TRABALHO DE CONCLUSÃO DO CURSO TÉCNICO EM TELECOMUNICAÇÕES. Plataforma Controlada Via Bluetooth

TRABALHO DE CONCLUSÃO DO CURSO TÉCNICO EM TELECOMUNICAÇÕES Plataforma Controlada Via Bluetooth Nome: Evandro Antonio Nome: Mauro Henrique Nome: Luis Alberto Nome: Ricardo Rosio Professorª (ES) Orientador (ES): Professorª: Luiz Carlos São Caetano do Sul / SP. 2014

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado. Como pré-requisito para obtenção do Diploma de Técnico em Telecomunicações. São Caetano do Sul / SP. 2014

O NOME(S) DO (S) AUTOR (ES) Evandro Mauro Henrique Luis Alberto Ricardo Rosio Trabalho de Conclusão de Curso apresentado como pré-requisito para obtenção do Certificado de Técnico em Telecomunicações. Aprovação em: / / 2014 Prof (a).. Etec Jorge Street Avaliador (a). Prof (a).. Etec Jorge Street Avaliador (a). Prof (a).. Etec Jorge Street Avaliador (a). Prof (a).. Etec Jorge Street Avaliador (a). Etec Jorge Street / Convidado

DEDICATÓRIA Dedicamos este trabalho primeiramente a Deus, aos professores que contribuíram com o seu conhecimento e tempo.

AGRADECIMENTOS Agradecemos todos aqueles, que contribuíram e acreditaram, com o nosso trabalho principalmente os professores que tiveram muita paciência conosco.

RESUMO O objetivo desse projeto será construir uma Plataforma Controlada Via Bluetooth que será controlado via Bluetooth que enviará sinais para um receptor assim o lendo enviando para a placa Arduino e que por sua vez controla quatro motores de corrente continua movimentando o protótipo tanto para o lado direto, lado esquerdo, para frente e para trás. A lógica dele é bem simples e foi criada para o entendimento de como usar o Arduino, onde a linguagem utilizada foi a C que é a mais simples para o entendimento, neste projeto colocar em prática todos os conhecimentos adquiridos em mecânica, eletrônica, telecomunicação e programação que teve ao longo do curso e pode perceber também algumas dificuldades que teria e aprimorar técnicas em construção. Nesse relatório será escrito detalhadamente o funcionamento, a construção do Carro além de sua programação, de modo que possibilitem a construção de Carro semelhante em suas funções ou relacionada a tal. Palavras Chave. Arduino, Bluetooth. Rover 5

Sumário INDICIE DE IMAGENS... 15 1. FUNCIONAMENTO... 17 2.MATERIAIS E MÉTODOS... 18 2.1 LISTAS DE COMPONENTES... 18 3. PLATAFORMA DE ROBÔ ROVER 5... 19 3.1 ESPECIFICAÇÕES DA PLATAFORMA DE ROBÔ ROVER 5 DO MOTOR MODELO TFK280SC-21138-45... 20 3.2 MEDIÇÕES DE CONDIÇÕES... 20 3.3 ESPECIFICAÇÕES MECÂNICAS... 20 3.4 CARACTERÍSTICAS ELÉTRICAS PLATAFORMA DE ROBÔ ROVER 5.... 21 3.5 DIMENSÃO PLATAFORMA DE ROBÔ ROVER 5... 21 4.PLATAFORMA PARA ROVER 5... 22 5.MÓDULO BLUETOOTH - BLUESMIRF SILVER... 23 5.1 ESPECIFICAÇÕES MODULO BLUETOOTH BLUESMIRF SILVER... 23 5.2 ESQUEMA DE LIGAÇÃO MODULO BLUETOOTH BLUESMIRF SILVER... 24 6. CONTROLADOR DE MOTOR ARDUINO MOTOR SHIELD... 25 6.1 MODO DE CONTROLE DE SELEÇÃO DE JUMPERS. CONTROLADOR DE MOTOR ARDUINO MOTOR SHIELD... 26 6.2 TERMINAL DO MOTOR DO CONTROLADOR DE MOTOR ARDUINO MOTOR SHIELD... 27 6.3 PWRIN, CONTROLADOR DE MOTOR ARDUINO MOTOR SHIELD... 28 6.4 SINAL DE CONTROLE, TABELA VERDADE CONTROLADOR DE MOTOR ARDUINO MOTOR SHIELD... 29 7. BARRA DE 40 PINOS MACHO 180º... 30 8. PACOTE COM 10 JUMPER PREMIUM DE 20 CM M/F... 31 9. BATERIA 9 V... 32 10.CABO PARA A BATERIA 9 V... 33 11. PLACA ARDUINO UNO... 34 11.1 CARACTERÍSTICAS DA PLACA ARDUINO UNO... 35 11.2 FUNCIONAMENTO DA PLACA ARDUINO UNO... 35 12-PLATAFORMA... 36 13. PROGRAMAÇÃO... 37 14. FLUXOGRAMA... 38 15. DESCRIÇÕES APP INVENTOR... 39 15.1 APP INVENTOR DESIGNER... 39 15.2 PALETA APP INVENTOR... 40 15.3 PROPRIEDADES APP INVENTOR... 40 15.4 APP INVENTOR CODE BLOCKS.... 41 15.5 DESIGNER APLICATIVO PARA CONTROLE DO CARRO ELÉTRICO... 42 15.6 CÓDIGO APP INVENTOR... 43 16. BOLHAS DE ARMAZENAMENTO DOS CIRCUITOS... 44 17. ESQUEMAS DE LIGAÇÃO DOS CIRCUITOS ELETRÔNICOS... 45 18. RESULTADOS... 46 19. CONCLUSÃO... 47 20. PLANILHAS DE GASTOS... 48 21. BIBLIOGRAFIA... 49 21-ANEXOS... 50 21.1 DIAGRAMA DE BLOCOS... 51 21.2 CÓDIGO ARDUINO... 51

