Relatório Técnico MovLab/ ULHT 2008/101 Procedimentos para Captura e processamento de dados com sistema Vicon (hardware, MX e Ultranet HD e software, Nexus) Ivo F. Roupa João M.C.S. Abrantes José Maria Dinis Vasco Bila Filipe Luz MovLab, Novembro, 2008
PROCEDIMENTOS PARA CAPTURA E PROCESSAMENTO DE DADOS COM SISTEMA VICON - HARDWARE (MX1.3 + ULTRANET HD) E SOFTWARE (NEXUS) I - Hardware...5 1 Ligar Plataforma de Forças AMTI (hardware AMTI MiniAmp)... 5 2 Ligar MXUltranet 1 e 2... 5 3 Ligar MXControl... 5 4 Ligar Switch de Rede... 5 5 Ligar Computador... 5 6 Conectar câmara de vídeo (desligada) ao PC através de cabo Firewire... 5 II - Software... 6 1 Introdução... 6 2 Configuração da estação de trabalho... 6 3 Procedimentos Iniciais... 8 3.1.1 Ligar câmara de vídeo DV... 8 3.1.2 Ligar software Nexus... 8 3.1.3 Colocar o sistema em Live... 8 3.1.4 Verificar o sinal do hardware no Nexus... 8 3.1.5 Definir Frequência de Captura das Câmaras Mx... 9 3.1.6 Definir Frequência de Captura da Plataforma de Forças e outro(s) equipamento(s) analógico(s)... 10 4 Instalação e Calibração da Plataforma de Forças... 11 4.1 Instalar Modelo da Plataforma de Forças... 11 4.1.1 Adicionar Modelo da Plataforma de Forças... 11 4.1.2 Seleccionar hardware analógico de input... 12 4.1.3 Configurar canais... 12 4.1.4 Gravar... 13
4.2 Calibrar a Plataforma de Forças... 13 4.2.1 Carregar ficheiro de calibração plataforma... 13 4.2.2 Calibrar o software... 13 4.2.3 Corrigir as dimensões da plataforma... 13 4.2.4 Gravar... 14 4.2.5 Seleccionar Reset no Hardware (AMTI MiniAmp)... 14 5 Calibração das Câmaras MX... 14 5.1 Pré-Calibrar Câmaras MX... 14 5.1.1 Seleccionar e colocar o calibrador... 14 5.1.2 Verificar ordem das câmaras MX em relação à câmara de vídeo DV 15 5.1.3 Reajustar ordem das câmaras MX (opcional)... 15 5.1.4 Definir no software o modelo de calibrador utilizado... 16 5.1.5 Ajustar a imagem vídeo de cada câmara Mx... 16 5.1.6 Verificar a qualidade da imagem de todas as câmaras... 17 5.1.7 Gravar... 18 5.1.8 Configurar painel central... 18 5.1.9 Iniciar pré-calibração das câmaras MX... 18 5.1.10 Terminar pré-calibração das câmaras MX... 18 5.1.11 Verificar imagem das câmaras MX... 18 5.2 Calibrar as Câmaras MX... 19 5.2.1 Definir os parâmetros de calibração das câmaras MX... 19 5.2.2 Iniciar Calibração... 21 5.2.3 Verificar erro da imagem... 22 5.2.4 Terminar Calibração... 22 5.3 Definir Origem do Volume de Captura... 23 5.3.1 Localizar o calibrador... 23 5.3.2 Configurar painel central... 23 5.3.3 Iniciar Definição da Origem do Volume... 23 5.3.4 Verificar a localização do calibrador... 24 5.3.5 Finalizar Definição da Origem do Volume... 24 5.3.6 Gravar... 25 6 Calibração da Câmara de Video DV... 25 6.1.1 Configurar painel central... 25 6.1.2 Seleccionar Start... 26 2
6.1.3 Definir marcadores manualmente... 26 6.1.4 Calibrar... 27 7 Criar Base de Dados... 27 7.1.1 Abrir Data Management... 27 7.1.2 Criar Nova Base de Dados... 27 7.1.3 Definir Parâmetros da Base de Dados... 28 7.1.4 Finalizar Processo... 28 8 Recolher Dados do executante... 28 8.1.1 Utilizar ficha do anexo 2... 28 9 Captura de Dados... 28 9.1.1 Abrir Base Dados... 28 9.1.2 Definir local de gravação dos dados a ser recolhidos... 28 9.1.3 Criar novo Subject... 29 9.1.4 Definir Nome do Sujeito... 30 9.1.5 Seleccionar NewSubject... 30 9.1.6 Inserir Dados Antropométricos do Executante... 31 9.1.7 Definir Dados da Captura... 32 9.1.8 Iniciar Captura do ensaio Estático... 32 9.1.9 Terminar Captura do ensaio Estático... 33 9.1.10 Iniciar Captura do ensaio Dinâmico... 33 9.1.11 Terminar Captura do ensaio Dinâmico... 33 9.1.12 Novas Capturas... 34 10 Processamento de Dados... 34 10.1 Ensaio Estático... 34 10.1.1 Abrir Base de Dados... 34 10.1.2 Seleccionar Ensaio Estático... 34 10.1.3 Abrir Ensaio... 34 10.1.4 Seleccionar modelo de reconstrução do ensaio estático... 35 10.1.5 Executar reconstrução... 35 10.1.6 Realizar identificação manual dos marcadores (Ver ponto 11.1.2)... 35 10.1.7 Seleccionar pipeline de calibração do modelo... 36 10.1.8 Executar calibração do modelo... 37 10.1.9 Gravar... 37 10.1.10 Observar a reconstrução do ensaio... 38 3
