C Cilindros 01_1 Headline_36pt/14.4mm EMC. C 01_2 Subheadline_15pt/7.2mm

C Cilindros 01_1 Headline_36pt/14.4mm eletromecânicos EMC C 01_2 Subheadline_15pt/7.2mm

2 Cilindros eletromecânicos EMC Sistemática das abreviaturas Sigla Exemplo: EMC 063 NN 2 Sistema Cilindro Eletromecânico Tamanho 063 Versão NN Versão padrão XC Capacidade extra Geração Geração de produto 2

Índice Cilindros eletromecânicos EMC 3 Conteúdo Descrição do produto 4 Descrição do produto 4 Ajuda para a seleção 6 Combinação motor-regulador 10 Capacidades de carga e tamanhos 11 Construção 12 Dados técnicos 14 Dados do acionamento 14 Carga axial da mecânica do cilindro 21 Vida útil 24 Velocidades permitidas 25 Carga da haste de êmbolo 26 Cálculos 28 Base de cálculos 28 Dimensionamento do acionamento 30 Configuração e pedidos 34 EMC 32 EMC 50 34 EMC 63 EMC 80 36 EMC 100 EMC 100XC 38 Dimensões 42 Dimensão EMC 42 Dimensão Construção do motor com flange e acoplamento 44 Dimensão Construção do motor com transmissão por correia dentada 44 Peças de montagem e acessórios 46 Fixação 46 Elementos de fixação 47 Sensor de força 60 Sistema de interruptor 62 IndraDyn S Servomotores 70 Construção do motor 74 Lubrificação e manutenção 76 Condições de funcionamento e utilização 78 Placa de identificação 78 Documentação 79 Outras informações 80 Exemplo de pedido 82 Consulta ou pedido 84 Anotações 85

4 Cilindros eletromecânicos EMC Descrição do produto Descrição do produto No novo cilindro eletromecânico EMC é possível perceber o alto nível de competência da Rexroth em cada detalhe. Pela integração consequente de tecnologias próprias comprovadas surgiu um atuador, cuja geometria externa e ação é igual a de um cilindro pneumático, mas com aplicação muito mais flexível. Sistema completo variável: higiênico, flexível, baixo consumo de energia Sua grande variabilidade faz com que o novo EMC seja interessante para vários setores e aplicações. Um cilindro base simples e de baixo custo podem ser ajustado a qualquer requisito do cliente com as opções de configuração disponíveis: resistente a produtos químicos, com vedação perfeita e classe de proteção IP alta. Essas propriedades também asseguram uma vida útil longa mesmo em operações em ambientes industriais exigentes. Assim o EMC potente trabalha sempre com a maior eficiência. As possibilidades de economia de energia fazem dele uma alternativa econômica para o sistema pneumático. Construção A mecânica do cilindro eletromecânico baseia-se nos comprovados fusos de esferas em uma variedade de combinações de diâmetros e passos. O fuso de esfera se transforma em uma rotação do motor de alta eficiência em um movimento linear. A haste, que é conectada com a porca do fuso, é movimentada, assim, para dentro e para fora da carcaça. Tanto a haste como a porca do fuso são guiadas dentro da carcaça. Interruptores de final de curso opcionais evitam danos ao cilindro durante o funcionamento. Um interruptor de ponto de referência está disponível para utilização de encoder incremental. Graças à lubrificação com graxa, o cilindro eletromecânico EMC necessita de pouca manutenção em intervalos longos de manutenção. Vantagens Fusos de esferas altamente precisos: para alto desempenho em economia melhor Lista de montagem completa e grande variabilidade: ajustável de forma ideal nas mais diversas aplicações Sistema completo pronto para operação e montagem: pouco esforço de montagem e construção Sistema de acionamento inteligente: programação livre e a realização de curvas de movimento complexas (livre parametrização de força, posição e velocidade em toda a área de trabalho) Conceito de lubrificação otimizado: conexão opcional a uma instalação de lubrificação central reduz os tempos de parada Boa vedação: vedado contra sujeira e água do exterior, bem como descarga de lubrificante do sistema na opção de classe de proteção IP65 Design higiênico: grande estabilidade contra produtos químicos e produtos de limpeza através da seleção da opção IP65+R (resistente)

Descrição do produto Cilindros eletromecânicos EMC 5 Áreas de aplicação Para os cilindros eletromecânicos EMC existe uma ampla gama de aplicação. Devido às suas características, eles oferecem vantagens com respeito à precisão, dinâmica e regulação e podem, com isso, contribuir tanto para a redução de ciclos como para o aumento de flexibilidade e qualidade em processos produtivos. Devido à sua construção compacta, são especialmente adequados para aplicações com pouco espaço disponível. Possíveis áreas de aplicação: Servoprensas e técnicas de conformação Técnica de junção Deformação térmica Técnicas de injeção e sopro Máquinas de processamento de madeiras Técnica de montagem e de manipulação Máquinas de embalagem e transporte Máquinas de processamento de alimentos Máquinas de ensaios e aplicações em laboratórios Máquinas especiais Exemplos de aplicação Juntar e prensar Transporte Moldagem/Deformação técnica Elevar

6 Cilindros eletromecânicos EMC Descrição do produto Ajuda para a seleção Já na fase de planejamento de uma solução eletromecânica deve-se tomar as decisões corretas, de forma a realizar uma aplicação ideal dos pontos de vista técnico e econômico. Para isso, deve-se considerar os seguintes parâmetros que influenciam diretamente na construção e qualidade do sistema: Carga Dinâmica Geometria Condições ambientais e de construção Condições ambientais e de montagem Carga Carga Força no processo Massas Duração do funcionamento Vida útil requerida etc. Dinâmica Aceleração Velocidade Tempo do ciclo etc. Geometria Área de trabalho Área de montagem Curso Contornos que podem interferir etc. Geometria Dinâmica Condições ambientais e de construção Posição de montagem Possibilidades de fixação Graus de liberdade Temperatura Umidade Sujeira Vibrações e impactos etc.

Descrição do produto Cilindros eletromecânicos EMC 7 Seis passos para a otimização de um cilindro eletromecânico EMC Os cilindros eletromecânicos EMC oferecem precisão e dinâmica mais elevadas e melhor regulação e eficiência do que a maioria dos acionamentos por fluidos (por exemplo, cilindros pneumáticos). Devido às suas características especiais em comparação com a técnica de fluidos, é importante determinar antecipadamente os requisitos da aplicação. Para determinar a solução mais rentável para a sua aplicação, os seguintes valores devem ser conhecidos: 1. Cargas Uma solução EMC econômica e também confiável pode ser encontrada quando se conhece exatamente as cargas envolvidas (forças no processo e massas). Além da força máxima na aplicação, é importante também definir as forças variáveis durante o percurso para que seja possível, assim, determinar a carga média em todo o ciclo de operação. Esta carga média é a base para o cálculo da vida útil do sistema. Elevados fatores de segurança adicionais em relação à força requerida, como é comum na técnica de acionamento hidráulico, devem ser evitados, de forma a não dimensionar excessivamente o eixo. Também deve-se diferenciar a carga estática (cilindro em repouso) da carga dinâmica (durante o movimento de avanço). Carga (N) F 1 F 2 F 3 F m t 1 t 2 t 3 Tempo (s) 2. Duração do funcionamento A duração do funcionamento é a relação do tempo de operação e o tempo de ciclo total expressa em porcentagem. A duração do funcionamento é um valor inicial importante para se poder estimar tanto a vida útil total do cilindro, como o balanço de calor do cilindro e do motor. Os tempos de pausa devem ser sempre considerados no cálculo. ED = t B 100 % t B + t P ED = Duração de funcionamento (%) t B = Tempo de operação (s) t P = Tempo de pausa (s)

