Placas de Prototipação para IoT João Bosco Teixeira Júnior

Transcrição

1 Placas de Prototipação para IoT João Bosco Teixeira Júnior

2 Conteúdo: Parte I - Conceitos Cuidados com a placa Arduíno ( O que é o Arduino? O que as pessoas estão fazendo com Arduino? Placas arduino (Modelos, Clones) Acessórios (Shields e Placas); A Plataforma Arduíno O Hardware, A linguagem, O Software Exemplo 1: Hello World

3 Conteúdo (Parte II - Programação) Declaração de Variáveis e Tipos Bibliotecas e funções Tomada de Decisão Loops (for e while)

4 Conteúdo (Parte III - Eletrônica) Resistores de Pull-Up e Pull-Down Sensores e Atuadores; Atuando em cargas diversas (drivers): Transistores, Relé, Isolamento ótico Motores (Servo, CC, Passo) Sensores (IR, Distancia, Presença)

5 O que é o Arduino? Plataforma Aberta de prototipação eletrônica; Firmware + Hardware + Software Projetada com o microcontrolador AVR Atmel; Linguagem de programação baseada em C/C++; Suporte embutido a Entrada e Saida (I/O); O objetivo do projeto é criar ferramentas que são acessíveis, com baixo custo, flexíveis e fáceis de se usar por artistas e amadores. Principalmente para aqueles que não teriam alcance aos controladores mais sofisticados e de ferramentas mais complicadas. Fonte: Wikipedia

6 Cuidados com sua placa Arduíno Nunca... Jamais... De jeito algum... Ligue os pinos Digitais ou Analógicos diretamente ao Terra ou ao Positivo (Vin ou 5v). Isso pode provocar um curto e queimar a placa. Veremos como garantir uma referencia para um pino de entrada; Ligue um pino de I/O a outro, a mesma razão acima; aplique uma voltagem maior que 5v a uma entrada isso vai danificar a porta e talvez todo o circuito; Ultrapasse a corrente total que o Arduino pode fornecer, cerca de 200mA. Maiores detalhes em:

7 O que as pessoas tem feito com... Robots VANTS Satélites Roupas

8 Modelos (Atuais 2012/2013)

9 Clones O desejo dos fundadores é que o nome seja utilizado nos produtos oficiais (o que nem sempre ocorre) mas o hardware e software são livres, sendo assim vários clones são produzidos. Algum exemplos: Freeduino Seeduino Brasuíno

10 Acessórios Shields e Módulos Diz-se Shield (Escudo) uma placa específica se encaixa na placa Arduíno através dos seus conectores padrão. Alguns exemplos: ProtoShield SensorShield Ethernet Shield Usb Shield (ADK) LCD Shield

11 Acessórios Módulos Módulos são placas com algum elemento que o Arduíno poderá usar como sensor, atuador ou Driver (Veremos isso mais adiante), Exemplos: Relé (X1, x2, X4, X8, X16,...); Sensor de Presença e distancia; Sensor de Temperatura; Ponte H; Etc;

12 Breakout Boards A maioria dos componentes e sensores disponíveis no mercado usam algum tipo de encapsulamento SMD. Isso impossibilita o uso do componente por hobistas em geral, pois seria necessário estação de solda smd (retrabalho). Para esse público são disponibilizadas as breakout boards. Onde Encontrar: Internacional: Brasil:

13 A plataforma Arduíno

14 Hardware: Anatomia de uma placa R3 Baseado no Controlador ATMEGA328 RISC 32K de para programa 16 Mhz R2 14 Pinos/Portas para I/O digitais 2 para comunicação serial RX e TX (0 e 1) 6 podem ser usados com saída PWM (~) 06 Pinos/Portas para I/O analógico

15 Hardware: Anatomia de uma placa R3 R2 Fonte:

16 Software: IDE (Integrated Development Environment) O IDE é composto de: Editor de textos; Uma área de mensagens; Um console texto para se comunicar com a placa; A barra com botões e Menus; Usada para fazer uploads dos programas Sketches (esboços) é um software escrito usando o IDE. São escritos no editor de texto e salvos em arquivos com a extensão.ino.