10.2 Ensaio Dinâmico... 38 10.2.1 Abrir o(s) ficheiro(s) de captura(s) dinâmica(s) pretendido(s)... 38 10.2.2 Seleccionar modelo de reconstrução do ensaio dinâmico... 38 10.2.3 Executar reconstrução... 39 10.2.4 Gravar... 39 10.2.5 Observar a reconstrução do ensaio... 40 11 Operações Complementares de Processamento... 41 11.1.1 Observar a reconstrução do ensaio... 41 11.1.2 Realizar identificação dos marcadores manualmente... 41 11.1.3 Realizar o preenchimento manual das falhas... 42 11.1.4 Realizar novamente a reconstrução... 43 11.1.5 Realizar reconstrução com alteração dos parâmetros standartizados 43 11.1.5.1 Processing Level... 43 11.1.5.2 Marker Movement Speed... 45 11.1.5.3 Label Model Rigidity... 45 11.1.5.4 Quality / Speed... 46 11.1.5.5 Minimum Cameras per Marker... 47 11.1.5.6 Ray Intersection Factor... 48 11.1.5.7 Minimum Recon Separation... 48 11.1.6 Apagar ruído do ensaio... 48 11.1.6.1 Ajustar velocidade de repetição do ensaio... 48 11.1.6.2 Apagar os falsos marcadores ao longo do ensaio... 49 12 Elaboração de Relatório... 50 12.1.1 Ver Manual Software Polygon... 50 13 Anexos... 50 4
PROCEDIMENTOS PARA CAPTURA E PROCESSAMENTO DE DADOS COM SISTEMA VICON - HARDWARE (MX1.3 + ULTRANET HD) E SOFTWARE (NEXUS) ------------------------------------------------------------------------------------------------- I - Hardware 1 Ligar Plataforma de Forças AMTI (hardware AMTI MiniAmp) 2 Ligar MXUltranet 1 e 2 3 Ligar MXControl 4 Ligar Switch de Rede 5 Ligar Computador 6 Conectar câmara de vídeo (desligada) ao PC através de cabo Firewire 5
II - Software 1 Introdução Ao longo do tutorial decidimos utilizar o símbolo > para representar a ligação hierárquica entre menus e submenus. Exemplificando, ao aparecer Resources > MXSystem > Properties > Frame Rate o procedimento a adoptar será procurar o menu Resources, dentro deste o submenu MXSystem, em seguida o submenu Properties e finalmente seleccionar o submenu Frame Rate com o botão esquerdo do rato. Definiuse também que os ensaios seriam classificados de acordo com a seguinte terminologia (Estático e Dinâmico(s)). 2 Configuração da estação de trabalho O software Nexus possui quatro menus principais : Menu Superior (1); Menu Resources (2); Menu Central (4) e Menu Tools (5) e um menu secundário Properties (3) que podem ser livremente redimensionados, seleccionando e arrastando livremente a linha tracejada que define as margens de cada menu. 6
Outra forma de personalizar o ambiente de trabalho, consiste no encerramento de menus (Resources ou Tools). Para reabrir o(s) menu(s) encerrado(s) há que realizar o seguinte procedimento. Menu Superior > Window > Resources / Tools 7
3 Procedimentos Iniciais 3.1.1 Ligar câmara de vídeo DV Aguardar reconhecimento da drive no Windows 3.1.2 Ligar software Nexus 3.1.3 Colocar o sistema em Live Painel Resources > Live 3.1.4 Verificar o sinal do hardware no Nexus Resources MX Controls MX Ultranets DV Cameras Force Plates > MX Cameras 8
3.1.5 Definir Frequência de Captura das Câmaras Mx Resources > MXSystem > Properties > Frame Rate > Frame Rate (Hz) 1 1 VR Valor Recomendado: A frequência de captura das câmaras MX tem que ser múltipla (5x) da velocidade de captura da câmara de vídeo DV, logo, sendo a velocidade da câmara DV 25 fps, a velocidade de captura das Câmaras MX deverá ser no mínimo de 125 Hz. 9
