A PLACA DO COMANDO À DISTÂNCIA COMPONENTES 1. A peça entregue com este último fascículo da colecção é uma placa electrónica muito importante porque permite controlar o comando à distância universal de O SEU ROBOT. Aplaca electrónica fornecida com este fascículo é a peça que completa os elementos do comando à distância universal. Com a montagem deste também se termina a fase de montagem final. O robot, que já estava acabado depois de se terem montado os braços, fica agora mais potenciado com a pinça, o kit de sensores laterais e o comando à distância universal. Os passos seguintes permitem montar o comando. Para isso são precisas as peças entregues com os últimos fascículos, concretamente as dos números 84 e 88, que são das duas partes da caixa, a tampa, o cabo com a porta de tipo mini USB e a pequena placa com o transmissor e o receptor de infravermelhos. VAI PRECISAR 1 1. Uma chave phillips pequena BRAÇOS E MÃO, 23 À direita, a parte posterior da placa de controlo do comando à distância universal, conhecida como URC (Universal Remote Control). 1. Placa de controlo URC para o comando à distância universal COMANDO À DISTÂNCIA 1 Pega-se na placa entregue com este fascículo e na placa com o transmissor e o receptor do fascículo 88. Liga-se o cabo da placa com o transmissor e o receptor à tomada correspondente da placa URC, assinalada com as letras IR. 1435
O COMANDO À DISTÂNCIA (CONT.) 2Liga-se agora a extremidade com quatro fios do cabo de tipo mini USB, entregue com o fascículo 87, à tomada que ficou livre na placa URC, que tem escrito L-TOOL (à direita). 3Verificam-se sempre as ligações (à esquerda). A do circuito do emissor e o receptor na tomada IR, e a do cabo de tipo mini USB na tomada L-TOOL. 4Agora é preciso colocar a placa URC dentro da segunda metade da caixa do comando à distância, incluída no fascículo 85. Orientam-se as peças como se vê na imagem da direita. 1436
A PLACA DO COMANDO À DISTÂNCIA O COMANDO À DISTÂNCIA (CONT.) 5 Coloca-se a placa URC nos suportes correspondentes da caixa, marcados com círculos amarelos na imagem inferior. A placa com o transmissor e o receptor tem que ficar orientada como se mostra na imagem. 6Enroscam-se os dois parafusos de 2,3x6 mm entregues com o fascículo 86 nos dois orifícios de fixação da placa URC (imagem da direita). 7Colocam-se nas ranhuras correspondentes da caixa a placa com o transmissor e o receptor, de maneira a ficarem orientadas para a parte de fora desta (à esquerda). 8Pressiona-se com cuidado a placa para se fixar na sua posição. Depois instala-se o cabo de tipo mini USB na ranhura correspondente da caixa (em baixo). 1437
O COMANDO À DISTÂNCIA (CONT.) 9Agora pega-se na tampa (fascículo 86) e introduz-se na ranhura semicircular da caixa (à esquerda). Depois recupera-se a primeira metade da carcaça (fascículo 84) e monta-se com o resto do comando à distância (à direita). 10 Introduz-se a extremidade em forma de cruz da caixa no contacto do antebraço esquerdo de O SEU ROBOT (à esquerda). Liga-se a extremidade do cabo 11 de tipo mini USB na tomada do antebraço (em baixo). A montagem está terminada. O SEU 12 ROBOT (à direita) dispõe agora de pinça (braço direito) e comando à distância universal (braço esquerdo). Para utilizar o comando à distância será necessário treiná-lo através da programação, com o software de controlo ou através do processo «Voice Learning», que se activa a partir do menu do display. 1438
PROGRAMAR O COMANDO À DISTÂNCIA Terminado o comando à distância universal é possível usá-lo de diferentes maneiras. No exemplo destas páginas explica-se a ensinar a O SEU ROBOT alguns códigos de infravermelhos e como utilizá-los num programa em Visual C-like. Graças à placa electrónica incluída neste fascículo agora já é possível utilizar o comando à distância, mesmo para criar novos programas em C-like, Visual C-like e Java. O módulo de infravermelhos tanto pode receber como emitir sinais. Estas capacidades permitirão controlar o robot à distância (como se pode ver no exemplo destas páginas) ou fazer com que este possa controlar à distância dispositivos como televisores