PutPin PinD, Horario 'Sentido horário DT = 'Intervalo entre passos. Do 'Executa PutPin PinS, 1 'Pulsa PutPin PinS, 0 'PinS

Transcrição

1 Module1-1 'Programa para controle de motor de passo unipolar 'através do UCN5804B - Translator/Driver da Allegro. 'Utilizaremos o modo Half-Step, portanto o pino 9 do 'UCN5804B deverá ser mantido baixo e o pino 10 alto. 'No BX01 usaremos 4 pinos: um para alinhamento, um para 'habilitar as saídas, um para a entrada dos pulsos de 'meio-passo e um para a direção. ' 'Comandos: ' ' InitializeSM Carrega a task, inicializa variáveis e alinha eixo do motor com referência no sentido horário. ' Align Alinha o eixo do motor com a referência, girando no sentido horário. ' TurnStep Gira o motor um determinado número de half-steps a uma certa velocidade, num determinado sentido. ' StartSM Habilita o controlador e inicia a task. ' StopSM Desabilita o controlador e para a task. ' WaitForStart Aguarda o comando StartSM ser executado. ' WaitForTaskOut Aguarda a desativação da task. ' VerifyPosition Verifica a posição do eixo em relação à referência. Só pode ser executada quando o motor estiver parado. ' SMtask Task que contém as operações do motor Public SMstack(1 To 40) As Byte 'Pilha para a task SMtask Public Vmax As Single 'Velocidade máxima em rpm Public PinR As Byte 'Pino para sinalizar referência ( 1 = não referência, 0 = referência) Public PinE As Byte 'Pino para Enable/Disable (0 = Enable, 1 = Disable) Public PinS As Byte 'Pino para a entrada dos pulsos de passo Public PinD As Byte 'Pino para a Direção (1 = Horário, 0 = Anti-Horário Public HspR As Single 'Número de Meio-passos por rotação Public Const Horario As Byte = 1 'Constante sentido horário Public Const AntiHorario As Byte = 0 'Constante sentido anti-horário Public Const Sim As Boolean = True 'Constante True Public Const Nao As Boolean = False 'Constante False Public DT As Single 'Tempo entre pulsos para obter uma certa velocidade Public Posicao As Single 'Posição angular do eixo em relação à referência no sentido horário Public NPosicao As Integer 'Posição em meio-passos do eixo em relação à referência no sentido horário Public Start As Boolean 'Variável de contrôle para execução da task Public TaskStatusOn As Boolean 'Variável de status da task Public Rpm As Single 'Velocidada em rpm a executar Public Passos As Integer 'Número de passos a executar Public Sub Align() 'Rotina para alinhar o eixo do motor com a referência. 'O motor começa a girar no sentido horário a uma velocidade de ~ 2 rpm 'até que PinR se torne baixo.

2 Module1-2 Public Sub TurnStep(ByVal Sen As Byte, ByVal Vel As Single, ByVal Nstep As Integer) 'Rotina para girar o motor um certo número de meio-passos a uma 'determinada velocidade num determinado sentido. 'Sen: Sentido de giro / 1 - Horário, 0 - Anti-horário 'Vel: Velocidade em rpm 'Nstep: Número de meio-passos Dim I As Integer PutPin PinD, Sen 'Seta sentido If Vel > Vmax Then 'Se velocidade pedida > Vmax Vel = Vmax 'Então Velocidade = Vmax ' DT = 60# / (Vel * HspR) 'Tempo entre meio-passos For I = 1 To Nstep 'Conta o número de meio-passos Public Sub StartSMtask() 'Rotina para iniciar a task e habilitar o controlador CallTask "SMtask", SMstack 'Cria a task PutPin PinE, 0 'Habilita controlador Start = Sim 'Inicia task Public Sub StopSMtask() 'Rotina para desabilitar o controlador e parar a task Start = Nao 'Para task PutPin PinE, 1 'Desabilita controlador Do 'Cicla Delay Loop While TaskStatusOn 'enquanto TaskStatusOn = True

3 Module1-3 Public Sub InitializeSM() 'Rotina para inicializar as variáveis e alinhar o eixo Vmax = 40# 'Velocidade máxima HspR = 400# 'Número de meio-passos por rotação PinR = 3 'Pino para referência PinE = 15 'Pino para enable/disable do controlador PinS = 16 'Pino para entrada dos pulsos PinD = 17 'Pino para direção 'Cópia da rotina Align Public Sub VerifyPosition() 'Rotina para verificar a posição do eixo em relação à referência. Só pode ser 'executada quando o motor estiver parado. 'O motor começa a girar no sentido horário (contando os meio-passos) a uma velocidade 'de ~ 2 rpm até que PinR se torne baixo. NPosicao = 0 'Inicializa contador PutPin PinE, 0 'Habilita controlador NPosicao = NPosicao + 1 'Conta pulso PutPin PinE, 1 'Desabilita controlador NPosicao = CInt(HspR) - NPosicao 'Calcula posição em meio-passos Posicao = CSng(NPosicao) * 360# / HspR 'Calcula ângulo Public Sub SMtask() 'Task para execução das ações do motor Dim I As Integer TaskStatusOn = True 'Seta variável de status = True

4 Module1-4 Start = Nao 'Seta variável que alguém mudará Do 'Cicla Delay Loop While Not Start 'enquanto ninguém a mudou 'Varre ida e volta (começando no sentido anti-horário) uma quantidade de meio-passos 'igual a Passos, a uma velocidade Rpm. Para e sai da task quando Start = Nao. If Rpm > Vmax Then 'Se velocidade pedida > Vmax Rpm = Vmax 'Então Velocidade = Vmax ' DT = 60# / (Rpm * HspR) 'Tempo entre meio-passos PutPin PinD, AntiHorario 'Seta sentido For I = 1 To Passos 'Conta o número de meio-passos PutPin PinD, Horario 'Seta sentido For I = 1 To Passos 'Conta o número de meio-passos Loop While Start 'Contínuamente enquanto Start = True

5 Module1-5 Sai: TaskStatusOn = False 'Seta variável de status = False