4444W-02 Sistemas Robotizados
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- Ágata Barreiro Beltrão
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1 PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHARIA ENGENHARIA MECÂNICA 4444W-02 Sistemas Robotizados Aula 4 Aplicações da Robótica Industrial Prof. Felipe Kühne Bibliografia: Material da Aula 4: Artigo: Aplicações de Sistemas Robotizados em Processos Industriais Slides Vídeos Groover, cap. 8 (pag. 182 ~ 188) complementar 2 1
2 Aplicações Manipulação de materiais Transferência de materiais» Pick and place» Paletização» Empacotamento Abastecimento de máquinas Operações de processamento Soldagem» Arco» Ponto Revestimento pulverizado Corte Acabamento» Polimento» Retífica» Remoção de rebarbas Montagem e inspeção 3 Aplicações Aplicações industriais: IFR (2010): 10 aplicações mais comuns na indústria: ( 1. Solda a arco 2. Solda ponto 3. Manipulação e transporte 4. Abastecimento de máquinas 5. Pintura 6. Empacotamento e paletização 7. Montagem 8. Corte e acabamento 9. Aplicação de materiais para selagem e colagem 10. Outros (inspeção, corte a água, soldagem, ) 4 2
3 Solda a arco Solda a arco: Calor intenso produzido por alta corrente entre um eletrodo e as partes de metal sendo soldadas; MIG (Metal inert gas welding); Processo produz: raios UV-B fumos tóxicos ruídos Ferramenta leve; Correção on-line da trajetória: seam tracking through-the-arc 5 Solda a arco ABB IRB1600ID: 6 3
4 Solda a arco 7 Solda ponto Solda ponto: As partes são pressionadas uma contra a outra; Grande quantidade de corrente produz a fusão dos materiais; Processo produz: ruídos faíscas Ambientes com pouca mobilidade robôs com destreza elevada (7 juntas) e grande volume de trabalho; Equipamento de solda pesado capacidade de carga elevada 8 4
5 Solda ponto Motoman VS50, ABB IRB Solda ponto 10 5
6 Abastecimento de máquinas Abastecimento de máquinas: Machine tending; Muito usado para máquinas de usinagem, injetoras e de fundição; Ambiente apresenta: altas temperaturas ruído e gases tóxicos perigo devido ao processo de prensamento VANTAGEM: ciclo de máquina homogêneo; Espaço de trabalho limitado robôs com destreza elevada 11 Abastecimento de máquinas 12 6
7 Pintura Pintura: VANTAGEM: A automatização da pintura leva a superfícies mais homogêneas e economia de consumíveis; Ambiente apresenta: gases tóxicos e inflamáveis Superfícies complexas robôs com destreza e repetibilidade elevadas; Ferramenta de pintura leve baixa capacidade de carga; Punho do robô diferenciado de forma a facilitar os movimentos da pistola de pintura; Robôs para pintura de superfícies altamente complexas podem possuir 7 juntas 13 Pintura ABB IRB5500 FlexPainter 14 7
8 Pintura 15 Paletização Paletização: Agrupar o produto acabado em um conjunto em forma de pilha; Robôs de construção particular para este fim, com 4 GDL (órgão terminal perpendicular com o solo); Alcance elevado; Capacidade de carga elevada; Cartesiano (gantry): grandes volumes ou distâncias (>4m); Órgãos terminais próprios para cada tipo de produto (dependem da rigidez/resistência do produto: ventosas (alimentos ou caixas) garras planas laterais (caixas) garras inferiores (sacos) 16 8
9 Paletização ABB IRB660: 17 Paletização 18 9
10 Empacotamento Empacotamento: Agrupamento de produtos dentro de um recipiente, como uma caixa; Combinação de paletização e montagem; Robô pode ter múltiplas funções: movimentação da caixa vazia empacotamento dos produtos fechamento da caixa aplicação de adesivos e etiquetas 19 Empacotamento 20 10
11 Corte Corte: Geralmente aplicado em peças laminares; A superfície pode ser plana ou complexa; Controle da trajetória e precisão da mesma são importantes; Posicionamento da ferramenta de corte com relação à peça é importante robôs com destreza elevada articulados com 6 GDL; Com contato / sem contato; TIPOS: laser (metais) jato d água (não metais) faca (não metais) 21 Corte 22 11
12 Acabamento Acabamento: Poucos processos de manufatura produzem uma peça totalmente acabada: arestas e rebarbas marcas da ferramenta marcas de solda Acabamento envolve: remoção de rebarbas e arestas polimento de superfícies Geometrias irregulares; Peças pequenas: ferramenta fixa; Peças grandes: ferramenta no órgão terminal 23 Acabamento 24 12
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