Indicie de Imagens Figura 1... 19 Figura 2... 19 Figura 3... 20 Figura 4... 21 Figura 5... 22 Figura 6... 23 Figura 7... 24 Figura 8... 25 Figura 9... 26 Figura 10... 27 Figura 11... 28 Figura 12... 28 Figura 13... 30 Figura 14... 31 Figura 16... 32 Figura 17... 33 Figura 18... 34 Figura 19... 39 Figura 20... 41 Figura 21... 42 Figura 22... 43 Figura 23... 43 Figura 24... 44 Figura 25... 45

16 Introdução Na atualidade existe um crescimento muito grande em relação às atividades relacionadas em robótica, na robótica moderna existem pesquisas e desenvolvimento de robôs e cada vez mais é utilizada em varias áreas indústrias, logísticas e até mesmo domésticas, a automação é uma tecnologia que faz uso de sistemas mecânicos, elétricos, eletrônicos e de computação para efetuar controle de processos produtivos alguns exemplos de processos de automação nas indústrias são: linha de montagem, integração de motores, máquina operatrizes do tipo CNC, robôs que estão presentes em toda parte desde um caixa eletrônico, até uma máquina de retira senha no banco. Neste projeto que iria realiza Plataforma Controlada via Bluetooth, obteve a parte mecânica, elétrica, telecomunicação e de software na área de programação.

17 1. FUNCIONAMENTO O motivo da escolha desse projeto, a fascinação por carro em geral, (controlado por controle remoto). Despertou a esse interesse, com a ajuda dos professores auxiliando com a parte teoria, com isso iniciou se, a parte da escolha dos equipamentos eletrônicos, no qual seria usado nesse projeto com muita pesquisa, visando custo beneficio e que ficasse com uma estética robusta nesse projeto. A plataforma Rover 5, tem todos os requisitos, impactante e com o estilo de esteira (similar ao um tanque de guerra ). Para controlar os 4 motores composto nessa plataforma, com muita pesquisa foi escolhida a placa controladora de motores conhecida como Arduino Motor Shield, com um excelente desempenho. Com esse conjunto todos estava faltando o celebro para controle e distribuição de informação, e que suportasse todo o conjunto e que proporcionasse certo conforto e segurança tanto na parte de programação e de controle remoto, com toda certeza a placa Arduino Uno, se enquadrava nesses requisitos comportando a programação c, e é compatível com o controle remoto, que é a placa Módulo Bluetooth Smirf silver. Com todos os principais componentes desse projeto estava escolhido, com isso foi iniciado a montagem e teste, e o resultado obtido foi muito satisfatório. Sendo assim, o objetivo principal deste projeto é construir um robô que possa ser controlado através de Bluetooth sem a intervenção humana e que seja móvel tanto na parte mecânica como na parte eletrônica que apresente resultados confiáveis.

