SGDV- 01 (para Servomotores Rotativos)

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1 PACK Molo Referência Analógica/Trem Pulso 01 (para Servomotores Rotativos) Codificação do Servopack - R70 A 01 A Opcionais vseries PACK Em branco Fixado pela base (padrão) Fixado em Rack* * Disponível sob encomenda. Os servopacks -470A, -550A, -590A, -780A possuem ventilação por duto. Corrente Classe Tensão F A D 100 VAC 200 VAC 400 VAC Revisão A, B Analógico / Pulso (para servomotores rotativos) Analógico / Pulso (para servomotores lineares) V (Monofásico) 200V (Trifásico) 400V (Trifásico) Servomotor Aplicável (capacida máx. em kw) Servomotor Aplicável (capacida máx. em kw) Servomotor Aplicável (capacida máx. em kw) R R70* R9 0.5 R R90* 0.1 3R R R6* 0.2 5R R R8* 0.4 8R R R5* R * Esses servopacks pom ser alimentados em monofásico ou trifásico A 1A008000, uma versão especial do servopack 1,5KW que po ser utilizado em res monofásicas Estoque Limitado 25

2 ALARM SVON READ YASKAWA REF WRITE DIGITAL OPERATOR VCMP SVON COIN TGON REF CHARGE YASKAWA ALARM SCROLL MODE/SET RESET JOG DATA SVON READ WRITE DIGITAL OPERATOR JUSP-OP05A-1-E - 01 (Referência Analógica / Trem Pulso) Selecionando os cabos do PACK Nome Comprimento Kit Conectores JZSP-CS19-1-E Soldado 0,5 m CBK-U-MP2B-A5 Borneira e 0,5m cabo conexão Cabo com Borneira CBK-U-MP2B-01 CBK-U-MP2B-03 Cabos para Sinais E/S Cabo com fios soltos em uma das extremidas 2 m JZSP-CSI01-1-E JZSP-CSI01-2-E Cabos com fios soltos em uma das pontas JZSP-CSI01-3-E Com cabo conexão 1m JZSP-OP05A-1-E CN3 Cabo com conectores em ambos os lados Cabo Conversor para 0. JZSP-CVS05-A3-E 3M JZSP-CVS 05-A3-E CN7 Cabo para conexão com mini USB 2.5 m JZSP-CVS06-02-E Cabo com conectores em ambos os lados JZSP-CVS E Lado do PACK Cabo para Monitores Analógicos JZSP-CA01-E Cabo com Conector JZSP-CVH03-03-E Cabo para circuito segurança Kit Conectores Contate a Tyco Electronics AMP K.K. Molo: *1- Cabo conversor necessário para utilizar o da Série (molo JUSP -OP05A) com os PACK s V *2- Conecte este cabo aos dispositivos segurança da máquina se necessário utilizar as funções segurança do PACK V, caso contrário utilize apenas o conector jumper segurança (JZSP-CVH05-E) já incluso no servo. *3- Use este kit conector se você sejar confeccionar o seu próprio cabo. Cabos para os conectores CN3 CN5 CN7 do PACK molo Referência Analógica / Trem Pulso CN5 Cabo para os Monitores Analógicos (Velocida e Torque) CN3 Cabo Conversor para CN7 Cabo USB para Conexão com PC Cabo para os sinais E/S Controlador (CLP, CNC, Controlador Movimento,...) Cabo Circuito Segurança 26

3 S T - 01 (Referência Analógica / Trem Pulso) Esquema Ligação 100 a 115 Vca 200 a 230 Vca 380 A 480 Vca ( 50/60 Hz ) Mono/Trifasico R Desliga Liga Alarme CB Resistor Regenerativo ( Opcional - Retirando Jumper B2 / B3 ) MOTOR L1 L2 L3 Nos molos monofasicos ligar apenas L1 e L2 PACK B1 B3 B2 U V W SM Alimentação auxiliar L1C e L2C classe 100V=110VCA classe 400V=24VCC Reator L1C / 24V L2C / 0V 1 - A/P CN2 PG Encor ( Opcional ) BK Freio Entradas Analogicas Tensão Máxima 12 Vdc Referência Velocida Referência Torque V-REF P SG T-REF P SG PLUS /PLUS 5 LPF 6 9 LPF 10 7 I A/D CN3 CN7 CN5 VM PT BC PT Comunicação Serial com Comunicação USB para parâmetro via P6 Monitor velocida (1V / 1000rpm) Monitor torque (1V / 100% torque) Referência Posição por trem Pulso (consultar Manual para talhes) SIGN /SIGN CLR PAO /CLR /PAO Solicitação Posição Absoluta +5V 0V SEN P SG FB (Blindagem do conector) PBO /PBO PCO Aplicável aos Leitores Line Driver SN75ALS175 ou MC3486 fabricados pela Texas Instruments Bateria Back Up Encor Absoluto (Não utilizar caso uma bateria já esteja plugada no cabo encor) T-REF V /S-ON ,3k W Servo ON /PCO AL01 AL02 AL03 Saida do binário Alarme Tensão Max: 30Vcc Corrente Max: 20mA Entradas Digitais /P-CON P-OT N-OT ALM-RST Controle Proporcional Proíbe Rodar Avante Proíbe Rodar Reverso Reset Alarme /Veloc. Coincinte (/Posicionado) /TGON Movimentando /Servo Pronto Habilitado sem Alarme /V-CMP+ /(COIN+) /V-CMP- /(COIN-) /T-GON+ /T-GON- /S-RDY+ /S-RDY- ALARME+ Saidas Digitais P-CL 45 Limite Torque Avante Alarme 32 ALARME- N-CL Limite Torque 46 Reverso Entradas Digitais Re segurança * Necessário cabo JZSP-CVH05-E 24V 0V FUSE EDM1- /HWBB1+ /HWBB1- /HWBB2+ /HWBB Limite Corrente Avante Ligado Limite Corrente Reverso Ligado Status do Circuito Segurança 8 7 EDM1+ Circuito Segurança das saídas digitais Tensão Máxima 50mA DC FG 27

4 - 01 (Referência Analógica / Trem Pulso) Itens 100V Monofásico 100 a 115 VAC +10% a -15% 50/60 Hz Alimentação Circuito potência 200V 400V 100V Trifásico 200 a 230 VAC +10% a -15% 50/60 Hz Trifásico 380 a 480 VAC +10% a -15% 50/60 Hz Monofásico 100 a 115 VAC +10% a -15% 50/60 Hz Circuito controle 200V 400V Monofásico 200 a 230 VAC +10% a -15% 50/60 Hz 24 VDC ± 15% Método controle Entrada com retificador onda completa e saída controlada através IGBT modulados por PWM, resultante senoidal. Realimentação Servomotor rotativo Encor: 13-bit (incremental) 17-bit (incremental / absoluto) 20-bit (incremental / absoluto) Servomotor linear Através conversor para o atuador linear (não incorporado) Condições Operação Temperatura ambiente / armazenagem Umida Resistência à vibração / Impacto Grau proteção / Poluição Temperatura ambiente: 0 a 55 C / Armazenagem: -20 a 85 C 90% ou menor (sem connsação) Resistência à vibração: 4.9 m/s2, Impacto: 19.6 m/s2 Grau Proteção: IP 1, Poluição Grau 2 Não exponha o servopack as seguintes condições: - Ambientes corrosivos ou com gases inflamáveis - Água, óleo ou produtos químicos - Poeira, Limalha Ferro e sais Outros Não exponha o servopack as seguintes condições: Locais sujeitos à forte campo eletromagnético / campo magnético e radioativida Normas Atendidas Configuração Altitu Faixa controle velocida 1000 m ou menor UL 508C EN50178, EN55011 classe A grupo 1, EN , EN Montagem pela base (montagem em rack disponível para alguns molos) 1:5000 (A menor velocida controle é aquela on o servomotor não para com a carga nominal). Regulagem carga 0% a 100% da carga: 0,01% ± máx. (na velocida nominal) Performance Regulagem velocida Regulagem Tensão Regulagem Temperatura Tensão nominal: ± 10% : 0% (na velocida nominal) 25 ± 25 C: ± 0,1% max. (na velocida nominal) Sinais I /0 Tolerância no Controle Torque (repetibilida) Ajuste rampas acel / sac. Saída do emulador do encor ± 1% 0 a 10 s (os valores das rampas pom ser ajustados individualmente) Fase A, fase B, fase C: saída line driver Número pulsos por rotação: qualquer valor até a especificação nominal do encor Operador digital, Porta Serial do PC, etc Comunicação RS-422A Comunicações 1:N Ajuste do enreço Porta RS-422A: N=15 pontos Configurável por parâmetros Comunicações Monitoração do Servo, ajuste parâmetros, funções, cópias