Yaskawa Elétrico do Brasil Ltda.

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1 Yaskawa Elétrico do Brasil Ltda. v. Fagundes Filho, 620 Saúde - São Paulo - SP PBX: Fax: N do Documento: Cat.Junma.01 1// Filial Belo Horizonte - MG Fone: Fax: Filial Ipatinga - MG Fone/Fax: Filial Curitiba - PR Fone: Fax: Catálogo JUNM_P&B.indd 12 1/01/2012 1:2:1

2 Servomotores Série Junma Servomotor SJME Servopack SJDE Modelo Referência por Trem de Pulsos Catálogo JUNM_P&B.indd 1 1/01/2012 1:2:29

3 Novo Conceito em Servo:Junma linha Junma utiliza a mais alta tecnologia mundial para proporcionar uma performace incomparável com uma rápida e eficiente instalação. Projetado com um conceito novo, ele é totalmente 'plug and play', não necessita de ajustes de parâmetros ou ganhos. s funções 'Tuning-less' e 'vibration suppression' simplificam o comissionamento da máquina combinando alta precisão e performace no posicionamento. Os recursos prontos para usar do JUNM para aplicações de alta velocidade, alto torque e alta precisão estão prontos para trabalhar para você. 2 Catálogo JUNM_P&B.indd 2 1/01/2012 1:2:1

4 YSKW YSKW YSKW YSKW Características Para obter uma performace aprimorada do Servo com rápidez: Ligue e pronto! combinação motor/servopack simplificam a instalação Os parâmetros do sistema são ajustados na energização inércia da carga é calculada automaticamente Os ganhos são ajustados dinamicamente, mesmo quando há alterações na carga s vibrações mecânicas são suprimidas girando uma chave rotativa Tensão de entrada: 120 ou 240 VC (monofásico) FST & ESY SETUP Desembale Remova o servopack da caixa Instale e Ligue Interligue os cabos de alimentação, sinal e do motor Resolução do Encoder: 6.6 pulsos/rev Método de Controle: pulso e direção lto torque de saída em velocidades de até 400 rpm Funcionalidades vançadas: uto-ajuste adaptativo Supressão de Vibração Jog Referenciamento para o pulso C Engrenagem eletrônica Limite de torque Saída de posicionamento completo Ferramentas de diagnóstico no software: Histórico de larmes Rastreio de falhas Capacidade de monitoramento de grandezas juste a referência de pulsos Selecione a referência de pulsos através da chave rotativa. Não é necessário nenhum ajuste de ganho. É necessário uma chave de fenda juste Concluído O Motor está pronto para rodar a partir da referência do controlador ICLP. É possível atingir velocidades de até 400RPM Em conformidade com as normas: Catálogo JUNM_P&B.indd 1/01/2012 1:2:2

5 Especificações Servomotores Junma Tensão Especificações do Freio Curva de Torque/Velocidade 0/200 VC Servomotor modelo SJME Servopack SJDE Potência * 1 W Torque nominal * 1 *² Nm Torque máximo * 1 Nm Corrente nominal * 1 rms Corrente máxima* 1 rms Velocidade nominal * 1 RPM 000 (para classe 200V) * Velocidade máxima * 1 RPM 400 (para classe 200V) * Constante de torque Nm/ rms Momento de inércia do rotor kg m x x x x -4 Taxa de variação de potência * 1 kw/s celeração angular * 1 rad/s Tempo de operação Classe de isolamento Classe de vibração Isolação Elétrica Isolação Grau de proteção Resistência a impactos Resistência a vibração Contínua B 1 μm ou menos 0 VC por um minuto 00 VDC, MW min. Totalmente enclausurado, auto-refrigerado, IP (exceto eixo e conectores) celeração: 490 m/s2 iem três direções vertical, lado a lado, e de frente para trás. Número de ocorrências: 2 Vibração: 49 m/s2 em três direções vertical, lado a lado, e de frente para trás. *1 Estes itens e características de velocidade/torque são válidos quando usado o Servopack SJDE correspondente e temperatura da armadura de até 0 C. Outros valores citados são para temperatura de até 20 C. *2 Os valores nominais listados são válidos para torque contínuo com temperatura de até 40 C com dissipador de alumínio (20 mm x 20 mm x 6 mm) acoplado. * Verifique as características de máxima velocidade na curva velocidade/torque quando está trabalhando na classe 0V. Servomotor Modelo SJME Tensão nominal 24 VDC ± % Momento de inércia do freio * kg m 2 x Potência W Torque mínimo do freio de estacionamento (Torque de atrito estático) Nm Resistência da bobina W (at 20 C) 96 8 Corrente nominal (at 20 C) Tempo de liberação do freio ms 80 max. Tempo para atuação do freio ms 0 max. * Para obter o momento de inércia do motor com freio, some o momento de inércia do freio com o momento de inécia do rotor. potência nominal e a aceleração angular serão modificadas de acordo com o momento de inércia. Obs.: 1. O freio de estacionamento é usado somente para segurar a carga e não pode ser usado para parar o servomotor. 2. Não utilize o freio quando o servo estiver energizado. não observação dessa advertência pode causar sobrecarga no servo acionamento ou redução da vida útil do servomotor. 000 SJME-01 SJME-02 SJME-04 SJME Veloc. do motor ( RPM ) Veloc. do motor ( RPM ) B B B B Torque (N m) Torque (N m) Torque (N m) Torque (N m) : Ciclo de trabalho contínuo B: Ciclo de trabalho intermitente Obs.: linha sólida representa as características de torque/velocidade com servopack alimentado na classe 200V e a linha pontilhada refere-se ao servopack alimentado na classe 0V Veloc. do motor ( RPM ) Veloc. do motor ( RPM ) Catálogo JUNM_P&B.indd 4 1/01/2012 1:2:2