18 2.MATERIAIS E MÉTODOS Os materiais obtidos neste projeto são de construção industrial, cujo sua escolha destes foi com base em estudos realizados, onde a preocupação do grupo, como prioridade, foi em atender a aplicabilidade, seu funcionamento e estética do protótipo. 2.1 Listas de Componentes Plataforma de Robô Rover 5. Plataforma para Rover 5. Módulo Bluetooth - BlueSMiRF Silver. Arduino Motor Shield Controlador de Motores. Barra de 40 Pinos Macho 180. Pacote com 10 Jumper Premium de 20 cm M/F Cabo Bateria. Bateria 9V. Placa Arduino Uno Bolha de armazenagem dos circuitos

19 3. Plataforma de Robô Rover 5 Rover 5 é uma nova geração de chassis robô controladas projetados especificamente para estudantes e amadores. É a folga convencional chassi rastreados podem ser ajustadas através da rotação das engrenagens em 5 graus incrementos. Esteiras de borracha elástica manter atenção quanto à folga são gerados. Cada caixa tem uma relação de 87:1 inclui um codificador de quadratura óptico que dá 1000 pulsos ao longo de 3 revoluções do eixo de saída. O chassi pode será atualizado para incluir quatro motores e encoders tornando-se ideal para as rodas mecanum,conforme a figura 1 da Plataforma de Robô Rover 5. Figura 1 Figura 1 da Plataforma Rover 5 Fonte Aliexpress Motor Tensão: 7.2V Atual de bloqueio do motor: 2.5ªBinário de bloqueio do eixo de saída: 10 kg/cm Relação de caixa de velocidades: 86.8: 1tipo Encoder: Quadrature Resolução Encoder: 1000 mudanças de estado por três rotações das rodas Speed: 1 km/hr, segue a imagem 2 do motor. Figura 2 do motor Fonte Aliexpress

20 3.1 Especificações da Plataforma de Robô Rover 5 do Motor Modelo TFK280SC-21138-45 Tensão DC 7,2 VDC Tensão operacional gama DC 5V ~ 7.5VDC Corrente sem carga Abaixo 160ma Nenhuma velocidade da carga 8804 ± 10% RPM Ambiente Operacional 1. Temperatura de trabalho: -30 C e +40 C Umidade de trabalho: 15% ~ 90% RH Ambiente de armazenamento 1.Temperatura de armazenamento: -30 e +70 C Umidade de armazenamento: 10% ~ 90% RH (sem condensação de umidade) 3.2 Medições de Condições Temperatura 20 ± 2 C Umidade 65 ± 5% RH Motor posição do eixo horizontal Todos os dados são baseados na medição sob a temperatura de 25 C e umidade de 65% RH. No entanto, também é aplicável nos limites de temperatura de 10 ~ 35 C e umidade de 30 ~ 95% RH. 3.3 Especificações Mecânicas Shaft jogo final 0,02 milímetro 0. 5 milímetros. Vibração do eixo Abaixo 0,03 milímetros. Mecânica ruído 68db (max) com a seguinte condição: Sem carga de tensão nominal, motor na horizontal, medida pelo JIS-A (RMS) em 10 centímetros longe de caixa de metal em projetava lado do eixo. Motor deve ser colocado na esponja como mostrado com a seta para baixo, o ruído de fundo: 26dB,segue a figura 3. Figura 3 Fonte Aliexpress

21 3.4 Características Elétricas Plataforma de Robô Rover 5. Taxa de Tensão 7.2V DC. Nenhuma velocidade da carga 8804 ± 10% RPM. Corrente sem carga Abaixo 160mA. Resistência de Isolamento 1M Min (100V DC). Circuito Testing Circuit Testing operado a 7,2 V, 0 3.5 Dimensão Plataforma de Robô Rover 5 Figura 4, com todas as medidas do motor. Figura 4 Fonte, Aliexpress.

