1. INTRODUÇÃO Quando conectado a uma máquina injetora, o manipulador irá remover os produtos de dentro do molde automaticamente e depositá-los em uma área ao lado da máquina injetora sobre uma área plana, esteira ou outro dispositivo ou meio próprio para ser depositado o produto. O meio de comunicação entre o operador e o manipulador é efetuado através de seu controlador, desenvolvido para cada modelo de robô contendo em cada um características particulares. Será esta operação que estudaremos a seguir com o manipulador ix-700siii e o controlador STEC-470A. 1.1. Características do controlador 470A: Tela colorida de cristal líquido, touch screen de 6,5 Registro de programas em Compact Flash (CF) de 32Mb (capacidade para 999 moldes) Programação NC na tela do controlador Programação NC em PC Customização do menu Opção de descanso dos servo-motores Sincronismo com ciclo de injeção da máquina injetora Controle de energia Controle de produção Comunicação com PC 1.2. Especificação mecânica do manipulador Método de movimento Curso dos eixos Modelo Fonte de energia Capacidade de energia Energia requerida Pressão normal de ar Pressão máxima de ar Produto Vertical Canal Produto Longitudinal Canal Transversal Posture Rotação Produto (mm) Vertical Canal (mm) Produto (mm) Longitudinal Canal (mm) Transversal (mm) Posture Rotação ix-700siii 200 ~ 220V AC ± 15% 50/60Hz 4,6kVA 2,4kVA 0.49MPa * 0,69MPa Servo Motor AC 700 750 525 (675) 1400 Carga máxima suportada pela garra, incluindo peso da garra 5kg Consumo de ar 2,9Nl/ciclo Isento de umidade ou poeira SSA -1- Comércio de Peças para Robôs Ltda
1. Área de Movimento do Manipulador A área marcada com é perigosa. Entrando nessa área de movimento do manipulador, pode causar sérios danos físicos ao operador. SSA - 2 Comércio de Peças para Robôs Ltda
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AVISO O maniupulador se movimenta na sua área em alta velocidade. Não entre na área de movimento do manipulado quando o mesmo estiver em operação automática. Sempre desligue a energia antes de entrar na área de movimento do manipulador para manutenção ou outras razões. Para detalhes, referente ao "4. LIGANDO E DESLIGANDO A ENERGIA neste manual. Precauções de Segurança Na operação, do manipulador, se necessário construa uma cerca ou grades, para que o operador negligentemente entre na área de movimento do manipulador durante operação automática. Instale um sistema de segurança com grades de modo que quando for aberta, pare o movimento do manipulador. SSA - 4 Comércio de Peças para Robôs Ltda
Precauções de Segurança AVISO Remover ou modificar tampas, sensores ou portas, que foram feitas para sistema de segurança, é extremamente proibido sem o consentimento da Star Seiki Brasil Ltda. Não remova ou modifique partes que possam reduzir a segurança em relação ao manipulador. O manipulador deve ser operador por um, operador qualificado. Não opere o manipulador com luvas gastas. (Contudo, as luvas devem estar limpas para a manutenção do equipamento, limpeza e tratamento posterior.) Se houver quedas de energia, corte a energia primária imediatamente Se houver frequentes quedas de energia, devido a alta tensão ou outras causas, suspenda a operação do manipulador para prevenir danos nas placas e acidentes. CUIDADO Não toque em sensores ou chaves com as mãos molhadas ou sujas. Não opere o manipulador sem o completo entendimento entre os sensores e chaves e do movimento do manipulador. Não toque em chaves ou sensores que tenham encontros com a máquina e o manipulador. SSA - 5 Comércio de Peças para Robôs Ltda