17 IDE Menu Barra de Botões Salvar Carregar Editor de Textos Novo Gravar no Arduíno Compilar Área de Mensagens

18 Software: O Programa (Sketch) O programa é escrito na linguagem process uma mistura entre C e java. Um sketch deve ter pelo menos duas funções: setup e loop. Setup: Executada apenas 1 vez, usada para fazer as configurações no controlador. Loop: Executa infinitamente, é onde deve ser escritos os comandos que vão compor o programa que o Arduíno deve executar.

19 Software: O Programa (Sketch)

20 Exemplo 1.1: Hello World Led Ligado a pino 13 do arduino Passos: 1: Configurar o pino 13 como saída 2: Colocar o pino 13 em nível alto 3: Aguardar 1 segundo 4: Colocar o pino 13 em modo baixo 5: Aguardar 1 Segundo 6: Ir para o passo 2 13

21 Exemplo 1.1: Hello World Jogo dos 3 Erros OBS: A IDE reconhece palavras reservadas: tipos, funções, comandos, etc

22 Exemplo 1.2: Hello World Led Ligado a pino 13 do arduino Passos: 1: Configurar o pino 13 como saída 13 2: Colocar o pino 13 em nível alto 3: Aguardar 1 segundo 4: Colocar o pino 13 em modo baixo 5: Aguardar 1 Segundo 6: Incrementar o contador 7: Se contador igual a 5, Zera contador e espera 5s 8: Ir para o passo 2

23 Exemplo 1.2: Hello World

24 Parte II Programação Jogo Genius

25 Programação A especificação Jogo Genius Um Jogo que acende luzes e toca tons em uma sequencia, o desafio do jogador é tocar a mesma sequencia emitida pelo jogo. A cada rodada o jogo toca mais um elemento da sequencia, obrigando o jogador a cada rodada memorizar um novo elemento da sequencia.

26 Programação O Algoritmo Jogo Genius 1: Gerar Sequencia e Iniciar: contadorseq (1) e ContadorDig(0) 2: Para cada elemento da sequencia de zero a contadorseq 2.1 Acender o led 2.2 Tocar o tom correspondente e apagar o led 3: Esperar a digitação de uma tecla 3.1:? Se a tecla digitada corresponde a sequencia: Acende o led, Toca o tom correspondente e Incrementa contadordig 3.1.2? Se contadordig é igual a contadorseq: ? Se contadordig igual ao Tamanho Sequencia: GANHOU! acende todos os leds e toca tema da vitória Volta ao passo Incrementa contadorseq Zera contadordig Volta para o passo ? Senão volta ao passo 3 3.2? Senão pisca todos os leds e toca um tom fúnebre: PERDEU! 4 volta para o passo 1

27 Programação O Circuito Jogo Genius: Esquema Essa figura representa um esquema eletrônico, com a ligação dos componentes. Todo Arduinista deve saber como colocar esse tipo de circuito em um Protoboard. Não se preocupe! Falaremos nisso depois.

28 Programação O Circuito Jogo Genius: No Protoboard

29 Programação Configuração Jogo Genius Como podemos observar no circuito usaremos as portas 2, 3,4 e 5 para os leds 1, 2, 3 e 4 respectivamente. Sendo assim essas portas serão configuradas como saída. Para o buzzer usaremos o pino 9 e desta forma ele também será saída. Para os botões 1, 2, 3 e 4, usaremos os pinos 6, 7, 8 e 10. Sendo assim esses pinos serão configurados como entrada. Para configurar os pinos como entrada ou saída usa-se a função pinmode, normalmente dentro da função setup. Existe uma boa prática adotada pelos programadores de arduíno: sempre criar uma variável para cada pino que será usado isso tem duas vantagens principais: 1: O programa fica mais legível se você usar bons nomes. 2: Se você alterar a função de algum pino não precisará percorrer todo o programa.

