saída de +24V Potencial de referência para os sinais binários /Freio Contacto de relé operacional Contacto a relé NA Contacto a relé NF /Irregularidade Entrada de +24V Potencial de referência para os sinais binários UL CC BA RD TR FO FO2 X4: Remote IN X30 IN Entrada encoder externo (HIPERFACE, sin/cos ou TTL V) ou ligação X4-X4 (Ligação Instruções de Operação MOVIDRIVE compact MCH) X: Encoder do motor (HIPERFACE, sin/cos ou TTL de V) (Ligação Instruções de Operação MOVIDRIVE compact MCH) X4 Encoder I/O X Encoder IN Remote IN X3 OUT Remote OUT X32 IN Remote OUT X33 OUT X X DIØØ 2 DIØ 3 DIØ2 4 DIØ3 DIØ4 DIØ 7 DCOM 8 VO24 9 DGND DBØØ 2 DOØ-C 3 DOØ-NO 4 DOØ-NC DOØ2 VI24 7 DGND MCH 42A X X2 P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S 9 X30: (MCH4A) Ligação PROFIBUS-DP (Ligação Instruções de Operação MOVIDRIVE compact MCH) X30: (MCH42A) FO Remote IN Recebe dados X3: (MCH42A) FO Remote IN Envia dados X32: (MCH42A) FO Remote OUT Recebe dados X33: (MCH42A) FO Remote OUT Envia dados Ligação INTERBUS FO (Ligação Instruções de Operação MOVIDRIVE compact MCH) Fig. 30: MOVIDRIVE compact MCH4_A 29APT 2 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

63 Compatibilidade MOVIDRIVE A / B / compact Notas importantes 7 MOVIDRIVE compact MCV / MCS = V REF AI REF2 AI2 SC AI2 SC2 X0: AGND DIØØ DIØ DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ DCOM VO24 DGND DOØ-C DOØ2 DOØ-NO DBØØ DOØ-NC DGND VI V -0 V Bus do sistema alto Entrada TF/TH Bus do sistema baixo Pot. de ref. para os sinais analógicos /Contr. inibido Habilitado/Paragem rápida Reset Cam de referência /Fim de curso direito /Fim de curso esquerdo Ref. X0:DIØØ...DIØ Saída de +24V Pot. de ref. para os sinais binários Contacto de relé operacional /Irregularidade Contacto a relé NA /Freio Contacto a relé NF Pot. de ref. para os sinais binários Entrada de +24V RUN BUS FAULT 9 X4: (MCV/MCS) Entrada do encoder externo, encoder incremental de V TTL, (Ligação Instruções de Operação MOVIDRIVE compact MCV/MCS) REF REF2 Sc SC Ai AI2 AI2 9 DIØØ 9 0 AGND 9 X: (MCV/MCS) Encoder do motor: Encoder incremental (MCV) ou Resolver (MCS) (Ligação Instruções de Operação MOVIDRIVE compact MCV/MCS) 9 X4 X ENCODER I/O ENCODER IN PROFIBUS DP X30 DIØ2 DIØ4 DCOM DGND DOØ2 2 DIØ 3 4 DIØ3 DIØ 7 8 VO DOØ-C P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S 9 X30: (MCV/MCS4A) Ligação PROFIBUS-DP (Ligação Instruções de Operação MOVIDRIVE compact MCV/MCS4A) 9 DBØØ DGND 2 22 DOØ-NO DOØ-NC MCV4A X0 VI24 Fig. 3: MOVIDRIVE compact MCV / MCS 273APT Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado 3