Tenha certeza de aprender o local do botão de parada de emergência para usá-lo a qualquer momento e em qualquer posição em que o robô estiver, durante operação. Tenha espaço suficiente para a máquina e remova objetos que possam obstruir o trabalho do mesmo. Para impedir resvalamento em alguma coisa, ou tropeços, mantenha o chão seco e livre de derramamentos de óleo ou água, e mantenha o ambiente limpo. Não sujeite a caixa de operação ou controlador a fortes vibrações ou choques. Não remova ou suje etiquetas de segurança contidas nos equipamentos. Trabalhadores com problemas médicos, utilizando medicação, ou alcoolizado não devem operar o manipulador. SSA - 6 Comércio de Peças para Robôs Ltda
Sobre Etiquetas de Advertência Para segurança usada no manipulador automático, etiquetas de advertência são colocadas em áreas de perigo. Exposição do Grau de Perigo As exposições das etiquetas dos graus de perigo são classificadas em 3 partes, como vemos a seguir. Tenha cuidado especial com o nível de perigo mais alto, alertando o seu operador. PERIGO A falha em seguir essa precaução de segurança, pode resultar em grandes danos físicos ao operador, até mesmo a morte. AVISO A falha em seguir essa precaução de segurança, pode resultar em grandes danos físicos ao operador, ou sérios danos ao equipamento. CUIDADO A falha em seguir essa precaução de segurança, pode resultar em ferimentos graves ao operador, ou danos ao equipamento. SSA - 7 Comércio de Peças para Robôs Ltda
1.3. Nome das partes da caixa de controle Chave seletora MANU/ORG/AUTO Chave de energia Botão de START Lâmpada indicadora de alarme Lâmpada indicadora de energia Botões de emergência Buzina Compact Flash (CF) Conector Ethernet Conector do Pendante SSA - 8 Comércio de Peças para Robôs Ltda Terminal RS-232C Terminal USB
1.4. Nome das partes o controlador Botão de habilitação de operação Sensor de presença Botão de parada de emergência Suporte Botões de comando Tela inicial (de cristal líquido touch screen) SSA -9Barra de Menu Comércio de Peças para Robôs Ltda
2. APRESENTAÇÃO DA TELA INICIAL DO CONTROLADOR Nº do bloco e nome do arquivo Exibe data e hora Exibe comunicação com PC Botões de atalho Indicador de segurança de dados Exibe o modo atual de operação Seletor de línguas Exibe a tela dos botões de atalho acima indicados Indicador de tempo de ciclo de injeção e extração, e tempo de extração Botões de atalho Controle de velocidade geral dos movimentos dos eixos SSA - 10 Comércio de Peças para Robôs Ltda
2.1. Apresentação da tela de Menu 2.1.1. Página 1 da tela do Menu 2.1.2. Página 2 da tela do Menu SSA - 11 Comércio de Peças para Robôs Ltda
Seleciona os modos de operação do manipulador. Permite a visualização dos sinais de entrada e saída. Ajusta os tempos de cada movimento dos eixos. Exibe o histórico dos sinais de entrada e saída. Ajusta valores dos contadores para uso em operações opcionais. Usado para salvar, ler, apagar, comparar e editar grupos dos programas salvos. Ajusta os pontos e as velocidades dos eixos. Permite a operação livre dos eixos, independente dos sinais da interface. Permite que o botão de habilitação fiquei acionado temporariamente. Orienta de forma simples como efetuar os ajustes dos modos, pontos e tempos. Ajusta o valor em que será efetuado o passo. Determina o curso máximo de cada eixo. Ajusta a aceleração para cada eixo do manipulador. Usado para impor limitações nos valores dos eixos, dependendo de cada programa opcional. Indica as ordens dos pontos para facilitar os ajustes dos mesmos. Ajusta os limites máximos e mínimos das áreas de extração, descarga, etc. Permite a visualização e controle da produção. Ajusta a sensibilidade e o tempo do sensor de presença. Exibe informações e período de manutenção do manipulador. Permite o ajuste da data, hora, brilho da tela, tempo do protetor de tela, etc. Efetua ajustes automáticos conforme suas 4 funções inteligentes. Permite o ajuste de alguns modos específicos do controlador. Informa o histórico dos 25 últimos alarmes ocorridos. Efetua os ajustes dos dados dos drivers. SSA - 12 Comércio de Peças para Robôs Ltda