22 4.Plataforma para Rover 5 Esta placa acrílica para expansão permite montar uma variedade de componentes em sua plataforma Rover 5. Os rasgos de 3 mm de largura cobrindo a placa, possibilitam muitas configurações de sensores e outros componentes no robô. O tamanho do local e o espaçamento são compatível com os diversos conjuntos mecânicos Tamiya e os rasgos são espaçadas em 5 mm,segue a figura 5 da Plataforma Rover. Figura 5 Figura 5 da Plataforma Rover. Fonte Robocore

23 5.Módulo Bluetooth - Bluesmirf Silver Essa placa se comporta como se fosse cabo serial em nível TTL (RX/TX) para se comunicar com o computador ou outro dispositivo. Com velocidade de 9600 a 115200bps, o Mate Bluetooth tem os reguladores de tensão on-board, para que possa ser alimentado a partir de qualquer fonte de alimentação de 3,3 a 6VDC. Todas as mudanças de níveis lógicos já são configuradas nos pinos RX e TX que trabalham na faixa 3-6VDC. Não ligue o Dispositivo diretamente a uma porta serial RS-232 (+12/-12).Figura 6 do Modulo Bluetooth. Figura 6 Fonte Robocore 5.1 Especificações Modulo Bluetooth Bluesmirf Silver Link robusto na distância de abrangência: 18m. Possui frequency hopping utiliza uma freqüência específica. Sem interferir (em outros dispositivos), assim como WiFi, ZigBee, etc. Conexão encriptada. Freqüência: de 2,4 a 2,524GHz. Tensão de operação: 3,3V a 6V. Comunicação serial: 2400 a 115200 bps. Temperatura de operação: -40 a 70ºC. Antena já embutida na placa Dimensões: 45 x 16.6 x 3.9mm.

24 5.2 Esquema de Ligação Modulo Bluetooth Bluesmirf Silver Segue abaixo a figura 7 o esquema de ligação, do modulo Bluetooth. Figura 7 Figura 7 Esquema Elétrico Modulo Bluetooth Fonte Robocore

25 6. Controlador De Motor Arduino Motor Shield Este escudo do motor permite Arduino para conduzir dois motores DC canal. Ele usa um chip L298N que a corrente de saída entregas até 2A cada canal. O controle de velocidade é alcançada através de PWM convencional que pode ser obtido a partir da saída PWM do Arduino Pino 5 e 6. A ativar desativar a função do controle motor é sinalizado por Arduino Digital pino 4 e 7. O escudo do motor pode ser alimentado diretamente do Arduino ou de fonte de alimentação externa. É fortemente recomendado usar fonte de alimentação externa para alimentar o escudo do motor, conforme a figura 8. Figura 8 Fonte Robocore

26 6.1 Modo de Controle de Seleção de Jumpers. Controlador De Motor Arduino Motor Shield A blindagem suporta (Bloqueadas faseada loop) Modos de controle PWM e PLL. O modo de PWM utiliza E1 e E2 para gerar o sinal de PWM. O modo de PLL usa M1 e M2 para gerar sinal de controle de fase, conforme a figura 9 os jampers. Figura 9 Fonte Robocore

27 6.2 Terminal Do Motor Do Controlador De Motor Arduino Motor Shield Dois motores DC são conectados aos terminais do motor azuis. O cabeçalho macho behide os terminais são os mesmos que os terminais do motor, conforme a figura 10. Figura 10 Fonte Robocore

28 6.3 PWRIN, Controlador De Motor Arduino Motor Shield Os motores podem ser alimentados por fonte de alimentação externa quando a corrente do motor exceder os limites previstos no Arduino. O swith entre alimentação externa e Arduino é implementada por dois jumpers, conforme a figura 11. PWRIN: Alimentação Externa. VIN: Arduino Poder (Fonte de Alimentação pelo Próprio Arduinio Motor Shield). Figura 11 Fonte Robocore Figura 12 dos Jampers de alimetação por fontes Externa da placa arduino motor shield. Figura 12 Fonte Robocore Quando o escudo do motor é alimentado por fonte de alimentação externa, certifique-se a fonte de alimentação externa e Arduino têm o mesmo GND.

29 6.4 Sinal de Controle, Tabela Verdade Controlador De Motor Arduino Motor Shield Segue abaixo a tabela verdade Sinal de Controle Da Placa Arduino Motor Shied. E1 M1 E2 M2 L X Motor 1 Disabled L X Motor 2 pessoas com mobilidade condicionada H H Motor 1 Backward H H Motor 2 Backward PWM X Controle de velocidade PWM PWM X Controle de velocidade PWM Nota: H é de alto nível; L é baixo nível; PWM é sinal de modulação de largura de pulso; X é qualquer nível de tensão. Pin Alocação. "Modo PWM" PinoFunção. Digital 4Motor de controle 1 Direction. Digital 5Motor de controle 1 PWM. Digital 6Motor 2 controle PWM. Digital 7Motor de controlo 2 Direction. "Modo de PLL" PinoFunção. Digital 4Motor 1 Ativar o controle. Digital 5Motor de controle 1 Direction. Digital 6Motor de controlo 2 Direction. Digital 7Motor 2 Activar controle. Lógica de Controle de tensão: 5V (De Arduino) Motor Voltage Driven: 4,8 ~ 35V (de Arduino ou fonte de alimentação externa) Fornecimento lógica atual Iss: 36mA Motora Impulsionada corrente Io: 2A Consumo máximo de energia: 25W (T = 75 ) PWM, modo de controle de velocidade PLLNível do sinal de controle. Alta: 2.3V Vin 5V. Baixa: -0.3V Vin 1.5V.