8 Cilindros eletromecânicos EMC Descrição do produto Ajuda para a seleção 3. Ciclo total Através da determinação mais exata possível da aceleração e velocidade ou, alternativamente, do tempo de ciclo e do percurso, é possível uma adequação ideal de todo o sistema de acionamento à aplicação em questão. O EMC e o acionamento podem ser selecionados de forma que os requisitos sejam precisos e eficientes. Velocidade (v) v 2 v 1 v 3 v m t 1 t 2 t 3 Tempo (s) 4. Integração na máquina Forças laterais aplicadas na haste e falhas de alinhamento durante a montagem podem influenciar negativamente a vida útil do cilindro eletromecânico EMC. Durante a fixação, deve-se observar que o cilindro seja montado sem tensões e altas cargas laterais sejam absorvidas por uma guia externa. Além disso, o tipo de fixação e o elemento de fixação do EMC influencia a carga permitida axial máxima. (consulte capítulo Dados técnicos, parágrafo Carga axial, consulte elementos de fixação). Um programa completo e ideal relacionado aos elementos de fixação pode ser encontrado no capítulo Peças de montagem e acessórios. 5. Percurso e espaço de construção Determine o curso requerido pela sua aplicação. Já que cilindros eletromecânicos EMC não podem ser operados contra os batentes, é importante adicionar em ambos os lados um percurso de segurança (s eff ) ao percurso de trabalho (s e ). Este percurso máximo (s máx ) é o tamanho final do cilindro a ser utilizado no pedido do mesmo. s max s e s eff s e

Descrição do produto Cilindros eletromecânicos EMC 9 Devido às características de construção, o comprimento máximo do cilindro é maior do que o percurso máximo (s máx ), já que peças como a porca do fuso ou os mancais (representado por L ad ) são adicionados ao percurso. A massa L ZS descreve a posição da haste do êmbolo em estado recolhido. S max L ZS L BC = L ad + S max Através da montagem do motor na extensão do eixo (flange e acoplamento) ou em paralelo (transmissão por correia dentada), o cilindro pode adaptar-se ao espaço disponível na máquina. Além disso, a seleção da forma de construção do motor influencia fatores técnicos relativos ao desempenho e aos tipos de fixação. 6. Condições ambientais O ambiente no qual um cilindro é operado pode ter grande influência sobre a vida útil do mesmo. Temperaturas muito baixas ou muito altas podem ter influência sobre vedações, lubrificação e desempenho do motor. Materiais abrasivos e componentes químicos podem destruir as vedações e, com isso, danificar no longo prazo o fuso. Informe, por favor, se sua aplicação é destinada a operar em condições ambientais especiais.

10 Cilindros eletromecânicos EMC Descrição do produto Combinação motor-regulador De modo que se possa realizar a solução mais rentável possível, estão disponíveis várias combinações motor-regulador. Para se dimensionar o acionamento, deve-se sempre considerar a combinação motor-regulador. Indicações para motores e reguladores Os motores podem ser fornecidos completos, incluindo reguladores e controles Combinação motor-regulador recomendada, ver capítulo Servomotores Catálogos e informações Sistema de acionamento Rexroth IndraDrive, R999000018 Motores síncronos MSK Rexroth IndraDyn S, R911296288 Rexroth IndraDrive C Dispositivos de acionamento HCS02.1, HCS03.1, R911314904 Rexroth IndraDrive Cs Sistemas de acionamento com HCS01, R911322209. EMC Servomotor Regulador digital Sistema completo MSK/MSM Elemento de potência HCS Elemento de controle Sistema de acionamento descentralizado IndraDrive Mi Sistema eletrônico de regulação e servomotor em uma unidade compacta. O IndraDrive Mi é a solução ideal para aplicações com espaço reduzido, com exigência de maior flexibilidade e economia máxima. IndraDrive Mi a nova geração de técnica de acionamento hidráulico da Rexroth sem quadro de comando. Mais informações podem ser encontradas em Sistema de acionamento Rexroth IndraDrive R999000018. Comando Cabo híbrido Cabo do encoder e de potência Cabo multi-ethernet Periférico multi-ethernet Até 20 IndraDrive Mi em um cabo - os acionamentos servo integrados ao motor (KSM) e o acionamento servo próximo ao motor (KMS) podem ser combinados livremente. Através de outros KCU podem ser ligados cabos de IndraDrive Mi adicionais.

Capacidades de carga e tamanhos Indicações para as capacidades de carga dinâmicas Com relação à vida útil, uma carga axial dinâmica equivalente de até 20 % da capacidade de carga dinâmica (C) tem se revelado como um valor adequado. (Ver também os diagramas de vida útil no capítulo Dados técnicos.) Descrição do produto Cilindros eletromecânicos EMC 11 Assim, não se pode ultrapassar: o torque de acionamento máximo permitido a carga máxima permitida a velocidade máxima permitida a aceleração máxima permitida F max A indicação de tamanho 32 a 100 é selecionada com referência ao diâmetro do êmbolo de um cilindro normal ISO 15552 As hastes do êmbolo instaladas possuem diâmetro de 12 mm a 50 mm. EMC d 0 x P C (N) F máx (N) s máx per (mm) v máx (m/s) 32 12x5 3800 1200 750 0,57 12x10 2500 750 1,13 40 16x5 12300 4500 750 0,38 16x10 9600 3000 0,77 16x16 9600 2000 1,23 50 20x5 14300 7800 900 0,32 20x10 14100 5500 0,63 20x20 13300 3200 1,27 63 25x5 15900 15900 1200 0,28 25x10 15700 14800 0,55 25x25 14700 8000 1,38 80 32x5 21600 21600 1500 0,25 32x10 26000 22000 0,50 32x20 19700 15000 1,00 32x32 19500 10400 1,60 100 40x5 29100 29100 1500 0,18 40x10 42100 29000 0,37 40x20 37900 29000 0,73 40x40 37000 22900 1,47 100XC 50x10 79000 56000 1500 0,50 50x20 93000 50000 1,00 C d 0 F máx P s máx per v máx = Capacidade de carga dinâmica do EMC = Diâmetro nominal KGT = Carga máx. = passo do fuso de esferas = Percurso máximo permitido = Velocidade máxima permitida

12 Cilindros eletromecânicos EMC Descrição do produto Construção 1 Porca sextavada 2 Haste de êmbolo (aço inoxidável) 3 Parafuso do cilindro (para monta- 5 gem dos elementos de fixação e componentes do motor) 4 Tampa 5 Perfil protetor 6 Fundo 7 Eixo de acionamento 8 Ranhura para perfil do sensor 1 2 3 4 8 6 Componentes 9 Clip retentor (para perfil do sensor) 10 Perfil do sensor 11 Motor 12 Flange do motor com acoplamento 13 Transmissão por correia dentada 14 Bico de lubrificação 15 Conexão para compensação de pressão 9 10 Flange do motor e acoplamento O flange do motor tem a função de fixar o motor no EMC e também serve como uma carcaça fechada para o acoplamento. Com o acoplamento, o torque do motor é transferido sem pressão para o eixo do fuso do EMC. 12 11 Transmissão por correia dentada Essa configuração resulta no menor comprimento possível do EMC. A carcaça compacta fechada serve como proteção da correia, plataforma do motor e para conexão dos elementos de fixação. 13 Há diversas reduções disponíveis: i = 1 : 1 i = 1 : 1,5 i = 1 : 2 A transmissão por correia dentada pode ser montada em três direções (RV01 a RV03) RV01 RV02 RV03