Personaliza-se uma senha para cada usuário do controlador. Ajuste da conexão com um PC. Ajusta as funções da programação NC. Ajusta os pontos da programação NC. Ajusta o posicionamento do empilhamento quando utilizada a programação NC. Ajusta o posicionamento do empilhamento livre quando utilizada a programação NC. Exibe informações técnicas do controlador. Exibe a versão do software, pendante e do servo driver. Orienta o usuário a utilizar a programação NC de forma fácil. Exibe um histórico com todas as operações efetuadas no controlador. SSA - 13 Comércio de Peças para Robôs Ltda
3. EFETUANDO OPERAÇÃO EM EIXO LIVRE Para efetuar operação livre com o manipulador, clique no botão indicado na figura abaixo: Surgirá a tela a seguir: EIXO LONGITUDINAL EIXO TRANSVERSAL EIXO VERTICAL Com o uso do botão de habilitação de operação e dos botões de comando, o manipulador pode efetuar movimento livre dos eixos sendo seu curso indicado na tela. SSA - 14 Comércio de Peças para Robôs Ltda
CUIDADO: A operação em eixo livre é extremamente perigosa, pois todas as seguranças são liberadas, portanto, a interface de comunicação entre o manipulador e a máquina injetora não é respeitada. SSA - 15 Comércio de Peças para Robôs Ltda
4. FUNÇÕES E AJUSTES DOS MODOS, TEMPOS E PONTOS E VELOCIDADES 4.1. AJUSTE DOS MODOS: O diagrama a seguir descreve os movimentos básicos do manipulador: Para efetuar os ajustes dos modos a serem utilizados entre na página 1 do Menu e clique em MODO : SSA - 16 Comércio de Peças para Robôs Ltda
DESCRIÇÃO MDW - Braço Produto (Product Arm) *Usado para habilitar o braço do produto. MODO MDS - Braço Canal (Runner Arm) *Usado para habilitar o braço do canal. É possível utilizar somente o braço canal: MDW <OFF> MDS <ON> MDE - Sincronismo Extrator (Ejector Link) *Usado para habilitar o comando do extrator através do manipulador, somente em modo automático. MDNG - Rejeição de Peça (Defect Prod Rel) *Usado para executar controle de qualidade das peças injetadas. Caso a máquina injetora envie um sinal de rejeição de peça para o manipulador, este irá depositar a peça dentro da área de produto defeituoso. (Caso a peça seja rejeitada o manipulador não irá executar movimento de descarga peça). SSA - 17 Comércio de Peças para Robôs Ltda MOVIMENTO
MDKT Espera na descida de extração (Descent Stand-By) *Usado para aproximar o braço vertical da área do molde antes da abertura do mesmo. MDTA - Avanço Posture (Ext Advance Pos) *Esse modo é utilizado quando temos uma peça comprida no sentido vertical, impedindo o manipulador de se deslocar para área de descarga devido à proteção ou a porta de segurança da máquina. Após efetuar o movimento de subida da extração, o manipulador executa o posture em cima do molde para efetuar o desvio. (O início de ciclo iniciase após ser efetuada a ação do posture.) SSA - 18 Comércio de Peças para Robôs Ltda
MDTA2 - Avanço posture 2 (Ext Advance Pos 2) *Esse modo é utilizado quando temos uma peça comprida no sentido vertical, impedindo o manipulador de se deslocar para área de descarga devido à proteção ou a porta de segurança da máquina. Após efetuar o movimento de subida da extração, o manipulador executa o posture em cima do molde para efetuar o desvio. (O início de ciclo iniciase antes de ser efetuada a ação do posture.) MDSS Ação do Posture na Descarga (Release Side Pos) *Ligando esse modo o manipulador irá realizar movimento de 90 na garra antes da descarga. MDSS2 Ação do Posture no Meio (Midway Posture) * Ligando esse modo o manipulador irá realizar movimento de 90 na garra durante o movimento do eixo transversal antes da descarga. SSA - 19 Comércio de Peças para Robôs Ltda