30 7. Barra de 40 Pinos Macho 180º Barra de headers com 40 pinos que podem ser cortados em qualquer tamanho. Usado com PCBs ou para headers personalizados conforme a figura 13 das barras de pinos. Figura 13 Fonte Robocore

31 8. Pacote com 10 Jumper Premium de 20 cm M/F Jumpers Premium de 6 mm com comprimento de 15 milímetros. Vem em pacote com 10 jumpers, conforme a Figura 14. Figura 14 Fonte Robocore

32 9. Bateria 9 v A Bateria de 9V será utilizada para alimentar a placa Arduino UNO. Possibilitando assim a trabalhar com sistemas independentes de alimentação do motor elétrico, conforme a figura 15. Figura 15 Fonte Google

33 10.Cabo para a bateria 9 v Este cabo nos permite plugar a uma bateria de 9V em uma extremidade e conectar a outra extremidade com um plug com centro positivo, neste caso a placa Arduino, segue a figura 16 do cabo. Figura 16 Fonte Robocore

34 11. Placa Arduino Uno O Arduino Uno é uma placa de micro controlador baseado no Atmega328 (datasheet). Possui 14 entradas / saídas digitais (dos quais 6 podem ser usados como saídas PWM), 6 entradas analógicas, um cristal oscilador de 16 MHz, uma conexão USB, um conector de alimentação, um cabeçalho ICSP, e um botão de reset. Ele contém tudo o necessário para suportar o micro controlador, basta conectá-lo a um computador com um cabo USB ou ligá-lo com um adaptador AC para DC ou bateria para começar. O Uno é diferente de todas as placas anteriores em que não usam o chip motorista FTDI USB- to- serial. Em vez disso, ele apresenta o Atmega8U2 programado como um conversor USB to serial. Uno significa um em italiano e é nomeado para marcar o lançamento do Arduino 1.0. O Uno e a versão 1.0 serão as versões de referência de Arduno, movendo-se para frente. O Uno é o mais recente em uma série de placas Arduino USB, e o modelo de referência para a plataforma Arduino, para uma comparação com as versões anteriores, consulte o índice de placas Arduino. O Arduino Uno vem em uma marca, caixa snazzy novo, junto com etiquetas, conforme a figura 18 do arduino uno. Figura 17 Fonte Robocore

35 11.1 Características da Placa Arduino Uno Tamanho: 5,3cm x 6,8cm x 1,0cm Micro controlador: Atmega328 Tensão de operação: 5vtensão de entrada (recomendada): 7-12V Tensão de entrada (limites): 6-20V Pinos de entrada/saída (I/O) digitais: 14 (Dos quais 6 podem ser saídas PWM) Pinos de entrada analógicos: 6 Corrente DC por pino I/O: 40ma Corrente DC para pino de 3,3V: 50ma Memória Flash: 32KB (dos quais, 0,5KB são usados pelo bootloader SRAM: 2KB EEPROM: 1KB Velocidade de Clock: 16mhz Temperatura de operação: 10º a 60º. 11.2 Funcionamento Da Placa Arduino Uno A plataforma Arduino é uma placa contendo as ligações básicas para um micro controlador como regulador de tensão, leds indicativos, entradas e saídas já nomeadas e que facilitam o entendimento do uso em sistemas controlados. Os desenhos de suas plataformas são encontrados na página oficial (www.arduino.cc) e se caracterizam por ser open-source, ou seja, livres de licença para uso, o que implica sua utilização no desenvolvimento de qualquer projeto sem ter que solicitar licença ou pagamento de royalties pelo uso. Essa característica de ser hardware livre é um grande incentivo para que inúmeras pessoas tenham o primeiro conto com os controladores e suas infindáveis aplicações.