Descrição do produto Cilindros eletromecânicos EMC 13 Síntese de características O design higiênico do EMC com superfícies lisas evita o acúmulo de sujeira e permite uma limpeza simples do cilindro. Para o uso de interruptores de referência e/ou de posições finais, pode ser instalada uma barra de interruptores externamente no perfil de alumínio. O EMC está lubrificado com o Bosch Rexroth Dynalub e, com isso, está pronto para uso. Como alternativa, o fuso de esferas montado pode ser pedido só conservado para que o cliente faça a primeira lubrificação. O EMC pode ser conectado a uma instalação de lubrificação central com massa lubrificante. A conexão adequada para lubrificação pode ser adquirida como acessório. Versão classe de proteção IP65 Vedações entre tampa e fundo e o perfil de alumínio, bem como uma vedação reforçada na haste do êmbolo para garantir uma vedação confiável contra poeira e água. Uma conexão para a compensação de pressão (15) na carcaça impede a baixa pressão no cilindro ao controlar a compensação de ar entre a parte interna do cilindro e o ambiente. O cilindro elétrico e os componentes de motor com IP65 atendem aos requisitos do IEC 60 529. Versão tipo de proteção IP65 +R (resistente) 7 15 14 Além das vantagens da versão, a classe de proteção IP65 oferece a opção de vedação resistente a produtos químicos entre a tampa e o fundo e o perfil de alumínio, bem como na haste do êmbolo. O bico de lubrificação (14) para lubrificação manual e a conexão para a compensação de pressão (15) são de aço inoxidável. Para a conexão a uma instalação central de lubrificação, é preciso adquirir uma conexão de lubrificação de aço disponível como acessório. Outros acessórios disponíveis são parafusos de conexão resistentes à corrosão para os parafusos do cilindro na tampa e no fundo.

14 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Dados do acionamento Dados de acionamento sem construção do motor EMC d 0 x P C F máx M p s min s máx per v máx n p a máx L ad M Rs (mm) (N) (N) (Nm) (mm) (mm) (m/s) (min 1 ) (m/s 2 ) (mm) (Nm) 32 12 x 5 3800 1200 1,1 40 750 0,57 6800 50,0 132,00 0,16 12 x 10 2500 750 1,3 40 1,13 6800 50,0 136,00 0,20 40 16 x 5 12300 4500 4,0 70 750 0,38 4600 50,0 134,00 0,28 16 x 10 9600 3000 5,3 70 0,77 4600 50,0 143,00 0,33 16 x 16 9600 2000 5,7 70 1,23 4600 50,0 159,00 0,40 50 20 x 5 14300 7800 6,9 90 900 0,32 3800 39,8 142,00 0,50 20 x 10 14100 5500 9,7 90 0,63 3800 50,0 161,00 0,55 20 x 20 13300 3200 11,3 90 1,27 3800 50,0 180,00 0,65 63 25 x 5 15900 15900 14,1 100 1200 0,28 3300 28,9 148,00 0,75 25 x 10 15700 14800 26,2 100 0,55 3300 50,0 167,00 0,80 25 x 25 14700 8000 35,4 100 1,38 3300 50,0 199,00 1,00 80 32 x 5 21600 21600 19,1 100 1500 0,25 3000 17,9 163,00 1,20 32 x 10 26000 22000 38,9 100 0,50 3000 30,7 187,00 1,30 32 x 20 19700 15000 53,1 100 1,00 3000 50,0 195,00 1,40 32 x 32 19500 10400 58,9 130 1,60 3000 50,0 230,00 1,60 100 40 x 5 29100 29100 25,7 100 1500 0,18 2200 12,2 171,00 2,40 40 x 10 42100 29000 51,3 100 0,37 2200 16,8 185,00 2,50 40 x 20 37900 29000 102,6 100 0,73 2200 33,0 203,00 2,60 40 x 40 37000 22900 162,0 150 1,47 2200 50,0 258,00 2,80 100XC 50 x 10 79000 56000 99,0 130 1500 0,50 3000 12,1 316,00 4,00 50 x 20 93000 50000 176,8 130 1,00 3000 22,0 338,00 5,00 1) Folga da extremidade do EMC em estado novo 2) Constantes para cálculo do momento de inércia. Para fórmulas, consulte o capítulo Interpretação do acionamento Massa do EMC Cálculo do peso sem motor e sem construção do motor m s = k g fix + k g var s máx Cálculo do peso sem motor e com transmissão por correia dentada m s = k g fix + k g var s máx + m sd Cálculo do peso sem motor com flange e acoplamento m s = k g fix + k g var s máx + m sd Massa própria movida m ca = m ca fix + m ca var s máx Cálculo do comprimento L BC = s máx + L ad

Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 15 Espaço axial total do cilindro 1) k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m s m ca k g fix k g var m ca fix m ca var (µ) (kg) (kg/mm) (kg) (kg/mm) 10 1,945 0,012 0,633 0,885 0,004 0,311 0,001 15 2,618 0,013 2,533 0,911 0,004 0,326 0,001 10 6,616 0,032 0,633 1,255 0,005 0,432 0,001 15 7,839 0,033 2,533 1,336 0,005 0,481 0,001 20 11,114 0,040 6,485 1,487 0,005 0,567 0,001 5 15,815 0,085 0,633 2,115 0,008 0,695 0,001 10 19,092 0,088 2,533 2,382 0,008 0,838 0,001 20 27,304 0,095 10,132 2,560 0,008 0,896 0,001 5 39,693 0,223 0,633 3,018 0,010 1,059 0,002 10 48,227 0,243 2,533 3,417 0,010 1,291 0,002 20 76,002 0,242 15,831 4,047 0,010 1,679 0,002 5 92,538 0,607 0,633 5,185 0,015 1,871 0,003 10 119,067 0,647 2,533 6,182 0,015 2,495 0,003 10 145,503 0,665 10,132 6,525 0,015 2,739 0,003 20 225,036 0,684 25,938 7,610 0,015 3,404 0,003 5 276,160 1,568 0,633 8,795 0,025 3,249 0,006 5 291,780 1,369 2,533 9,684 0,025 3,829 0,006 10 349,478 1,408 10,132 10,479 0,025 4,281 0,006 20 628,583 1,567 40,528 13,410 0,025 6,166 0,006 5 1080,741 3,588 2,533 16,828 0,031 5,292 0,007 10 1184,852 3,519 10,132 18,020 0,031 5,994 0,007 Eficiência η = 0,9 (para todos os tamanhos) Nota: F máx e v máx dependem do percurso escolhido (s máx ) do EMC. Consulte as tabelas a seguir. a máx = Aceleração máxima permitida (m/s 2 ) C = Capacidade de carga dinâmica (N) d 0 = Diâmetro do fuso (mm) F máx = Força axial máxima permitida (N) KGT = Fuso de esferas i = Redução ( ) k g fix = Constante para a parte fixa da massa (kg) k g var = Constante para a parte variável em comprimento da massa (kg/mm) k J fix = constante para a parte fixa do momento de inércia da massa ( ) k J var = Constante para a parte variável em comprimento do momento de inércia da massa ( ) k J m = Constante para a parte específica da massa do momento de inércia da massa ( ) L BC = Comprimento total (sem a haste) (mm) L ad = Comprimento adicional (mm) M p = Torque de acionamento máximo permitido (Nm) M Rs = Momento de atrito do sistema (Nm) m c = Massa da flange e do acoplamento (kg) m ca = Massa própria movida (kg) m ca fix = Constante para a parte fixa da massa movida (kg) m ca var = Constante para a parte variável em comprimento da massa movida (kg/mm) m s = Massa EMC (kg) n P = Rotação máxima permitida do EMC (min 1 ) m sd = Massa da transmissão por correia dentada (kg) P = Inclinação do fuso (mm) s min = Percurso de deslocamento mínimo (mm) s máx = Percurso de deslocamento máximo (mm) s máx per = Percurso de deslocamento máximo permitido (mm) v máx = Velocidade máxima permitida (m/s) η = Eficiência ( )

