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1 1 Microprocessador Um microprocessador é um circuito eletrônico capaz de realizar diversas tarefas conforme os comandos específicos. Para isso ele deve ler esses comandos da memória de programa (ROM) e armazenar informações e dados temporários na memória RAM. Ainda ele costuma se comunicar com o mundo externo para ler e enviar informações. Por exemplo, ler uma tecla e escrever na tela ou impressora, acionar dispositivos, lâmpadas e etc.. O programa é armazenado na memória ROM como uma série de códigos compatíveis com o microprocessador, ou seja, seu conjunto de instruções. O conjunto de instruções é o grupo de códigos que um microprocessador é capaz de entender. 1.1 Arquiteturas de computadores Essencialmente podemos dividir os microprocessadores entre os da arquitetura Von-Neumann e os da arquitetura Harvard. Arquitetura Von Neumann Dados e instruções são obtidos da mesma forma, simplificando o desenho do microprocessador; Dados da memória e dispositivos são acessados da mesma forma O programador tem controle sobre a organização da memória Dificulta a operação paralela de diversas instruções Um único barramento de acesso pode ser um gargalo, dados e instruções devem ser acessados um de cada vez Instruções de programa podem ser sobrescritas por erro / Programa pode se auto modificar ou criar novos programas Arquitetura Harvard Acesso paralelo a dados e instruções Desenho do microprocessador é mais complexo e mais caro As memórias podem usar larguras de dados diferentes (ex 14 bits para instruções e 8 bits para dados) Memória de dados não pode ser usada para programas Internamente, um microprocessador possui diversos dispositivos diferentes 1

2 Registradores são equivalentes a memória RAM e servem para armazenar os dados que serão processados pela ULA. Contador de Programa Aponta para a posição da memória de programa que contém a instrução a ser executada Unidade Lógica Aritmética (ULA) Realiza as operações aritméticas, lógicas, comparações e tomadas de decisão. A ULA trabalha com os dados armazenados nos registradores. Unidade de Controle Controla o fluxo de informações de forma a executar corretamente a instrução Exemplo de funcionamento Durante a execução de uma instrução, o microprocessador segue aproximadamente o seguinte fluxo 1. O endereço do Contador de Programa é usado para endereçar a memória ROM 2. A instrução é lida da memória ROM 3. O Contador de Programa é incrementado 4. A Unidade de Controle determina as ligações adequadas e configura a ULA para que a instrução seja executada corretamente (a) Se for uma leitura da memória RAM para um registrador, configura o endereço a ser acessado e recupera a informação (b) Se for uma operação com a ULA, faz as configurações adequadas (c) Se for uma instrução de desvio do programa, modifica adequadamente o Contador de Programa 5. A instrução é executada e o processador reinicia o ciclo em uma nova instrução Microcontroladores De modo simplificado, um microcontrolador possui em uma única pastilha, o microprocessador, as memórias ROM e RAM, e outros periféricos. Dessa forma, um microcontrolador permite construir um sistema computadorizado completo. 2