MDTB Libera Meio Retorno (Return Mid Rel) *Ligando esse modo o manipulador irá executar movimento de descarga do produto e realizará a liberação do canal no retorno do eixo transversal. MDTF Libera Meio Avanço (Midway Release) *Ligando esse modo o manipulador irá executar movimento de liberação do canal e realizará a descarga do produto em seguida. MDCN Tesoura na garra (Nipper In Chuck) *Esse modo é utilizado para acionar uma tesoura acoplada na própria garra. *Não é possível utilizar este modo ao mesmo tempo em que o modo MDNT estiver ligado. ou Ação de corte MD4 - Confirmação de Produto (Product Conf) *Este modo é utilizado para efetuar a confirmação de produto através de um sensor posicionado no eixo do manipulador. A confirmação é efetuada no momento da subida do braço vertical. SSA - 20 Comércio de Peças para Robôs Ltda
MD4T Confirmação de Produto na Garra (Conf In Chuck) *Este modo é utilizado quando a confirmação de produto é efetuada através de um sensor acoplada à própria garra. MDCV Confirmação por Sucção (Vacuum Conf) *Esse modo é utilizado quando for utilizar um sistema de vácuo para extrair a peça. A confirmação nesse caso será feita por um sensor de vácuo acoplado ao gerador de vácuo. SSA - 21 Comércio de Peças para Robôs Ltda
4.2. AJUSTE DOS TEMPOS: O diagrama a seguir ilustra operação dos tempos dos movimentos básicos do manipulador: Para efetuar os ajustes dos tempos a serem utilizados entre na página 1 do Menu e clique em TEMPO : SSA - 22 Comércio de Peças para Robôs Ltda
TEMPO NOME T1 Tempo de Descida Extração DESCRIÇÃO É o tempo de retardo entre o final da descida do eixo vertical e o início do avanço. OBSERVAÇÃO Quando modo MDW estiver ligado. T2 Tempo de Avanço do Longitudinal É o tempo de retardo entre o final do avanço do eixo longitudinal até o fechamento da garra. Quando modo MDW estiver ligado. T3 Tempo de Avanço do Extrator É o tempo de retardo do extrator. Inicia-se a contagem à partir do início de descida do eixo. Quando modo MDE estiver ligado. T4 Tempo de Fechamento da Garra É o retardo entre o fechamento da garra e o retorno do eixo longitudinal. Quando modo MDW estiver ligado. T5 Tempo de Retorno do Longitudinal É o retardo entre o retorno do eixo longitudinal e o inicio da subida do eixo vertical. Quando modo MDW estiver ligado. T6 Tempo de Abertura da Garra Canal É o tempo de retardo para descarga do canal, com o braço do canal. Quando modo MDS estiver ligado. T7 Tempo de Ação do Posture É o tempo de ativação para ação do posture. T8 Tempo de Descida para Descarga de Produto Tempo de Abertura da Garra É o tempo para descida do braço após ação do posture. Tempo de Fechamento da Tesoura É o tempo ajustado entre a ação de corte da tesoura e o retorno da ação. T9 T10 É o tempo de retardo entre a abertura da garra até o início da subida do braço. SSA - 23 Comércio de Peças para Robôs Ltda Quando modo MDCN estiver ligado.
T11 Tempo de Abertura da Tesoura É o tempo ajustado entre o retorno da ação de corte da tesoura e a abertura do canal. Quando modo MDCN estiver ligado. T12 Tempo de Descida da Descarga no Meio É o tempo de retardo para descida do braço após atingida a posição intermediária no movimento do eixo transversal. Quando modo MDTF, ou MDTB, ou MDNG estiverem ligados. T13 Tempo de Abertura da Garra do Canal É o tempo de retardo para abertura da garra após atingida a posição de liberação do canal no movimento do eixo transversal. Quando modo MDTF, ou MDTB, ou MDNG estiverem ligados. Passo do Extrator É o tempo entre o avanço do extrator e o fechamento da garra. Quando modo MDE estiver ligado. T21 Tempo de Erro na Garra É o tempo de monitoração de confirmação de produto na garra, inicia-se após confirmada a subida completa do eixo vertical. Caso o tempo seja excedido e a condição acima não seja verdadeira um alarme é exibido. T22 Queda de Produto É o tempo de monitoração de possível quedo do produto na garra efetuada durante o movimento do eixo transversal para área de descarga do produto. Caso o tempo seja excedido e a condição acima não seja verdadeira um alarme é exibido. Confirmações de produto são os