16 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Dados do acionamento Dados do acionamento para construção do motor através da flange e do acoplamento EMC d 0 x P Motor Flange com acoplamento 32 40 50 63 (mm) 12 x 5 12 x 10 16 x 5 16 x 10 16 x 16 20 x 5 20 x 10 20 x 20 25 x 5 25 x 10 25 x 25 F máx M p v máx M Rs k J fix 1) k J var 1) k J m 1) m c a máx (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSM019B MSM031B MSK030 1200 1,1 0,57 0,16 8,945 0,012 0,633 0,37 MSM019B MSM031B 750 1,3 1,13 0,20 9,618 0,013 2,533 0,37 MSK030 MSM031C MSK030 4500 4,0 0,38 0,28 41,616 0,032 0,633 0,56 MSK040 0,68 MSM031C MSK030 3000 5,3 0,77 0,33 42,839 0,033 2,533 0,56 MSK040 0,68 MSM031C MSK030 2000 5,7 1,23 0,40 46,114 0,040 6,485 0,56 MSK040 0,68 MSM031C MSM041B 1,10 MSK040 7800 6,9 0,32 0,50 78,815 0,085 0,633 MSK050 1,13 MSM031C MSM041B 1,10 MSK040 5500 9,7 0,63 0,55 82,092 0,088 2,533 MSK050 1,13 MSM031C MSM041B 1,10 MSK040 3200 11,3 1,27 0,65 90,304 0,095 10,132 MSK050 1,13 MSM041B MSK050 249,693 1,77 MSK040 15900 14,1 0,28 0,75 103,693 0,223 0,633 1,28 MSK060 249,693 1,97 MSM041B MSK050 14800 26,2 258,227 1,77 MSK040 10700 18,9 0,55 0,80 112,227 0,243 2,533 1,28 MSK060 14800 26,2 258,227 1,97 MSM041B MSK050 8000 35,4 286,002 1,77 MSK040 4300 19,0 1,38 1,00 140,002 0,242 15,831 1,28 MSK060 8000 35,4 286,002 1,97 50,0 39,8 50,0 28,9 50,0

Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 17 EMC d 0 x P Motor Flange com acoplamento 80 100 100XC (mm) 32 x 5 32 x 10 32 x 20 32 x 32 40 x 5 40 x 10 40 x 20 40 x 40 F máx M p v máx M Rs k 1) J fix k 1) J var k 1) J m m c a máx (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSK050 2,29 MSK060 21600 19,1 0,25 1,20 302,538 0,607 0,633 2,49 17,9 MSK076 2,80 MSK050 2,29 MSK060 22000 38,9 0,50 1,30 329,067 0,647 2,533 2,49 30,7 MSK076 2,80 MSK050 2,29 MSK060 15000 53,1 1,00 1,40 355,503 0,665 10,132 2,49 MSK076 2,80 MSK050 2,29 MSK060 10400 58,9 1,60 1,60 435,036 0,684 25,938 2,49 MSK076 2,80 MSK060 3,77 MSK071D 29100 25,7 0,18 2,40 686,160 1,568 0,633 3,94 MSK076 4,13 MSK060 3,77 MSK071D 29000 51,3 0,37 2,50 701,780 1,369 2,533 3,94 MSK076 4,13 MSK060 3,77 MSK071 29000 102,6 0,73 2,60 759,478 1,408 10,132 3,94 MSK076 4,13 MSK060 3,77 MSK071 21900 154,9 1,47 2,80 1038,583 1,567 40,528 3,94 MSK076 4,13 50 x 10 MSK071 6,06 56000 99,0 0,50 4,00 1980,741 3,588 2,533 MSK101 7,45 50 x 20 MSK071 6,06 50000 176,8 1,00 5,00 2084,852 3,519 10,132 MSK101 7,45 50,0 12,2 16,8 33,0 50,0 12,1 22,0 1) Constantes para cálculo do momento de inércia. Para fórmulas, consulte o capítulo Interpretação do acionamento Eficiência η = 0,9 (para todos os tamanhos) Nota: Todos os dados indicados são para o conjunto de acionamento mecânico completo (EMC com acoplamento) com ponto de referência do eixo do motor. F máx e v máx dependem do percurso escolhido (s máx ) do EMC. Consulte as tabelas a seguir. Os valores atingíveis de fato são dependentes da combinação do regulador-motor selecionado. Eventualmente pode ser necessário limitar o momento do motor. Para siglas, consulte Página 15.

18 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Dados do acionamento Dados do acionamento para construção do motor através da transmissão por correia dentada EMC 32 40 50 d 0 x P i 1) Construção Transmissão por correia dentada (mm) para motor F máx M p v máx M Rs k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m sd a máx (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSM019 680 0,6 0,26 12,2 0,012 0,6 12 x 5 1 MSM031B 0,57 35,6 0,633 900 0,8 0,31 0,012 1,0 MSK030 34,0 50,0 MSM019 340 0,6 0,30 12,9 0,6 12 x 10 1 MSM031B 1,13 36,3 0,013 2,533 450 0,8 0,35 MSK030 34,7 1,0 MSM031C 0,43 42,6 0,9 3200 2,8 1 MSK030 37,5 0,032 0,633 MSK040 3800 3,4 0,68 224,7 2,0 16 x 5 0,38 MSM031C 0,9 3200 1,9 0,34 14,7 0,281 1,5 MSK030 0,014 MSK040 3800 2,2 0,59 76,0 0,281 1,9 MSM031C 0,48 43,8 0,9 1800 3,2 1 MSK030 38,7 0,033 2,533 MSK040 2300 4,1 0,73 225,9 2,0 16 x 10 0,77 50,0 MSM031C 0,37 15,3 0,9 1800 2,1 1,5 MSK030 15,0 0,015 1,126 MSK040 2300 2,7 0,62 76,5 1,9 MSM031C 0,55 47,1 0,9 1100 3,1 1 MSK030 42,0 0,040 6,485 0,9 MSK040 1500 4,2 0,80 229,2 2,0 16 x 16 1,23 MSM031C 0,42 16,7 0,9 1100 2,1 1,5 MSK030 16,4 0,018 2,882 0,9 MSK040 1500 2,8 0,67 78,0 1,9 MSM031C 234,4 1,9 1 MSM041B 6200 5,7 0,90 246,1 0,085 0,633 0,32 MSK040 234,4 2,0 20 x 5 MSK050 7100 6,3 0,95 1107,1 0,085 0,633 4,5 39,8 MSM031C 80,3 1,8 1,5 MSM041B 6500 3,8 0,32 0,73 83,1 0,038 0,281 MSK040 80,3 1,9 MSM031C 237,7 1,9 1 MSM041B 4100 7,3 0,95 249,3 MSK040 237,7 0,088 2,533 2,0 20 x 10 MSK050 4800 8,5 0,63 1,00 1110,4 4,5 MSM031C 81,7 1,8 1,5 MSM041B 4100 4,8 0,77 84,6 0,039 1,126 1,9 MSK040 81,7 50,0 MSM031C 245,9 1,9 1 MSM041B 2200 7,8 1,05 257,5 MSK040 245,9 0,095 10,132 2,0 20 x 20 MSK050 2700 9,9 1,27 1,10 1118,6 4,5 MSM031C 85,4 1,8 1,5 MSM041B 2200 5,2 0,83 88,2 0,042 4,503 MSK040 85,4 1,9

Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 19 EMC 63 80 d 0 x P (mm) 25 x 5 25 x 10 25 x 25 32 x 5 32 x 10 32 x 20 32 x 32 i 1) Construção Transmissão por correia dentada para motor F máx M p v máx M Rs k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m sd a máx (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSM041B 15900 14,1 0,28 1,20 1081,2 0,223 0,633 4,2 1 MSK040 1082,9 4,6 MSK050 1,25 1350,2 4,5 MSK060 1359,7 4,7 28,9 MSM041B 15900 7,0 0,83 202,2 0,056 0,158 3,9 2 MSK040 188,2 4,2 MSK050 0,88 232,0 4,2 1 MSM041B 1089,7 4,2 10500 18,6 0,55 1,25 MSK040 1091,5 4,6 0,243 2,533 MSK050 1358,7 4,5 12000 21,6 0,55 1,30 MSK060 1368,2 4,7 MSM041B 204,3 3,9 10500 9,3 0,85 2 MSK040 0,55 190,4 0,061 0,633 4,2 MSK050 12200 10,8 0,90 234,1 4,2 50,0 MSM041B 1117,5 4,2 4200 18,6 1,45 MSK040 1119,2 4,6 1 0,242 15,831 MSK050 1386,5 4,5 5300 23,4 1,50 MSK060 1,38 1396,0 4,7 MSM041B 211,3 3,9 4200 9,3 0,95 2 MSK040 197,3 0,060 3,958 4,2 MSK050 5300 11,7 1,00 241,0 4,2 MSK050 1,70 1469,0 4,3 1 MSK060 19,1 0,607 0,633 10,1 1,75 5161,9 MSK076 21600 0,25 10,4 17,9 2 MSK050 1,10 261,7 4,4 9,5 0,152 0,158 MSK060 1,15 861,3 9,2 MSK050 13900 24,6 1,80 1495,5 4,3 1 MSK060 0,647 2,533 10,1 19700 34,8 1,85 5188,4 MSK076 0,50 10,4 30,7 2 MSK050 13900 12,3 1,15 268,3 4,4 0,162 0,633 MSK060 19700 17,4 1,20 867,9 9,2 MSK050 6900 24,4 1,90 1521,9 4,3 1 MSK060 0,665 10,132 10,1 12800 45,3 1,95 5214,8 MSK076 1,00 10,4 2 MSK050 6900 12,2 1,20 274,9 2,533 4,4 0,166 MSK060 12800 22,6 1,25 874,5 2,533 9,2 50,0 MSK050 4300 24,3 2,10 1601,5 4,3 1 MSK060 2,15 5294,4 0,684 25,938 10,1 8600 48,7 MSK076 1,60 2,15 5294,4 10,4 2 MSK050 4300 12,3 1,30 294,8 4,4 0,171 6,485 MSK060 8600 24,3 1,35 894,4 9,2 1) Redução da transmissão por correia dentada. 2) Constantes para cálculo do momento de inércia. Para fórmulas, consulte o capítulo Interpretação do acionamento Observar nota no fim da tabela

20 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Dados do acionamento Dados do acionamento para construção do motor através da transmissão por correia dentada EMC 100 100XC d 0 x P (mm) 40 x 5 40 x 10 40 x 20 40 x 40 50 x 10 50 x 20 i 1) Construção Transmissão por correia dentada para motor F máx M p v máx M Rs k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m sd a máx (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSK060 2,95 5466,6 10,2 1 MSK076 25,7 7934,6 1,568 0,633 11,5 3,00 MSK071 29100 0,18 7933,1 11,7 12,2 2 MSK060 1,75 937,5 9,3 12,9 0,392 0,158 MSK076 1,80 1331,6 10,4 MSK060 3,05 5482,2 10,2 1 MSK076 51,3 7950,2 1,369 2,533 11,5 3,10 MSK071 29000 0,37 7948,7 11,7 16,8 2 MSK060 1,80 941,4 9,3 25,6 0,342 0,633 MSK076 1,85 1335,5 10,4 MSK060 19200 67,9 3,15 5539,9 10,2 1 MSK076 8007,9 1,408 10,132 11,5 29000 102,6 3,20 MSK071 0,73 8006,4 11,7 33,0 2 MSK060 19200 34,0 1,85 955,8 2,533 9,3 0,352 MSK076 29000 51,3 1,90 1349,9 2,533 10,4 MSK060 9600 67,9 3,05 5819,0 10,2 1 MSK076 8287,0 1,567 40,528 11,5 15000 106,1 3,10 MSK071 1,47 8285,5 11,7 50,0 2 MSK060 9600 34,0 1,80 1025,6 9,3 0,392 10,132 MSK076 15000 53,1 1,85 1419,7 10,4 1 MSK071 11127,9 16,9 99,0 4,60 3,588 2,533 MSK101 10690,7 17,7 56000 0,50 1,5 MSK071 3897,4 16,0 66,0 3,27 1,595 1,126 MSK101 3626,9 16,9 12,1 1 MSK071 11232,0 16,9 130,9 5,60 3,519 10,132 MSK101 10794,8 17,7 37000 1,00 1,5 MSK071 3943,7 16,0 87,2 3,93 1,564 4,503 MSK101 3673,1 16,9 22,0 1) Redução da transmissão por correia dentada. 2) Constantes para cálculo do momento de inércia. Para fórmulas, consulte o capítulo Interpretação do acionamento Eficiência η = 0,9 (para todos os tamanhos) Nota: Todos os dados indicados são para o conjunto de acionamento mecânico completo (EMC com transmissão por correia dentada) com ponto de referência do eixo do motor. F máx e v máx dependem do percurso escolhido (s máx ) do EMC. Consulte as tabelas a seguir. Os valores atingíveis de fato são dependentes da combinação do regulador-motor selecionado. Eventualmente pode ser necessário limitar o momento do motor. Para siglas, consulte Página 15.

Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 21 Carga axial da mecânica do cilindro Nota sobre os tipos de instalações especiais e exemplo de aplicação Tipo de instalação I s max 75 % s max Nota: Nesse caso, a mecânica do cilindro do EMC recebe o próprio peso horizontalmente. Por isso que a haste do êmbolo só pode ser deslocada horizontalmente em até 75 % de s máx. Exemplo de aplicação: Tipo de instalação III: Fixação de garfo articulada na transmissão por correia dentada, haste do êmbolo direcionada pela cabeça do garfo ou articulada. Exemplo de determinação da carga axial permitida da mecânica do cilindro Pré-seleção para o tipo de instalação III citado acima como exemplo de aplicação: EMC-063 com fuso de esferas 25 x 10 percurso selecionado s máx 500 mm com transmissão por correia dentada i=1 para MSK50 Fixação com fixação de garfo e flange articulado. Carga axial máx. permitida lt. Tipo de instalação do diagrama: aprox. 4 200 N. F max (N) 18000 16000 14000 12000 10000 8000 6000 4000 2000 0 0 500 1000 1500 s max (mm) F máx da tabela Dados de acionamento na montagem do motor por transmissão de correia dentada: F máx = 12 000 N A força axial atingível de fato do sistema depende da combinação de regulador-motor selecionada (consulte capítulo Dimensionamento do acionamento). Nota: As limitações de elementos de fixação adicionais que podem ser pedidos não foram levadas em consideração com relação ao acionamento. Fixação por garfo e flange articulado Tamanho 63 Para esse exemplo é válido => F máx 10 900 N. Para F máx é válido o valor mínimo 4 200 N.

