SENSORES São dispositivos que são sensíveis à um fenômeno físico (luz, temperatura, impedância elétrica etc.) e que transmitem um sinal para um dispositivo de medição ou controle. 1
SISTEMAS DE VISÃO São equipamentos compostos por câmeras, hardware e software de processamento de imagem, que simulam a visão humana. Essas imagens são processadas e fornecem informações para que o sistema tome. Essa tecnologia é aplicada em diversos segmentos industriais. 2
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Formação de Imagens O olho humano forma uma imagem invertida da cena em sua retina. A retina, por sua vez, captura a imagem, codifica-a e transmite esta imagem codificada ao cérebro. A câmera de um sistema de visão computacional executa um papel análogo ao do olho no sistema visual humano. 5
Formação de Imagens Imagem Digital Um sinal que tenha uma faixa de variação continua é chamado de sinal analógico; já um sinal que tenha uma faixa de variação também discreta é chamado de sinal digital. A Imagem Digital é uma matriz de inteiros, onde cada inteiro representa o tom de cinza de num ponto discreto do plano da imagem. Um ponto desta matriz é denominada pixel. pixel 6
A transformação da imagem elétrica numa imagem digital envolve um processo de amostragem e um de quantização. A amostragem fornece para cada ponto discreto (pixel) um valor que varia de 0 (preto) a 255 (branco). A figura a baixo mostra uma imagem e sua matriz correspondente. 7
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EXEMPLO DE APLICAÇÕES 9
Robô Móvel Guiado por Visão Local Trata-se de um Robô Móvel Autônomo capaz de seguir um caminho desenhado na superfície 10
Imagem adquirida pela câmera do robô, indicando o trajeto a seguir. Digitalização da Imagem, mostrando a linha limiarizada e o centro de referência. 11
Robô seguindo o caminho 12
Costura Objetivo: Inspeção de qualidade de costura em capas de encosto de cabeça de bancos automotivos Capas de vinil para encosto de cabeça são costurados com linha preta. Um operador monta cada capa em um dispositivo de inflar. Costuras incompletas ou faltando registram uma contagem baixa de pixels pretos. O sensor responde, travando o dispositivo de inflar até um supervisor inspecionar a capa.. 13
Posicionamento de Rótulo Objetivo Inspeção de presença, posicionamento e orientação de rótulo em um frasco de barbear 14
Posicionamento de Rótulo É medida a distância do topo do rótulo até o topo do frasco em duas posições, verificando altura e alinhamento, e mede a distância de um lado do rótulo até o lado do frasco, verificando a posição lateral, dependendo do formato do frasco. 15
Aplicação e Detecção de Rótulo Objetivo - Detecção aplicação do rótulo no produto Um rótulo com o logo da empresa é aplicado em um isqueiro descartável. O isqueiro passa sob a bobina de rótulos e o rótulo é retirado do material de fundo e aplicado no isqueiro. 16
Aplicação e Detecção de Rótulo Se o rótulo foi aplicado corretamente no isqueiro, todo o rótulo terá saído da bobina. Se o rótulo foi aplicado incorretamente no isqueiro, parte do ou todo o rótulo estará na bobina. Qualquer rótulo que permaneça na bobina causará uma área escura de pixels que será detectada pelo. 17
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Frasco Nessa aplicação, a quantidade de frascos embalados em uma caixa precisa ser confirmada. O sensor de visão é montado diretamente sobre a caixa de frascos e fotografa a tampa dos frascos assegurando que o número correto de frascos está embalado em cada caixa. Objetivo - Verificação do número correto de frascos embalado em caixas. 19
Verificação de Peças Corretas Objetivo - Classificação de peças corretas para inserção em um pacote de acessórios. À medida que prendedores são ejetados em um transportador, prendedores corretos em qualquer orientação devem ser verificados e prendedores incorretos devem ser rejeitados. 20
Área de trabalho robótica Guarda do ponto de carga e descarga de um robô. Objetivo - O robô não pode trabalhar quando a cortina de luz é interrompida. O trabalho é reiniciado quando os feixes de luz forem desbloqueados. 21