e leitores de DVD. Numa primeira fase é preciso que o robot aprenda quais os sinais de infravermelhos que terá que utilizar. A placa que gere o comando à distância comunica com o módulo Cérebro e Visão. É neste último que se memorizam os códigos dos sinais (até um máximo de 250), em forma de cadeia em série de códigos (para mais pormenores pode-se consultar a documentação incluída no quarto CD-ROM). Para configurar estes códigos pode-se actuar de duas maneiras: com a programação (em Java e Visual C-like ver a documentação correspondente) ou mediante o processo de aprendizagem, que se pode realizar aproveitando as funções correspondentes dos programas O SEU ROBOT PC Control, O SEU ROBOT Mobile Control Para a aprendizagem utiliza-se qualquer comando à distância e virado para o do robot (em cima). Em baixo, à esquerda, o processo para seleccionar a opção «Voice learning» do menu display. e do menu do display. Para os programas de controlo para PC e telemóvel é conveniente consultar os manuais incluídos no disco. Nestas páginas ilustraremos brevemente o processo do menu do display e veremos um exemplo de uso do comando à distância num programa em Visual C-like. PROGRAMAÇÃO MENU 1 I-Droid01 Ready BC BS BC MENU 2 Module Remote Control (com o botão direito selecciona-se uma das três modalidades) IR transmit On, IR transmit Off, Voice learning) A APRENDIZAGEM DOS SINAIS Antes de se prosseguir arranja-se um comando à distância por infravermelhos (como o do televisor). Em primeiro lugar, procede-se ao treino de O SEU ROBOT, a fim de memorizar no módulo Cérebro e Visão os códigos de infravermelhos que servirão no nosso programa. O método mais simples para memorizar os códigos é o treino através de ordens orais, que se pode activar com a função correspondente do menu visualizada no display do robot. Através deste processo, chamado «Voice learning», podem-se memorizar até 11 códigos, associando-os a números do 0 ao 10. Para configurar um número maior podem-se utilizar O SEU ROBOT 1439
PC Control, O SEU ROBOT Mobile Control ou a programação em Visual C-like Editor e Java, que oferecem mais possibilidades, como ilustramos nos manuais e na documentação correspondente. Regressando ao menu do display, o processo é bastante simples. Tem que se seleccionar Remote Control -> Voice learning no submenu Diagnostics (ver a imagem inferior da página 1439). A partir deste momento, os led azuis das orelhas piscam, indicando que o robot está preparado. Pronuncia-se a palavra «um» e espera-se que O SEU ROBOT a repita. No display aparecerá «Learn cmd 1 Press a key!». Vira-se o comando à distância do televisor para o do robot e carrega-se no botão que se quer associar à ordem «um». O robot emitirá um breve sinal acústico e depois pede que se carregue outra vez no botão. A seguir emitirá um novo sinal sonoro e no display aparecerá escrito «Learning done!». Se, em contrapartida, o código não foi memorizado correctamente, aparecerá uma mensagem de erro. Repete-se a operação, memorizando outros dois sinais respectivamente nas posições 2 e 3. distância. Quando o recebe, realiza uma série de provas para estabelecer que ordem foi recebida, invocando então um processo diferente. Os três processos são intencionalmente simples porque este programa tem uma finalidade de pura demostração, para ilustrar a utilização do módulo de infravermelhos, mas pode ser usado para criar programas mais complexos. O primeiro processo activa um som que acciona o piscar dos dois led amarelos. O segundo é muito parecido, apenas se distingue na cor dos led (vermelhos) e no som emitido. Por fim, o terceiro e último processo interrompe a execução do programa. O CÓDIGO C-LIKE Comentamos agora resumidamente o código do programa de exemplo. Este é formado apenas por dois comportamentos, Main e URC_Test. O primeiro limita-se a accionar o segundo que é, de facto, o núcleo da aplicação. URC_Test fica à espera de receber um sinal de infravermelhos do comando à Em cima, os processos Ordem1, Ordem2 e Ordem3. À direita, o comportamento Main que acciona o comportamento URC_Test, que mostramos em baixo. 1440