SISTEMA DE TRACKING PARA INSERÇÃO DINÂMICA DE LINHA DE IMPEDIMENTO EM VÍDEOS DE JOGOS DE FUTEBOL

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1 UNIVERSIDADE REGIONAL DE BLUMENAU CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E NATURAIS CURSO DE CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO BACHARELADO SISTEMA DE TRACKING PARA INSERÇÃO DINÂMICA DE LINHA DE IMPEDIMENTO EM VÍDEOS DE JOGOS DE FUTEBOL RODRIGO BUSATO SARTOR BLUMENAU 2011

2 RODRIGO BUSATO SARTOR SISTEMA DE TRACKIN PARA INSERÇÃO DINÂMICA DE LINHA DE IMPEDIMENTO EM VÍDEOS DE JOGOS DE FUTEBOL Proposta de Trabalho de Conclusão de Curso submetida à Universidade Regional de Blumenau para a obtenção dos créditos na disciplina Trabalho de Conclusão de Curso I do curso de Ciência da Computação Bacharelado. Prof. Paulo César Rodacki Gomes, Dr. Orientador BLUMENAU 2011

3 2 1 INTRODUÇÃO É de conhecimento que todo ser humano está sujeito a cometer erros, mas existem algumas circunstâncias onde falhas humanas são muito frequentes, como no esporte, onde um erro, seja por falta de visão ou atraso de uma fração de segundo, pode definir o resultado de um jogo ou mesmo de um campeonato. Um dos principais exemplos de esporte nestas condições é o futebol, em que um juiz e dois auxiliares analisam as jogadas sem poder contar com recursos auxiliares como vídeos das mesmas, e qualquer erro pode ser decisivo. Um dos lances das regras de futebol que mais gera discussões entre jogadores e torcedores é o impedimento que, segundo a CONFEDERAÇÃO BRASILEIRA DE FUTEBOL (2010), é caracterizado quando um jogador encontra-se mais próximo da linha de meta adversária do que a bola e o penúltimo adversário. Para se resolver várias dúvidas relacionadas a erros de arbitragem, ou mesmo na inserção de artifícios publicitários durante as transmissões, passou-se a utilizar a computação gráfica. Este trabalho propõe mostrar a linha de impedimento durante jogadas de ataque em vídeos de jogos de futebol, acompanhando o último jogador da defesa e verificando se durante o andamento de determinado lance ele está mantendo os atacantes em posição de impedimento. Para que a linha de impedimento possa seguir o jogador serão utilizadas técnicas de visão computacional para fazer este acompanhamento (tracking) dos jogadores de interesse. Para o cálculo da distância dos jogadores, o sistema de coordenadas da câmera deverá ser alinhado com as coordenadas do universo. Para isso transformações geométricas devem ser aplicadas para igualar os dois sistemas. Tais transformações devem ser obtidas através de um algoritmo de calibração de câmeras, esta calibração será dinâmica, realizada a cada quadro permitindo a mudança de posição da câmera. A partir desta calibração será possível calcular a distância entre os jogadores e a linha de fundo a partir das imagens de vídeo, e esta distância definirá se sua posição é regular em relação à regra do impedimento. No presente protótipo, o usuário deverá inserir um vídeo contendo o lance em que se deseja calcular o possível impedimento, após o sistema identificar os jogadores, o usuário deverá informar quais deles são os atacantes e quais são os defensores. Em seguida o sistema irá calcular as coordenadas do campo, identificar o último jogador da defesa, inserir uma linha de marcação junto a ele e realizar seu acompanhamento identificando um possível

4 3 impedimento. 1.1 OBJETIVOS DO TRABALHO O objetivo deste trabalho é desenvolver um protótipo de software para inserir uma linha de impedimento durante um vídeo de uma partida de futebol. Os objetivos específicos são: a) realizar o acompanhamento automático do último defensor, utilizando técnicas de tracking com detecção de movimento, após o usuário ter indicado para o sistema quais dos jogadores são os defensores; b) realizar a calibração da câmera de forma dinâmica a cada quadro; c) inserir uma linha que atravesse o campo de uma lateral a outra, acompanhando o penúltimo jogador do time que está defendendo. 1.2 RELEVÂNCIA DO TRABALHO Este trabalho é uma aplicação prática de diversas técnicas dentro da área de visão computacional, tais como calibração de câmeras, tracking de objetos em vídeos. O uso destas técnicas acarreta em um trabalho de considerável grau de complexidade do ponto de vista de compreensão e implementação de conceitos avançados de Ciência da Computação. A relevância deste trabalho vem do uso das técnicas propostas em conjunto. Como no caso do acompanhamento do jogador, onde é preciso rastrear sua posição no vídeo ao longo do tempo. Outras técnicas de razoável complexidade são a realização de calibragem da câmera para descobrir a distancia do jogador até a linha de fundo, a implementação de sobreposição de imagens para a inserção da linha de marcação do impedimento. É importante observar que todo este processo tem que ser realizado a cada quadro do vídeo a ser analisado devido às mudanças de posição da câmera.

