Relatório de Construção do Robô de Seguidor de Linha

Transcrição

1 Relatório de Construção do Robô de Seguidor de Linha Categoria : Seguidor de Linha Nome da Equipe : Ruralinos Nome do Robô : Rural E Equipe : Filipe Rolim Cordeiro César Muniz Iury Adones João Lucas Marcos Inácio Michel Souza Tássia Laís B. Bastos

2 1.Construção O robô seguir de linha foi construído pelos alunos de computação e física da UFRPE, juntamente com o professor Filipe Cordeiro.O robô seguidor de linha desenvolvido foi construído a partir dos seguintes componentes, os quais foram comprados separadamente e depois montados: Componentes: 1 x Arduino Uno 1 x Protoboard (pequena) 4 x emissores infravermelho 4 x receptores infravermelho 1 x Chassi (3 rodas) 1 x Ponte H L293D 3 x resistor (10k ohm) 3 x resistor (220k ohm) 2 x motores dc volts 1 x bateria 9v 4 x pilhas A maioria dos sensores foram comprados separadamentes nas lojas "filipeflop"e "arduinolandia". Os componentes foram montados e soldados pela equipe.

3 A seguir são descritas algumas etapas da construção do robô: Figura 1. Montagem do Chassi. Figura 2. Chassi Montado.

4 Figura 3. Soldagem dos fios do motor. Figura 4. Robô com chassi montado, arduino, ponte H e bateria posicionados.

5 Figura 5. Parte de baixo do robô. Figura 6. Robô montado.

6 Figura 7. Sensores do robô. Foi adicionado um suporte feito de papel para os sensores ficarem mais próximos ao chão, de forma a detectar melhor a variação entre branco e preto. Também foi desenvolvida uma pista de teste, feita em cartolina e fita isolante para testar o robô. 2. Código O código para o robô de linha desenvolvido pela equipe é descrito a seguir: //Motores do Robo int motor1pin = 12; int motor1pin2 = 11; int motor2pin = 10; int motor2pin2 = 9; // Sensor de Linha da esquerda int ledife = 7; float pinosensord = A2; int valorsensord = 0; // Sensor de Linha do meio int ledifm = 6; float pinosensorm = A3;

7 int valorsensorm = 0; // Sensor de Linha da direita int ledifd = 5; float pinosensore = A1; int valorsensore = 0; // Sensor de Linha da partida e chegada int ledifpc = 4; float pinosensorpc = A5; int valorsensorpc = 0; int contpc = 2; int flagcruzamento = 0; int flagemcimapc = 0; //////////////////////// float preto = 3.8; void setup() { Serial.begin(9600); pinmode(motor1pin,output); pinmode(motor1pin2,output); pinmode(motor2pin,output); pinmode(motor2pin2,output); pinmode(ledife,output); pinmode(ledifm,output); pinmode(ledifd,output); pinmode(ledifpc,output); void loop() { while( 1== 1 ){ digitalwrite(ledifd,high); digitalwrite(ledife,high); digitalwrite(ledifm,high); // Sensor de Linha da esquerda valorsensore = analogread(pinosensore); float valorcorrigidoe = (valorsensore*5.0)/1023.0;

8 // Sensor de Linha da direita valorsensord = analogread(pinosensord); float valorcorrigidod = (valorsensord*5.0)/1023.0; // Sensor de Linha da meio valorsensorm = analogread(pinosensorm); float valorcorrigidom = (valorsensorm*5.0)/1023.0; // Sensor de Linha da parada digitalwrite(ledifpc,high); valorsensorpc = analogread(pinosensorpc); float valorcorrigidopc = (valorsensorpc*5.0)/1023.0; if(valorcorrigidopc > 0){ // Serial.print( ); // Serial.println(valorCorrigidoPC); Serial.println(); frente(); if ((valorcorrigidod >= 3) && (valorcorrigidoe >=3) ){ // cruzamento // pass if (flagcruzamento == 0){ contpc = 1; flagcruzamento = 1; else if ((valorcorrigidod >= 3)){ flagcruzamento = 0; direita(); else if (valorcorrigidoe >=3){ flagcruzamento = 0; esquerda(); if (valorcorrigidopc >=3){

9 if (contpc = 0){ desligar(); break; else if (flagemcimapc =0){ contpc = 0; flagemcimapc = 1; else{ flagemcimapc = 0; Serial.println(valorCorrigidoE); Serial.println(valorCorrigidoM); Serial.println(valorCorrigidoD); Serial.println(valorCorrigidoPC); Serial.println(contPC); //Definindo as funcao void frente(){ digitalwrite(motor1pin,high); digitalwrite(motor2pin,high); delay(10); void re(){ digitalwrite(motor1pin2,high); digitalwrite(motor2pin2,high); delay(10);

10 void esquerda(){ digitalwrite(motor1pin2,high); // digitalwrite(motor2pin,high); delay(10); void direita(){ digitalwrite(motor1pin,high); digitalwrite(motor2pin2,high); // delay(10); void desligar(){