Nota de Aplicação. Controle de eixos em rede CanMotion via LMC058. Perfil de Posicionamento. Suporte Técnico Brasil. Versão: 1.0

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1 Nota de Aplicação Controle de eixos em rede CanMotion via LMC058. Perfil de Posicionamento. Versão: 1.0 Suporte Técnico Brasil

2 Especificações técnicas Hardware: Firmware: LMC058LF LXM32AD18N BSH0553T31A2A Software: Versão: SoMachine SoMove Suporte Técnico Brasil

3 Arquitetura utilizada 1 - TSXCANKCDF90T 2 - TSXCANCA VW3CANTAP2 4 - VW3CANCARR1 Obs: Ativados resistores de linha nos itens 1 e item 3. Schneider Electric - TSC Brazil Bruno Oliveira de Souza

4 Configuração do LXM32 via SoMove Ao abrir o somove clicar na opção edit conction, na nova janela apresentada selecionar modbus serial e em seguida clicar em advanced.

5 Configuração do LXM32 via SoMove Na janela Advanced Settings definir os dados de rede modbus, neste exemplo foram utilizados os dados standard do LXM32. É necessário observar qual a porta com utilizada por seu computador.

6 Configuração do LXM32 via SoMove Após ajustados os dados de conexão, retornar para a janela principal, clicar na opção Connect.

7 Configuração do LXM32 via SoMove O drive utilizado será identificado automaticamente, clicar na opção connect.

8 Configuração do LXM32 via SoMove Ao se conectar com o LXM32A será apresentada uma janela com a descrição do equipamento utilizado.

9 Configuração do LXM32 via SoMove Toda configuração do lxm32 é executada na guia Parameter list. O primeiro passo será definir os parâmetros da porta CanOpen.

10 Configuração do LXM32 via SoMove Neste exemplo também iremos desativar as funções das entradas lógicas do lxm32.

11 Configuração do LXM32 via SoMove Após ajustados os parâmetros salvar estes na EEPROM, alguns parâmetros após configurados requerem que o lxm32 seja rearmado.

12 Criação de um projeto no SoMachine Clicar na opção Create new machine para iniciar o desenvolvimento de uma nova aplicação.

13 Criação de um projeto no SoMachine Na nova janela selecionar a opção Start with standard project, selecionar o modelo do device, definir o nome do projeto e a linguagem de programação desejada, com isso definido clicar em Create Project.

14 Programa exemplo Na nova janela apresentada clicar na guia Configuration.

15 Programa exemplo Na imagem do controlador clicar na porta CAN1, em seguida será apresentada uma nova janela, adicionar um barramento CANmotion.

16 Programa exemplo Para adicionar dispositivos é necessário clicar no conector inferior do barramento, selecionar o drive desejado e em seguida Add.

17 Programa exemplo Após adicionados os dispositivos devemos realizar as configurações da porta CAN1, neste caso bits/s.

18 Programa exemplo Adicionar o endereçamento do drives de acordo com o configurado no SoMove.

19 Programa exemplo A POU onde esta o controle dos drives deve ser adicionada na task Motion.

20 Programa exemplo Os blocos para controle dos drives se encontram na biblioteca SM3_Basic.

21 Programa exemplo Antes de qualquer movimento o drive deve ser habilitado através do bloco MC_POWER.

22 Programa exemplo Posicionamento Relativo (Move relative): este bloco executa um movimento de adição ou subtração de distância em relação ao posicionamento atual do eixo.

23 Programa exemplo Posição de referência (Home position): Este bloco determina um ponto de origem para o eixo, utilizado para que aplicações com movimentos de posicionamento absoluto. Este bloco utiliza os parâmetros determinados no drive para execução do movimento de home.

24 Programa exemplo Configuração do Home no drive: Acessar a Aba Parameter list, guia Operation configuration e em seguida a opção Homing, são possíveis 35 métodos diferentes de Home, neste caso foi utilizada a opção 33, busca da posição 0 do encoder em sentido negativo, para maiores informações consultar o manual do drive.

25 Programa exemplo Posicionamento Absoluto (Move Absolute): este bloco executa um movimento de posicionamento absoluto em relação a posição de origem determinada como referência pelo bloco MC_HOME.

26 Avisos Importantes Equipamentos elétricos devem ser instalados, operados e manuseados apenas por pessoas qualificadas. Uma pessoa qualificada é aquela que tem habilidades e conhecimentos relacionados com a construção, instalação e operação de equipamentos elétricos e recebeu treinamento adequado para reconhecer e evitar os perigos envolvidos. Nenhuma responsabilidade é assumida pela Schneider Electric por qualquer conseqüências decorrentes da utilização deste material. Todas as informações contidas neste documento estão corretas de acordo com o conhecimento do autor. Esta abordagem foi projetada e testada em condições de laboratório. O ambiente pode influenciar o comportamento de dispositivos eletrônicos e, portanto, o usuário assume toda a responsabilidade para aplicar as soluções apresentadas. Este documento está disponível no site Schneider Electric - TSC Brazil Bruno Oliveira de Souza