5 4 1.3 METODOLOGIA O trabalho será desenvolvido observando as seguintes etapas: a) levantamento bibliográfico: será realizado levantamento bibliográfico sobre a posição de impedimento, calibração de câmeras, detecção de objetos em movimento e trabalhos correlato; b) elicitação dos requisitos: detalhar e reavaliar os requisitos, observando as necessidades levantadas durante a revisão bibliográfica; c) especificação: especificar um modelo com análise orientada a objetos utilizado a Unified Modeling Language (UML). Será utilizada a ferramenta Enterprise Architecht (EA) para a elaboração dos diagramas de classe, de sequência, de estado e os casos de uso; d) implementação: será desenvolvido o sistema especificado na etapa anterior na linguagem Java com o framework Java Media Framework (JMF), no ambiente Eclipse; e) testes: efetuar testes utilizando arquivos de vídeos contendo uma jogada de ataque durante uma partida de futebol. Os vídeos serão obtidos por meio de transmições de partidas de futebol na TV aberta, sendo que alguns deles dev erão conter jogadores impedidos e outros somente jogadores em posição legal. Os testes devem analisar se a linha de impedimento gerada pelo protótipo realmente acompanham o ultimo defensor e informam corretamente a ocorrência de situação de impedimento. As etapas serão realizadas nos períodos relacionados no Quadro jul. ago. set. out. nov. etapas / quinzenas levantamento bibliográfico elicitação dos requisitos especificação implementação testes Quadro 1 - Cronograma

6 5 2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA As seções deste capítulo foram divididas em um breve estudo dos itens mais relevantes para o desenvolvimento deste trabalho. Inicialmente a seção 2.1 mostra uma explicação sobre o impedimento e o que diz na regra do futebol sobre ele. A partir da seção seguinte são descritas as técnicas utilizadas para a obtenção do resultado desejado. A seção 2.2 fala sobre a calibração de câmeras, necessária para calcular a distância real aproximada entre o jogador e a linha de fundo do campo a partir da imagem do vídeo. Na seção 2.3 tem uma descrição sobre detecção de movimento, classificação do objeto em movimento e como realizar o acompanhamento deste objeto (tracking), que será utilizado para fazer a linha de impedimento acompanhar o jogador. Por fim, na seção 2.4 são comentados trabalhos correlatos. 2.1 POSIÇÃO DE IMPEDIMENTO A posição de impedimento é uma das regras do futebol que mais geram polêmica, pois o juiz auxiliar, também conhecido como bandeirinha, deve analisar uma jogada normalmente em grande velocidade e tomar uma decisão rápida, tendo como única ferramenta sua visão. Neste contexto passou a se utilizar a computação gráfica durante as transmissões de televisão para poder analisar precisamente se o bandeirinha e o juiz tomaram a decisão correta. Segundo as regras que regem o futebol, o impedimento está descrito na regra 11, onde determina que Um jogador estará em posição de impedimento quando se encontrar mais próximo da linha de meta adversária do que a bola e o penúltimo adversário (CONFEDERAÇÃO BRASILEIRA DE FUTEBOL, 2010, p. 27). Na figura 1 verificam-se duas linhas indicando a posição dos jogadores, uma em cima do penúltimo jogador de defesa em vermelho e a outra em amarelo no ultimo atacante. Como o jogador defensivo está mais próximo da linha de meta, a jogada é legal.