22 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Carga axial da mecânica do cilindro Caso I Caso II Caso III permitido somente na vertical EMC-32 F max (N) 1400 1200 F max (N) 1400 1200 F max (N) 1400 1200 1000 1000 1000 800 800 800 600 600 600 400 400 400 d 0 x P 12 x 5 12 x 10 200 0 0 200 400 600 800 s max (mm) 200 0 0 200 400 600 800 s max (mm) 200 0 0 200 400 600 800 s max (mm) EMC-40 F max (N) 5000 4500 4000 F max (N) 5000 4500 4000 F max (N) 5000 4500 4000 3500 3500 3500 3000 3000 3000 2500 2500 2500 2000 2000 2000 d 0 x P 16 x 5 16 x 10 16 x 16 1500 1000 500 0 0 200 400 600 800 s max (mm) 1500 1000 500 0 0 200 400 600 800 s max (mm) 1500 1000 500 0 0 200 400 600 800 s max (mm) EMC-50 F max (N) 9000 8000 7000 F max (N) 9000 8000 7000 F max (N) 9000 8000 7000 6000 6000 6000 5000 5000 5000 4000 4000 4000 3000 3000 3000 d 0 x P 20 x 5 20 x 10 20 x 20 2000 1000 0 0 200 400 600 800 1000 s max (mm) 2000 1000 0 0 200 400 600 800 1000 s max (mm) 2000 1000 0 0 200 400 600 800 1000 s max (mm) EMC-63 F max (N) 18000 16000 14000 F max (N) 18000 16000 14000 F max (N) 18000 16000 14000 12000 12000 12000 10000 10000 10000 8000 8000 8000 6000 6000 6000 d 0 x P 25 x 5 25 x 10 25 x 25 4000 2000 0 0 500 1000 1500 s max (mm) 4000 2000 0 0 500 1000 1500 s max (mm) 4000 2000 0 0 500 1000 1500 s max (mm)

Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 23 Caso I Caso II Caso III EMC-80 F max (N) 25000 20000 permitido somente na vertical F max (N) 25000 20000 F max (N) 25000 20000 15000 15000 15000 4 EMC-100 d 0 x P 32 x 5 32 x 10 32 x 20 32 x 32 F max (N) 10000 5000 35000 30000 0 0 500 1000 1500 2000 s max (mm) F max (N) 10000 5000 0 0 500 1000 1500 2000 s max (mm) 35000 30000 F max (N) 10000 5000 0 0 500 1000 1500 2000 s max (mm) 35000 30000 25000 25000 25000 20000 20000 20000 15000 15000 15000 10000 10000 10000 d 0 x P 40 x 5/40 x 10 440 x 20/40 x 40 5000 0 0 500 1000 1500 2000 s max (mm) 5000 0 0 500 1000 1500 2000 s max (mm) 5000 0 0 500 1000 1500 2000 s max (mm) EMC-100XC F max (N) 57000 56000 55000 F max (N) 60000 50000 F max (N) 60000 50000 54000 40000 40000 53000 30000 30000 52000 51000 20000 20000 d 0 x P 50 x 10 50 x 20 50000 49000 0 500 1000 1500 2000 s max (mm) 10000 0 0 500 1000 1500 2000 s max (mm) 10000 0 0 500 1000 1500 2000 s max (mm) Haste do êmbolo articulada fixada Haste do êmbolo com direcionamento linear Haste do êmbolo livre Fixação articulada Fixação fixa

24 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Vida útil EMC-32 EMC-40 F m (N) 1200 1000 KGT: d 0 xp 12x5 12x10 F m (N) 2500 2000 KGT: d 0 xp 16x5 16x10 16x16 800 1500 600 1000 400 500 200 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000 L 10km (km) 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000 L 10km (km) EMC-50 EMC-63 F m (N) 4500 4000 3500 3000 KGT: d 0 xp 20x5 20x10 20x20 F m (N) 8000 7000 6000 5000 KGT: d 0 xp 25x5 25x10 25x25 2500 2000 1500 1000 4000 3000 2000 500 1000 EMC-80 F m (N) 11000 10000 9000 8000 7000 6000 5000 4000 3000 2000 1000 EMC-100XC F m (N) 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000 L 10km (km) KGT: d 0 xp 32x5 32x10 32x20 32x32 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000 L 10km (km) 30000 KGT: d 0 xp 27500 25000 50x10 50x20 22500 20000 17500 15000 12500 10000 7500 5000 2500 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000 L 10km (km) EMC-100 F m (N) 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000 L 10km (km) 22000 KGT: d 0 xp 20000 40x5 18000 16000 14000 40x10 40x20 40x40 12000 10000 8000 6000 4000 2000 0 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000 20000 L 10km (km) Os valores indicados são válidos somente se observados os intervalos de lubrificação especificados (consulte capítulo Serviço e informações ). Para o cálculo da carga axial dinâmica equivalente F m consulte o capítulo Base de cálculos. F m = Carga axial dinâmica equivalente (N) L 10km = Vida útil nominal (km)

Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 25 Velocidades permitidas EMC-32 EMC-40 v mech (m/s) 1,2 1,0 0,8 12x10 12x5 v mech (m/s) 1,4 1,2 1,0 16x16 16x10 16x5 0,6 0,4 0,8 0,6 0,4 0,2 0,2 0,0 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 s max (mm) 0,0 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 s max (mm) EMC-50 EMC-63 v mech (m/s) 1,4 1,2 1,0 20x20 20x10 20x5 v mech (m/s) 1,6 1,4 1,2 25x25 25x10 25x5 0,8 0,6 1,0 0,8 0,6 0,4 0,4 0,2 0,2 0,0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 s max (mm) 0,0 100 200 400 600 800 1000 1200 s max (mm) EMC-80 EMC-100 v mech (m/s) 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 32x32 32x20 32x10 32x5 v mech (m/s) 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 40x40 40x20 40x10 40x5 0,2 0,2 0,0 100 250 500 750 1000 1250 1500 s max (mm) 0,0 100 250 500 750 1000 1250 1500 s max (mm) EMC-100XC v mech (m/s) 1,6 1,4 1,2 1,0 50x20 50x10 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 100 250 500 750 1000 1250 1500 s max (mm)