30 Programação Configuração Jogo Genius:Sketch V0.1 int but1 = 2; int but2 = 3; int but3 = 4; int but4 = 5; int led1 = 6; int led2 = 7; int led3 = 8; int led4 = 10; int buzz = 9; void setup(){ pinmode(but1, INPUT); pinmode(but2, INPUT); pinmode(but3, INPUT); pinmode(but4, INPUT); pinmode(led1, OUTPUT); pinmode(led2, OUTPUT); pinmode(led3, OUTPUT); pinmode(led4, OUTPUT); pinmode(buzz, OUTPUT); } void loop(){ }

31 Programação A implementação Jogo Genius: Variáveis e Array 1: Gerar Sequencia e Iniciar: contadorseq (1) e ContadorDig(0) ContadorSeq é uma variável que informa o número de elementos da sequencia devem ser tocados na presente rodada. Para essa função será usada uma variável do tipo inteiro. Inicia em 1. ContadorDig é a variavel que informa quantos botões já foram pressionados na presente rodada. Também será usado uma variável do tipo inteiro. A sequencia é um conjunto (8 elementos aqui) finito de números onde cada elemento está entre 1 e 4. Um conjunto de dados de mesmo tipo é melhor armazenado em uma estrutura de dados conhecida como Array. Enquanto uma variável representa uma posição de memória o Array representa um conjunto de posições. Cada elemento do conjunto é acessado através de índice. O índice do primeiro elemento do Array é Zero.

32 Programação A implementação Jogo Genius:Sketch V0.2 1: Gerar Sequencia e Iniciar: contadorseq (1) e ContadorDig(0) int but1 = 2; int but2 = 3; int but3 = 4; int but4 = 5; int led1 = 6; int led2 = 7; int led3 = 8; int led4 = 10; int buzz = 9; int contadorseq = 1; int contadordig = 0; int sequencia[] = { 1, 2, 3, 3, 1, 4, 4, 2 };

33 Programação O Algoritmo Jogo Genius 1: Gerar Sequencia e Iniciar: contadorseq (1) e ContadorDig(0) 2: Para cada elemento da sequencia de zero a contadorseq 2.1 Acender o led 2.2 Tocar o tom correspondente e apagar o led 3: Esperar a digitação de uma tecla 3.1:? Se a tecla digitada corresponde a sequencia: Acende o led, Toca o tom correspondente e Incrementa contadordig 3.1.2? Se contadordig é igual a contadorseq: ? Se contadordig igual ao Tamanho Sequencia: GANHOU! acende todos os leds e toca tema da vitória Volta ao passo Incrementa contadorseq Zera contadordig Volta para o passo ? Senão volta ao passo 3 3.2? Senão pisca todos os leds e toca um tom fúnebre: PERDEU! 4 volta para o passo 1

34 Programação A implementação Jogo Genius: Loop For 2: Para cada elemento da sequencia de zero a contador 2.1 Acender o led 2.2 Tocar o tom correspondente e apagar o led Essa é clássica situação onde é preciso percorrer todo um conjunto de elementos para tomar alguma ação. Neste tipo de caso usa-se o comando for. O acesso aos elementos do array se dará através de um índice que poderá ser implementando usando-se uma variável local. Acender o led e Tocar o tom serão feitos pela função que será criada chama tocaelemento (int elemento). Comando de inicialização Condição de Parada Comando Executado A cada passo for(int indice = 0; indice<valor ; indice++){ bloco_de_comandos; }