36 12-Plataforma A plataforma Arduino oferece algumas vantagens em relação a esse padrão. Primeiro, foi desenvolvida uma linguagem própria seguindo as estruturas da linguagem C, é oferecido um software onde se pode editar o código de funcionamento, copilar, ou seja, converter esse código para linguagem de máquina e fazer o upload (gravar) o código na memória do micro controlador. Outro fator importante para a escolha do Arduino foi à facilidade de montar circuitos eletrônicos acoplados a eles e sua fácil programação e seu fácil modo de fazer testes assim economizando tempo para o caso de encontra erros na sua programação.

37 13. Programação Para a criação de nosso programa utilizamos o programa baseado em C que vêm no Arduino por ser de fácil acesso, pois estamos falando de um software livre e facilmente encontrado no site oficial do arduino, foi elaborado um software dedicado de programação (baseado em Wiring 1 ) e o meio de desenvolvimento pode ser encontrado em Processing. Os projetos podem ser autônomos ou embarcados como também podem trocar informações através de comunicação serial entre micros controladores ou com computadores. Da mesma forma o software de edição, compilação e gravação do código de funcionamento pode ser baixado também do site Arduino gratuitamente. Como já foi dito tudo que se trata de licença Arduino é gratuito e no site qualquer pessoa pode acessar os arquivos CAD e, além disso, podem ser adaptadas de acordo com sua necessidade. Tivemos algumas dificuldades na hora da criação dos programas para sua lógica, mas com a facilidade de termos bibliotecas prontas e poderem ser utilizadas passamos por essas dificuldades e conseguimos deixar o programa com menos extensão e de uma facilidade no entendimento, com os comentários neles vistos podemos ter o fácil entendimento do programa nele proposto que ainda podem sofrer modificações. Ao lado temos a linguagem no robô utilizada para o controle de direção que vai para frente, direita ou esquerda dependendo do sinal enviado pelo controle.

14. Fluxograma 38

39 15. Descrições App Inventor Criado originalmente no Google Labs, mas atualmente pertence ao MIT Labs do Massachussets Institute of Technology USA, o código do App Inventor é aberto, e qualquer pessoa pode criar um ambiente de desenvolvimento dele derivado. Ambientes de desenvolvimento como o App Inventor constituem-se em uma modalidade recente para desenvolvimento de aplicativos voltados para sistemas móveis. Como todo usuário de smartphone sonha em ter um aplicativo que faça exatamente o que ele quer, o App Inventor tem esta proposta. Uma interface visual para permitir que qualquer um possa programar seus próprios aplicativos, mesmo sem saber construir linhas de código e compilar programas de qualquer forma. A solução é chamada App Inventor, e está disponível sob requisição para participação na fase Beta da ferramenta. 15.1 App Inventor Designer O Designer é a tela inicial de um projeto. É aqui que você desenha seu aplicativo, escolhendo a posição dos botões e imagens, inserindo fotos, droplists, checkboxes e outros componentes disponíveis para a construção de um programa. Ele é dividido em quatro colunas, conforme a figura 19. Figura 18 Figura 18 do app Inventor designer. Fonte appinventor

40 15.2 Paleta App Inventor A primeira coluna, chamada de Palette (Paleta), é onde ficam todos os componentes utilizáveis num aplicativo. Esta paleta é dividida em seções para facilitar a localização dos componentes, que vão dos básicos (botões, imagens e textos) até uma seção exclusiva para integração com ferramentas de Lego Mindstorms (uma divisão daquela brincadeira de montar pecinhas que adiciona sensores, motores e processadores aos robôs construídos) para utilizar um desses componentes basta dar um clique sobre ele e arrastar para cima da segunda coluna, chamada Viewer (Visualizador). Visualizado na coluna Viewer, o usuário pode organizar cada um de seus objetos, montando o aplicativo como ele deve ser. Uma janela de exibição simula a tela de um smartphone com o sistema operacional Android,apresentando uma versão próxima da final ao programador, à medida que ele organiza o espaço de uso do programa. Todos os itens adicionados da Palette ao Viewer são apresentados na terceira coluna, chamada de Components (Componentes). Na coluna de componentes, ficam armazenados todos os itens adicionados, sejam eles visíveis ou não na tela do programa. Dessa forma, fica muito mais simples selecionar cada objeto, pois eles estão listados de forma ordenada e acessível. Aqui também é possível re-nomear cada item. Assim, você pode chamar os componentes por nomes que façam sentido para o seu projeto. É muito mais fácil encontrar cada coisa se você mesmo criar um nome específico para ela, como botão de som em vez de Button1. É possível também inserir arquivos de mídia pela terceira coluna. Clicando no botão Adicionar (Add) você importa sons, fotos e vídeos do seu computador para o servidor do App Inventor, e eles ficam disponíveis para que você possa usar no projeto. Clicar sobre qualquer um dos itens da lista na coluna Components permite que você possa editar seus detalhes na quarta coluna, chamada de Properties (Propriedades). 15.3 Propriedades App Inventor Esta é a coluna mais importante do App Inventor Designer, já que aqui você pode definir os tamanhos e conteúdos dos textos de botões e caixas de informação, tamanho das imagens, cores de fundo e largura e altura de objetos. Essas e muitas outras configurações são aplicadas instantaneamente na tela da coluna Viewer, permitindo que você tenha sempre uma ótima idéia de onde e o que está mudando em seu programa. Uma vez que seu programa esteja parcialmente montado, é hora de começar a atribuir funções a cada um dos componentes que você selecionou. Para isso é preciso clicar no botão Open Blocks Editor (Abrir Editor de Blocos), que o levará para uma nova tela.