3 2 Linguagens de programação Cada microprocessador possui um conjunto único de instruções que realiza, é o chamado conjunto de instruções. Podemos escrever um programa diretamente na linguagem assembler do processador (cada código em assembler corresponde a uma instrução do conjunto de instruções), porém é muito mais fácil utilizar uma linguagem de programação de mais alto nível. Em uma linguagem de nível mais alto, os comandos se assemelham com a nossa linguagem de comunicação. Na plataforma Arduíno, utilizamos a linguagem C++, porém muito da complexidade é suprimida. Na maioria dos casos, bastará apenas definir duas funções. 2.1 Linguagem C para Arduíno Comentários Toda linguagem de programação possui alguma forma para inserir texto que não será interpretado, servindo apenas como uma descrição para facilitar a vida do programador. São os chamados comentários. Em linguagem C/C++, existem duas formas para se escrever um comentário 1. Usando barras duplas //. Todo código escrito após duas barras até o final da linha é considerado como comentário 2. Usando /* e */. Usamos /* para abrir um bloco de comentário e */ para fechar esse bloco que pode se estender por várias linhas. Tudo o que for escrito entre esses dois comandos é considerado como comentário Variáveis A linguagem C/C++ é uma linguagem tipada, ou seja, devemos declarar o tipo de dados que estamos trabalhando. Podemos definir nossos próprios tipos de dados, e também utilizar os tipos padrão da linguagem, como os definidos pelas palavras reservadas 1. byte: Ocupa um byte de memória e pode representar valores de 0 a char: Equivalente a um byte, normalmente usamos para armazenar letras e outros elementos de texto. 3. short: Representa um número inteiro, ocupando dois bytes. Permite armazenar valores desde até unsigned short: Representa um número inteiro (apenas positivo), ocupando dois bytes. Permite armazenar valores desde 0 até long: Representa um número inteiro, ocupando quatro bytes. Permite armazenar valores desde até unsigned long: Representa um número inteiro (apenas positivo), ocupando quatro bytes. Permite armazenar valores desde 0 até int: Na plataforma Arduíno equivale a um short (em PCs normalmente equivale a um long) 8. unsigned int: Na plataforma Arduíno equivale a um unsigned short (em PCs normalmente equivale a um unsigned long) 9. float: Representa um número em ponto flutuante, ocupando 4 bytes. 10. arrays: Arrays podem ser vistos como um agrupamento de variáveis de um certo tipo. São úteis para armazenar uma quantidade conhecida de valores ou símbolos para construir um texto (string). Na linguagem C/C++, usamos colchetes [] para declarar e acessar elementos dentro de um array. 11. void: Não representa uma variável em si, mas um tipo de dado, significando a ausência de valor. Normalmente usado para declarar funções que não retornam valor. 12. bool: Representa um valor booleano (verdadeiro ou falso) e pode assumir os valores true ou false. Para declarar uma variável, devemos primeiro informar o tipo, depois o nome da variável (vamos usar esse nome para chamar a variável durante o programa) e terminar a linha com um ; 3

4 / / Essa l i n h a é um c o m e n t á r i o / * Esse b l o c o é um c o m e n t á r i o a i n d a é um c o m e n t á r i o... * / b y t e a ; / / d e c l a r a a v a r i a v e l a do t i p o b y t e c h a r t e x t o [ 2 0 ] ; / / d e c l a r a a v a r i a v e l t e x t o com a t é 20 c a r a c t e r e s i n t cont_1 ; / / d e c l a r a a v a r i a v e l c o n t _ 1 do t i p o i n t ( s h o r t no Arduíno ) u n s i g n e d i n t cont_2 ; / / d e c l a r a a v a r i a v e l c o n t _ 2 do t i p o u n s i g n e d i n t f l o a t p i ; / / d e c l a r a a v a r i a v e l p i do t i p o f l o a t Blocos Na linguagem C/C++ é possível agrupar porções do programa em blocos. Um bloco é construído ao se escrever os comandos dentro de chaves { e. Variáveis declaradas dentro de um bloco são acessíveis somente dentro do bloco. / / um b l o c o { i n t a ; / / d e c l a r a d a d e n t r o do b l o c o a = 1 0 ; d e l a y ( a ) ; i n t a ; / / o u t r a v a r i a v e l Funções Funções são uma forma conveniente para se agrupar e compartimentalizar um programa. Todos os comandos agrupados devem ser escritos dentro de um bloco de chaves iniciado por { e terminado por. Uma função em C/C++ pode receber parâmetros de entrada e pode retornar um valor de saída (usando a palavra reservada return). Assim como as variáveis, também as funções devem ser declaradas. A declaração de uma função inicia com o tipo de dado que ela retorna, seguida pelo nome da função e pela lista de parâmetros de entrada, escritos entre parênteses. Em seguida, virão os comandos correspondente à função. Cabe notar que para a declaração de funções que não retornam nenhum tipo de valor, usamos o tipo void. / / Funcao p a r a somar d o i s numeros i n t e i r o s a e b i n t soma ( i n t a, i n t b ) { i n t s ; s = a + b ; r e t u r n s ; / / Funcao p a r a e s p e r a r em segundos void e s p e r a _ s e g u n d o s ( i n t tempo ) { i n t m i l i s e g u n d o s ; m i l i s e g u n d o s = tempo *1000; d e l a y ( m i l i s e g u n d o s ) ; 4