35 Programação A implementação Jogo Genius:Sketch V0.3 2: Para cada elemento da sequencia de zero a contador 2.1 Acender o led 2.2 Tocar o tom correspondente e apagar o led void tocaelemento (int elemento){ //função que acenderá o led e tocará o tom. } void setup(){ pinmode(but1, OUTPUT); pinmode(but2, OUTPUT); pinmode(but3, OUTPUT); pinmode(but4, OUTPUT); pinmode(led1, OUTPUT); pinmode(led2, OUTPUT); pinmode(led3, OUTPUT); pinmode(led4, OUTPUT); pinmode(buzz, OUTPUT); } void loop(){ for(int indice=0; indice<contadorseq; indice++){ tocaelemento(sequencia[indice]); delay(400); } }

36 Programação A implementação Jogo Genius: Switch-Case 2.1 Acender o led 2.2 Tocar o tom correspondente e apagar o led As atividades de acender o led e tocar o tom adequado foram tercerizadas para a função tocaelemento. O objetivo agora é preencher a função. Para tanto precisamos escolher que Led será aceso e que toque será emitido com base no parâmetro elemento passado para a função. Neste caso o parâmetro pode estar entre os valores 1 e 4. Para cada valor específico uma ação será tomada. Situações como essa em que uma única variável pode assumir diversos valores e uma decisão precisa ser tomada com base neste valor podem ser facilmente implementadas usando o comando SWITCH. Para acender e apagar o led usa-se a função digitalwrite. O tom será tocado pela função tocatom() implementada posteriormente

37 Programação Switch-Case switch (var){ case valor1: bloco_de_comandos; break;... case valorn: bloco_de_comandos; break; Default: bloco_de_comandos; } Chaves delimitam o escopo do Switch Se var igual a valor1 esse bloco será executado Se var igual a valorn esse bloco será executado O bloco default será executado se var não for igual a nenhum dos valores especificados no case

38 Programação A implementação Jogo Genius:Sketch V Acender o led 2.2 Tocar o tom correspondente e apagar o led void tocatom(int elemento){ //função que tocará o tom delay(800) //como se tivesse tocando o tom } void tocaelemento (int elemento){ //função que acenderá o led e tocará o tom. int led; //variavel local. Ela vai poupar código switch(elemento) { case 1: led=2; break; case 2: led=3; break; case 3: led=4; break; case 4: led=5; break; } digitalwrite(led, HIGH); tocatom(elemento); digitalwrite(led, LOW); }

39 Programação O Algoritmo Jogo Genius 1: Gerar Sequencia e Iniciar: contadorseq (1) e ContadorDig(0) 2: Para cada elemento da sequencia de zero a contadorseq 2.1 Acender o led 2.2 Tocar o tom correspondente e apagar o led 3: Esperar a digitação de uma tecla 3.1:? Se a tecla digitada corresponde a sequencia: Acende o led, Toca o tom correspondente e Incrementa contadordig 3.1.2? Se contadordig é igual a contadorseq: ? Se contadordig igual ao Tamanho Sequencia: GANHOU! acende todos os leds e toca tema da vitória Volta ao passo Incrementa contadorseq Zera contadordig Volta para o passo ? Senão volta ao passo 3 3.2? Senão pisca todos os leds e toca um tom fúnebre: PERDEU! 4 volta para o passo 1

40 Programação A implementação Jogo Genius: Loop while 3: Esperar a digitação de uma tecla 3.1? Se a tecla digitada corresponde a sequencia: Acende o led, Toca o tom correspondente e Incrementa contadordig 3.2? Senão pisca todos os leds e toca um tom fúnebre: PERDEU! Existem várias formas de implementar a espera pela digitação de uma tecla. As mais eficientes usam interrupção de hardware. Mas para o nosso caso vamos usar mais uma estratégia mais trivial. No nosso caso usaremos um loop While e a função digitalread que lê o estado de uma entrada e retorna 0 caso ela esteja em nível lógico 0 e 1 caso contrário. Já para fazer a comparação e executar uma sequencia de comandos se a comparação for verdadeira e outra sequencia de comandos se for falsa, podemos usar a formação conhecida por ifthen*-else *(if-else no nosso caso). Para acender o led e tocar o tom podemos usar a função já implementada tocaelemento. Para fazer o procedimentos em caso de erro vamos criar a função perdeu.