sinais de LS-4, LS-4S, LS-4T e LS-4V. Confirmação de subia do eixo vertical, sinal de LS-3 e LS-3S. Confirmações de produto são os sinais de LS-4, LS-4S, LS-4T e LS-4V. T23 Erro de Ciclo É o tempo que monitora o ciclo da operação automática. Um alarme é exibido caso o ciclo da operação não seja efetuada dentro do período determinado. T24 Monitoração do Fechamento do Molde É o tempo que monitora o fechamento do molde após liberação do manipulador. Um alarme é exibido caso o sinal de MO não desligue após a liberação para o fechamento. T14 T15 T16 T17 T18 T19 T20 SSA - 24 Comércio de Peças para Robôs Ltda
T25 Desliga o sinal de RY3 É o tempo para o sinal de inicio de ciclo ser liberado. Este sinal desliga-se quando o sinal de MO desligar-se, mesmo que o tempo de RY3 não tenha se excedido ainda. T26 Monitora Queda de Pressão de Ar É o tempo de monitoração de queda de pressão de ar. Um alarme é exibido caso a pressão de ar seja menor que 0,3MPa e o sensor de pressurização fique desligado por um período maior que o determinado. T27 T28 T29 T30 T31 T32 T33 T34 T35 T36 T37 T38 T39 Retardo na Área de Descarga Sensor de pressurização é o sensor de PS. O tempo determinado deve ser menor que 1 segundo. Modo de espera na descida para extração MDKT. Retardo na Descida de Extração É o tempo de retardo para descida do eixo vertical para extração de produto. O tempo inicia-se após o eixo atingir a posição de espera para extração. Tempo de Descida de Extração do Canal É o tempo de retardo entre o final da descida do eixo vertical e o início do avanço para pega do canal. Quando modo MDS estiver ligado. Tempo de Avanço do Longitudinal para Extração do Canal Tempo de Fechamento da Pinça É o tempo de retardo entre o final do avanço do eixo longitudinal até o fechamento da garra. Quando modo MDS estiver ligado. É o retardo entre o fechamento da pinça e o retorno do eixo longitudinal. MDS estiver ligado. SSA - 25 Comércio de Peças para Robôs Ltda
T40 Tempo de Retorno do Longitudinal É o retardo entre o retorno do eixo longitudinal e o inicio da subida do eixo vertical. T41 T42 T43 T44 T45 T46 T47 T48 T49 T50 T51 T52 T53 T54 T55 T56 T57 T58 T59 T60 T61 T62 T63 T64 T65 T66 T67 T68 T69 T70 T71 T72 T73 T74 T75 T76 T77 T78 T79 T80 SSA - 26 Comércio de Peças para Robôs Ltda MDS estiver ligado.
4.3. AJUSTE DOS PONTOS E VELOCIDADES: Para efetuar os ajustes dos pontos a serem utilizados entre na página 1 do Menu e clique em EIXO AJUSTE : Exibe os pontos da área de extração. Exibe os pontos da área de descarga. Exibe valor atual dos eixos. Exibe valor ajustado aos eixos. Exibe valor atual das velocidades dos eixos. Incremento e decremento dos valores dos pontos através das unidades em ±0,1; ±1,0 e ±10,0mm. Tecla de operação livre. Tecla de confirmação de ajuste dos pontos. SSA - 27 Comércio de Peças para Robôs Ltda
PONTO NOME Retorno à Posição de Origem Posição de Espera Para Extração Posição de Espera Para Descida Para Extração Posição de Extração do Produto Posição de Subida da Extração Posição de Ação do Posture Posição de Descarga do Canal Posição de Descarga no Meio Posição de Espera de Descarga Subida da Descarga Posição de Descarga de Produto Defeituoso Posição de Descarga de Amostra Posição de Troca de Garra Posição de Empilhamento DESCRIÇÃO Ajusta a velocidade de retorno à posição de origem de cada eixo. Determina um valor entre os braços do produto e do canal para que os mesmos não se interfiram caso um dos modos MDW ou MDS não esteja sendo utilizado. Ajusta os valores para os eixos transversal e longitudinal. Este será o ponto onde o eixo vertical irá descer. Ajusta o valor para que o eixo vertical desça e espere a abertura do molde o mais próximo possível do mesmo. Ajusta os valores para os eixos longitudinal e vertical para que atinjam a posição para extração do produto ou canal. Ajusta uma posição onde o eixo longitudinal