41 15.4 App Inventor Code Blocks. Para utilizar o Editor de Blocos é necessário configurar e instalar alguns aplicativos. O primeiro é o Java. (você pode testar se possui a versão necessária do Java acessando o linkd e testes do desenvolvedor http://www.java.com/en/download/testjava.jsp e o link de testes do App Inventor http://appinventor.mit.edu/. Depois de executados ambos os testes, é necessário instalar o aplicativo de desenvolvimento do App Inventor. Ele está disponível para Windows, Mac OS X e GNU/Linux com instruções de instalação (em inglês). O Editor de Blocos permite programar de forma simples. Após configurar o computador, você pode começar a fazer a mágica da programação. Acessando o Blocks Editor você pode começar a associar ações para cada item do seu programa. Usando uma interface simples e intuitiva, a construção do aplicativo parece muito com montar um quebra-cabeça. O menu na lateral esquerda fornece duas abas de comandos Built-in (Internos) e My Blocks (Meus Blocos). Todos os objetos que você inseriu em seu programa terão comandos de início na aba My Blocks, ao passo que os comandos de execução estão localizados na aba Built-In. A combinação de um ou mais comando de My Blocks e comandos Built- In forma uma ação completa. E para facilitar a construção das ações, os comandos são estruturados como peças de quebra-cabeças. Apenas funções compatíveis se encaixem conforme a imagem do app inventor code blocks a seguir. Conforme a figura 20. Figura 19 Fonte Appinventor

42 15.5 Designer Aplicativo para controle do carro elétrico Como demonstra a figura 21, o app já instalado em um smartphone. Figura 20 Fonte Appinventor

43 15.6 Código App Inventor Conforme a figura 22 e 23 os códigos que geramos sendo inseridos no app inventor Figura 21 21 do código do app inventor. Fonte appinventor Figura Figura 22 22 do código do app inventor Fonte Appinventor

44 16. Bolhas de Armazenamento dos Circuitos A bolha utilizada no robô foi confeccionada em fibra de vidro tendo como principal objeto armazenar e proteger os circuitos elétricos existentes no protótipo. No início pensamos em um desining robusto sem curvas priorizado ângulos retos. Porém ao longo do desenvolvimento do projeto e elaboração da Bolha,a possibilidade de trabalhar com algo inovador capaz de atender os requisitos acadêmicos onde pode valorizar ângulos retos com curvas acentuadas tornando assim um desining moderno, conforme a figura 24. Figura 23 Figura 23 do carro elétrico Fonte Criação Própria

45 17. Esquemas de ligação dos circuitos eletrônicos Esquemas de ligações dos circuitos eletrônicos com as três placas, conforme a figura. 25 Figura 24 Fonte Criação Própria

46 18. Resultados Os resultados obtidos nesse relatório servem apenas como exemplo, do que possibilita que ele pode se mover por determinadas direções.constado com tais resultados eles ainda podem sofrer alterações, proporcionando uma interface melhor e também uma linha de código diferente da apresentada. Foi bastante satisfatório pela questão que ao final de tudo conseguimos nosso objetivo que eram o controle de um robô através de um Bluetooth.