3.1.6 Definir Frequência de Captura da Plataforma de Forças e outro(s) equipamento(s) analógico(s) Resources > MXControls > #1 (MX Control) > Analog Card (Slot 1) > Properties > Configuration > Sampling Frequency (Hz) 2 2 VR Valor Recomendado: O procedimento aplicado no cálculo da frequência das câmaras MX aplica-se igualmente à plataforma de forças e a outros equipamentos analógicos. Neste caso, mantém-se a necessidade do valor de captura da plataforma de forças ser múltiplo (5x) da frequência de captura das câmaras MX, no entanto, recomenda-se a frequência mínima de 900 Hz. 10
4 Instalação e Calibração da Plataforma de Forças 4.1 Instalar Modelo da Plataforma de Forças 4.1.1 Adicionar Modelo da Plataforma de Forças Resources > Force Plates (Click no botão direito do rato) > AMTI OR6 Series Force Plate 11
4.1.2 Seleccionar hardware analógico de input Resources > Force Plates > Properties > Source Device > MX Contr g Card 1 4.1.3 Configurar canais Resources > Force Plates > Properties > Source Channel - Fazer corresponder cada canal a um número no menú. É possível seleccionar um a um ou todos em simultâneo (Ctrl + Shift + Botão Esq. Do Rato) Canal A B C D E F Número 1 2 3 4 5 6 12
4.1.4 Gravar 4.2 Calibrar a Plataforma de Forças 4.2.1 Carregar ficheiro de calibração plataforma Resources > Force Plates > Properties > Calibration File > AMTI5254.1.plt Localização :C:\File_Calibração_Plataforma\AMTI5254.1.plt 4.2.2 Calibrar o software Resources > Force Plates > Properties > Calibration > Calibrate > Calibrate 4.2.3 Corrigir as dimensões da plataforma Resources > Force Plates > Properties > Dimensions X 400 (mm) / Y 600 (mm) 13
4.2.4 Gravar 4.2.5 Seleccionar Reset no Hardware (AMTI MiniAmp) 5 Calibração das Câmaras MX 5.1 Pré-Calibrar Câmaras MX 5.1.1 Seleccionar e colocar o calibrador Obrigatório usar o modelo 5 Marker Wand & L-Frame Colocar o calibrador sobre a plataforma de forças na posição da imagem: 14
5.1.2 Verificar ordem das câmaras MX em relação à câmara de vídeo DV A câmara de vídeo DV tem uma posição fixa no Laboratório (alinhada com o eixo X da plataforma de forças, câmara 1 na figura). As câmaras MX podem ter uma localização variável de acordo com o volume a calibrar, contudo, deve-se manter uma ordem prédefinida de acordo com a numeração afixada em cada uma dessas câmaras (1-2 - 3-4 - 5-6 - 7 8). 5.1.3 Reajustar ordem das câmaras MX (opcional) Resources > MXCameras (Click Botão direito) > Reorder 15
5.1.4 Definir no software o modelo de calibrador utilizado Menu Tools > System Preparation Campos Wand e L-Frame: 5 Marker Wand & L-Frame 5.1.5 Ajustar a imagem vídeo de cada câmara Mx Seleccionar câmara a câmara Mx (Resources > Mx Cameras) e no painel central seleccionar tipo de vista Camera Utilizar botões do rato: Botão esquerdo Muda Perspectiva Botão Central Desloca a imagem no painel Botão Direito Zoom In / Zoom Out 16
Ajustar os seguintes parâmetros de acordo com os valores indicados 3 Resources > MX Cameras > Properties > Settings Ajustar Strobe Intensity VR 100% Ajustar Threshold - VR 0,2 / 0,3 / 0,4 Ajustar Gray Scale Mode - VR Auto Ajustar Minimum Circularity Ratio - VR 0,2 5.1.6 Verificar a qualidade da imagem de todas as câmaras Se necessário reajustar o valor que apresente ruído através do procedimento anterior (5.1.5) 3 Valores recomendados pelo fabricante Vicon e pela experiência do MovLab 17
5.1.7 Gravar 5.1.8 Configurar painel central Painel Central > 3D Perspective 5.1.9 Iniciar pré-calibração das câmaras MX Tools > Aim Mx Cameras > Start 4 5.1.10 Terminar pré-calibração das câmaras MX Tools > Aim Mx Cameras > Stop 5.1.11 Verificar imagem das câmaras MX Resources > Mx Cameras 4 De acordo com a experiência do MovLab - aguardar 30 segundos 18