41 Programação Dois Coelhos: If-else e While if (condição) { bloco_de_comandos1; } else { bloco_de_comandos2; } Chaves delimitam os blocos de comandos é necessário seu uso quando o bloco tem mais de um comando Se a condição for verdadeira será Executado bloco_de_comandos1 senão executa-se o bloco_de_comandos2 A cláusula else não é obrigatória while (condição) { Chaves delimitam os blocos de comandos é necessário seu uso quando o bloco tem bloco_de_comandos; mais de um comando } Enquanto a condição for verdadeira será Executado bloco_de_comandos1.

42 Programação A implementação Jogo Genius:Sketch V0.4 3: Esperar a digitação de uma tecla 3.1? Se a tecla digitada corresponde a sequencia: Acende o led, Toca o tom correspondente e Incrementa contadordig 3.2? Senão pisca todos os leds e toca um tom fúnebre: PERDEU! void perdeu(){ } void setup(){ pinmode(but1, OUTPUT); pinmode(but2, OUTPUT); pinmode(but3, OUTPUT); pinmode(but4, OUTPUT); pinmode(led1, OUTPUT); pinmode(led2, OUTPUT); pinmode(led3, OUTPUT); pinmode(led4, OUTPUT); pinmode(buzz, OUTPUT); } void loop(){ int tecla=0; //guarda o número da tecla pressionada for(int indice=0; indice<contadorseq; indice++){ tocaelemento(sequencia[indice]); delay(400); } } while(1){ //laço de verificação das teclas while(tecla==0){ //sai do laço se tecla pressionada if(digitalread(but1)) tecla=1; if(digitalread(but2)) tecla=2; if(digitalread(but3)) tecla=3; if(digitalread(but4)) tecla=4; } if (sequencia[contadordig]==tecla){ tocaelemento(tecla); contadordig=contadordig+1; } else{ perdeu(); contadordig=0; // inicia novamente contadorseq=1; // inicia novamente break; //sai do laço de verificação } }

43 Programação O Algoritmo Jogo Genius 1: Gerar Sequencia e Iniciar: contadorseq (1) e ContadorDig(0) 2: Para cada elemento da sequencia de zero a contadorseq 2.1 Acender o led 2.2 Tocar o tom correspondente e apagar o led 3: Esperar a digitação de uma tecla 3.1:? Se a tecla digitada corresponde a sequencia: Acende o led, toca o tom correspondente e Incrementa contadordig 3.1.2? Se contadordig é igual a contadorseq: ? Se contadordig igual ao Tamanho Sequencia: GANHOU! acende todos os leds e toca tema da vitória Volta ao passo Incrementa contadorseq Zera contadordig Volta para o passo ? Senão volta ao passo 3 3.2? Senão pisca todos os leds e toca um tom fúnebre: PERDEU! 4 volta para o passo 1

44 Programação A implementação Fechando a conta! 3.1.2? Se contadordig é igual a contadorseq: ? Se contadordig igual ao Tamanho Sequencia: GANHOU! acende todos os leds e toca tema da vitória Volta ao passo Incrementa contadorseq Zera contadordig Volta para o passo 3 Neste ponto já temos todos os comandos necessários. Vamos terminar! O passo ocorre quando a rodada acabou ou seja o jogador acertou corretamente todos os elementos da sequencia mostrados até agora. O passo ocorre quando todos elementos da sequencia foram digitados. Para isso é preciso comparar o numero de teclas digitadas guardada em contadordig. Para obter o tamanho da sequencia será usado a função sizeof. O item será implementado em função chamada ganhou(). O item é a interrupção do laço. Usaremos a instrução break.

