RESPIFE Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais Guia do Robot Alunos: Filipe Barbosa de Sá Pinto, nº. 0005030955 Rui Alexandre da Costa Ribeiro, n.º 000503073 Docente: Armando Sousa Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 1/12 Guia do Robot
Robot articulado com 5 graus de liberdade Micro-Robot Industrial RV-M1 No controlador existem para além do Power mais 4 botões e 2 LEDS devidamente identificados EMG. STOP ( botão vermelho) Quando este é accionado o robot para imediatamente acendendo simultaneamente em forma de pisca o LED de erro (ERROR) ERROR (Led indicador de Erro, vermelho) Acende continuamente ou pisca para avisar que um erro ocorreu correspondendo a um erro do tipo 2 ou tipo 1 EXECUTE (Led indicador da execução de um comando, VERDE) Acende e mantém-se neste estado enquanto um comando está a ser executado quer seja no controlador ou na consola de programação ou quando um programa está em execução START Começa o programa ou recomeça-o após alguma suspensão STOP (botão vermelho) Para o programa em execução, mas antes de parar completa o comando em execução aquando da activação do STOP RESET Faz o reset ao programa suspenso após o botão de STOP ter sido pressionado ou ter ocorrido um erro de tipo 2 IMPORTANTE Capacidade de carga do Robot 1.2Kgf / 11.77N Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 2/12 Guia do Robot
Iniciar o Robot 1- No controlador clicar em power 2- Se por algum motivo o robot não efectuar automaticamente o home 3- Fazer a sequência no controlador STOP, RESET e START 4- Após o home ter sido efectuado, o LED Execute mantém-se aceso, pressionar em STOP 5- O LED apagou e pode-se finalmente programar o robot através da consola ou comunicar via PC Consola de Programação ( teaching box, programação manual do robot) Nota: é necessário que o home do robot seja efectuado para a utilização da consola Nota1: A imagem da consola está apresentada em anexo Alguns procedimentos importantes As teclas brancas na consola correspondem aos 5 eixos correspondentes aos 5 graus de liberdade existentes no robot. A partir destas podemos definir as inúmeras posições que desejamos que o robot execute a partir da posição inicial definida (home) e posteriormente das anteriores definidas As <O> e >C< teclas servem para abrir e fechar o gripper (a garra do robot) Gravar uma posição 1- Definir a posição desejada do Robot 2- Pressionar [P.S], atribuir um número à posição e clicar em [ENT] Apagar uma posição 1- Pressionar [P.C], depois digitar o número da posição que se deseja eliminar e finalmente clicar em [ENT] Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 3/12 Guia do Robot
Mover o Robot para uma posição já definida 1- Pressionar [MOV], depois digitar o número da posição que se deseja executar e finalmente clicar em [ENT] Se estiverem definidas um conjunto de posições que formem um determinado movimento, ou seja, os números que as definem são consecutivos. Pode-se substituir após a execução da primeira posição o procedimento de Mover o Robot para uma posição já definida pelos 2 a seguir definidos, tornando mais flexível e simples o comando do Robot Mover o Robot num movimento (sequência de posições seguidas já definidas) 1- Executar o procedimento de Mover o Robot para uma posição já definida, referente à primeira posição 2-2.1- Pressionar [INC] seguido de [ENT], para se mover o robot para a posição seguinte 2.2- Pressionar [DEC] seguido de [ENT], para se mover o robot para a posição anterior Se for enviado um programa para o controlador do robot e se desejar que ele seja executado passo a passo a partir de uma linha por nós definida Execução de um programa 1- Pressionar [STEP], depois digitar o número do programa do robot que se deseja e finalmente clicar em [ENT] Os 4 digitos de Leds da consola de programação transmitem-nos o seguinte 1- Nº da posição Quando as teclas [INC], [DEC, [P.S], [P.C] ou [MOV] estão a ser utilizadas indica através de 3 dígitos o número da posição utilizada 2- Nº da linha do programa Quando se utiliza a tecla [STEP] indica através de 4 dígitos o número correspondente à linha do programa que está a ser executada 3- Indicador de estado (1º digito à esquerda) 3.1- Indica que o comando invocado através da tecla [ENT] está a ser executado ou no fim 3.2- Indica que o comando invocado através da tecla [ENT] não pode ser executado Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 4/12 Guia do Robot
Nota: Após pressionar algum botão de emergência, quer o do pedal ligado ao controlador, quer o do controlador ou o da consola de programação, o Led correspondente ao Error pisca (Erro modo 1) sendo necessário desligar o POWER no controlador. Quando se voltar a ligar é necessário ter em atenção a posição e o movimento do Robot que originou a paragem de emergência para que o movimento do home se faça sem problemas, para isso liga-se a consola e executa-se o comando: Regresso à origem 1- [NST] seguido de [ENT]. 2- Desligar a consola 3- Fazer a sequência de home Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 5/12 Guia do Robot