64 7 Compatibilidade MOVIDRIVE A / B / compact Notas importantes 24 V - = + DIØØ DIØ DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ DCOM VO24 DGND ST ST2 9 9 X3: X0: TF DGND DBØØ DOØ-C DOØ-NO DOØ-NC DOØ2 VO24 VI24 DGND X4: X: /Contr. inibido Habilitado/Paragem rápida Reset Cam de referência /Fim de curso direito /Fim de curso esquerdo Ref. X3:DIØØ...DIØ Saída de +24V Potencial de referência para os sinais binários RS48+ RS48- Entrada do encoder externo, encoder incremental de V TTL MOVIDRIVE (Ligação Instruções de Operação MOVIDRIVE ) Encoder do motor: Encoder incremental (MDV) ou Resolver (MDS) (Ligação Instruções de Operação MOVIDRIVE ) Entrada TF Potencial de referência para os sinais binários /Freio Contacto de relé operacional Contacto NA Contacto NF /Irregularidade Saída de +24V Entrada de +24V Potencial de referência para os sinais binários X0 X X2 DIP S S MDV (MDS) X4 X ma V R ON OFF X2 X3 X0 Supply out 24V= X ENCODER IN/OUT ENCODER IN (Resolver IN) V + = - DIØ DI DI2 DI3 DI4 DI DI DI7 DCOM DGND DOØ DO DO2 DO3 DO4 DO DO DO7 DGND X0: X: Entrada IPOS Entrada IPOS Entrada IPOS Entrada IPOS Entrada IPOS Entrada IPOS Entrada IPOS Entrada IPOS Ref. X22:DIØ...DI7 Potencial de referência para os sinais binários Saída IPOS Saída IPOS Saída IPOS Saída IPOS Saída IPOS Saída IPOS Saída IPOS Saída IPOS Potencial de referência para os sinais binários DIPA Interface SSI Gray-Code 9 X2: Encoder absoluto (Ligação Manual "Posicionamento com encoder absoluto e carta DIPA para encoder absoluto") Fig. 32: MOVIDRIVE MDV / MDS0_A 28APT 4 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

65 Índice 8 8 Índice A Arranque do accionamento...4 B Bus do sistema (SBus) Ligação...29 C Colocação em funcionamento...3 Configuração dos factores de escala para distância e para a velocidade...34 Configuração dos parâmetros do bus de campo...33 Configuração dos tempos de rampa e dos limites...38 Informação geral...3 Iniciar o programa...32 Parâmetros e variáveis IPOS...43 Trabalho preliminar...3 Compatibilidade MOVIDRIVE A / B / compact... Controlo via bus...22 D Diagramas dos ciclos...4 Modo automático absoluto/relativo... Modo de referenciamento... Modo Jog (manual)...4 E Elaboração do projecto Escala do accionamento... Fins de curso de software... Fins de curso, cams de referência e ponto zero da máquina...3 Modo automático...47 Modo Jog (manual)...4 Paragem segura...9 Percurso de referência...4 Escala do accionamento... Accionamento sem encoder externo... Accionamento com encoder externo...2 Esquema de ligações para o MOVIDRIVE MDXB com as opções DEHB ou DERB...2 F Fins de curso de software... Movimento livre em relação aos fins de curso de software... G Gravação de variáveis IPOS... 4 I Identificação... 8 Identificação do programa... 8 Informação de irregularidades... 8 Reset... 8 Timeout... 8 Informações de segurança... Instalação CANopen (DFCB)... 2 DeviceNet (DFDB) Esquema de ligações para o MOVIDRIVE MDXB com as opções DEHB ou DERB... 2 Ethernet (DFEB) INTERBUS (DFIB)... 2 INTERBUS com condutor de fibra óptica (DFI2B) Ligação do bus do sistema (SBus) MDXB com controlo através de bus MOVITOOLS PROFIBUS (DPP2B) Software Versão tecnológica M Mensagens de irregularidade Indicação... 9 Lista de irregularidades... 9 Modo automático... 2 Modo de posicionamento relativo... 3 Modo de monitorização Modo de referência... 0 Modo Jog (manual) Modos de operação Modo automático Modo de referenciamento... 4 Movimento para fora dos fins de curso de hardware... 7 N Notas importantes... 4 Explicação dos símbolos... 4 R Resposta de paragem Desligar imediato... 8 Paragem de emergência... 8 Paragem rápida... 8 Manual MOVIDRIVE MDXB Posicionamento via bus ampliado

66 Índice de endereços Índice de endereços Alemanha Direcção principal Fábrica de produção Assistência Centros de competência França Fábrica de produção Linhas de montagem Bruchsal Região Centro Redutores/ Motores Região Centro Electrónica Região Norte Região Este Região Sul SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-74 Bruchsal Endereço postal Postfach 3023 D-742 Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße D-77 Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-74 Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße D Garbsen (próximo de Hannover) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg D Meerane (próximo de Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße D-8 Kirchheim (próximo de München) Região Oeste SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße D-4074 Langenfeld (próximo de Düsseldorf) Drive Service Hotline/Serviço de Assistência 24-horas Para mais endereços consulte os serviços de assistência na Alemanha. Haguenau Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME 48-4, route de Soufflenheim B. P. 208 F-70 Haguenau Cedex SEW-USOCOME Parc d activités de Magellan 2, avenue de Magellan - B. P. 82 F-3307 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-920 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F Verneuil I Etang Para mais endereços consulte os serviços de assistência em França. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte-e@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de SEWHELP Tel Fax sew@usocome.com Tel Fax Tel Fax Tel Fax /200