45 Programação A implementação Fechando a conta! 3.1.2? Se contadordig é igual a contadorseq: ? Se contadordig igual ao Tamanho Sequencia: GANHOU! acende todos os leds e toca tema da vitória Volta ao passo Incrementa contadorseq if (sequencia[contadordig]==tecla){ Zera contadordig tocaelemento(tecla); contadordig=contadordig+1; Volta para o passo 3 void ganhou(){ } void perdeu(){ } void setup(){ } void loop(){ while(1){ //laço de verificação das teclas while(tecla!=0){ //sai do laço se tecla pressionada if(digitalread(but1)) tecla=1; if(digitalread(but2)) tecla=2; if(digitalread(but3)) tecla=3; if(digitalread(but4)) tecla=4; } if(contadordig==contadorseq){ if(contadordig==sizeof(sequencia)){ ganhou(); contadordig=0; // inicia novamente contadorseq=1; // inicia novamente break; } contadorseq=contadorseq+1; contadordig=0; break; } } else{... } } }

46 Programação Exercício Passando a Régua! Nesse momento temos um programa funcional entretanto deixamos de implementar algumas funcionalidades que estão implementadas na forma de função, são elas: Função tocatom() Função ganhou() Função perdeu() Sua missão Povoar as funções acima de acordo com a especificação inicial. Tempo: 20 min Dica para os tons:

47 Parte III Hora do Show (A eletrônica das coisas)

48 O Protoboard é seu amigo! Permite que se teste circuitos sem precisar soldar os componentes. Circuitos grandes podem ser difíceis de implementar.

49 Tensão e Tensão de Referencia Tudo depende do referencial

50 Resistor: Queimando energia Marron Preto Verde - Ouro OBS: A grande maioria das vezes você usará resistores quando tiver preocupado em limitar a corrente para algum componente.

51 Resistores: Pull-up e Pull-down Imagine que o pino 6 seja um pino que esteja configurado como entrada de um circuito que você está projetando. Qual o valor lógico do pino 6 na situação A? E em B? O que aconteceria se a saída S em C estivesse em estado 1? E na situação D? 6 6 Situação A Situação B S=X S=Falso 6 Situação C Curto + 6 Situação D S=Verdadeiro +

52 Led: Aviso! Observar Tensões Voltagem e Polaridade 1,8 a 2,7 Leds especiais RGB IR

53 Sensores e Atuadores Analógicos Circuito de Controle V,A,Ω Sensores Bits ou Pulsos Fenômeno Físico: Temperatura, ph Umidade, Luz, Gravidade, etc. Digitais Driver Atuador (Mecânico, Visual, Térmico, etc) Ambiente

54 Sensores Transformam grandezas físicas em grandezas elétricas proporcionais essas podem ser interpretadas pelo circuito de controle se este tiver um conversor A/D (analógico/digital). Sensores Analógicos: Entregam grandezas elétricas tais como Voltagem, corrente ou resistência. Ex.: LDR (Luz em resistência) Sensores Digitais: Já entregam a gradeza em formato que pode ser lido pelo circuito de controle sem necessidade de conversão A/D. Os formatos normalmente encontrados são Bits, Trem de Pulsos ou Tempo de Pulso. Ex. Sensor de Distância

55 Atuadores Permitem que o circuito de controle execute alguma ação que vai modificar o ambiente; Podem ser mecânicos como por exemplo motores ou servos; Podem ser luminosos como lampadas ou leds; Podem ser indicadores como os Displays; Podem ser sonoros como alto falantes e buzzers.