Seleccionar todas as câmaras e mudar painel central para 3D Perspective (deverá agora aparecer o conjunto das imagens das 8 câmaras). No final retirar o calibrador 5 Marker Wand & L-Frame do volume de captura e ocultá-lo das câmaras. 5.2 Calibrar as Câmaras MX 5.2.1 Definir os parâmetros de calibração das câmaras MX Tools > System Preparation > Calibrate Mx Cameras Initial Frames Número Inicial de frames não utilizados na calibração Refinement Frames Número de frames captados por cada câmara para realizar a calibração. Ajustável de acordo com cada captura AutoStop - Caso o campo Auto Stop esteja seleccionado, após a obtenção do número de frames definidos no campo Refinement Frames pelas 8 câmaras, o programa pára a captura automaticamente. 19
20
5.2.2 Iniciar Calibração Tools > System Preparation > Calibrate MX Cameras > Start É necessário segurar o 5 Marker Wand & L-Frame e movê-lo lentamente dentro do volume de captura. Durante este processo existe em cada câmara um led laranja a piscar. Quando este se apaga e acende o led verde o processo de captura (de cada câmara) está terminado. No final a imagem de cada câmara deverá ficar preenchida pelo efeito blur resultante do movimento do 5 Marker Wand & L-Frame : 21
5.2.3 Verificar erro da imagem Após a obtenção do número de frames (manual ou automaticamente) definido no menu de calibração das MX Cameras (5.2.1) é necessário confirmar o valor do erro da calibração. São considerados valores de referência 5 os que se encontram definidos no seguinte intervalo 0,1 < IR < 0,5 5.2.4 Terminar Calibração Tools > System Preparation > Calibrate MX Cameras > Stop 5 Manual fabricante Vicon referência vídeo formação 22
5.3 Definir Origem do Volume de Captura 5.3.1 Localizar o calibrador Colocar o calibrador 5 Marker Wand & L-Frame no ponto que se pretende que seja o ponto-zero do Laboratório VR (no x/y = 0 da plataforma) 5.3.2 Configurar painel central Menu Central > 3D Perspective 5.3.3 Iniciar Definição da Origem do Volume Tools > System Preparation > Set Volume Origin > Start 23
5.3.4 Verificar a localização do calibrador Confirmar que o Nexus localiza o calibrador 5 Marker Wand & L-Frame - deverá aparecer um gizmo (estrutura do calibrador definida pelos 5 marcadores) com a posição do calibrador. 5.3.5 Finalizar Definição da Origem do Volume Tools > Set Volume Origin > Set No final retirar o calibrador 5 Marker Wand & L-Frame do volume de captura 24
5.3.6 Gravar 6 Calibração da Câmara de Video DV 6.1.1 Configurar painel central Painel central > Camera 25
6.1.2 Seleccionar Start 6.1.3 Definir marcadores manualmente Localizar manualmente no menu central os marcadores com o ponteiro do rato e seleccioná-los. A ordem de selecção é irrelevante. 26
6.1.4 Calibrar 7 Criar Base de Dados 7.1.1 Abrir Data Management Menu > Data Management 7.1.2 Criar Nova Base de Dados Menu > Data Management > New Database 27
7.1.3 Definir Parâmetros da Base de Dados Localização / Nome / Descrição / Modelo Base de Dados 7.1.4 Finalizar Processo Menu > Data Management > New Database > Create 8 Recolher Dados do executante 8.1.1 Utilizar ficha do anexo 2 9 Captura de Dados 9.1.1 Abrir Base Dados Caso não esteja ainda criada, ver ponto 7 9.1.2 Definir local de gravação dos dados a ser recolhidos Project > Patient > Session 28
Project (projecto definido por uma característica comum a todos os ficheiros que vão ser capturados, ex.: Golf) > Patient (Nome do executante) > Session (Sessão com características próprias ou data de gravação). Depois de seleccionar a sessão desejada, encerrar o menu através do ícone no canto superior direito. A sessão fica predefinida para a captura a realizar. 9.1.3 Criar novo Subject Resources > Subjects > New Subject from Template > Modelo Desejado 29
