Aula 15 Comunicação, Cooperação e Coordenação
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- Maria da Assunção Bonilha
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1 Portfolio MEEC 1 Aula 15 Comunicação, Cooperação e Coordenação Objectivos Introdução ao conceito de Coordenação. Exemplo baseado na comunicação através do Bluetooth entre dois robots NXT..
2 Portfolio MEEC 2 Coordenação Vários agentes interagem por forma a atingir um objectivo comum. Agentes: Pessoas Organizações Robots Aeronaves Sistemas de energia eléctrica Canais de distribuição de água Um exemplo de Coordenação e Cooperação: Dança.
3 Portfolio MEEC 3 Coordenação e comunicação Control agent 1 Control agent 2 Control agent N s C 1 C 2... C Ns u 1 y 1 u 2 y 2 u Ns y 2 Subsystem 1 Subsystem 2... Subsystem N s Plant
4 Portfolio MEEC 4 Comunicação entre dois NXT A comunicação é feita através do Bluetooth (sistema/protocolo de comunicação sem fios para distâncias até 10m; pouco fiável). NXT 0 NXT 1 Caixa do correio 1 a 4 Caixa do correio 1 a 4 Caixa do correio 1 a 4 NXT 3 Caixa do correio 1 a 4 NXT 2
5 Portfolio MEEC 5 NXT 0 Programa para enviar NXT 1 Programa para receber
6 Portfolio MEEC 6 Mr. Fred NXT and Ms. Ginger Lego Fred dança um pouco, pára e diz a Ginger para dançar. Ginger dança um pouco, pára e diz a Fred para dançar. Esta sequência repete-se 6 vezes. NXT 0 Fred NXT 1 Ginger
7 Portfolio MEEC 7 Coordenação entre os controladores de trechos de um canal de água y 1 M1 M2 u 1 u 2 u 3 u 4 M3 M4 y 2 y 3 y 4 Q o Pool 1 G1 Pool 2 G2 Pool 3 G3 Pool 4 G4 Q 1 Q 2 Q 3 Q 4 4 pools, each of about 45m long 90 L/s nominal flow Water fed by gravity
8 Portfolio MEEC 8 Será que funcionam sem coordenação? PI 1 PI 2 PI 3 Constant y 1 M1 u 1 u2 u 3 u4 M2 M3 y 2 y3 y4 M4 Q o Pool 1 G1 Pool 2 G2 Pool 3 G3 Pool 4 G4 Q 1 Q 2 Q 3 Q 4 Não funciona!
9 Portfolio MEEC 9 Coordenação entre os controladores locais C 1 C 2 C 3 C 4 y 1 M1 M2 M3 u 1 u 2 u 3 u 4 M4 y 2 y 3 y 4 Q o Pool 1 G1 Pool 2 G2 Pool 3 G3 Pool 4 G4 Q 1 Q 2 Q 3 Q 4 Os controladores locais negoceiam entre si, através de um sistema de comunicação as decisões que cada um toma sobre a abertura das comportas.
10 J 4 [mm] J 3 [mm] J 2 [mm] J 1 [mm] Portfolio MEEC 10 Resultado com coordenação Gate Gate Gate Gate
11 Portfolio MEEC 11 Tolerância a falhas: Reconfiguração CA1 CA2 CA4 CA5 CA1 CA2 CA4 CA5 CA3 CA3 S2 S4 S2 S4 S1 S5 S1 S5 S3 S3
12 Portfolio MEEC 12 Exemplo: Reconfiguração em resposta ao bloqueio da comporta 2
13 Portfolio MEEC 13
14 Portfolio MEEC 14 Conclusão Múltiplos agentes negoceiam entre si para agirem de forma coordenada, cooperando para atingirem um objectivo comum. A negociação é feita através de um canal de comunicação. É o sistema de comunicações que permite que eles negoceiem. Nos casos mais sofisticados, a negociação é formulada como um jogo, jogado pelos diversos agentes, em que es jogadas são calculadas através de um problema de optimização.
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