56 Atuando em Cargas Diversas Uma carga é Qualquer dispositivo que precisa de alimentação. Atenção: Observe a tensão requerida pela carga pois uma porta do Arduíno fornece 5v. Carga -

57 Atuando em Cargas Diversas As saídas do Arduíno possuem baixa potencia de forma que é possível alimentar pequenas cargas usando a energia proveniente de uma porta do Arduíno. Segundo a documentação do site 40mA por porta e 200mA no total. Isso é suficiente para alimentar Leds e pequenos motores. Cuidado: Se precisar de uma corrente maior use um Driver, sob pena de queimar a saída. Fonte:

58 Atuando em Cargas Diversas Drivers Um Driver é um circuito que permite a atuação em uma carga com corrente ou tensão incompatíveis com a saída do módulo de controle. Os componentes mais comuns utilizados nesses circuitos são os transistores e os relés.

59 Atuando em Cargas Diversas Drivers com Relés (Relays) Funcionamento: Uma bobina enrolado em um material ferroso, quando energizada, gera um campo magnético que atrai os contatos e fecha o circuito. Possuem 2 ou 3 contatos. 1 Comum, 2 NA (Normalmente Aberto) 3 NF (Normalmente Fechado) Deve-se observar a tensão da bobina como também a corrente e tensão que os contatos são capazes de suportar

60 Atuando em Cargas Diversas Relés (Relays) A figura mostra ligação do Relé com Arduíno O componente D1 é um diodo e impede que a corrente reversa gerada na descarga da bobina passe para o circuito e queime o transistor.

61 Acionando Cargas Diversas Transistores X Relés Transistores devem ser usados em chaveamentos de alta velocidade. Um relé mecânico pode chavear no máximo 20 vezes por segundo, o que é pouco para algumas aplicações. Existem relés de estado sólido que são bem mais rápidos porém mais caros. Recomenda-se relés para aplicações de alta tensão e corrente e de baixa velocidade. Existe outra categoria de semicondutores chamada Tiristores (SCR e TRIAC), que podem ajudar em aplicações chaveamentos rápidos em alta tensão.

62 Exemplo: Acionando um ventilador quando alguém aparece.

63 Atuando mecanicamente Existem muitos tipos de atuadores mecânicos que podem ajudar você no design do seu projeto, e a escolha do atuador correto pode determinar o sucesso; Exemplos de atuadores elétricos: Para hidráulica: Bombas e Válvulas solenoide; Deslocamento de objetos: Motores DC e de passo, servo motores e atuadores lineares; Temperatura*: Hoje temos resistências e as chamadas placas de peltier

64 Tipos de Motores 1 Motor de Rotação Continua 2 - Motor de Passo 3 - Servo

65 Motor de Rotação Continua Quanto a Corrente: DC Corrente Constante AC Corrente Alternada Quanto ao uso de escovas Com escovas (Brushed) Sem escovas (Brushless) Precisa de Controlador (ESC) Quanto o tipo de elemento de rotação Rotor (Inrunner) Armadura (armadura)

66 Brushless x Brushed Brushless Pros Brushed Eficiência energética Pouca manutenção Pouco ruido elétrico Contras Caro Controle complexo Precisa de ESC que pode ser mais caro que o motor Pros Controle simples Baixo custo Resistência em ambientes extremos Contras Manutenção Esquenta Menor rotação

67 Motor de Passo Não possui escovas O rotor se move na direção da bobina energizada Permite controlar o ângulo e a velocidade de rotação

68 Servo motor Controle Angular preciso Alto torque Resiste ao movimento contrário Tenta Fixar o Angulo Controlado por largura de Pulso

69 Recomendações Existem vários componentes com uma mesma finalidade. Mas para cada projeto existe o melhor componente. E escolher o componente certo vai determinar o sucesso do projeto; Conheça o funcionamento do Sensor e do atuador que você vai trabalhar, ou seja conheça a teoria em que o dispositivo se apoia; Ao trabalhar com tensões diferentes opte por componentes com isolamento óptico; Procure conhecer a potencia

70 Conclusão No trabalho com arduino duas coisas te limitam: Seu conhecimento técnico e Criatividade