67 Índice de endereços África do Sul Linhas de montagem Joanesburgo SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 203 P.O.Box Bertsham 203 Tel Fax dross@sew.co.za Cidade do cabo SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box 3 Chempet 7442 Cape Town Tel Fax Telex 7 02 dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 0433, Ashwood 30 Tel Fax dtait@sew.co.za Algéria Alger Réducom, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 200 Alger Tel Fax Argentina Linha de montagem Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 3 Ruta Panamericana Km 37, 9 Garin Tel Fax sewar@sew-eurodrive.com.ar Austrália Linhas de montagem Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 24 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Austria Linha de montagem Viena SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-230 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Bélgica Linha de montagem Bruxelas SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel B-300 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Brasil Fábrica de produção Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 0 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Para mais endereços consulte os serviços de assistência no Brasil. Tel Fax sew@sew.com.br 0/200 7

68 Índice de endereços Bulgária Sofia BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str. BG-0 Sofia Camarões Douala Serviços de assistência eléctrica Rue Drouot Akwa B.P Douala Tel. +39 (2) 932 Fax +39 (2) Tel Fax Canadá Linhas de montagem Toronto Vancouver Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 20 Walker Drive Bramalea, Ontario LT3W SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 788 Honeyman Street Delta. B.C. V4G E2 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 2 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9 Para mais endereços consulte os serviços de assistência no Canadá. Tel Fax l.reynolds@sew-eurodrive.ca Tel Fax b.wake@sew-eurodrive.ca Tel Fax a.peluso@sew-eurodrive.ca Chile Linha de montagem Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 29 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Endereço postal Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax sewsales@entelchile.net China Fábrica de produção Linha de montagem Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 4, 7th Avenue, TEDA Tianjin Tel Fax Linha de montagem Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, 202 P. R. China Tel Fax suzhou@sew.com.cn Columbia Linha de montagem Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@sew-eurodrive.com.co Coreia Linha de montagem Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 0-4, Banweol Industrial Estate Unit 048-4, Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Croácia Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR Zagreb Tel Fax kompeks@net.hr 8 0/200

69 Índice de endereços Dinamarca Linha de montagem Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 00 DK-270 Greve Tel Fax Costa do Marfim Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l Afrique, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08 Tel Fax Eslóvénia Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 4 SLO 3000 Celje Tel Fax pakman@siol.net Espanha Linha de montagem Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E-4870 Zamudio (Vizcaya) Tel Fax sew.spain@sew-eurodrive.es Estónia Tallin ALAS-KUUL AS Paldiski mnt.2 EE 000 Tallin Tel Fax EUA Fábrica de produção Linha de montagem Linhas de montagem Greenville São Francisco Filadélfia/PA Dayton SEW-EURODRIVE INC. 29 Old Spartanburg Highway P.O. Box 8 Lyman, S.C. 293 SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 207 High Hill Road, P.O. Box 48 Bridgeport, New Jersey 0804 SEW-EURODRIVE INC. 200 West Main Street Troy, Ohio 4373 Dallas SEW-EURODRIVE INC. 390 Platinum Way Dallas, Texas 7237 Para mais endereços consulte os serviços de assistência nos EUA. Tel Fax Sales Fax Manuf Fax Ass Telex cslyman@seweurodrive.com Tel Fax cshayward@seweurodrive.com Tel Fax csbridgeport@seweurodrive.com Tel Fax cstroy@seweurodrive.com Tel Fax csdallas@seweurodrive.com Finlândia Linha de montagem Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN-80 Hollola 2 Tel Fax sew@sew.fi Gabun Libreville Serviços de assistência eléctrica B.P. 889 Libreville Tel Fax /200 9