6 Dimensões Unidades: mm 0 W Cabo de Encoder Modelo SJME- Cabo de Potência L LL 00 ± 0 L LL Massa (kg) 01MB MB4C ± Conector de Potência Secção Transversal dia dia. Freio 24 VDC Nota: Somente para motores com freio. Torque de parada = Torque Nominal do Motor. Conector do Encoder 0.06 dia. 46 dia dia. Conector do Motor Pino Sem freio Com freio Descrição Cor Descrição Cor 1 Fase U Verm. Fase U Verm. 2 Fase V Branco Fase V Branco Fase W zul Fase W zul 4 FG Verde/ mar. FG Verde/ mar. Freio Verm. 6 Freio Preto Plugue: 9-06P-2 Terminal (No.1 to,, 6): 8T (reel) or 8TL (bagged) terramento Pino (No.4): (reel) or (bagged) (Fabricado por: Molex Japan Co., Ltd) Conector de encoder 200 W a 0 W Cabo de encoder 00 ± 0 Cabo de Potência 00 ± 0 L LL LG Secção Tranversal LR LC LE 0.0 LF dia. Conector de Encoder Conector de Potência QK LD S dia. LB dia. L dia. 1 Pino Descrição Cor 1 PG V Verm. 2 PG 0V (GND) Preto Pulso + zul 4 Pulso zul/branco Pulso B+ marelo 6 Pulso B mar./branco Pulso /Z Violeta 8 Fase U Cinza 9 Fase V Verde Fase W Laranja FG Malha Plugue: 9-06P-2 Terminal (No.1 to,, 6): 8T (reel) or 8TL (bagged) terramento Pino (No.4): (reel) or (bagged) (Fabricado por: Molex Japan Co., Ltd) Freio 24 VDC Nota: Somente para motores com freio. Torque de parada = Torque Nominal do motor dia. 4-LZ dia. Modelo SJME- L LL LR LG LE S LB LC LD LF L LZ QK Massa (kg) 02MB MB4C MB MB4C MB MB4C Catálogo JUNM_P&B.indd 1/01/2012 1:2:

