O Controlador Quadcopter

Transcrição

1 O Controlador Quadcopter Índice Introdução ao Quadcopter Configurações de vôo Atualizando o Firmware Montar o controlador Quadcopter na sua Quadcopter... 8 Quadcopter (+ Configuração ) Configurando o controlador de Quadcopter Introdução ao controlador Quadcopter O HobbyKing Quadcopter controlador é uma placa de controle de vôo para quatro aeronaves rotor (Quadcopters). Sua finalidade é estabilizar a aeronave durante o vôo. Para fazer isso, ele pega o sinal dos três em giroscópios board (roll, pitch e yaw), em seguida, passa o sinal para o IC Atmega48PA. O IC Atmega48PA unidade então processa esses sinais de acordo com os usuários instalados software e passa sinais de controle para instalada Controladores de Velocidade Eletrônico (CES). Estes sinais instruir o CES para fazer bem ajustes para a velocidade de rotação de motores que por sua vez stabalises seu Quadcopter. O HobbyKing Quadcopter controle bordo também usa os sinais de seu receptor sistemas de rádio (Rx) e passa estes sinais para o IC através do Atmega48PA ail, elementos, insumos e thr rud. Uma vez que este informação tem sido processada, o IC vai enviar sinais diferentes para o CES, que por sua vez, ajustar a velocidade de rotação de cada motor para induzir vôo controlado (para cima, para baixo, para trás, para frente, à esquerda, direito, yaw). Configurações de vôo As configurações de vôo Quadcopter depender de qual firmware é carregado no chip. Esta configuração é Quadcopter (4 Rotor configuração +). Atualizando o Firmware A placa tem um chip Quadcopter Atmega48PA a bordo que permite aos usuários ajustar e carga não firmware padrão. Conjunto Fusíveis IC e pisca-pisca do Firmware Conecte o AVRISP Programador (ou similar) Mk2 aos seis cabeçalho ISP pino no Quadcopter placa controladora Conecte o seu soquete do programador do pino 6 ao cabeçalho ISP no conselho. Pino 1 no cabeçalho ISP é normalmente marcado com um pequeno triângulo. Em seguida, conecte o uma fonte de alimentação DC 5V para os pinos PCB. Abra AVR Studio 4. Ele vai perguntar se você quer começar um novo projeto ou abrir um projeto existente. Escolha Cancelar e clique no ícone de conexão.

2 Ele vai abrir uma nova janela com um diálogo de conexão solicitando que você selecione o seu programador e porta de conexão. Com um programador como o mkii AVRISP é fácil, porque quando você seleciona programador que ele traz de volta apenas uma escolha de porta... USB. O AVR-ISP500 de Olimex é reconhecido como um STK500 e tem a opção de auto escolha a porta. Se ele não reconhece a porta, você pode precisar definir manualmente a porta para o programador em suas configurações de dispositivo do Windows para COM1 até COM4 para AVR Studio para reconhecê-lo. Quando você escolheu seu programador e porta, clique em conectar e você será levado para o diálogo de programação AVR. Na janela de programação AVR vá para a aba "Main" e certifique-se que o chip que você está programando (por exemplo, Atmega48PA) é selecionado no "Dispositivo e Bytes Assinatura" no menu suspenso. Também certifique-se que o "configurações de programação de modo e alvo estão definidos para ISP. Certifique-se que as definições para o modo de ISP têm a freqüência ISP set baixo o suficiente para falar com o chip de freqüência. Programador pode definir para 115,2 khz. Esta é completamente uma configuração importante começar bem. Se você clicar em "Leia Signature" e você terá a resposta "Signature partidas dispositivo selecionado" que conseguiram, com sucesso para se conectar à sua IC.

3 Também certifique-se que a meta de bordo ou PCB é alimentado (Você pode verificar isso clicando na guia Configurações HW e verificar se o programador pode ver qualquer tensão). Agora é hora de definir os fusíveis então clique em "fusíveis" tab. AVR Studio é muito bom a este respeito uma vez que irá trabalhar as configurações de fusíveis para o seu IC em particular, dependendo das opções caixa de seleção que você escolher. Definir as caixas de seleção de acordo com o seguinte.

4 SELFPRGEN: unchecked RSTDISBL: unchecked DWEN: unchecked SPIEN: checked WDTON: unchecked EESAVE: unchecked BODLEVEL: detecção de Brown-out no VCC = 1,8 V CKDIV8: unchecked CKOUT: unchecked SUT_CKSEL: Int. RC Osc. 8 MHz; Start-up tempo PWRDWN / RESET: 6 CK/14 CK + 65 ms A saída de ajustamento de espoletas será exibido na parte inferior da janela. Verifique o programa "Auto ler" "avisos inteligentes" e "Verificar após a programação" opções na parte inferior da janela e clique em. Se tudo correr como planejado, você deve obter mensagens de resposta OK na seção de saída na parte inferior da janela do seu para entrar no modo de Programação, escrevendo o endereço do fusível, fusível endereço leitura, verificação de pedaços de fusíveis e sair do modo de programação. Se você receber mensagens de erro, então verifique novamente o seu versão do chip e todas as conexões de seu programador para o conselho e que o aparelho está ligado. Também certifique-se que as definições do fusível são como descrito acima. Flash da Firmware Clique no "Programa" guia e ter um olhar para o "Flash" seção que é a seção 2 para baixo. Marque a opção "Input HEX arquivo" caixa de seleção. Em seguida, procurar a pasta firmware descompactado e clique em seu arquivo HEX firmware adequado para o chip que você está programando para uma Atmega48PA. Clique em "Programa" na seção de Flash da janela e você deve obter uma resposta OK na

5 seção de saída na parte inferior da janela. Clique em "Verificar" para certificar-se que o programa foi enviado com sucesso e se você tiver uma resposta OK voltando na parte inferior da janela então você tem sucesso programado o IC com o programa de teste. Montar o controlador Quadcopter na sua Quadcopter. O controlador Quadcopter usa giroscópios Murata piezo que são menos sensíveis a vibração do que giroscópios tipo SMD, mas ainda é uma boa idéia para montar a placa sobre um material de amortecimento de vibrações. O conselho também deve ser montado com a seta branca voltada para a direção do vôo para a frente. Ao conectar o seu receptor de controle remoto (RX), você deve ligar o fio branco sinal dos canais (CH1, CH2, CH3 e CH4) do seu RX correspondente ao aileron, elevador do acelerador e leme para os pinos internos na placa, enquanto o vermelho (VCC) fios são conectados aos pinos centro, eo preto (GND) fios são conectados aos pinos na borda externa da placa.