e vertical, do produto e do canal, possam subir após terem efetuado a extração do produto. Ajusta uma posição no eixo longitudinal onde a ação do posture possa ser efetuada após retorno do eixo vertical na área de extração. Ajuste necessário quando utilizados os modos MDTA e MDTA2. Ajusta o valor para os eixos transversal, longitudinal e vertical para que seja efetuada descarga do canal da pinça. Ajusta o valor para os eixos transversal, longitudinal e vertical para que seja efetuada descarga do canal da garra. A ação do posture no meio também ocorre nesta posição. Esta é a posição de descarga do canal para os modos MDTF e MDTB. Ajusta uma posição para que o braço do canal recue quando o mesmo não é utilizado, isto é, MDS desligado. Ajusta a velocidade de subida do eixo vertical após o braço do produto liberar o produto no local de descarga. Ajusta o valor para os eixos transversal, longitudinal e vertical para que seja efetuada descarga dos produtos defeituosos. Esta é a posição de descarga de produtos defeituosos para o modo MDNG. Ajusta o valor para os eixos transversal, longitudinal e vertical para que seja efetuada descarga de peças de amostra de produção. Esta é a posição de descarga de amostras quando utilizado o modo de controle de produção com liberação de amostras. Ajusta o valor para os eixos transversal, longitudinal e vertical para que seja determinada uma posição para troca de garra. Ajusta o valor para os eixos transversal, longitudinal e vertical para que seja efetuada descarga de produtos e empilhamento das mesmas. SSA - 28 Comércio de Peças para Robôs Ltda
4.3.1. Tela de empilhamento ITEM NOME Posição Inicial Distância Velocidade Quantidade Empilhada Ordem de Empilhamento Contagem Atual DESCRIÇÃO É o ponto inicial do empilhamento de produtos, isto é, o local onde serão descarregados os produtos. É a distância entre os produtos descarregados. Ajusta a velocidade do movimento de cada eixo no momento de efetuar o empilhamento dos produtos. Indica o número de peças a serem colocadas no sentido transversal, longitudinal e vertical. Indica a ordem de colocação das peças nos sentidos: transversal, longitudinal e vertical. Indica o número de peças empilhadas. SSA - 29 Comércio de Peças para Robôs Ltda
5. AJUSTANDO CONDIÇÕES Indica o número de arquivos existentes na memória do CF. ITEM NOME Ler (read) Comparar (compare) Escrever (write) DESCRIÇÂO Efetua leitura dos arquivos salvos na memória do CF. Compara os dados do arquivo atual com dados de arquivos salvos na memória do CF. Salva os dados atuais na memória do CF, podem ser salvos até 999 programas. Apagar (delete) Apaga dados salvos na memória do CF. Editar Grupo (group edit) Efetua organização dos grupos de arquivos salvos na memória. SSA - 30 Comércio de Peças para Robôs Ltda
Propriedade (property) Mostra a capacidade de armazenamento da memória do CF (32Mb). SSA - 31 Comércio de Peças para Robôs Ltda
6. OPERANDO EM MODO AUTOMÁTICO Para iniciar a operação do manipulador em modo automático, efetue a operação de retorno à origem da seguinte forma: 1. Posicione a chave seletora na posição ORG 2. Em seguida, pressione o botão START Aguarde a mensagem de confirmação de conclusão da operação de retorno à origem e sem seguida, coloque o manipulador em modo automático da seguinte maneira: 1. Posicione a chave seletora na posição AUTO 2. Em seguida, pressione o botão START Para parar o manipulador e colocá-lo em modo MANUAL, basta posicionar a chave seletora para a posição MANU. SSA - 32 Comércio de Peças para Robôs Ltda