7 6 Fonte: Starosky (2003, p. 16) Figura 1- Imagem com uso da linha de impedimento 2.2 CALIBRAÇÃO DE CÂMERAS Segundo Marques (2007), a calibração de câmeras consiste em métodos que determinam as características geométricas e ópticas internas da câmera assim como sua orientação e posição em relação ao sistema de coordenadas do mundo. Geralmente este processo é dado pela solução de um problema de otimização não-linear, onde supostamente se tem o conhecimento dos pontos 3D no sistema de coordenadas da câmera e sua projeção em 2D, no sistema de coordenadas em pixels. Para os casos em que todos os pontos do sistema tridimensional estão no mesmo plano como em um campo de futebol é possível simplificar o processo de calibração. Este novo processo é chamado de homografia (STAROSKY, 2003, p. 23) Homografia O processo de encontrar uma homografia é semelhante ao de uma calibração de câmeras, ou seja, consiste em uma maneira de transformar um sistema de coordenadas lógico

8 7 no próprio sistema de coordenadas da câmera (STAROSKY, 2003, p. 23). A partir da homografia, é possível realizar a verificação da existência do impedimento, medir a velocidade de um chute, entre outras coisas. Tomando um quadro um de vídeo obtido através da televisão, será determinado um modelo de câmera e aplicados cálculos para a determinação da transformada inversa da imagem daquele quadro (parte-se de uma imagem em duas dimensões (2D), calculando a sua transformada inversa para criar a situação relativa em três dimensões (3D), calculando neste ponto as distâncias entre os jogadores de futebol para definir o impedimento ou não, bem como verificar a distância da bola até a meta adversária). Para que a inserção de objetos virtuais em imagens reais possa ser realizada, é necessário conhecer a câmera, obtendo informações como sua posição, orientação e inclinação (parâmetros extrínsecos), além de características de seu sistema óptico (parâmetros intrínsecos). A partir destas informações e das posições projetadas dos objetos na cena de pontos da imagem real, é possível fazer medições. Muitas vezes, quando todos os elementos de interesse estão em um único plano, basta encontrar uma transformação projetiva planar para atender a esses objetivos. Então, o problema de inserir objetos virtuais em imagens reais pode ser colocado como um problema de determinação dos parâmetros da câmera e sobreposição ou combinação de imagens imagens reais mais imagens virtuais. Uma vez conhecida a câmera, podemos modelar a cena 3D a partir da imagem. (SZENBERG, 2001, p. 2). 2.3 DETECÇÃO DE OBJETOS EM MOVIMENTO Segundo Santos (2008, p. 19), as maiores partes dos problemas relacionados à visão computacional estão associadas à detecção de objetos, devido a diversos fatores como mudanças de luminosidade, sombras, imagens tremidas e oclusão. Normalmente para a resolução deste problema utiliza-se uma média de resultados encontrados para formar um ambiente de aprendizagem estatístico Objetos em movimento Um das maneiras mais fáceis para a detecção dos movimentos é a comparação pixel por pixel. Uma forma de se fazer esta comparação é gerando outra imagem onde os pixels serão gerados conforme a diferença entre as imagens comparadas. Com isso, se o pixel apresentar uma diferença maior do que um valor estipulado, o valor do pixel será um, caso contrário

9 8 zero. O resultado disso é que onde houver movimento a imagem será marcada com o valor um e as regiões estáticas zero (GONZALEZ; WOODS, 2008, p. 778). Após este processo deve-se gerar uma imagem binária, formada apenas por preto e branco. Com isso é possível identificar se houve movimento, mas não qual objeto moveu-se Classificação de objetos Facon (1993, p. 173) diz que para realizar a interpretação do objeto em sistemas de visão computacional é necessário um conhecimento prévio sobre seu formato. Para se obter este conhecimento existem duas maneiras distintas. A primeira é ter uma base de formas, onde os padrões já estão armazenados. Na segunda forma, obtêm-se os formatos através da aprendizagem. Para isso, um conjunto de imagens de treinamento são utilizadas durante a fase de treinamento, assim criando uma base de conhecimento das formas para realizar o reconhecimento Tracking Segundo Tyagi et al. (2007, p. 2), tracking é um caso especial de registro de imagens, onde procura-se um objeto dado em uma imagem alvo. O espaço de busca é limitado, pois é suposto que o objeto tem uma trajetória de movimento contínua, assim é esperado que ele se encontre próximo da sua antiga localização. Muitos dos sistemas de tracking têm como primeiro passo a detecção de movimento, uma vez que este movimento é detectado, podem-se utilizar diversos métodos para manter o tracking. Um dos métodos é a utilização do algoritmo de segmentação adaptativa Non- Homogeneous Detector (NHD), para a definição dos elementos em movimento. Após a detecção utiliza-se o algoritmo optical flow, para manter o tracking do objeto. A Integração destes algoritmos permite que possa ser aplicado o optical flow somente aos pixels em movimento, reduzindo o consumo de recursos e a presença de erros no tracking (ROSA, 2010, p. 18).