5 Como já vimos em outras oportunidades, na plataforma Arduíno basta definir duas funções. A função setup que é executada apenas uma vez ao inicio do programa, e a função loop que é executada continuamente. Outras funções adicionais podem ser definidas caso seja conveniente agrupar trechos de programa Escopo Escopo diz respeito aos pontos do código em que uma variável pode ser acessada. Variáveis declaradas em um contexto ou bloco (dentro de chaves {), normalmente são acessíveis apenas dentro bloco e de seus sub blocos. Isso significa que podemos escrever duas funções utilizando variáveis temporárias de mesmo nome e uma não interfere na outra (apesar do mesmo nome, o programa as enxerga como diferentes). Para que uma mesma variável possa ser acessada por diversas funções, devemos declarar ela no corpo do programa, tornando-a uma variável global. i n t v a r _ g l o b a l ; v a r _ g l o b a l =10; / / OK i n t v a r _ l o c a l _ a = 1 ; / / novo sub b l o c o { i n t v a r _ l o c a l _ b ; i n t v a r _ l o c a l _ c ; v a r _ l o c a l _ b = 2 ; v a r _ l o c a l _ c = soma ( v a r _ l o c a l _ a, v a r _ l o c a l _ b ) ; / / OK v a r _ l o c a l _ c = v a r _ g l o b a l + v a r _ l o c a l _ c / / OK v a r _ l o c a l _ a = v a r _ l o c a l _ c ; / / ERRADO i n t soma ( i n t a, i n t b ) { i n t s ; s = a + b ; r e t u r n s ; Exercícios Determine o valor da variável c após o final da rotina loop i n t b ; i n t a = 1 ; i n t c ; b = 1 0 ; c = a + b ; 5

6 Determine o valor da variável c após o final da rotina loop i n t b ; i n t c ; b = 1 0 ; aumenta_b ( 1 0 ) ; c = b ; void aumenta_b ( i n t v a l o r ) { b = b + v a l o r ; Determine o valor da variável c após o final da rotina loop i n t b ; i n t c ; b = 1 0 ; aumenta_b ( 1 0 ) ; c = b ; void aumenta_b ( i n t v a l o r ) { i n t b ; b = b + v a l o r ; Determine o valor da variável c após o final da rotina loop i n t a ; i n t c ; a = 1 0 ; c = m u l t i p l i c a ( 1 4, a ) ; i n t m u l t i p l i c a ( i n t a, i n t b ) { i n t m; m = a * b ; r e t u r n m; 6

7 2.1.7 Testes lógicos Testes lógicos serão muito utilizados para permitir o controle de fluxo de um programa, de modo que atitudes diferentes sejam tomadas conforme o resultado do teste. Todo teste lógico resulta em um valor booleano (verdadeiro ou falso). A seguir apresentamos alguns testes possíveis para variáveis numéricas. 1. Teste de igualdade entre dois valores, é representado pelo sinal == (dois sinais de igual em sequencia). Note que apenas um sinal de igual representa uma atribuição e não um teste lógico; 2. Teste de diferente, representado pelo sinal!= ; 3. Teste de maior, representado pelo sinal > ; 4. Teste de menor, representado pelo sinal < ; 5. Teste de maior ou igual, representado pelo sinal <= ; 6. Teste de maior ou igual, representado pelo sinal >= ; / / Alguns t e s t e s bool t ; i n t a = 1 0 ; i n t b = 1 0 ; i n t c = 1 1 ; t = ( a==b ) ; / / como a é i g u a l a b, t assume v a l o r t r u e t = ( a==c ) ; / / t assume o v a l o r f a l s e t = ( a>b ) ; / / t assume o v a l o r f a l s e t = ( c>a ) ; / / t assume o v a l o r t r u e Estruturas de controle de fluxo Estruturas de controle de fluxo são muito importantes em qualquer linguagem de programação. Com elas podemos alterar o fluxo normal de execução de um programa, em função dos resultados intermediários obtidos. Vamos utilizar essencialmente as seguintes estruturas de controle de fluxo Estrutura Condicional if Permite a execução do comando (ou bloco de comandos) apenas se a condição de teste for verdadeira. Sua declaração é sempre da seguinte maneira i f ( t e s t e l ó g i c o ) comando ; i f ( t e s t e l ó g i c o ) { b l o c o / / Se a f o r i g u a l a b, e s p e r e 1 segundo i f ( a==b ) d e l a y ( ) ; / / Se a f o r d i f e r e n t e de b, e x e c u t a o b l o c o i f ( a!= b ) { i n t c ; c = 100; d e l a y c ; 7