Comunicações O controlador possibilita dois tipos de interfaces para comunicação entre o Robot e o Pc Interface Centronics Baseado na interface standard para impressoras, ou seja, porta paralela, utilizada para pequenas distâncias 1 a 2 metros de forma a evitar a dessincronização da informação a transmitir. Neste caso a comunicação só é possível num sentido, do Pc para o Robot. Verifica-se assim a impossibilidade da utilização de comandos como WH, PR e LR (que servem para ler informação do robot) A comunicação é efectuada através do segmento LPRINT Interface RS-232 Transmissão série standard, possibilita a transferência informação nos 2 sentidos, mas impede o Pc de ler a informação interna do Robot, permite a transmissão a maiores distâncias cerca de 3 a 15 metros. 1 - A comunicação é feita através dos segmentos OPEN, PRINT # e LINE INPUT # 2 - Programa Denford ROBCOMS Programa que permite a comunicação com os Robots via RS-232 Este auto configura a COM1 (apenas) do pc da seguinte forma: Baudrate: 4800 Data bits: 7 Paridade: Par Stop bits: 1 Exemplos de programas utilizando estas 2 interfaces: Programa do Robot 10 NT ; Origem do Robot (Nesting) 12 SP 7 ; Define velocidade a 7 14 MO 10, O ; Move para a posição 10 com gripper aberto 16 MO 11. C ; Move para a posição 11 com gripper fechado 18 MO 12, C ; Move para a posição 12 com gripper fechado 20 TI 30 ; Para durante 3 seg 22 GT 14 ; Salta para a linha 14 Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 6/12 Guia do Robot
Programa utilizando interface Centronix para execução directa 100 LPRINT 10 NT 110 LPRINT 12 SP 7 120 LPRINT 14 MO 10, O 130 LPRINT 16 MO 11. C 140 LPRINT 18 MO 12, C 150 LPRINT 20 TI 30 160 LPRINT 22 GT 14 170 END ; Termina o programa em Basic RUN ; Corre o programa em Basic OK Programa utilizando interface RS-232 para execução directa 100 OPEN COM1 : 9600, E, 7, 2 AS #1; 110 PRINT #1, 10 NT 120 PRINT #1, 12 SP 7 130 PRINT #1, 14 MO 10, O 140 PRINT #1, 16 MO 11. C 150 PRINT #1, 18 MO 12, C 160 PRINT #1, 20 TI 30 170 PRINT #1, 22 GT 14 180 END ; Termina o programa em Basic RUN ; Corre o programa em Basic OK Programa utilizando interface RS-232 através do software da Denford: ROBCOMS 10 NT Ref Rob 12 SP 7 Vel=7 14 MO 10, O 16 MO 11. C 18 MO 12, C 20 TI 30 Esp_3s 22 GT 14 jmpt 14 - O controlador do robot aceita apenas comentários com 7 caracteres iniciados por ( ) conforme demonstrado no exemplo. Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 7/12 Guia do Robot
Modos de Comunicação e Execução (Hardware) 1 Comunicação Switch 1: Down Switch 2: Down 2 Execução do Programa Switch 1: Down \ Switch 2: Up Nota: As figuras relativas à localização e disposição dos Switches estão apresentadas em anexo Nota1: Caso o Switch 2 estiver na posição UP o programa de origem que se encontra na Eprom do controlador passa automaticamente para a RAM Outras notas Importantes: - O controlador do robot apenas aceita ficheiros com extensão criada por ele (indefinida). - Os programas são transferidos para a RAM do controlador - Sempre que se quer enviar um novo programa para o robot, é necessário limpar o programa já existente na RAM, para isso envia-se um ficheiro com o formato atrás indicado apenas com as posições de 1 a 2048, este vai limpar o conteúdo destas. Caso a limpeza não seja efectuada e como cada utilizador define posições diferentes para o código a enviar pode acontecer o seguinte: Por exemplo: Código do Utilizador A Código do Utilizador B Código em Execução 10 MO 5, O 5 MO 6, C 5 MO 6, C 20 TI 30 15 GT 35 10 MO 5, O 30 GT 200 25 GO 15 GT 35 20 TI 30 25 GO 30 GT 20 Devido a este facto e antes de qualquer execução, aconselha-se os seguintes passos para envio do programa X: 1 Ver o que o controlador tem na RAM 2 Se não corresponder ao conteúdo do programa X 3 Enviar ficheiro apenas com as posições de 1 a 2048 4 Ver se a RAM do controlador está limpa 5 Enviar o programa X 6 Confirmar que é apenas o programa X que está na RAM Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 8/12 Guia do Robot
Execução Programas 1- Manual (através da consola de programação) 1.1- Executar o comando : [STEP], seguido de 10 (linha de inicio do programa) e [ENT] 1.2- Quando a execução da primeira linha acabar executar: [STEP] seguido de [ENT] para o resto do programa, já que automaticamente ele passa para a linha seguinte 2- Via Pc 2.1- Interface Centronix Executar o comando: LPRINT RN 2.2- Interface RS-232 Executar o comando: PRINT #1, RN Nota: A consola de programação tem de estar desligada Modo Off STOP/RESTART o Programa Quando pressionamos STOP durante a execução de um programa ele para apenas após a execução do comando correspondente à linha em que se encontrava. Se posteriormente pressionarmos START, o programa recomeça na instrução cujo número é o seguinte ao qual se activou o STOP STOP/RESETING o Programa Quando pressionamos STOP durante a execução de um programa ele para apenas após a execução do comando correspondente à linha em que se encontrava. Se posteriormente pressionarmos RESET, é feito o RESET ao programa. Este recomeça apenas se for enviado o comando RN outra vez, o START neste caso não recomeça o programa. Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 9/12 Guia do Robot
Anexos Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 10/12 Guia do Robot
De forma a proporcionar uma melhor percepção e utilização correcta do guia ao utilizador, apresentamos a figura da Consola de Programação ( teaching box, programação manual do robot) Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 11/12 Guia do Robot
Os switches que permitem/definem a programação, execução dos programas e a troca de informação entre a Eprom e Ram Reengenharia de Sistema Produtivo Integrado para Fins Educacionais pág. 12/12 Guia do Robot