9.1.4 Definir Nome do Sujeito Nomenclatura: subnomesubjeito Atribuir a mesma designação que acima foi utilizada para Patient (Nome do executante). 9.1.5 Seleccionar NewSubject Este NewSubject agora já tem o novo nome atribuído em (Nome do executante). 30
9.1.6 Inserir Dados Antropométricos do Executante Resources > Subject > Properties > General 31
9.1.7 Definir Dados da Captura Menu Tools > Capture > Next Trial Setup > Trial Name Nome Ensaio (atribuído de acordo com o tipo de ensaio. O 1º será Estático, os seguintes de acordo com a nomenclatura adoptada - ordem crescente incrementada automaticamente) / Descrição (opcional) / Notas (opcional). 9.1.8 Iniciar Captura do ensaio Estático Tools > Capture > Start 6 No ensaio estático o executante encontra-se sobre a plataforma de forças de pé na posição antropométrica base. 6 Só é possível efectuar a recolha de dados quando o sistema se encontra em Live (botão start fica azul). Caso tal não aconteça, é necessário colocar o sistema em Live : Menu Resources > Live 32
9.1.9 Terminar Captura do ensaio Estático Tools > Capture > Stop Este ensaio deverá ter uma duração aproximada de 30 segundos. 9.1.10 Iniciar Captura do ensaio Dinâmico Tools > Capture > Start Cada ensaio Dinâmico tem uma duração definida de acordo com as características da execução e o volume de calibração definido. 9.1.11 Terminar Captura do ensaio Dinâmico Tools > Capture > Stop 33
9.1.12 Novas Capturas Para realizar mais capturas repetir os procedimentos anteriores (9.1.10 a 9.1.11) o número de vezes necessário 10 Processamento de Dados 10.1 Ensaio Estático 10.1.1 Abrir Base de Dados 10.1.2 Seleccionar Ensaio Estático Projecto > Paciente > Sessão > Ensaio Estático 10.1.3 Abrir Ensaio Duplo click no ícone azul para importar os dados das câmaras MX e da plataforma de forças. Caso se pretenda também os dados da câmara de vídeo DV, fazer duplo click no ícone M. 34
10.1.4 Seleccionar modelo de reconstrução do ensaio estático Tools > Pipeline > Current Pipeline > Static Plug-in-Gait 10.1.5 Executar reconstrução 10.1.6 Realizar identificação manual dos marcadores (Ver ponto 11.1.2) 35
10.1.7 Seleccionar pipeline de calibração do modelo Tools > Pipeline > Current Pipeline > Calibrate Labeling Model 36
10.1.8 Executar calibração do modelo 10.1.9 Gravar 37
10.1.10 Observar a reconstrução do ensaio 10.2 Ensaio Dinâmico 10.2.1 Abrir o(s) ficheiro(s) de captura(s) dinâmica(s) pretendido(s) Repetir ponto 9.1.1 a 9.1.3 10.2.2 Seleccionar modelo de reconstrução do ensaio dinâmico Menu Tools > Pipeline > Current Pipeline > Dinamic Plug- in-gait 38
10.2.3 Executar reconstrução É possível eliminar/modificar algumas opções de reconstrução. Para tal, há que desmarcar (click com o botão esquerdo do rato) a opção pretendida na lista de operações a realizar e terminar o processo (ver ponto 9.1.6) 10.2.4 Gravar 39
10.2.5 Observar a reconstrução do ensaio 40
11 Operações Complementares de Processamento 11.1.1 Observar a reconstrução do ensaio 11.1.2 Realizar identificação dos marcadores manualmente Tools > Label / Edit > Manual Labelling Colocar o ensaio nos frames iniciais e definir manualmente (seleccionar no menu Tools > Manual Labelling o nome do marcador desejado e de seguida colocar o gizmo criado sobre o marcador do modelo que se deseja identificar/alterar no menu central e clicar no botão esquerdo) todos os pontos visíveis do executante. Para alterar a posição da imagem ver ponto 5.1.5. 41