parâmetros, etc PC (através do SigmaWin+) Comunicação USB Comunicações 1:N Compatível com USB1.1 Monitoração do Servo, ajuste e cópia parâmetros, função osciloscópio Display Potência Indica se o circuito potência está carregado através do LED laranja Canal analógico incorporado para indicação velocida, torque, etc. Número canais: 2 proteção Sobrecorrente, sobretensão, subtensão, sobrecarga, falha na regeneração suporte Histórico falhas, operação em modo JOG, busca ponto zero, etc 100 VAC: Resistor regenerativo externo (opcional) 200VAC R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A: Resistor regenerativo externo (opcional) Regeneração 200 VAC 470A, -550A, -590A, -780A: Resistor regenerativo externo (opcional), 200 VAC Demais molos: Resistor regenerativo incorporados 400 VAC 210D, -260D, -280D, -37OD: Resistor regenerativo externo (opcional) 400 VAC Demais molos: resistor regenerativo incorporado Entrada /HWBB1, /HWBB2: Hardware Base Block - Parada Emergência segurança Saída EDM1: Monitor falha para parada emergência (incorporado no circuito segurança) Padrões /Normas EN954 categoria 3, Parada categoria 0, IEC61508 SIL 2 Módulo Opcional Feedback Entrada encor serial para malha totalmente fechada 28

5 - 01 (Referência Analógica / Trem Pulso) - Servomotor Rotativo Itens Saída Pulsos (Emulador Encor) Entrada Fixa Fase A, fase B, fase C: saída line driver Nº pulsos por rotação: qualquer valor até a especificação nominal do encor Sinal SEN - Solicitação inicial envio dados quando utilizando encor absoluto Número canais 7 canais Os sinais pom realocados para outros terminais, configurados para lógica Sinais E / S Entradas Digitais Entradas Programáveis NA/NF e utilizadas no modo NPN ou PNP. Habilitação do Servo (/S-ON). Controle proporcional (/P-CON). Reset falhas (/ALM-RST). Fim--curso avante (P-OT). Fim curso reverso (/N-OT). Limite torque avante (/P-CL). Limite torque reverso (/N-CL). Seleção velocida interna (/SPD-D, / SPD-A, /SPD-B). Seleção do modo controle (/C-SEL), Zero servo (/ZCLAMP). Inibição da referência pulso (/INHIBIT), Seleção do ganho (/G-SEL) Saída Fixa Alarme do servo (ALM), código alarme (AL01, AL02, AL03) Número canais 3 canais Saídas Digitais Saídas Programáveis Os sinais pom realocados para outros terminais, configurados para lógica NA/NF e utilizadas no modo NPN ou PNP. Posicionamento Completo (/COIN), Detecção Velocida Coincinte (/V-CMP), Detecção Movimentação do Servo (/TGON), Servo Pronto (/S-RDY), Detecção Limite Torque (/CLT), Detecção Limite Velocida (/VLT), Freio (/BK), Advertência (WARN), Aproximação (/NEAR) Operação Displays Botões Display 7 segmentos com 5 digitos LED (vermelho) 4 botões Controle Torque Entrada Analógica Tensão referência Impedância Tempo atualização ± 3 VDC (faixa: ± 1 a 10 VDC) para o torque nominal, max. tensão entrada: ± 12V Em torno 14 k Ω min. 16μS Tensão referência ± 6 VDC (faixa: ± 2 a 10 VDC) para a velocida nominal, max. tensão entrada: ± 12V Controle Velocida Entrada Analógica Impedância Tempo atualização Em torno 14 k Ω min. 30μS Ajuste interno velocida Seleção sentido rotação Seleção velocida Ajuste rampa aceleração / saceleração Tipo sinal Forma Direção terminada pela entrada (/SPD-D) De 1 a 3 velocidas 0 a 10 s (os valores das rampas pom ser ajustados individualmente) Pulso + direção, 2 canais diferenciais (fase A + fase B) ou CCW + CW Canal não-isolado line-driver (+5V), coletor aberto Direção + Trem Pulso : 4Mpps Pulsos CW + CCW : 4Mpps Controle Posição Referência Pulso Frequência máx. entrada* Sinal diferencial Valor entrada x 1 : 1Mpps x 2 : 1Mpps x 4 : 1Mpps Coletor aberto : 200 Kpps Função Zera o erro pulsos através um sinal externo Sinal Clear Forma Coletor aberto, line driver *: Se a frequência da referência excer 1Mpps, utilize cabo com malha dos dois lados e conecte ao terra os dois lados. Conecte a malha do PACK ao conector. 29