26 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Carga da haste de êmbolo Montagem horizontal Montagem vertical Fy EMC-32 160 160 F y F (N) y F y (N) (N) F F y (N) y F (N) y (N) Fy Fy 160 160 140 140 140 160 140 140 120 120 120 140 120 120 100 100 100 120 100 100 80 80 100 80 80 80 60 60 60 80 60 60 40 40 40 60 40 40 20 20 20 40 20 20 0 0 0 20 100 200 300 400 500 600 700 00 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 0 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 s 700 700 0 n n s (mm) (mm) n (mm) 0 100 200 300 400 500 600 s n s 700 s n (mm) n (mm) n (mm) EMC-40 160 F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) 160 160 160 160 160 140160 140 140 140 140 120140 120 120 120 120 100120 100 100 100 100 80100 80 80 80 80 60 80 60 60 60 60 40 60 40 40 40 40 20 40 20 20 20 20 0 20 0 0 0 100 200 300 400 500 600 700 00 0 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 s 700 700 0 100 200 300 400 500 600 n n s (mm) (mm) n 700 (mm) s n s s n (mm) n (mm) EMC-50 300 300 300 300 300 250 250 250 250 250 200 200 200 200 200 150 150 150 150 150 100 100 100 100 100 50 50 50 50 50 0 0 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 00 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800 800 900 900 0 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800 s 800 n 900 900 n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) EMC-63 300 300 300 300 300 250 250 250 250 250 200 200 200 200 200 150 150 150 150 150 100 100 100 100 100 50 50 50 50 50 0 0 0 200 400 600 800 1000 1200 00 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1000 1200 1200 0 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1000 s 1200 1200 n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) F F y y F (N) (N) y F y (N) (N) F y F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) 180 180 180 180 180 160 180 160 160 160 160 140 160 140 140 140 140 120 140 120 120 120 120 100 120 100 100 100 100 100 80 80 80 80 80 60 80 60 60 60 60 40 60 40 40 40 40 20 40 20 20 20 20 20 0 0 00 100 200 300 400 500 600 700 00 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 00 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 s 700 700 0 100 200 300 400 500 600 n n 700 s (mm) (mm) n (mm) s s n s n s n (mm) (mm) n (mm) 200 200 200 200 200 180 180 180 180 180 160 160 160 160 160 140 140 140 140 140 120 120 120 120 120 100 100 100 100 100 80 80 80 80 80 60 60 60 60 60 40 40 40 40 40 20 20 20 20 20 0 0 0 100 200 300 400 500 600 700 00 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 0 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 s 700 700 n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) 350 350 350 350 350 300 300 300 300 300 250 250 250 250 250 200 200 200 200 200 150 150 150 150 150 100 100 100 100 100 50 50 50 50 50 0 0 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 00 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800 800 900 900 0 0 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800 s 800 n 900 900 n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) 400 400 400 400 400 350 350 350 350 350 300 300 300 300 300 250 250 250 250 250 200 200 200 200 200 150 150 150 150 150 100 100 100 100 100 50 50 50 50 50 0 0 0 200 400 600 800 1000 1200 00 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1000 1200 1200 0 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1000 s 1200 1200 n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) Fy F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) 500 500 500 500 500 450 450 450 450 450 Bosch 400 Rexroth AG, R999001205 (2015-01) 400 400 400 400 350 350 350 350 F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) 600 600 600 600 600 500 500 500 500 500 400 400 400

F y (N) y (N) F y (N) y (N) EMC-80 500 500 F F y (N) y (N) y (N) F y (N) y (N) Fy Montagem horizontal 500 450 450 500 450 400 400 450 400 350 350 400 350 300 300 350 300 250 250 300 250 200 200 250 200 150 150 200 150 100 100 150 100 50 50 100 50 0050 00 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 1400 0 200 400 600 800 1000 1200 ss1400 0 200 400 600 800 1000 1200 n n (mm) ss1400 n n (mm) n (mm) EMC-100 F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) 00 00 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800 800 900 900 0 100 200 300 400 500 600 700 800 ss 900 n n (mm) s n s n (mm) 300 300 300 250 250 250 200 200 200 150 150 150 100 100 100 50 50 50 00 00 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 0 200 400 600 800 1000 1200 ss n n (mm) s n s n (mm) 1200 1200 1000 1000 800 800 800 800 600 600 600 600 400 400 400 400 200 200 200 200 00 0 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 1400 0 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 ss n 1400 n (mm) s n s n (mm) EMC-100XC 1400 1400 1200 1200 1000 1000 800 800 800 800 600 600 600 600 400 400 400 400 200 200 200 200 00 0 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 1400 0 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 ss1400 n n (mm) s n s n (mm) Curvas para s máx 100 mm 200 mm 300 mm 400 mm 500 mm 600 mm Fy 100 mm 200 mm 300 mm 400 mm 500 mm 600 mm 750 mm 800 mm 900 mm 1000 mm 1200 mm 1500 mm 750 mm F y = Força 800 lateral mm (N) s n = Posição 900 da mm haste do êmbolo (mm) s máx = Percurso de deslocamento máximo (mm) L ZS = Posição 1000 da mm haste do êmbolo recolhida (mm) 1200 mm 1500 mm F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y F (N) y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 27 600 600 600 600 500 500 500 500 400 400 400 400 300 300 300 300 200 200 200 200 100 100 100 100 Montagem vertical 00 00 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 1400 0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 0 200 400 600 800 1000 1200 ss n 1400 n (mm) ss n n (mm) n (mm) 1400 1400 1200 1200 1000 1000 F y (N) y (N) F y (N) y (N) 00 00 100 100 200 200 300 300 400 400 500 500 600 600 700 700 800 800 900 900 0 100 200 300 400 500 600 700 800 ss 900 n n (mm) s n s n (mm) 400 400 400 350 350 350 300 300 300 250 250 250 200 200 200 150 150 150 100 100 100 50 50 50 00 00 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 0 200 400 600 800 1000 1200 ss n n (mm) s n s n (mm) 800 800 800 800 600 600 600 600 400 400 400 400 200 200 200 200 00 0 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 1400 0 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 ss1400 n n (mm) s n s n (mm) 1400 1400 1200 1200 1000 1000 800 800 800 800 600 600 600 600 400 400 400 400 200 200 200 200 00 0 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 1400 0 0 200 200 400 400 600 600 800 800 1000 1200 ss1400 n n (mm) s n s n (mm) Os diagramas são válidos em: 25 % de F máx uma velocidade de 0,5 m/s Definição s máx /s n s max s n L ZS Fy Fy

28 Cilindros eletromecânicos EMC Cálculos Base de cálculos Conjunto de acionamento Conjunto de acionamento Configuração Carga Cilindros eletromecânicos EMC Elementos de transmissão Motor Regulador O dimensionamento correto de uma aplicação exige a consideração de todos os elementos do acionamento. O elemento básico do conjunto de acionamento é a configuração que envolve o cilindro eletromecânico EMC, o elemento de transmissão (acoplamento ou transmissão por correia dentada) e o motor que, neste conjunto, podem ser pedidos conforme catálogo. Cargas máximas permitidas Para a seleção dos cilindros eletromecânicos EMC, deve-se considerar os limites máximos para cargas e forças permitidas que estão ilustradas no capítulo Descrição do produto e dados técnicos. Os valores indicados no capítulo mencionado são dependentes do sistema, ou seja, tais valores possuem sua origem não apenas na capacidade de carga dos rolamentos, mas também consideram limites construtivos e de materiais.