11.1.3 Realizar o preenchimento manual das falhas Durante a reconstrução do ensaio, o software (Nexus) realiza este procedimento através do método Spline Fill (identificação automática dos marcadores através dum modelo matemático baseado nas características do deslocamento dos mesmos), contudo, nem sempre identifica todos os marcadores, deste modo, é necessário mover a barra da linha de gravação 7 ao longo do ensaio e repetir o procedimento anterior (ponto 11.1.2) sempre que houver falhas na identificação dos marcadores. Durante este processo os pontos alterados aparecerão num submenu no canto inferior direito do menu Tools. Existe outro método de preenchimento das falhas mais adequado a grandes intervalos (Pattern Fill) e que consiste na cópia da trajectória de outro marcador cujo deslocamento seja semelhante àquele em que estamos a trabalhar e que queremos 7 Ver 11.1.1 42
preencher, por exemplo, trajecto de uma crista ilíaca com base no trajecto da outra crista ilíaca. 11.1.4 Realizar novamente a reconstrução Consoante as características do ensaio, é possível utilizar diferentes modelos de reconstrução pré-definidos (pipelines), contudo existem outros procedimentos não contemplados no modelo seleccionado que poderão ser adicionados. Todos os procedimentos aplicados na reconstrução têm parâmetros ajustáveis de modo a obter um melhor resultado final. 11.1.5 Realizar reconstrução com alteração dos parâmetros standartizados Analisando de forma mais detalhada, os procedimentos mais importantes são o Core Processing, (reconstrói as trajectórias dos marcadores ao longo do ensaio) e o Apply Woltring filtering routine (suaviza as trajectórias dos marcadores ao longo do ensaio). No Core processing podemos alterar os seguintes parâmetros: 11.1.5.1 Processing Level Tools > Properties > Core Processor > Processing Level Ao ajustar este parâmetro é possível realizar apenas as seguintes opções: 43
Circle Fit Reconstrói a trajectória dos marcadores em 2D Reconstruct Reconstrói a trajectória dos marcadores em 3D mas não os identifica automaticamente. Label Reconstrói a trajectória dos marcadores em 3D e identifica-os automaticamente, com base no modelo Vicon (.vsk), desde que exista um ficheiro.vsk associado. Kinematic Fit Ajusta os ângulos entre articulações de modo a definir a relação entre segmentos. Os segmentos definidos no ficheiro.vsk são ajustados e deslocados. Nota: As opções de reconstrução referidas são aplicadas de forma cumulativa, ou seja, caso se escolha a opção Kinematic Fit, todas as opções anteriores são previamente executadas. 44
11.1.5.2 Marker Movement Speed Tools > Properties > Core Processor > Marker Movement Speed 8 Este parâmetro define a capacidade de criar trajectórias contínuas entre os marcadores e pode ser ajustado entre 0 (mais lento) e 10 (mais rápido). Um valor muito elevado aumenta a probabilidade de sobreposição entre os diversos marcadores ao longo do ensaio. O valor predefinido é adequado à maioria das capturas, no entanto, para movimentos com velocidades de execução inferiores a 1 ms -1 ou superiores a 3ms -1 (golf swing) é aconselhável alterá-lo de modo a obter melhores resultados. 11.1.5.3 Label Model Rigidity Tools > Properties > Core Processor > Label Model Rigidity 9 8 De acordo com as especificações originais da Vicon: The speed of marker movement specified as a value in the range 0-10, where 0 is almost stationary (such as turtle movements), and 10 is very fast (such as a golf swing). This setting affects the Core Processor's ability to create continuous trajectories. If you use the fastest setting, you can expect continuous trajectories even for very fast moving markers, but if two markers are close to each other there is an increased chance of a crossover (where the 3D trajectory changes from one marker to the other). The default value should be sufficient for typical captures where markers move at around 1-3 m/s. Increase the value for high speed movements such as a golf swing; decrease it for situations where the markers are in close proximity but do not move very much. 45