6 PACK Molo MECHATROLINK-II 11 (para Servomotores Rotativos) Codificação do Servopack - R70 A 11 A Opcionais vseries PACK Em branco Fixado pela base (padrão) Fixado em Rack* * Disponível sob encomenda. Os servopacks -470A, -550A, -590A, -780A possuem ventilação por duto. Corrente Classe Tensão F A D 100 VAC 200 VAC 400 VAC Revisão A, B MECHATROLINK - II (para servomotores rotativos) MECHATROLINK - II (para servomotores lineares) 100V (Monofásico) 200V (Trifásico) 400V (Trifásico) Servomotor Aplicável (capacida máx. em kw) Servomotor Aplicável (capacida máx. em kw) Servomotor Aplicável (capacida máx. em kw) R R70* R9 0.5 R R90* 0.1 3R R R6* 0.2 5R R R8* 0.4 8R R R5* R * Esses servopacks pom ser alimentados em monofásico ou trifásico A 1A008000, uma versão especial do servopack 1,5KW que po ser utilizado em res monofásicas Estoque Limitado 30

7 VCMP SVON COIN TGON REF CHARGE YASKAWA ALARM SCROLL MODE/SET RESET JOG DATA SVON READ WRITE DIGITAL OPERATOR JUSP-OP05A-1-E - 11 (PACK - Molo MECHATROLINK-II) Selecionando os cabos do PACK Nome Comprimento Especificação Soldado Kit Conectores JZSP-CSI9-2-E 0.5 m SBK-U-VBA-A5 Cabo com Borneira SBK-U-VBA-01 Cabos para Sinal I/O Cabo com Fios Soltos em uma das Pontas 2 m SBK-U-VBA-03 JZSP-CSI02-1-E JZSP-CSI02-2-E JZSP-CSI02-3-E Com Cabo Conexão 1m JUSP-OP05A-1-E CN3 Cabo Conversor para 0. JZSP-CVS05-A3-E Cabo com Conector em Ambos os Lados 3M JZSP-CVS 05-A3-E CN7 Cabo para Conexão mini USB para PC 2.5 m JZSP-CVS06-02-E Cabo com Conector em Ambos os Lados JZSP-CVS E 0.5 m JEPMC-W6003-A5-E CN6A CN6B Cabo Comunicação MECHATROLINK-II Cabo com Conector em Ambos os Lados Terminador Re JEPMC-W E JEPMC-W6003 -E**** JEPMC-W6022-E CN5 Cabos para Monitores Analógicos Lado do PACK JZSP-CA01-E Cabo com Conector JZSP-CVH03-03-E Cabos para Circuito Segurança Kit Conectores Contate a Tyco Electronics AMP K.K. Molo: *Cabo conversor necessário para utilizar o da Série (molo JUSP -OP05A) com os PACK s V **2- Conecte este cabo aos dispositivos segurança da máquina se necessário utilizar as funções segurança do PACK V, caso contrário utilize apenas o conector jumper segurança (JZSP-CVH05-E) ***3- Use este kit conector se você sejar confeccionar o seu próprio cabo. Cabos para os conectores CN3 CN5 CN6 CN7 do PACK com comunicação MECHATROLINK-II CN 5 Cabo para os Monitores Analógicos (Velocida e Torque) ****Cabo Mecatrolink-II com ferrite Comprimento CN 6 Cabo Comunicação MECHATROLINK-II CN 3 Cabo Conversor para Molo Comprimento do Cabo JEPMC-W6003-A5-E 0,5m CN 7 Cabo USP para Conexão com PC JEPMC-W E 1,0m JEPMC-W E 3,0m CN 1 Cabo para os sinais E/S JEPMC-W E 5,0m JEPMC-W E 10,0m CN 8 Cabo Circuito Segurança JEPMC-W E 20,0m JEPMC-W E 30,0m JEPMC-W E 40,0m JEPMC-W E 50,0m 31

