TwinCAT PLC BRESIMAR ( J. Andril / 2006 ) O meu primeiro projecto em TwinCAT 1 <1ºEx.> - Linha de Pintura (PRG) em IL Injector 1-3 Iniciar Parar peça Motor Encoder Tarefas a executar pelo programa : Iniciar / Parar tapete Simular um encoder Accionar injectores com limites Parar a linha 2 Crie uma lista de variáveis Identificador %I %Q Valor inicial Tipo biniciar bparar AT%IX0.0 AT%IX0.1 bmotor binjector_1 binjector_2 binjector_3 Cota_1 Cota_2 Cota_3 Cota_Fim Inc AT %QX0.0 AT %QX0.1 AT %QX0.2 AT %QX0.1 400 800 1200 1600 0 3
TwinCAT PLC : Iniciar / Parar tapete Nas ordens de Iniciar biniciar e Parar bparar serão usados duas entradas digitais ligadas a botões de pressão. Para executarmos esta tarefa podemos usar uma função bloco biestavel (RS). Existem dois tipos de memorias biestaveis nas funções bloco standard. A diferença é a entrada dominante representada com o símbolo RESET1 ou SET1. biniciar bparar Set Reset1 Q1 bmotor Set1 Reset Q1 IL LD biniciar ANDN bparar S bmotor LD bparar R bmotor 4 TwinCAT PLC : Simular um encoder A simulação do encoder será feita com o incremento de 1 por cada ciclo de programa. Implemente o programa com a instrução ADD. LD IL Inc ADD 1 ST Inc TwinCAT PLC : Accionar injectores com limites Os limites de trabalho para o injector 1 serão controlados entre a Cota_1 e Cota_2. «Cota_1 GT Inc LT Cota_2» O accionamento do injector 1( binjector_1 ) será o resultado lógico de ST. Repita o mesmo procedimento para os restantes injectores 2 e 3. LD GT AND LT ) AND ST INC Cota_1 ( INC Cota_2 bmotor binjector_1 5 TwinCAT PLC : Parar a linha Se desligarmos o motor do tapete a linha de pintura será desligada. Os injectores serão desactivados e o encoder não incrementará ( vai a 0). LD bmotor JMPC salto LD 0 ST Inc salto: Load exemplo 1 6
System Manager : Configuração Depois de construirmos o programa correctamente ( compilado Rebuild all sem erros e depois guardado save ) a configuração do hardware do PLC terá de ser integrado no sistema. Isto é, as variáveis I/O terão de ser ligadas á configuração de hardware I/O. Seleccionamos do programa PLC o ficheiro *.typ com Append PLC Project. Aqui configuramos o hardware I/O que pretendemos utilizar. Podemos configurar cartas master ( Fieldbus cards ) e periféricos slave ( Box ). 7 System Manager : Configuração Master Temos diversas master cards PROFIBUS de diferentes fabricantes (Beckhoff FC, Siemens CP, Hilscher CIF). Podemos usar diversas master cards em paralelo no mesmo projecto. DP Master A FC 310X suporta os seguintes protocolos PROFIBUS : PROFIBUS-DP (como Master, Slave e Multi- Slave), PROFIBUS-DPV1 (como Master ) PROFIBUS-MC (como Master ) 8 System Manager : Configuração Slave Com o comando Insert I/O device é possível inserir cada um dos módulos slave pretendidos. Se o slave Profibus não existe na lista é possível importar o respectivo gse file em Generic Profibus Box. DP Slave Cada novo ficheiro gse lido pelo TwinCAT, poderá ser visto nesta lista (com o nome do fabricante). 9
System Manager : Configuração Slave DP-Slave Beckhoff DP-Slave genérico x N 10 <2ºEx.> - Linha de Pintura (PRG) em LD Load exemplo 2 Elementos gráficos em LD O cursor é utilizado para inserir novos elementos contacto Acção ( bobine ) 11 Menu de inserir elementos ( botão direito do rato ) 12
Inserir novos elementos em LD Identifier Estes elementos em LD são inseridos no ponto marcado pelo cursor. 13 <3ºEx.> - Linha de Pintura (PRG) em FBD Load exemplo 3 Elementos gráficos em FBD O cursor é utilizado para inserir novos elementos em FBD Operador 14 Menu de elementos FBD (barra de ferramentas) 15
Inserir novos elementos em FBD Lista de instruções( operators ) AND, OR, GE, ADD,.. Utilizadas em FBD. Dependendo da posição do cursor no bloco, diversos elementos podem ser inseridos. O programa poderá ser expandido no quadro de programação tanto para a direita como para a esquerda. 16