70 Índice de endereços Grã-Bretanha Linha de montagem Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No. GB-Normanton, West-Yorkshire WF QR Tel Fax Grécia Atenas Christ. Boznos & Son S.A. 2, Mavromichali Street P.O. Box 803, GR-84 Piraeus Tel Fax info@boznos.gr Hong Kong Linha de montagem Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax sew@sewhk.com Húngria Budapeste SEW-EURODRIVE Kft. H-037 Budapest Kunigunda u. 8 Tel Fax office@sew-eurodrive.hu India Linha de montagem Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Escritórios técnicos Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 308, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Mumbai SEW-EURODRIVE India Private Limited 32 A, 3rd Floor, Acme Plaza Andheri Kurla Road, Andheri (E) Mumbai Tel Fax mdoffice@seweurodriveindia.com Tel Fax salesbang@seweurodriveindia.com Tel Fax salesmumbai@seweurodriveindia.com Irlanda Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin Tel Fax Israel Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Fax lirazhandasa@barak-online.net Itália Linha de montagem Milão SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,4 I Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it Japão Linha de montagem Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 20-, Shimoman-no, Iwata Shizuoka Tel Fax sewjapan@sew-eurodrive.co.jp 70 0/200

71 Índice de endereços Letónia Riga SIA Alas-Kuul Katlakalna C LV-073 Riga Líbano Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Lituânia Alytus UAB Irseva Merkines g. 2A LT-222 Alytus Tel Fax info@alas-kuul.ee Tel Fax gacar@beirut.com Tel Fax info@irseva.lt Luxemburgo Linha de montagem Bruxelas CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel B-300 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Malásia Linha de montagem Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 9, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 8000 Johor Bahru, Johor Malásia Ocidental Tel Fax kchtan@pd.jaring.my Marrocos Casablanca S. R. M. Société de Réalisations Mécaniques, rue Emir Abdelkader 0 Casablanca Tel Fax srm@marocnet.net.ma México Linha de montagem Queretaro SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S. A. de C. V. Privada Tequisquiapan No. 02 Parque Ind. Queretaro C. P Queretaro, Mexico Tel Fax scmexico@seweurodrive.com.mx Noruega Linha de montagem Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 7 N-99 Moss Tel Fax sew@sew-eurodrive.no Nova Zelândia Linhas de montagem Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 0 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Países Baixos Linha de montagem Rotterdão VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 7 NL-3044 AS Rotterdam Postbus 008 NL-3004 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu 0/200 7

72 Índice de endereços Perú Linha de montagem Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos # Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@terra.com.pe Polónia Linhas de montagem Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna PL-92-8 Lodz Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl Portugal Linha de montagem Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt República Checa Praga SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 9 CZ-000 Praha - Vokovice Tel Fax sew@sew-eurodrive.cz Roménia Bucareste Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro Rússia São Petersburgo ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 23 RUS-9220 St. Petersburg Tel Fax sew@sew-eurodrive.ru Senegal Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 32, Dakar Sérvia e Montenegro Belgrado DIPAR d.o.o. Kajmakcalanska 4 SCG-000 Beograd Tel Fax senemeca@sentoo.sn Tel Fax dipar@yubc.net Singapura Linha de montagem Singapura SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 3844 Tel Fax sales@sew-eurodrive.com.sg Slováquia Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o. Trnavska 920 SK-92 0 Sered Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Suécia Linha de montagem Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen -8 S-303 Jönköping Box 300 S-003 Jönköping Tel Fax info@sew-eurodrive.se Suiça Linha de montagem Basileia Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 0 CH-442 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch 72 0/200

73 Índice de endereços Tailândia Linha de montagem Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/4, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.co.th Tunísia Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 204 Mégrine Erriadh Tel Fax Turquia Linhas de montagem Istambul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-840 Maltepe ISTANBUL Tel Fax sew@sew-eurodrive.com.tr Venezuela Linha de montagem Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax sewventas@cantv.net sewfinanzas@cantv.net 0/200 73

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75 SEW-EURODRIVE Driving the world

76 Moto-redutores \ Accionamentos Electrónicos \ Drive Automation \ Serviços O mundo em movimento Com pessoas de pensamento veloz que constroem o futuro consigo. Com uma assistência após vendas disponível 24 horas sobre 24 e 3 dias por ano. Com sistemas de accionamento e comando que multiplicam automaticamente a sua capacidade de acção. Com uma vasta experiência em todos os sectores da indústria de hoje. Com um alto nível de qualidade, cujo standard simplifica todas as operações do dia-a-dia. SEW-EURODRIVE o mundo em movimento Com uma presença global para rápidas e apropriadas soluções. Com ideias inovadoras que criam hoje a solução para os problemas do futuro. Com acesso permanente à informação e dados, assim como o mais recente software via Internet. SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D-742 Bruchsal, Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com