Introdução à Programação II. Nino Pereira

Transcrição

1 Introdução à Programação II Nino Pereira

2 Índice Nino Pereira

3 Ler uma entrada digital: exemplo: let infradir=pinb.4 Neste exemplo, a variável infradir fica com o valor lido do pino B.4 do PICAXE. (0 ou 1)

4 Declarar uma constante: Uma constante mantém o mesmo valor durante a execução do programa; Serve por exemplo para substituir pinos por nomes que sejam mais fáceis de entender; symbol RECEPTOR_IV_DIR=pinB.4

5 Declarar uma variável : Uma variável pode mudar de valor durante a execução do programa; Serve, por exemplo, para guardar valores lidos de sensores; symbol infradir = b1 Nota: Há 56 bytes disponíveis (PICAXE 40X2) de b0 a b55. Há ainda espaço RAM de 56 a 255 (peek e poke).

6 Avaliar uma condição (if...then\ elseif \ else \ endif): A função if permite avaliar a condição de uma determinada variável; Condições:

7 Avaliar uma condição (if...then\ elseif \ else \ endif): exemplo 1: if RECEPTOR_IV_DIR = 1 then let infradir=1 endif exemplo 2: if RECEPTOR_IV_DIR = 1 then let infradir=1 else let infradir=0 endif

8 exemplo 3: symbol RECEPTOR_IV_DIR=pinB.4 symbol infradir = b1 (...) if RECEPTOR_IV_DIR = 1 then let infradir=1 endif

9 Leitura usando o comando readadc Sintaxe: readadc canal, variavel Canal: especifica qual o pino de leitura Variável: guarda o valor lido

10 Leitura usando o comando readadc exemplo 1: readadc 1,sensor1 Neste exemplo, é lido o canal analógico 1 e o valor é guardado na variável sensor1. Nota: No PICAXE X2 é necessário usar o comando adcsetup para configurar o(s) pino(s) como entrada analógica;

11 Leitura usando o comando readadc exemplo 2: let adcsetup=8 (...) readadc 1,sensor1 Nota: adcsetup configura ADC0 até ADC8 como entradas analógicas.

12 (comandos high e low): Sintaxe: high pin ;coloca pin a 1 low pin ;coloca pin a 0 pin especifica qual o pino a usar.

13 (comandos high e low): exemplo: high D.0 Neste exemplo, o led vermelho do lado esquerdo do Bot n Roll ONE C acende;

14 Exemplo completo: symbol LED_ESQ=D.0 main: high LED_ESQ pause 4000 low LED_ESQ pause 4000 goto main ;acende led esquerdo ;pausa de 1 segundo ;apaga led esquerdo ;pausa de 1 segundo ;volta para main Nota: Neste exemplo, o led acende e apaga a cada segundo.

15 O que é o pwm? pwm é a abreviatura de Pulse Width Modulation, ou seja modulação da largura do impluso. Um impulso é um breve momento em que um sinal fica no estado alto (high) quando normalmente está no estado baixo (low).

16 O que é o pwm? Modular a largura do impulso significa aumentar ou diminuir o tempo em que o sinal permanece no estado alto.

17 O que é o pwm? Permite alterar a luminosidade de uma lâmpada; Permite alterar a velocidade de um motor; Duty-cycle (ciclo de trabalho): É a proporção entre o tempo em que está a alto (high) e o tempo em baixo (low).

18 pwmout permite colocar numa saída um sinal pwm Sintaxe: pwmout pin, period, duty cycle ou pwmout pwmdiv4,pin, period, duty cycle pin: especifica qual o pino de saída period: especifica o período (0-255) do sinal pwm ((period + 1) x 4 x resonator speed) duty cycle: especifica o ciclo de trabalho (0-1023) do sinal pwm pwmdiv4: divide a frequência por 4, ou seja multiplica o período por 4

19 pwmout exemplo: symbol MOTOR_DIR=C.2 (...) pwmout pwmdiv4, MOTOR_DIR, 199, 0 ;motor parado pause 4000 ;pausa 1s pwmout pwmdiv4, MOTOR_DIR, 199, 800 ;motor anda

20 pwmout O software PICAXE Programming Editor tem uma ferramenta de ajuda para cálculo do período e duty cycle. (ver: PICAXE -> Wizards -> pwmout)

21 I2C (Inter-Integrated Circuit): Barramento de comunicação série desenvolvido pela Philips para conetar periféricos a uma placa-mãe Usa apenas 2 fios (clock SDA e data-scl) para além da alimentação (GND e 5V) PICAXE LCD Sonar Bússola

22 I2C (Inter-Integrated Circuit): Cada dispositivo slave (escravo) tem um endereço que o distingue dos restantes; O master (mestre) gere a comunicação, ou seja é o único que pode fazer pedidos ou enviar ordens aos outros dispositivos; O slave (escravo) responde aos pedidos do master;

23 I2C (Inter-Integrated Circuit): exemplo: symbol LCD=$50 hi2csetup i2cmaster,lcd,i2cslow_32,i2cbyte ;Configura I2Cslave hi2cout [LCD], ($FE,$45,$00) ;Coloca cusor no início da 1ªlinha hi2cout [LCD], (" ;Impressao no LCD Nota: Cada dispositivo I2C tem os seus próprios comandos. Consultar a folha técnica de cada dispositivo para usar os respetivos comandos.

24 Bom Trabalho! Nino Pereira Nino Pereira