Computação Embarcada Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes
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- Thereza Bardini Gusmão
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1 XXV CONGRESSO DA SBC JAI 2005 Computação Embarcada Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes - GPVA Dr. Christian R. Kelber Dr. Cláudio R. Jung MSc. Farlei Heinen Dr. Fernando S. Osório - Eng. Elétrica - Computação Aplicada / PIPCA - Eng. da Computação (coord.) - inf.unisinos.br/~osorio/ Computação Aplicada - PIPCA Engenharia Elétrica, Eng. da Computação & PIPCA
2 Introdução Veículos Autônomos Inteligentes Robótica: Autômatos, Robôs Móveis e Robôs Autônomos Ação e Locomoção, Percepção e Comunicação Controle e Inteligência Sistemas Mecatrônicos Embarcados, Instrumentação Aplicações das Tecnologias para Automação Veicular: SAM, STA Controle Inteligente de Veículos Autônomos Pirâmide de Controle, Controle dos Sub-Sistemas Mecatrônicos Controle: Arquiteturas Computacionais Controle Reativo, Deliberativo, Hierárquico e Híbrido Simulação de Veículos Autônomos Visão Computacional e Aplicações Práticas Em discussão Robótica
3 GIA- Grupo de Inteligência Artificial GPVA
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6 Introdução Veículos Autônomos Inteligentes Robótica: Autômatos, Robôs Móveis e Robôs Autônomos Ação e Locomoção, Percepção e Comunicação Controle e Inteligência Sistemas Mecatrônicos Embarcados, Instrumentação Aplicações das Tecnologias para Automação Veicular: SAM, STA Controle Inteligente de Veículos Autônomos Pirâmide de Controle, Controle dos Sub-Sistemas Mecatrônicos Controle: Arquiteturas Computacionais Controle Reativo, Deliberativo, Hierárquico e Híbrido Simulação de Veículos Autônomos Visão Computacional e Aplicações Práticas Em discussão Robótica
7 Introdução O que é um robô? Máquina programável que é capaz de imitar as ações ou a aparência de uma criatura inteligente, geralmente um ser humano
8 Introdução Para se caracterizar como um robô, a máquina deve ser capaz de no mínimo duas coisas: obter informações sobre o seu próprio ambiente atuar de alguma forma física neste ambiente, se movendo ou manipulando objetos, por exemplo
9 É necessário: Atuar no Ambiente Motores Pernas Pistões Etc. Perceber o Ambiente Sensores Introdução
10 Histórico A palavra robô, vem da palavra Tcheca "robota", que significa trabalho árduo ou trabalho escravo. Ela foi usada pela primeira vez em uma peça de ficção (RUR) do autor Karel Capek, em 1920
11 Histórico A palavra robótica, foi citada a primeira vez em uma história de ficção (Runaround) do autor Isaac Asimov, em 1942
12 Histórico PUMA (1978) Primeiro manipulador guiado por sensores que foi utilizado na industria. Parceria entre: Universidade de Stanford Unimation GM
13 Histórico AGV (Automatic Guided Vehicles), foram os primeiros robôs móveis. Criados em 1954 Barret Eletronics Corporation
14 Origem
15 Evolução
16 * Robôs Manipuladores: Braços Robóticos de Base Fixa Manipuladores Industriais Braços Manipuladores Embarcados Gruas Robotizadas * Robôs Móveis: AGV Industriais (Automated Guided Vehicles) Robôs Indoor: Veículos, Holonômicos, Humanoides,... Robôs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos), Sub-Marinos, Aéreos, Inter-Planetários,...
17 * Robôs Manipuladores: Braços Robóticos de Base Fixa Manipuladores Industriais Braços Manipuladores Embarcados Gruas Robotizadas * Robôs Móveis: AGV Industriais (Automated Guided Vehicles) Robôs Indoor: Veículos, Holonômicos, Humanoides,... Robôs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos), Sub-Marinos, Aéreos, Inter-Planetários,...
18 * Robôs Manipuladores: Braços Robóticos de Base Fixa Manipuladores Industriais Braços Manipuladores Embarcados Gruas Robotizadas
19 * Robôs Manipuladores: Braços Robóticos de Base Fixa Manipuladores Industriais Braços Manipuladores Embarcados Gruas Robotizadas
20 * Robôs Manipuladores: Braços Robóticos de Base Fixa X X O
21 * Robôs Manipuladores: Braços Robóticos de Base Fixa
22 * Robôs Móveis: 1. Veículos Móveis - Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor - Veículos de Exploração Espacial - Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos - Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros 2. Humanóides 3. Animats A. Robôs Móveis Tele-Comandados B. Robôs Móveis Semi-Autônomos C. Robôs Móveis Autônomos
23 * Robôs Móveis: 1. Veículos Móveis - Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor - Veículos de Exploração Espacial - Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos - Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros Holonômicos Não-Holonômicos
24 * Robôs Móveis: 1. Veículos Móveis - Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor - Veículos de Exploração Espacial - Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos - Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
25 * Robôs Móveis: Nasa: 1. Veículos Móveis Sojourner Spirit - Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor - Veículos de Exploração Espacial - Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos - Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros Opportunity
26 * Robôs Móveis: 1. Veículos Móveis - Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor - Veículos de Exploração Espacial - Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos - Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
27 * Robôs Móveis: 1. Veículos Móveis - Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor - Veículos de Exploração Espacial - Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos - Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
28 * Robôs Móveis: 1. Veículos Móveis - Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor - Veículos de Exploração Espacial - Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos - Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros 2. Humanóides 3. Animats A. Robôs Móveis Tele-Comandados B. Robôs Móveis Semi-Autônomos C. Robôs Móveis Autônomos
29 * Robôs Móveis: 1. Veículos Móveis - Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor - Veículos de Exploração Espacial - Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos - Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros 2. Humanóides 3. Animats
30 * Robôs Móveis: Robôs Móveis Comerciais
31 * Robôs Móveis: 1. Veículos Móveis - Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor - Veículos de Exploração Espacial - Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos - Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros 2. Humanóides 3. Animats A. Robôs Móveis Tele-Comandados
32 * Robôs Móveis: 1. Veículos Móveis - Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor - Veículos de Exploração Espacial - Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos - Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros 2. Humanóides 3. Animats A. Robôs Móveis Tele-Comandados B. Robôs Móveis Semi-Autônomos => AGV
33 * Robôs Móveis: >> Robôs Móveis Autônomos <<
34 * Robôs Móveis: >> Robôs Móveis Autônomos <<
Tipos de Robôs. Tipos de Robôs. Tipos de Robôs. Percepção Decisão Tipo de Mobilidade
30 Percepção Decisão Tipo de Mobilidade Ação - Base Fixa (manipuladores, braço robótico) - Base Móvel: Com Restrição (grua) / Sem Restrição (veículo) Tipo de Mecanismo de Locomoção - Pernas, Rodas, Esteiras,
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