8 Estrutura Condicional if else Complemento da estrutura if, permite executar um comando (ou bloco) caso o teste seja verdadeiro, e outro comando (ou bloco) caso o teste seja falso. Sua declaração segue o seguinte esquema i f ( t e s t e l ó g i c o ) { b l o c o se v e r d a d e i r o e l s e { b l o c o se f a l s o i n t tempo ; / / Se a f o r i g u a l a b, e s p e r e um segundo. Se não, e s p e r e d o i s segundos i f ( a==b ) { tempo =1000; d e l a y ( tempo ) ; e l s e { tempo =2000; d e l a y ( tempo ) ; Estrutura de repetição while Permite a execução de um comando (ou bloco) enquanto a condição de teste for verdadeira. Sua declaração segue o esquema w h i l e ( t e s t e l ó g i c o ) { b l o c o i n t tempo ; / / Enquanto a<b, soma 3 ao v a l o r de a w h i l e ( a<b ) { a = a + 3 ; Estrutura de repetição for Permite a execução de um comando (ou bloco) por um determinado número de vezes. Pode ser construído usando a estrutura while, porém é mais cômodo utilizar a estrutura for. Sua declaração é da seguinte forma f o r ( i n i c i a l i z a ç ã o ; t e s t e de contagem ; m o d i f i c a contagem ) { b l o c o e equivale ao seguinte trecho de código usando a estrutura while i n i c i a l i z a ç ã o w h i l e ( t e s t e de contagem ) { b l o c o m o d i f i c a contagem 8

9 i n t x ; / / e x e c u t a 5 v e z e s o b l o c o que manda e s p e r a r 1 segundo / / x++ i n c r e m e n t a x, é o mesmo que e s c r e v e r x=x+1 f o r ( x =0; x <5; x ++) d e l a y ( ) ; o seguinte trecho de código realiza a mesma tarefa usando uma estrutura while i n t x ; x =0; w h i l e ( x <5){ d e l a y ( ) ; x ++; Exercícios Utilizando as rotinas pinmode e digitalwrite, complete o programa de forma a configurar todos os pinos de entrada/saída do Arduíno (pinos 0 até 13) como função de saídas. Em seguida, escreva nível lógico alto em todos eles i n t pino ; f o r ( pino =0; pino <14; pino ++){ pinmode ( pino, OUTPUT ) ; f o r ( pino =0; pino <14; pino ++){ d i g i t a l W r i t e ( pino, HIGH ) ; Utilizando as rotinas pinmode, digitalwrite e digitalread, complete o programa de forma a configurar os pinos 0 até 3 como saídas e os pinos 4 até 7 como entradas. Em seguida, na rotina de loop faça com que o nível lógico lido nas entradas (pino) seja escrito nas saídas (pino-4) pino 4 -> pino 0 pino 5 -> pino 1 pino 6 -> pino 2 e, pino 7 -> pino 3 i n t pino ; f o r ( pino =4; pino <8; pino ++){ pinmode ( pino, INPUT ) ; pinmode ( pino 4, OUTPUT ) ; i n t n i v e l ; f o r ( pino =4; pino <8; pino ++){ n i v e l = d i g i t a l R e a d ( p ino ) ; 9

10 d i g i t a l W r i t e ( pino 4, n i v e l ) ; 10

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