7. TELA DE SINAIS DE ENTRADAS E SAÍDAS (I/O) ENTRADA Código Descrição Sinais Externos MC MC MD MD Porta Segurança ME ME Avanço Extrator MA MA MN MN Rejeição Peças SP7 SP7 Entrada Reserva RD RD OD OD L1 LS-1 L12 L10 LS-12 LS-10 L3 LS-3 L3S LS-3S L4 L4T L4V1 L4S L8 L9 LS-4 LS-4T LS-4V LS-4S LS-8 LS-9 L11 LS-11 PS PS L33 LS-33 Código Descrição Segurança Molde Aberto Segurança Molde Fechado RY1 RY-1 RY2 RY-2 RY3 RY-3 Início de Ciclo RY5 RY-5 Alarme RY6 RY-6 Início Esteira RY7 RY-7 Início Extrator Segurança Descida Descarga V1U V-1U Segurança Porta V1D V-1D Posição Origem Transversal Área Descarga Área Extração Final Subida Braço Produto Final Subida Braço Canal Confirmação Produto Sensor na garra Confirmação Vácuo Confirmação Canal Sensor Ret. Posture Sensor Ação Posture Confirmação Liberação do Hook Sensor de Pressão de Ar Sensor de Prevensão Interferência V1DH V-1DH V1S V2B V2A V2S V31 V32 V3V V3S V4R V4P V6 V9 V10 V-1S V-2B V-2A V-2S V-31 V-32 V-3V V-3S V-4R V-4P V-6 V-9 V-10 Máquina Automático Válvula Solenóide Saída Manipulador V (SOL) Sensores de Limite Manipulador MO Sinal Saída Relê (RY) Sinal Maquina Injetora Abertura Molde Completa Fechamento Molde Completo MO SAÍDA SSA - 33 Comércio de Peças para Robôs Ltda Abre Garra Abre Garra Canal Vácuo Abre Garra Canal Retorno Posture Posture Acionado Tesoura na Garra Pull NT Corte NTt
Para exibir a tela de monitoramente de sinais de entradas e saídas (I/O) do manipulador, entre na página 1 da tela do MENU e clique em EXIBE I/O. Exibe os sinais de entrada para o manipulador (sensores L ) Exibe os sinais de saída do manipulador (válvulas V ) Exibe os sinais de entrada para o manipulador (da máquina injetora) e sinais externos Exibe os sinais de saída do manipulador (para a máquina injetora) SSA - 34 Comércio de Peças para Robôs Ltda
8. CONTROLE DE PRODUÇÃO Pode-se controlar, monitorar e gerenciar a quantidade de peças produzidas, o tempo de produção e produção total através da função de controle de produção. Para isto, entre na primeira página do MENU e entre em CONTROLE DE PRODUÇÃO. Indique o número de peças produzidas por ciclo de injeção Indica o ciclo total de injeção da máquina injetora Exibe gráfico Apaga todos os contadores: inical, Pára Zera aoamostras descarga contador total de dedee peças peças liberadas início de como produção amostra Indique o número de peças a serem produzidas (produção total) NOTA: Peças descartadas no início de produção e liberadas como amostra não são incluídas na contagem de peças da produção. SSA - 35 Comércio de Peças para Robôs Ltda
ITEM NOME Libera Peças de Produção Inicial Libera Amostras Parada de Produção Automática DESCRIÇÃO Determine um número de peças para que o manipulador descarte no início de produção a fim de garantir que a produção se inicie apenas com peças boas. Determine um intervalo entre as peças produzidas para que o manipulador libere uma peça para análise de controle de qualidade, etc. Determine um período antes do fim da produção para que o manipulador envie uma mensagem na tela. SSA - 36 Comércio de Peças para Robôs Ltda
9. MODOS S.I. O manipulador pode fazer alguns ajustes automaticamente através do MODO S.I. na página 1 da tela do MENU. ITEM NOME Modo S.I. 1 Modo S.I. 2 Modo S.I. 3 Modo S.I. 4 DESCRIÇÃO O manipulador calcula automaticamente o tempo T3 para liberar o avanço do extrator, quando o modo MDE estiver ligado. O manipulador ajusta automaticamente a velocidade dos eixos vertical e longitudinal para efetuar a extração do produto. O manipulador ajusta automaticamente a velocidade e a aceleração dos eixos de acordo com o tempo do ciclo de injeção. O manipulador desliga automaticamente a energia dos servo motores quando os mesmos não forem utilizados até o limite do tempo determinado. SSA - 37 Comércio de Peças para Robôs Ltda