6 Os pinos marcados M1 a M4 são conectados ao plug de 3 pinos BEC de sua CES. Eles seguem convenção thesame como os pinos RX com os fios brancos conectados aos pinos interior, os fios vermelhos para os pinos de centro e os fios de preto para os pinos externos. Os CES e os motores ligados estão ligados nos pinos M1 a M4 na seguinte ordem, dependendo da configuração de vôo rotor. Note-se também o sentido de rotação para cada motor. Isto é conseguido ligando os três fios ESC para os motores e troca de dois dos fios para atingir a rotação na direção oposta. Quadcopter (+ Configuration) Configurando o controlador de Quadcopter 1.Checking canais transmissor:

7 Tire-as hélices. -Ligue o transmissor e controlador de vôo. Set-acelerador para cerca de um quarto. Motors deve começar. Mova-pitch (elevador) vara para a frente. Voltar motor deve acelerar. Se não, reverter pitch (elevador) do canal. Mova-roll (aileron) vara para a esquerda. Do motor direito deve acelerar. Se não, canal reverso rolo (aileron). Mova-pau yaw (leme) para a esquerda. Motor dianteiro e traseiro deve acelerar. Se não, reverter yaw canal (leme). 2. Ajuste do acelerador transmissor: - Ligue o transmissor e controlador de vôo. - Se levou não liga e fica ligado, diminuir o seu acabamento. - Se ainda não vá, pode ser necessário para inverter o canal do acelerador. - Braço seu conselho, colocando o direcional analógico esquerdo para baixo e à direita para o LED acenda. Se isso não acontecer, ajustar a sua aceleração e de guinada aparar para baixo e para a direita em seu transmissor. Certifique-se de que você não tem quaisquer opções de mistura no seu transmissor habilitado. 3. Inicial transmissor ATV / servo configurações intervalo: - Pitch (elevador): 50% - Roll (aileron): 50% - Yaw (leme): 100% 4. ESC faixa de aceleração: - Vire pote de guinada para zero. - Ligue o transmissor. - Throttle furar a cheia. - Ligue controlador de vôo. - Aguarde até que o beep CES duas vezes após o bip inicial. (Depende do que CES) - Stick do acelerador para fora. Beep CES. - Desligue controlador de vôo. - Restaurar o pote de guinada. 5. Gyro valor inicial pot de ganho é de 50%. Aumentar até que ele começa a oscilar rapidamente, então recuar até estabilizar novamente. Vôo avanço rápido necessidades de ganho mais baixo. O ganho muito baixo é reconhecido pelo Quadcopter sendo difícil de controlar e / ou sempre querendo tombar. 6. Verificação direções giroscópio: - Tire as hélices. - Ligue o transmissor e controlador de vôo. - Conjunto do acelerador para cerca de um quarto. Motors deve começar. - Quadcopter Tilt para a frente. Frente do motor deve acelerar. Se não, reverter gyro campo. - Tilt Quadcopter para a esquerda. Do motor esquerdo deve acelerar. Se não, reverter gyro roll. - Vire Quadcopter CW. Motor dianteiro e traseiro deve acelerar. Se não, reverter giroscópio guinada. 7. Giroscópios reversão: - Definir pot ganho de rolo para zero. - Ligue controlador de vôo. - LED pisca rapidamente 10 vezes. - Mova a alavanca para o giroscópio que deseja inverter. - LED irá piscar continuamente.

8 - Desligue controlador de vôo. - Se houver giroscópios mais para ser revertida, vá para a etapa 2, pot ganhar mais conjunto de roll back. 8.Final verificar: Coloque o quadcopter no chão, afaste-se uma distância segura e lentamente avançar para cerca de 1 / 2 acelerador. Segure-se firme quando você começar a aumentar o acelerador, porque o controlador de Quadcopter calibra sua giroscópios quando a borboleta deixa zero, e depois os giroscópios necessidade de estar em repouso. Se o quadcopter tenta torcer longe, verifique hélice e motor direções, colocação giroscópio e configurações de acabamento. Um ligeiro toque é OK. Se não, tente torcer o quad. Deve resistir a seus movimentos. Ganhar mais gyro dá mais resistência. Se ele começa a oscilar, reduzir o ganho. Você não precisa reduzir o ganho abaixo de 40%. Nota: o procedimento correto para decolar do chão é o seguinte: 1: O quad e suas hélices precisa ser imóvel. 2: Aumentar o acelerador (coletiva). Assim como a borboleta deixa zero, calibração giroscópio é executada. 3: Divirta-se! E lembre-se para fechar o acelerador se você perder o controle. Muito menos danos. NOTAS: Não use hélices maior do que você precisa. Hélices luz dá uma resposta mais rápida e mais estabilidade. Tentar obtê-lo a pairar a cerca de pau médio (03/01 a 2 / 3 do acelerador). Use hélice menor / maior, Kv motor diferente ou mais / menos células de bateria para conseguir isso.

9