DEFINIÇÃO DE ROBÔ INDUSTRIAL

Transcrição

1

2 DEFINIÇÃO DE ROBÔ INDUSTRIAL O termo robô deriva da palavra eslava robota, que significa trabalho forçado. Em 1921, o dramaturgo Karel Capek usou-a pela primeira vez, numa peça teatral, para referir-se a um autômato. Robotic Industries Association - RIA É um manipulador multifuncional reprogramável, projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou peças especiais, através de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas. Norma ISO É uma máquina manipuladora, com vários graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel para utilização em aplicações de automação industrial. Prof. Silas do Amaral - UDESC 2

3 DEFINIÇÃO DE ROBÔ INDUSTRIAL Robô industrial, tal como é definido na ISO 8373 de 2012: Um manipulador multiuso, reprogramável, automaticamente controlado, com três ou mais eixos, que pode ser fixo em um lugar ou móvel para uso em aplicações de automação industrial. Reprogramável: cujos movimentos ou funções auxiliares programados podem ser mudados sem alterações físicas; Multiuso: capaz de ser adaptado para uma aplicação diferente com alterações físicas; Alterações físicas: alteração da estrutura mecânica ou do sistema de controle, exceto para mudanças de cassetes de programação, ROMs, etc. Eixo: direção usada para especificar o movimento do robô num modo linear ou rotacional. Prof. Silas do Amaral - UDESC 3

4 CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS MANIPULADORES Tipo A: Manipulador com controle manual ou telecomando Tipo B: Manipulador automático com ciclos pré-ajustados Regulação com chaves fim-de-curso Controle por CLP Tipo C: Robô programável com trajetória contínua ou ponto a ponto Não adquire conhecimentos do ambiente Tipo D: Robô capaz de adquirir dados do ambiente Readapta sua tarefa em função deles Prof. Silas do Amaral - UDESC 4

5 ORIGEM DOS ROBÔS Pode-se dizer que os robôs são originários das máquinas de montagem hidráulicas (1950) e das máquinas de controle numérico (1951). Nos próximos slides, são listados alguns marcos do desenvolvimento recente da robótica de manipulação. Prof. Silas do Amaral - UDESC 5

6 Goertz desenvolve o primeiro telemanipulador, um dispositivo mecânico do tipo mestre-escravo. Prof. Silas do Amaral - UDESC 6

7 Devol desenvolve o disposistivo programmed articulated transfer device, para executar uma seqüência de operações programadas Mosher da GE desenvolve um dispositivo teleoperado, denominado HandyMan. Prof. Silas do Amaral - UDESC 7

8 Devol e Engelberger desenvolvem o primeiro robô industrial (Unimate) e criam a Unimation Inc. Prof. Silas do Amaral - UDESC 8

9 Primeiro robô de pintura (1966) O robô tinha que ser treinado. A trajetória era armazenada. Prof. Silas do Amaral - UDESC 9

10 Na universidade de Stanford, um braço robô é desenvolvido e se transforma em padrão para projetos de pesquisa. É o primeiro braço movido eletricamente e controlado por um computador. Torna-se conhecido como o braço de Stanford. Prof. Silas do Amaral - UDESC 10

11 É criado o robô Cincinnati Milacron T 3 controlado por computador. Prof. Silas do Amaral - UDESC 11

12 1978 Surge o PUMA Programmable Universal Machine for Assembly O PUMA foi um dos maiores sucessos comerciais de todos os tempos e ainda é usado em indústrias e em laboratórios de pesquisa. Prof. Silas do Amaral - UDESC 12

13 PUMA - Forma - Dimensões e - Movimentos Prof. Silas do Amaral - UDESC 13

14 1979 A Universidade Yamanishi no Japão desenvolve o SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm) Prof. Silas do Amaral - UDESC 14

15 1977: A Asea européia inicia a produção de diversos manipuladores controlados por microcomputador. Ela se tornará a maior fabricante do mundo: a ABB. 1982: A Fanuc do Japão e General Motors formam uma joint-venture para comercializar robôs nos USA. 1986: Com a licença da Unimation terminada, a Kawasaki desenvolve e produz sua própria linha de robôs. Prof. Silas do Amaral - UDESC 15

16 ROBÔS MANIPULADORES INDUSTRIAIS ABB KUKA Prof. Silas do Amaral - UDESC 16

17 ROBÔS MANIPULADORES INDUSTRIAIS YASKAWA FANUC Prof. Silas do Amaral - UDESC 17

18 MANIPULADORES MESTRE-ESCRAVO FIM DO SÉCULO XX Prof. Silas do Amaral - UDESC 18