10 9 2.4 TRABALHOS CORRELATOS Existem diversos trabalhos que são realizados em cima da marcação de impedimento, tanto na área profissional como os exibidos nas transmissões de televisão, como no âmbito acadêmico. Dentre os trabalhos acadêmicos foram destacados três: o de Starosky (2003) o de Cristofolini (2004), e o de Szenberg (2001) Calibração de câmeras para cálculo de impedimentos Segundo Starosky (2003, p. 7), este trabalho é a apresentação de um método para a calibragem de câmeras que serão utilizadas no cálculo do impedimento e da distancia entre dois pontos dentro do campo de futebol. Para isso o autor usa uma imagem estática de lances de jogos de futebol. Neste trabalho foi proposto um método que utiliza uma imagem raster e um modelo de campo, onde são informados apenas quatro pontos de referência que são definidos na imagem, gerando um sistema de coordenadas tridimensional. Após isto as posições dos jogadores, ou os dois pontos desejados, são indicados pelo usuário e, a partir daí, são calculadas as posições dos pontos no sistema de coordenadas em 3D e determinada a distancia entre dois pontos do campo. A figura 2 demonstra como é apresentada a tela do protótipo após a imagem desejada ser carregada. Starosky (2003, p. 43) FIGURA 2 - Tela com a imagem estática carregada

11 Ambiente virtual tridimensional para cálculo de impedimento Este trabalho é uma extensão do desenvolvido por Starosky (2003), onde a diferença está no cálculo da calibragem de câmeras. O autor Cristofolini (2004) passou a utilizar n pontos de referência em vez dos originais quatro. Além disso, o autor passou a gerar uma reconstrução da cena em um ambiente virtual tridimensional. Este ambiente oferece recursos para visualizar a cena de qualquer posição e ângulo, movimentar-se dentro do campo, medir distâncias e calcular o impedimento. Para gerar o ambiente tridimensional o autor usou a irrlitch engine, que é uma game engine 1 para desenvolvimento de jogos 3D, no desenvolvimento dos objetos 3D que compõem a cena, tais como o campo, trave, jogadores e a bola foi utilizado o software 3D Studio. A figura 3 apresenta a cena tridimensional gerada pelo protótipo. Cristofolini (2004, p. 43) FIGURA 3 Cena no ambiente tridimencional 1 Game engine ou motor de jogos representa toda a tecnologia do núcleo de um jogo, entre suas funcionalidades estão à implementação da detecção de colisão, movimentação de câmeras, entre outros.

12 Acompanhamento de cenas com calibração automática de câmeras Szenbert (2001) apresenta um algoritmo que sem utilizar nenhuma informação adicional recupera em tempo real a posição e os parâmetros da câmera em uma sequência de imagens contendo algumas visualizações conhecidas. Para conseguir isso ele explora a existência de segmentos de retas na imagem cujas posições são conhecidas no plano tridimensional. Inicialmente é extraindo os segmentos de retas longas da primeira imagem, com posse disto é realizado um reajuste onde se obtêm os pontos de interesse. Estes pontos passam por um procedimento que encontra a câmera responsável pela visualização do modelo. A partir da segunda imagem da sequência apenas uma parte do algoritmo torna-se necessária. Com isso é possível realizar este processamento em tempo real. Na figura 4 é mostrada uma sobreposição na imagem dos segmentos de reta extraídos e reconstruidos. Szenbert (2001, p. 100) FIGURA 4 Extração dos segmentos de reta

13 12 3 REQUISITOS DO SISTEMA A SER DESENVOLVIDO O sistema proposto deverá: a) permitir inserir um vídeo (Requisito Funcional - RF); b) disponibilizar a primeira cena para que o usuário possa informar o time atacante e o time defensor (RF); c) disponibilizar o vídeo para visualização com a linha de impedimento visível (RF); d) utilizar a linguagem de programação Java, no ambiente de desenvolvimento Eclipse (Requisito Não-Funcional - RNF); e) utilizar o framework Java Media Framework (JMF) (RNF) ; f) realizar o cálculo de calibragem de câmeras de forma dinâmica (RNF); g) realizar o rastreamento (tracking) do penúltimo defensor, inserindo a linha de impedimento junto dele (RNF); h) disponibilizar o vídeo gerado sem atrasos ou falhas de reprodução (RNF).