47 19. Conclusão Com os resultados obtidos tanto a plataforma Arduino em geral e também a parte mecânica e elétrica do programa podem ser usadas em áreas de pesquisas como ver que são áreas de grande relevância e relacionadas ao estudo de automação industrial, Isso fica evidente pelos crescentes números de projetos que executam tarefas previamente realizadas pelo homem e controlam seqüência de operações sem a intervenção humana. Neste projeto como objetivo principal, o desenvolvimento de um robô capaz de se mover através do Bluetooth sem a intervenção humana, e que foi apresentado resultados confiáveis e com qualidade que podem ser usados em pesquisas futuras para um melhor resultado apesar dos resultados satisfatórios. Os estudos realizados nesse projeto podem verificar que existem mais uma aplicação que utiliza o Arduino, baixo custo, torna-se viável e facilmente replicável em projetos futuros, e colocar a prova como o controle de um servo alem de outras áreas relacionadas à automação, e outras relacionadas. Neste relatório de uma forma mais clara todos os resultados obtidos e apresentar de uma forma geral todos os passos executados para a construção do robô que é controlado via controle remoto sua direção sem a intervenção humana que podem ser adaptados para o projeto de pesquisas e acadêmicos, além de projetos futuros na área de automação industrial como áreas relacionadas por causa do controle nele utilizado, permitindo assim sua perfeita reprodução até com certas modificações e melhoras na tanto na parte de programação, mecânica e elétrica. Pode concluir que conseguiu alcançar resultados satisfatórios nesse projeto proposto pelo objetivo dele, e que não existe limite para a aplicação e melhoria de qualquer projeto que esteja relacionado à robótica, e que o limite está somente relacionado ao pensamento dos seres humanos, além de que essa plataforma Arduino é muito importante para o controle de vários outros materiais além de ter certa facilidade com o acoplamento mecânico e elétrico nele utilizado.

48 20. Planilhas de Gastos COMPONENTE QUANTIDADE VALOR UNITÁRIO VALOR TOTAL LOJA TELEFONE Controlador de Motores - Arduino Shield 2A 1 R$ 90,00 R$ 90,00 ROBOCORE 4115-3267 Motor Módulo Driver Bluetooth - BlueSMiRF Silver 1 R$ 180,00 R$ 180,00 ROBOCORE 4115-3267 Plataforma Robótica Rover 5 1 R$ 350,00 R$ 350,00 LABORATÓRIO DE GARAGEM 3804-0126 Barra de 40 Pinos Macho 180º 1 R$ 10,00 R$ 10,00 ROBOCORE 4115-3267 Bateria 9V 1 R$ 10,00 R$ 10,00 ROBOCORE 4115-3267 Cabo Bateria 9V - Plug P4 1 R$ 15,00 R$ 15,00 ROBOCORE 4115-3267 Pacote com 10 Jumper Premium de 20 cm M/F 2 R$ 10,00 R$ 20,00 ROBOCORE 4115-3267 Plataforma para Rover 5 1 R$ 35,00 R$ 35,00 ROBOCORE 4115-3267 Pacote com 10 Jumper Premium de 20 cm M/F 2 R$ 10,00 R$ 20,00 ROBOCORE 4115-3267 Bolha de Armazenamento 1 R$ 250,00 R$250,00 NOIZ MEMO 96739-7228 TOTAL 980,00R$

49 21. Bibliografia Data sheet do Arduino Uno Disponível http://www.atmel.com/images/doc8161.pdf. Acessado em 07/NOV/2014 às 13 Horas. Data sheet do Modulo Bluetooth Disponível https://www.sparkfun.com/datasheets/wireless/bluetooth/rn-bluetooth-um.pdf Acessado em 07/NOV/2014 às 13 Horas. Auxílio de Pareamento do modulo Bluetooth Disponível https://www.sparkfun.com/tutorials/67 Acessado em 07/NOV/2014 às 13 Horas. Código Teste do modulo Bluetooth Disponível http://wiring.org.co/learning/tutorials/bluetooth/ Acessado em 07/NOV/2014 às 13 Horas. Auxilio Esquema elétrico do modulo Bluetooth Disponível http://www.lynxmotion.com/images/html/build125.htm Acessado em 07/NOV/2014 às 13 Horas. Data sheet do Arduino Motor Shield. Disponível http://www.dfrobot.com/wiki/index.php?title=arduino_motor_shield_(l298n)_(sku:dri00 09) Acessado em 07/NOV/2014 às 13 Horas.