8 - 11 (PACK Molo MECHATROLINK-II) Esquema Ligação 100 a 115 Vca 200 a 230 Vca 380 A 480 Vca ( 50/60 Hz ) Mono/Trifasico R S T Desliga Liga Alarme CB Resistor Regenerativo ( Opcional - Retirando Jumper B2 / B3 ) Alimentação auxiliar classe 100V=110VCA classe 400V=24VCC L1 L2 L3 L1C / 24V L2C / 0V Nos molos monofasicos ligar apenas L1 e L2 PACK B1 B3 B2 CN2 CN2 U V W MOTOR SM PG Encor Reator ( Opcional ) BK Freio P-OT +24V /SI ,3k Proíbe Rodar Avante CN3 CN7 Comunicação Serial com Comunicação USB para parametrização via PC N-OT /DEC /SI2 /SI3 8 9 Proíbe Rodar Reverso Desaceleração em Homing CN VM PT BC PT Monitor velocida (1V / 1000rpm) Monitor torque (1V / 100% torque) Entradas Digitais /EXT1 /SI4 10 Entrada Externa 1 17 PAO /EXT2 /SI5 11 Entrada Externa 2 18 /PAO 19 PBO /EXT3 /SI6 12 Entrada Externa /PBO PCO Saida do binário Alarme Tensão Max: 30Vcc Corrente Max: 20mA Uso Geral /SI0 13 Uso Geral 22 /PCO 16 SG Alarme (OFF = Alarme) 3 ALM+ 4 ALM- /BK Saida Freio (ON = Freio liberado) Uso Geral SO1+ SO1- /SO2+ /SO2- Saídas digitais Tensão Máxima 30mA DC Corrente Máxima 50mA DC Uso Geral /SO3+ /SO3- Entradas Digitais Relé segurança *necessário cabo JZSP - CVHQSE 24V 0V FUSE EDM1- /HWBB1+ /HWBB1- /HWBB2+ /HWBB Hardware Baseblock 1 Hardware Baseblock 2 Status Circuito Segurança 8 7 EDM1+ Circuito Segurança das saídas digitais Tensão Máxima 30mA DC Corrente Máxima 50mA DC FG 32

9 - 11 (MECHATROLINK-II) Itens 100V Monofásica 100 a 150 VAC +10% a -15% 50/60 Hz Potência 200V Trifásica 200 a 230 VAC +10% a -15% 50/60 Hz Alimentação 400V 100V Trifásica 380 a 480 VAC +10% a -15% 50/60 Hz Monofásica 100 a 150 VAC +10% a -15% 50/60 Hz Controle 200V Monofásica 200 a 230 VAC +10% a -15% 50/60 Hz 400V 24 VDC ± 15% Método controle Para 100V, 200V, 400V, monofásica ou trifásica: retificação onda completa IGBT-PWM (acionado por onda senoidal) Encor serial: 13 bits (encor incremental) Realimentação Servomotores Rotativos 17 bits (encor incremental / absoluto) 20 bits (encor incremental / absoluto) Condições Operação Servomotores Lineares Temperatura ambiente / Armazenamento Umida ambiente / Armazenamento Resistência à Vibração / Impactos Grau Proteção Através conversor serial (não incorporado). Temperatura ambiente: 0 a +55º C, Temperatura armazenamento: -20 a +85º C UR 90% ou menor (sem connsação) Resistência à vibração: 4,9 m/s2, Resistência à choques: 19,6 m/s2 Grau Proteção: IP 10, grau poluição: 2 Não utilize PACKs sob as seguintes circunstâncias: - Locais sujeitos à materiais corrosivos ou inflamáveis - Locais sujeitos à exposição com água, óleo ou químicos - Locais sujeitos à resíduos sólidos, como pó ferro e sais Outros Altitu Não utilize PACKs sob as seguintes circunstâncias: - Locais sujeitos à eletricida estática, eletromagnetismo / campos magnéticos fortes e radiação 1000 m ou menos Normas / Padrões Atendidos Configuração Faixa Controle Velocida UL 508C EN50178, EN55011 classe A grupo1, EN , EN Montagem pela base (montagem em rack opcional para alguns molos, 6kW ou maiores possuem ventilação por dutos) 1:5000 (a menor velocida controle é aquela on o servomotor não pára com carga nominal) Performance Sinais Regulagem Velocida Regulagem da Velocida Regulagem Tensão Regulagem Temperatura Tolerância do Controle Torque (repetibilida) Ajuste das rampas Acel. / Desac. Saída do Emulador do Encor 0% a 100% da carga: ± 0,01% máx. (na velocida nominal) Tensão nominal: ± 10% : 0% (na velocida nominal) 25± 25 C : ± 0,1% máx. (na velocida nominal) ± 1% 0 a 10 s ( os valores das rampas pom ser ajustados individualmente) Fase