Cálculos Cilindros eletromecânicos EMC 29 Cálculo da mecânica Vida útil do cilindro eletromecânico EMC No caso de condições de operação variáveis (velocidade e carga variáveis), deve-se utilizar os valores médios F m e v m no cálculo. Velocidade (v m ) v 1 v 3 v m t 1 v 2 t 2 t 3 Tempo (s) No caso de velocidade variável, vale para a velocidade média v m : v m = 1 t ( v 1 t 1 + v 2 t 2 +... + v n t n ) ges t ges = t 1 + t 2 +... + t n No caso de carga e rotação variáveis, vale para a carga média F m : F 1 F (N) F 2 F 3 F m t 1 t 2 t 3 Tempo (s) t 1 v 1 v 2 t 2 v n F m = 3 F 1 3 v t + F 2 3 +... + F n 3 m ges v m t ges v m t n t ges Vida útil nominal em rotações L 10 C L 10 =( ) 3 F 10 6 m em horas L 10h L 10 L 10h = n m 60 Torque de acionamento M: M = F P 2000 p η C = Capacidade de carga dinâmica (N) F = carga (N) F 1, F 2,... F n = Carga axial na fase 1... n (N) F m = Carga axial dinâmica equivalente (N) L 10 = Vida útil nominal em rotações ( ) L 10h = Vida útil nominal em horas (h) M = Torque de acionamento (Nm) P = Inclinação do fuso P app = Potência útil na aplicação (W) t 1, t 2,... t n = Fração de tempo das fases 1... n (s) t ges = Soma das frações de tempo t 1, t 2,... t n (s) v 1, v 2,... v n = Velocidade na fase 1... n (m/s) v m = Velocidade média (m/s) η = Eficiência ( )

30 Cilindros eletromecânicos EMC Cálculos Dimensionamento do acionamento Princípios Para o dimensionamento do acionamento, o conjunto de acionamento pode ser dividido em mecânica e acionamento. A mecânica inclui os componentes do cilindro eletromecânico EMC (incluindo os elementos de transmissão), assim como a consideração da carga. Como acionamento elétrico considera-se a combinação motor-regulador com os valores de potência correspondentes. O dimensionamento do acionamento elétrico é feito no ponto de referência eixo do motor. Para o dimensionamento do acionamento, debe-se considerar tanto os valores limite como os valores básicos. Deve-se respeitar os valores limite, de forma a proteger os componentes mecânicos contra danos. Conjunto de acionamento Mecânica Acionamento Carga Cilindros eletromecânicos EMC Elementos de transmissão Motor Regulador Dimensionamento do acionamento no ponto de referência eixo do motor Dados técnicos e símbolos da mecânica Os dados técnicos do cilindro eletromecânico EMC já possuem os dados relevantes de flange/acoplamento ou transmissão por correia dentada. Isso significa que o valor limite máximo permitido correspondente para o torque de acionamento e velocidade, bem como os valores base de momento de atrito e inércia, são reduzidos com relação ao eixo do motor e devem ser retirados diretamente ta tabela (vide Dados de acionamento ). Os seguintes dados técnicos, com os respectivos símbolos associados, são utilizados na parte da mecânica nas considerações básicas para o dimensionamento do acionamento. Os dados indicados nas tabelas seguintes se encontram no capítulo Dados técnicos, ou podem ser determinados através dos cálculos conforme as descrições das páginas seguintes. Mecânica Carga EMC Momento do peso (Nm) M 4) g Torque dinâmico equivalente (Nm) M 1) m Momento de atrito (Nm) M 3) Rs Momento de inércia de massa (kgm 2 ) J 1) t J 2) s Velocidade máx. permitida (m/s) v 3) máx Rotação máxima permitida (min 1 ) n 3) P Torque de acionamento máximo permitido (Nm) M 3) p, M 1) pl 1) Determinar o valor conforme a fórmula 2) Valor dependente do comprimento, determinar conforme a fórmula 3) Retirar o valor da tabela 4) Em montagem vertical: Determinar o valor conforme a fórmula

Cálculos Cilindros eletromecânicos EMC 31 Dimensionamento do acionamento no ponto de referência do eixo do motor Para o dimensionamento do acionamento todos os valores Momento de atrito M R relevantes dos componentes mecânicos contidos no acionamento devem ser resumidos ou reduzidos no eixo do Velocidade máxima permitida v mech Momento de inércia de massa J ex motor para determinação. Isso significa que para uma (rotação máx. permitida n mech ) combinação de componentes mecânicos dentro do acionamento é gerado um valor Torque de acionamento máximo permitido M mech de: Determinação dos valores para os componentes mecânicos individuais do conjunto de acionamento com relação ao ponto de referência eixo do motor Momento de atrito M R No valor do momento de atrito do EMC já está reduzido o atrito no eixo do motor. M R = M Rs Momento de inércia de massa J ex As constantes k J fix, k J var e k J m utilizadas nas fórmulas já incluem o momento de inércia de massa e as reduções dos elementos de transmissão correspondentes, podendo ser retiradas diretamente das tabelas Dados do acionamento. J ex = J s + J t Determinação do momento de inércia de massa do componente EMC (incluindo os elementos de transmissão, caso presentes) Determinação do momento de inércia translacional de massa externa (reduzido em relação ao eixo do motor) J s = (k J fix + k J var s máx ) 10-6 J t = m ex k J m 10-6 Velocidade e rotação máximas permitidas No valor para a velocidade máxima permitida do EMC já está considerada a rotação permitida dos respectivos elementos de transmissão. Velocidade máxima permitida v mech v mech = v máx Rotação máxima permitida n mech n mech = n p Na consideração de todo o conjunto de acionamento (mecânica + motor-regulador), a rotação do motor também pode estar abaixo do limite da mecânica (M mech ) podendo, assim, formar o limite para a rotação máxima permitida do conjunto de acionamento. J ex = Momento de inércia de massa da mecânica (kgm 2 ) J s = Momento de inércia de massa do sistema linear (kgm 2 ) J t = Momento de inércia translacional de massa externa em relação ao eixo de acionamento do sistema linear (kgm 2 ) k J fix = Constante para a parte fixa do momento de inércia de massa ( ) k J m = Constante para a parte específica de massa do momento de inércia de massa ( ) k J var = Constante para a parte variável em comprimento do momento de inércia de massa ( ) s máx = Percurso de deslocamento máximo (mm) m ex = Massa externa movida (kg) M R = Momento de atrito no eixo do motor (Nm) M Rs = Momento de atrito do sistema (Nm) n mech = Rotação máxima permitida da mecânica (min 1 ) n p = Rotação máxima permitida do EMC (min 1 ) v máx = Velocidade máxima permitida do EMC (m/s) v mech = Velocidade máxima permitida da mecânica (m/s)

32 Cilindros eletromecânicos EMC Cálculos Dimensionamento do acionamento Torque de acionamento máximo permitido M p, M mech O menor valor do torque de acionamento de todos os componentes mecânicos contidos no acionamento (M p ) e a carga axial permitida do tipo de instalação definida pelo utilizador determinam o torque de acionamento máximo permitido da mecânica, que deve ser considerada como limite no dimensionamento do acionamento. Também são válidos os menores valores da tabela Dados de acionamento ou o valor calculado F máx do diagrama de carga axial permitida da mecânica do cilindro. M pl = F máx P 2000 p η M mech = Mínimo (M p; M pl ) Na consideração do conjunto de acionamento (mecânica + motor-regulador), o torque máximo do motor também pode estar abaixo do limite da mecânica (M mech ) formando, assim, o limite para o torque de acionamento máximo permitido de todo o conjunto de acionamento. Caso o torque máximo do motor seja maior que o limite da mecânica (M mech ), o torque máximo do motor deve ser limitado ao valor permitido pela mecânica. Pré-seleção do motor È possível realizar uma pré-seleção aproximada do motor conforme as seguintes condições. Condição 1: A rotação do motor deve ser maior ou igual à rotação requerida da mecânica (até o valor limite máximo permitido). n máx n mech Condição 2: Consideração da relação dos momentos de inércia de massa da mecânica e do motor. A relação dos momentos de inércia serve como indicador para a regulação da combinação motor-regulador. O momento de inércia de massa está diretamente relacionado com o tamanho do motor. Relação dos momentos de inércia v = J ex J m + J br Para a pré-seleção é possível utilizar os seguintes valores empíricos para se obter uma alta qualidade de regulação. Aqui não se trata de limites fixos, contudo valores acima destes limites exigem uma análise mais detalhada da aplicação. Área de aplicação V Manuseio e posicionamento 6,0 Processamento 1,5