10. HISTORICO DE ALARMES Se algum problema ocorrer no manipulador (durante seu manuseio, em operação automática, etc.) uma mensagem de alarme é exibida na tela do controlador. Estes alarmes são classificados em três formas: TIPO DE ALARME Alarme de Sistema Alarme de SPC Alarme de Erro DESCRIÇAÕ Este tipo de alarme ocorre quando há falha no sistema, falha na leitura e execução de dados, corte ou falha na comunicação, etc. Se algum destes erros ocorrer, uma mensagem será exibida na tela e o problema persistirá mesmo que a alimentação seja desligada e ligada novamente. Este tipo de alarme ocorre quando há falha no circuito e nos controles dos eixos e no sistema dos drivers. Este tipo de alarme ocorre quando há falha nos sinais de entrada e saída do manipulador, na comunicação com a máquina injetora, etc. OCORRÊNCIA Parada Total Parada Total Parada Total, Automática ou Temporária Parada Total: Este tipo de alarme pára todos os movimentos do manipulador. Se ligado a um Alarme de Sistema a alimentação deve ser desligada e ligada novamente. Parada Automática: Este tipo de alarme ocorre quando o manipulador está para iniciar uma etapa em modo automático. Caso a causa da parada seja eliminada o manipulador operará normalmente. Parada Temporária: Este tipo de alarme ocorre quando alguma operação a ser executada não estiver de acordo com as condições permitidas. Este alarmes ficam arquivados em um histórico com as 25 úlitmas mensagens exibidas. Para visualizar estas mensagens clique no botão HISTORICO DE ALARME na página 1 do MENU. SSA - 38 Comércio de Peças para Robôs Ltda
Nome e número do alarme Data e hora da ocorrência Clicando sobre o nome do alarme, o mesmo será exibido na tela do controlador. SSA - 39 Comércio de Peças para Robôs Ltda
11. AJUSTE DE SISTEMA Data e hora, brilho da tela, tempo para início da proteção de tela, etc., são ajustados em AJUSTE DE SISTEMA na página 2 do MENU. Ajusta data e hora Desliga tela do controlador Exibe informações na tela em modo operador ou ante-operador. Ajusta brilho da tela Exibe o Menu completo ou Meu Menu Inicia proteção de tela Exibe na tela inicial: ilustração, calendário, valores dos eixos, I/O, tempos, modos ou controle de produção. SSA - 40 Comércio de Peças para Robôs Ltda
12. MANUTENÇÃO E INSPEÇÃO De modo a prolongar a vida útil do manipulador e prevenir ocorrência de acidentes, faça uma vistoria periódica no equipamento regularmente. Segue abaixo uma tabela de recomendações das principais partes a serem verificadas conforme o período indicado: D i á r i o Inspeção* S M A e e n m n u e s a s a l t l r C a d a Ponto de Inspeção Método de verificação Observação Ação X Pressão de ar Visual Nível de pressão (0,5Mpa) Verificar nível de ar na entrada do filtro X Parafusos e porcas Aperto Danos, afrouxamentos Re-apertar X Correias Visual Danos, afrouxamento Ajuste X Guias lineares Visual Danos, sujeira Lubricação e limpreza X Mangueiras e cabos Visual Danos Limpeza ou troca X Cilindro de ar Visual, auditivo Vazamento de ar Troca dos reparos X Filtro, regulador Visual X Silenciador Visual X Sistema de vácuo Pressão de sucção Bateria de backup de dados Teste digital Diagnósticos gerais ** Por Star Seiki Brasil 2 X X Sujeira, entupimento, vazamento Sujeira, entupimento Checar pressão de sucção Testar com multímetro, tensão DC3,6V Todos Limpeza ou troca Limpeza ou troca Limpeza ou troca Troca Manutenção preventiva * Qualquer dúvida sobre manutenção, inspeção e ação corretiva contate equipe técnica Star Seiki Brasil. ** Diagnósticos gerais são executados pela equipe técnica Star Seiki Brasil como sendo serviço técnico, consulte equipe comercial para maiores informações. SSA - 41 Comércio de Peças para Robôs Ltda
O controlador 470A possui um programa especial para monitoração periódica de manutenção na página 1 do Menu, em MANUTENÇÃO : A tela a seguir indica as informações do programa de manutenção: Habilita a mensagem de período de manutenção Exibe milhagem de cada eixo Exibe a lista de verificação Ajusta o intervalo entre os períodos de manutenção SSA - 42 Comércio de Peças para Robôs Ltda
Exibe o item a ser verificado Exibe o histórico das 2 últimas manutenções realizadas Grava a data da atual verificação SSA - 43 Comércio de Peças para Robôs Ltda