Este parâmetro define a rigidez da posição dos marcadores num dado segmento, e pode ser ajustado entre 0 (maior rigidez) e 10 (maior mobilidade), sendo o valor mais baixo (0) adequado a situações onde não seja expectável qualquer alteração da posição dos marcadores num determinado segmento. Na situação contrária o valor a escolher deverá ser o mais elevado possível (10). 11.1.5.4 Quality / Speed Tools > Properties > Core Processor > Quality / Speed 10 Este parâmetro altera a qualidade da identificação automática dos marcadores e das suas trajectórias e pode ser ajustado entre 0 (menor velocidade e melhor identificação) e 10 (maior velocidade de processamento e menor precisão na identificação dos marcadores). 9 The rigidity of the relationship between the segment and the markers on the object being labeled specified as a value in the range 0-10, where 0 is completely rigid (that is markers are not expected to move in respect to underlying the segment), and 10 is loose (that is the markers are expected to move significantly in respect to the segment). 10 The relative importance of the quality over the speed of processing specified as a value in the range 0-10, where 0 places a higher priority on processing quality (the system tries very hard to get the labels right at the expense of processing speed), and 10 places a higher priority on processing speed (the system processes at high speed at the expense of labeling accuracy). This property primarily affects the labeling function of the Core Processing. 46
11.1.5.5 Minimum Cameras per Marker Tools > Properties > Core Processor > Minimum Cameras per Marker 11 Este parâmetro define o número mínimo de câmaras necessárias à reconstrução tridimensional das trajectórias dos diversos marcadores, e pode ser ajustado entre 2 e 10. 11 The minimum number of Vicon cameras, specified as a value in the range 2-10, that must contribute to a 3D marker position before it can be reconstructed and its trajectory tracked. 47
11.1.5.6 Ray Intersection Factor 12 11.1.5.7 Minimum Recon Separation 13 11.1.6 Apagar ruído do ensaio 11.1.6.1 Ajustar velocidade de repetição do ensaio Menu Central > Time Line (Right Click) > Replay Speed >... A velocidade de repetição pode ser ajustada para facilitar a detecção dos marcadores anómalos. 12 The factor, specified as a value in the range 1-10, by which the reconstruction algorithm will be able to form a single reconstruction from rays from different cameras. The higher the value, the more distance is allowed between two rays that contribute to the reconstruction. 13 The minimum distance, specified as a value in the range 0-100 millimeters, allowed between 3D marker positions in order for them to be considered for reconstruction. If two candidate reconstructions are closer than this minimum separation, only the most likely reconstruction (in terms of the number of cameras contributing) will be reported. The other will be discarded. A higher value decreases the likelihood of creating spurious reconstructions, but increases the possibility that some genuine markers will not be reconstructed. 48