A, Fase B, Fase C : saída line driver O valor divisão ajustado: qualquer valor razão po ser ajustado Operador digital, Porta Serial do PC, etc Comunicações Comunicação RS-422A Comunicações 1:N Ajuste do Enreço Porta RS-422A N=15 pontos Configurável por parâmetros Monitoração do servo, ajuste e cópia parâmetros, funções, cópias parâmetros, etc PC (através do software SigmaWin+) Comunicação USB Comunicações 1:N Compatível com USB 1.1 Monitoração do servo, ajuste parâmetros, cópia parâmetros, função ociloscópio etc Display Potência Indica se o circuito potência está carregado através do LED laranja Canal analógico incorporado para indicação velocida, torque, etc. Número canais: 2 Proteção Sobrecorrente, sobretensão, sobrecarga, subtensão, falha na regeneração, etc. Suporte Histórico falhas, operação em modo JOG, busca ponto zero, etc 100 VAC: Resistor regenerativo externo (opcional) 200 VAC - R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A : Resistor regenerativo externo (opcional) Regeneração 200 VAC 470A, -550A, -590A, -780A: Resistor regenerativo externo (opcional) 200 VAC: molos não indicados acima: Resistor regenerativo incorporado 400 VAC 210D, -260D, -280D, -370D: Resistor regenerativo externo (opcional) 400 VAC: molos não indicados acima: Resistor regenerativo incorporado Entrada /HWBB1, /HWBB2: Hardware Base Block - Parada Emergência Segurança Saída EDM1: Monitor falha por parada emergência (incorporado no circuito segurança) Padrões EN954 Categoria 3 / EN Stop cat. 0, IEC61508 SIL 2 Módulo Opcional Feedback Entrada encor serial para malha totalmente fechada 33 *A Regulagem Velocida é dada por: Regulagem Velocida = Velocida do motor (sem carga) - Velocida do Motor (com carga) x 100% Velocida Nominal do Motor

10 - 11 (MECHATROLINK-II) Itens Saída Pulsos (Emulador Encor) Número Canais Fase A, Fase B, Fase C: saída line driver Pulsos saída: Qualquer valor até a especificação nominal do encor 7 canais Entradas Digitais Função Os sinais pom realocados para outros terminais, configurados para lógica NA/NF e utilizadas no modo NPN ou PNP. Entrada Homing (/DEC), Sinal Externo (/EXT1 to 3), Fim--curso Positivo (P-OT), Fim--curso Negativo (N-OT), Limite Corrente Avante (/P-CL), Limite Corrente Reverso (/N-CL) Sinal E / S Saída Fixa Alarme do servo (ALM) Número canais 3 canais Os sinais pom ser realocados para outros terminais, configurados para lógica Saídas Digitais Saídas Programáveis Função NA/NF e utilizadas no modo NPN ou PNP. Posicionamento Completo (/COIN), Detecção Velocida Coincinte (/V-CMP), Detecção Movimentação do Servo (/TGON), Servo Pronto (/S-RDY), Detecção Limite Torque (/CLT), Detecção Limite Velocida (/VLT), Freio (/BK), Advertência (/WARN), Aproximação (/NEAR) operação Comunicação MECHATROLINK Display Botões / chaves Protocolo comunicação Display 7-segmentos com 1-digito LED (vermelho) Chave rotativa: 16 posições, chaves ajuste MECHATROLINK-II Velocida 10 Mbps Ciclo 250μ s, 0.5 a 4.0 ms (múltiplos 0.5 ms) Número Words para Po ser ajustado entre: cada transmissão 17-bytes/nó e 32-bytes/nó MECHATROLINK-I 4 Mbps 2 ms 17-bytes/nó Método Controle Enreço da estação Performance Comando 41H a 5FH (número máx. escravos: 30) Controle posição, velocida e torque pom ser feitos diretamente através da re MECHATROLINK Comando via MECHATROLINK (para ajuste, movimentação, referência, monitor e outros comandos). 34