14 13 4 CONSIDERAÇÕES FINAIS Sabendo das limitações humanas, e das diversas falhas que elas podem causar, o uso dos recursos da computação gráfica vem auxiliando na correção destas limitações. Um exemplo é referente a imagens que vistas a olho nu são de difícil detecção, seja pela velocidade dos acontecimentos, luminosidade, ou qualquer outro fator. Como por exemplo, um lance de impedimento, durante uma partida de futebol, que ocorre normalmente em grande velocidade e depende apenas da interpretação do juiz e seus auxiliares. Este trabalho será iniciado carregando um arquivo de vídeo e realizando a marcação dos times (jogadores em ataque e em defesa) pelo usuário. Após isso, serão utilizadas diversas técnicas de computação gráfica, como o cálculo da distancia dos jogadores com a linha de fundo, que servirá para identificar a existência do impedimento para a localização do último zagueiro será utilizada a calibração de câmera. Como todos os objetos de interesse são coplanares, ou seja, estão no mesmo plano, será utilizada a homografia para realizar estes cálculos. Além disso, será utilizado o último jogador do time de defesa, para inserir uma linha que irá o acompanhar identificando se existe impedimento, para esse acompanhamento será utilizando técnicas de tracking com detecção do movimento. Diferentemente dos trabalhos desenvolvidos por Starosky (2003), e Cristofolini (2004), onde a calibragem de câmera é realizada utilizando uma imagem estática, este trabalho irá realizar a calibração de forma dinâmica semelhante ao desenvolvido por Szenberg (2001), ou seja, a análise do impedimento será realizada utilizado um arquivo de vídeo, e não uma imagem estática. Outra diferença existente mais para com os três trabalhos correlatos descritos é a utilização de técnicas de tracking com detecção de movimento para realizar o acompanhamento do ultimo zagueiro e a inserção de uma linha no vídeo que demonstrara se a jogada está impedida ou não

15 14 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS CONFEDERAÇÃO BRASILEIRA DE FUTEBOL. Regras oficiais de futebol. Rio de Janeiro: Sprint, Disponível em: < Acesso em: 29 mar CRISTOFOLINI, Diogo. Protótipo de um ambiente virtual tridimensional para utilização no cálculo de impedimento de jogadores de futebol f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Ciências da Computação) - Centro de Ciências Exatas e Naturais, Universidade Regional de Blumenau, Blumenau. FACON, Jacques. Processamento e análise de imagens. Embalse: EBAI, GONZALEZ, Rafael C.; WOODS, Richard E. Processamento de imagens digitais. Tradução de Roberto Marcondes Cesar Junior, Luciano da Fontoura Costa. São Paulo: Edgard Blücher, MARQUES, Clarissa C. S. C. Um sistema de calibração de câmera. Rio de Janeiro, Disponível em: < >. Acesso em: 31 mar ROSA, André L. B. Sistema de tracking de objetos a partir de várias câmeras f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Ciências da Computação) - Centro de Ciências Exatas e Naturais, Universidade Regional de Blumenau, Blumenau. SANTOS, Daniel. Sistema óptico para identificação de veículos em estradas f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Ciências da Computação) - Centro de Ciências Exatas e Naturais, Universidade Regional de Blumenau, Blumenau. STAROSKY, Maiko. Calibração de câmeras para utilização no cálculo de impedimentos de jogadores de futebol a partir de imagens f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Ciências da Computação) - Centro de Ciências Exatas e Naturais, Universidade Regional de Blumenau, Blumenau. SZENBERG, Flávio. Acompanhamento de cenas com calibração automática de câmeras f. Tese (Doutorado em Ciências em Informática) Departamento de Informática, Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro. Disponível em: < Acesso em: 03 abr TYAGI, Ambrish et al. Fusion of multiple camera views for kernel-based 3D tracking. [S.l.], Disponível em: < Acesso em: 03 abr