7 Especificações Junma SERVOPCKS Servopack modelo SJDE- -OY 01P 02P 04P 08P Máximo servomotor aplicável W Corrente nominal de saída rms Máxima corrente de saída rms limentação (para cicuito de potência e de controle) Tensão Monofásico de 0 a 11 VC, + a 1% ; Monofásico de 200 a 20 VC, + a 1% Frequência 0/60 Hz ± % Capacidade nominal de saída kv Dissipassão térmica W Método de controle da entrada Método de controle da saída Realimentação Entrada do tipo capacitiva com retificador de onda completa e resistor de pré-carga para evitar picos de partida excessivo Controle por modulação de largura de pulso(pwm), resultante senoidal Encoder incremental Inércia da carga permitida* 1 kg m x -4 x -4 x -4 x -4 Sinais de I/O Funções Entrada para referência (tipo de pulso e resolução através da chave rotativa) Entrada Clear Entrada Servo ON Saída larm Posicionamento Tipo de pulso Saída Posição Completa Saída Origem (pulso c) Freio Dinâmico (DB) Regeneração Proteção* 2 Display Filtro de referência Método de refrigeração Resolução do Pulso Selecione uma das seguintes confi gurações: 1. CCW + CW trem de pulso (sinal diferencial defasado 90graus) 2. Direção + trem de pulso. CCW + CW trem de pulso (lógica negativa) 4. Direção + trem de pulso (lógica negativa) Selecione uma das seguintes confi gurações: pulsos/rev (coletor aberto/diferencial ) kpps max pulsos/rev (coletor aberto/diferencial ) 18. kpps max pulsos/rev (diferencial) kpps max pulsos/rev (diferencial) 0 kpps max. Zera o erro de posicionamento na borda de subida Energiza ou desenergisa o servomotor Se desligada, indica ocorrência de alarmes Sinal para controle de freios. Quando ligado, libera o freio. Quando ligada indica que a posição atual é igual a referencia de posição ± pulsos ON Quando ligado, o motor está posicionado na origem (largura: 1/00 rev) cionado quando a alimentação principal é desligada, quando ocorre em alarme ou no modo em ServoOff; (OFF depois que o motor para; ON se o motor em ServoOff) Opcional (se a energia regenerativa for muito alta, instale uma unidade regenerativa. Erros de velocidade, sobrecarga, encoder, tensão, sobrecorrente, ventilador interno, erros de sistema Cinco LEDs indicativos (PWR, REF, L1, L2, L) Selecione um de oito níveis com a chave rotativa FIL Ventilador incorporado Temperatura de operação 0 C to + C Humidade Temperatura de armazenamento 20 C to +0 C Humidade de armazenamento Local de instalação ltitude Resistência à vibração 4.9 m/s 2 90% HR ou menor (sem condensação) 90% HR ou menor (sem condensação) Livre de gases corrosivos; Livre de poeira e limalha de ferro; Limpo e seco 00 m ou menor Resistência ao impacto 19.6 m/s 2 Grau de Proteção Categoria de instalação (categoria de sobretensão): II; Grau de contaminação: 2 Índice de proteção: IP1X (EN018) *1 Certifique-se de usar um motor dentro da faixa de inércia permitida. O motor ficará instável se o momento de inércia da carga ultrapassar o valor permitido. *2 O circuito de proteção de aterramento foi projetado para falhas de fuga dentro do enrolamento do motor enquanto ele estiver rodando. Consequentemente, pode não proteger o sistema para os casos abaixo: Uma fuga à terra causada por baixa isolação entre os cabos do motor ou no conector destes cabos. alimentação de potência é religada durante a falha de aterramento. 6 Catálogo JUNM_P&B.indd 6 1/01/2012 1:2:4

8 Dimensões Units: mm SJDE-01, 02 (0 W, 200 W) φ 4. Fluxo do r CN1 CN2 140 ± 0. (Espaço para montagem) () () Terminal terra com 2 parafusos M CN, CNB () (4.) Placa Fluxo do r () (28) (Espaço para montagem) SJDE-04 (400 W) φ 4. Fluxo do r CN1 CN2 140 ± 0. (Espaço para montagem) () () Terminal terra com 2 parafusos M CN, CNB () (4.) Placa Fluxo do r () () 40 (Espaço para montagem) SJDE-08 (0 W) φ 4. Fluxo do r CN1 CN2 140 ± 0. (Espaço para montagem) () () Terminal terra com 2 parafusos M CN, CNB () Placa Fluxo do r (4.) 14 () 1 (1) (Espaço para montagem) Catálogo JUNM_P&B.indd 1/01/2012 1:2:

9 Seleção dos cabos/conectores Cabos de Potência Especificações Modelo parência Cabo de potência Cabo de Encoder Sem freio Com freio Conectores de potência e encoder m JZSP-CHM000-0 m JZSP-CHM000-0 m JZSP-CHM000-1 m JZSP-CHM m JZSP-CHM m JZSP-CHM00-0 m JZSP-CHM00-0 m JZSP-CHM00-1 m JZSP-CHM m JZSP-CHM00-20 Especificações Modelo parência Cabo de encoder (com malha) m JZSP-CHP800-0 m JZSP-CHP800-0 m JZSP-CHP800-1 m JZSP-CHP m JZSP-CHP Especificações Conexão Modelo parência Conjunto de conectores para o cabo de potência do motor *1 Lado do servomotor Crimpado JZSP-CHM9-1 *2 Lado do servopack (CNB) Conector com mola JZSP-CHM9-2 * Conjunto de conectores da alimentação e da unidade regenerativa Lado do servopack (CN) Conector com mola JZSP-CHG9-1 * Conjunto de conectores para o cabo de encoder *1 *1 Vendidos separadamente. Para a montagem do cabo, estes conectores são necessários. *2 Ferramenta para crimpar é necessária para a montagem. * Com ferramenta inclusa (alavanca para interligação). Unidade Regenerativa Lado do servomotor Crimpado JZSP-CHP9-1 *2 Lado do servopack (CN2) Soldado JZSP-CHP9- Descrição Especificações Modelo parência Unidade regenerativa para o Servopack (CN) Cabos de I/O e de comunicação Nome Conexão Tamanho Modelo parência Cabo para os sinais de I/O Conjunto de conectores para o cabo de I/O *1 Resistência: 0 W Energia regenerativa permitida: 12 W Tensão regenerativa: 80 VDC Corrente regenerativa: 8 DC Detecção de falhas: Resistência desconectada, falha no transistor ou sobretensão Saída de larme: Contato NF (aberto quando um erro é detectado). Contato: 20 VC, 1. (carga indutiva) Para o ServopackCN1 JUSP-RG08E-E 1 m JZSP-CHI m JZSP-CHI00-02 m JZSP-CHI00-0 Soldado JZSP-CHI9-1 Cabo para o computador - PC 2 m JZSP-CPS00-02 Cartão de comunicação com o PC (para configuração com o JunmaWin) JUSP-JC001-1 * 1: Vendidos separadamente.para a montagem do cabo, estes conectores são necessários. 8 Catálogo JUNM_P&B.indd 8 1/01/2012 1:2:

10 Diagrama de Interligação limentação Monofásico 0 VC ou 200 VC L1 L2 Disjuntor Para proteger o equipamento e a fiação, sempre conecte um disjuntor ou fusível. Interruptor DR Para proteger o sistema em caso de fuga à terra. Filtro Utilize para adequar o ruído às normas CE. Contator Usado para desligar a alimentação do servo quando a unidade regenerativa é usada ou em caso de emergência. SJDE SERVOPCK Usado para servomotor com freio. 24VDC limentação 89B 89B C C DEF DEF -OY Cabo de I/O Controlador/ CLP/CNC Externo C reator Usado para suprimir harmônicos. Fusível Sempre instale fusíveis para proteger o equipamento Varistor Relé Cabo de Encoder Conector do motor (CNB) Usado para a unidade regenerativa Unidade Regenerativa Usado se a energia regenerativo for alta. Conector de alimentação/ Unidade de Regerativo (CN) SJME Servo Motor Para o contator magnético. 9 Catálogo JUNM_P&B.indd 9 1/01/2012 1:2:8

11 Esquema de ligação SJDE SERVOPCK L1 L2 limentação Monofásico 200 até 20 VC ou monofásico 0 até 11 VC 0/60Hz Disjuntor Interruptor DR Filtro 200 até 20 VC VR2* ou 24 VDC 0 até Fonte de 11 VC limentação SW1 SW2 MC1 MC1 MC1 C1 C2 + Unidade Regenerativa Y4 JUSP-RG08D Y Reator Fusível L1 L2 Fusível + VR1* 24 VDC Fonte de limentação 200 até 20 VC +24 V ou 0 até 11 VC 0 V SERVOPCK CN CNB Ry1 2 Varistor U V W 6 1 U 2 Servo V Motor W FG 4 Freio +24 V 0 V Porta de comun. para manutenção /TXD /RXD GND Cartão de Comunicação JUSP-JC001 CN2 Controlador/ CLP Externo CW,PULS 1 CN2 1 PGV 1 /CW,/PULS 2 2 PG0V 2 CCW,SIGN + /CCW,/SIGN CLR 8 B+ 2.2 kω /CLR PCO 9 6 B /Z 6 Encoder SG-PCO 11 8 U 8 +24VIN 9 V 9 Ry1 /S-ON LM /BK 6.4 kω 12 1 Shell W Malha 12 /COIN 14 Malha SG-COM Shell *: fonte de alimentação 24VDC do freio e dos sinais devem ser diferentes. Notas: 1 VR1 : Fonte 24 VDC para o freio VR2 : Fonte 24 VDC para os sinais de I/O SW1 : Botão desliga circuito de potência SW2 : Botão liga circuito de potência MC1 : Contator Ry1 : Relé para o freio 2 O circuito de proteção de aterramento foi projetado para falhas de fuga dentro do enrolamento do motor enquanto o motor está rodando. Consequentemente, pode não proteger o sistema para os casos abaixo: Uma fuga à terra causada por baixa isolação entre os cabos do motor ou no conector destes cabos. alimentação de potência é religada durante a falha de aterramento. Para garantir a segurança do sistema, instale um interruptor DR e um disjuntor para proteger contra sobrecargas, curtocircuitos e fuga à terra. Catálogo JUNM_P&B.indd 1/01/2012 1:2:8

12 Codificação do Servomotor/Servopack Modelo do Servomotor SJME - 02 M B 4 1 Servomotor série Junma Servomotor Junma,000 rpm - 4,00 rpm (0 0W) Potência Saída (W) Cód Freio no motor Especificação Cód. No Brake 1 24 VDC Brake C Ponta do Eixo Especificação Cód. Reto com chave 4 Tensão Especificação Cód. 0/200 VC Revisão Especificação Cód. Padrão B Realimentação Especificação Cód. Saída de encoder analógica M Modelo do Servopack SJDE - 02 P - OY Junma Series Servo mplifier Revisão, B Junma Servopack Potência Saída (W) Cód Interface Especificação Cód. Referência por trem de pulso P limentação Especificação Cód. 0/200 VC 11 Catálogo JUNM_P&B.indd 11 1/01/2012 1:2:42