Problemas para Automação Industrial

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1 Problemas para Automação Industrial Série 5: GRAFCET: problemas de modelação. Prática do conceito de Master/Slave. Programação de autómatos Nota prévia: Estes problemas têm como principal objectivo dar a possibilidade ao aluno de verificar o grau de compreensão que adquiriu sobre a matéria incluída. Assim aconselha-se a seguinte metodologia de abordagem: a) Ler e procurar resolver sozinho os problemas propostos b) Sempre que a sua solução possa ser validade no laboratório remoto tal deve ser feito c) Eventual discussão com os colegas da solução encontrada ou das dificuldades sentidas. d) Seleccionar os tópicos que pretende ver discutido na aula prática relativa a esta série de problemas. Os tópicos envolvidos nos problemas serão discutidos nas aulas teóricas da semana em que os enunciados são entregues, têm como apoio bibliográfico o livro de referência da disciplina, em cuja página da Internet podem encontrar soluções de problemas semelhantes aos propostos. Resta ainda o horário de dúvidas dos docentes da disciplina a que os alunos devem acorrer sempre que necessário. Problema 5.1: Um dado ciclo de trabalho baseado em cilindros pneumáticos e que se repete indefinidamente é descrito da seguinte forma: A + A Espera 2s1B B mvezes Durante o ciclo deve estar sempre acesa uma luz verde e durante a espera de 2s uma luz amarela. O ciclo começa com o ligar de um botão de start/stop (botão de duas posições estáveis) e termina com o desligar deste, após ter terminado o ciclo. a) Modele este sistema em GRAFCET numa estrutura master/slave em que naturalmente é no master é que se representa a inicialização e fim do processo e a inicialização do (que portanto não pode ser alterada com o ciclo em funcionamento)

2 Solução: Mestre Escravo ( Ciclo ) b) Implemente este modelo no lab remoto. Solução: Hipótese feitas: O interruptor start/stop é simulado por uma flag ss (F 50) Defini como sendo 1 o número do grafo do escravo

3 XOB 16 RES F 2 EXOB COB 0 0 ANH ss ANH a0 ANH b0 RES F 1 SET F 2 STH F 2 ANl ss ANh f 15 RES F 2 RES L1 CPB H 10 STH F 2 SET L1 CSB H 1 ECOB PB 10 EPB Código para o mestre GRAFTEC para o escravo Nota: foi necessário acrescentar a etapa 16 onde se faz o set da flag 15. Deste modo este grafo interrompe a execução na transição 17 quando ss=0. Exercício: escreva o código correspondente a cada etapa e transição. Se tiver dúvidas discuta com os docentes da disciplina.

4 c) Refaça o GRAFCET master supondo agora que devem ser previstas as seguintes situações: (1) Existe um botão de alarme que sendo actuado deve paralisar o ciclo desde que os cilindros estejam ambos recuados. Durante este período deve piscar uma luz vermelha mantendo-se o estado das restantes. Ao libertar este botão de alarme o ciclo retoma o ponto em que estava antes do alarme ser asccionado (2) Existe um botão ParagemUrgente que ao ser actuado suspende o ciclo desde que não esteja no estado de espera dos 2s. O processo inicia-se desde o início com a desactuação e actuação do botão de start/stop, desde que o botão de urgência esteja desligado. Solução: d) Implemente este modelo no lab remoto.

5 XOB 16 LD R 100 1Y BITO 6 R 100 F 1 EXOB COB 0 0 ANH ss ANH a0 ANH b0 ANL RES F 1 SET F 2 RSB H 1 10 SET L1 STH F 2 RES F 2 SET F 3 ANL ss ANH F 15 RES F 3 ParUrgente ANH alarme RES F 3 SET F 4 STH F 4 ANL alarme RES F 4 RES L6 ; garantir lâmpada apagada SET F 5

6 STH F 5 RES F 5 ; só para seguir o modelo SET F 3 ANH ParUrgente RES F 3 SET F 6 STH F 6 ANL FProc RES F 6 ; comandos RES L1 RES L4 RES L6 CPB H 10 ; Inic. Notas: Na etapa 2 define-se onde o GRAFTEC do módulo 1 (Ciclo) vai começar a correr. É na etapa 3 que ele vai ser deixado a correr. CSB H 1 STH F 4 CPB H Bl_Alarme STH F 6 CSB H 1 ECOB PB 10 EPB

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