11.1.6.2 Apagar os falsos marcadores ao longo do ensaio Mover a linha do tempo do ensaio e parar no frame onde exista ruído para seleccionalo e apagá-lo (click com o botão direito do rato abre o menu abaixo e em seguida escolher a opção delete). É possível seleccionar apenas um ponto do ruído, ou vários em simultâneo. Neste caso há que premir a tecla Alt e simultaneamente arrastar o rato (desenhando um rectângulo que capte os pontos pretendidos). Todos os marcadores criados encontram-se numerados por ordem crescente de aparição no ensaio. À medida que forem sendo eliminados, desaparecem também do menu Menu Tools > Label / Edit > Manual Labelling.. 49
12 Elaboração de Relatório 12.1.1 Ver Manual Software Polygon 13 Anexos 50
Nº Ponto Localização do Marcador 1 LFHD Cabeça À frente do lado esquerdo 2 RFHD Cabeça À frente do lado direito 3 LBHD Cabeça Atrás do lado esquerdo 4 RBJD Cabeça Atrás do lado direito 5 C7 Cervical 7 Vértebra saliente na flexão do pescoço 6 T10 Torácica 10 Vértebra logo acima da linha inferior das omoplatas 7 CLAV União das Clavículas Articulação Esterno Clavicular 8 STRN Terminação inferior do Esterno 9 RBAK Aleatória na parte posterior do lado direito do tronco 10 LSHO No final da clavícula junto à articulação gleno-umeral lado esquerdo 11 LELB C.A. do cotovelo lado esquerdo 12 LWRA C.A. da mão junto apófise estilóide do rádio lado esquerdo 13 LWRB C.A. da mão junto apófise estilóide do cúbito lado esquerdo 14 LFIN Sobre a articulação da falange do indicador - esquerdo 15 RSHO No final da clavícula junto à articulação gleno-umeral lado direito 16 RELB C.A. do cotovelo lado direito 17 RWRA C.A. da mão junto apófise estilóide do rádio lado direito 18 RWRB C.A. da mão junto apófise estilóide do cúbito lado direito 19 RFIN Sobre a articulação da falange do indicador - direito 20 LASI Sobre Crista ilíaca Antero-Superior lado esquerdo 21 RASI Sobre Crista ilíaca Antero-Superior lado direito 22 LPSI Sobre Crista ilíaca Postero-Superior lado esquerdo 23 RPSI Sobre Crista ilíaca Postero-Superior lado direito 24 LTHI No alinhamento do trocanter e do ponto do joelho a meio da coxa lado esquerdo 25 LKNE C.A. do joelho ponto de maior diâmetro do joelho lado esquerdo 26 LTIB No alinhamento do ponto do joelho e do tornozelo a meio da perna lado squerdo 27 LANK Sobre o maléolo interno lado esquerdo 28 LHEEL Calcanhar lado esquerdo 29 LTOE Sobre a articulação do dedo mais pequeno lado esquerdo 30 RTHI No alinhamento do trocanter e do ponto do joelho a meio da coxa lado direito 31 RKNE C.A. do joelho ponto de maior diâmetro do joelho lado direito 32 RTIB No alinhamento do ponto do joelho e do tornozelo a meio da perna lado direito 33 RANK Sobre o maléolo interno lado direito 34 RHEEL Calcanhar lado direito 35 RTOE Sobre a articulação do dedo mais pequeno lado direito 51
Referências MovLab / Executante Data de Captura: Referências MovLab: Identificação Localização do ficheiro Referências executante: Identificação Data de Nascimento Medidas do Executante Nº Descrição Valor CheckBox 1 Peso (Kg) 2 Altura (mm) 3 Distância InterAsis (mm) 14 4 HeadOffset Lado Direito 5 Comprimento Perna Direita (mm) 6 Diâmetro Joelho Direito (mm) 7 Diâmetro Tornozelo Direito (mm) 8 Shoulder Offset Direito 15 (mm) 9 Diâmetro Cotovelo Direito (mm) 10 Diâmetro Pulso Direito (mm) 11 Hand Thickness Direito (mm) Lado esquerdo 12 Comprimento Perna (mm) 13 Diâmetro Joelho (mm) 14 Diâmetro Tornozelo (mm) 15 Shoulder Offset (mm) 16 Diâmetro Cotovelo (mm) 17 Diâmetro Pulso (mm) 18 Hand Thickness (mm) 14 Este valor é calculado automaticamente caso as marcas se encontrem sobre as cristas ilíacas (LASI;.RASI). Quando tal não acontece o valor tem que ser medido manualmente. 15 Esta medida corresponde à distância entre o acrómio e a articulação gleno umeral (união da cabeça do úmero e debrum glenoideu)
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