GATEWAY CANopen/ MODBUS Nota de aplicação para comunicação entre a CPU Premium e os controladores de segurança XPS-MC

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1 GATEWAY CANopen/ MODBUS Nota de aplicação para comunicação entre a CPU Premium e os controladores de segurança XPS-MC por

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3 Índice Acerca deste manual Capítulo 1 Introdução da Gateway AnyBus CANopen Apresentação do Gateway AnyBus CANopen Capítulo 2 Exemplos de configuração de hardware Introdução Exemplo relativo a um único controlador de segurança XPS-MC Exemplo com múltiplos controladores de segurança XPS-MC ou outros processadores Modbus secundários Capítulo Introdução Introdução do exemplo de configuração do software Exemplo com processador Premium PLC e um controlador de segurança XPS-MC Gateway AnyBus com a ferramenta de configuração ABC CANopen Introdução Gateway AnyBus com a ferramenta de configuração ABC CANopen Síntese da informação disponível inerente ao controlador de segurança XPS-MC Ferramenta de configuração SyCon CANopen Ferramenta de configuração SyCon CANopen Configuração da Unity Pro (CANopen Master) Configuração da Unity Pro (CANopen Master) Passos para verificação quando inactivo Passos para verificação quando inactivo

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5 Acerca deste manual Apresentação Objectivo do documento Âmbito de aplicação Esta documentação descreve sucintamente a configuração necessária para a comunicação entre uma CPU Premium com um CANopen Master e um Modbus secundário do controlador de segurança XPS-MC com o Gateway ABC CANopen ( Apesar dos esforços envidados na elaboração deste documento, a Schneider Electric SA não garante de modo algum a informação contida no mesmo, nem pode ser responsabilizada por eventuais erros ou danos resultantes da respectiva utilização ou aplicação. As características e o modo de funcionamento dos produtos e equipamento suplementar apresentados neste documento estão sujeitos a alterações sem aviso prévio. A descrição não constitui nem representa de modo algum qualquer vínculo contratual. Documento para consulta Título AnyBus Communicator, Manual do utilizador Fieldbus Appendix, ANYBUS-S CANOPEN Referênciar SDN , ABS-COP-1.92, Comentários utilizador Envie os seus comentários para o endereço de correio electrónico techpub@schneider-electric.com 02/2005 5

6 Acerca deste manual 6 02/2005

7 Introdução da Gateway AnyBus CANopen 1 Apresentação do Gateway AnyBus CANopen Vista Geral Terminologia O gateway AnyBus CANopen permite a um processador de dados principal instalado numa rede CANopen comunicar com processadores secundários numa rede Modbus RTU. Trata-se de um conversor genérico de protocolos que funciona de forma transparente para o utilizador. Este gateway permite interagir muitos produtos comercializados pela Schneider Electric com uma rede CANopen. Estes incluem dispositivos de arranque de motores TeSysU, unidades Altivar e controladores de segurança XPS-MC. Este documento diz respeito à comunicação entre uma CPU Premium e um controlador de segurança XPS-MC. Esta documentação descreve sucintamente a configuração necessária para a comunicação entre uma CPU Premium com um CANopen Master e um Modbus secundário do controlador de segurança XPS-MC com o Gateway ABC CANopen ( abc_canopen.shtml). O termo "RTU" refere-se ao protocolo de comunicação Modbus RTU e pode ser omitido. Por consequência, o simples termo "Modbus" será utilizado como referência ao protocolo de comunicação Modbus RTU. Como acontece em muitos sistemas de comunicação, os termos "input" e "output" são de certa forma ambíguos. Para evitar eventuais confusões, utilizaremos uma única convenção em todo este documento. Portanto, as noções de "input" e "output" devem ser sempre consideradas na perspectiva do PLC, ou processador principal CANopen. Portanto, um "output" trata-se de um sinal de comando enviado a um Modbus escravo, enquanto que um "input" se trata de um sinal de monitorização gerado pelo mesmo Modbus escravo. Uma vez que controlamos apenas os sinais do controlador de segurança XPS-MC, só estão em causa "inputs" do Modbus escravo. 02/2005 7

8 Introdução da Gateway AnyBus CANopen 8 02/2005

9 Exemplos de configuração de hardware 2 Introdução Síntese Conteúdo deste capítulo Este capítulo compreende exemplos de configuração do hardware. Este capítulo inclui os seguintes tópicos: Tópico Página Exemplo relativo a um único controlador de segurança XPS-MC 10 Exemplo com múltiplos controladores de segurança XPS-MC ou outros 11 processadores Modbus secundários 02/2005 9

10 Exemplos de configuração de hardware Exemplo relativo a um único controlador de segurança XPS-MC Exemplo O diagrama abaixo mostra as ligações entre um processador principal CANopen (por exemplo, um Premium TSX com interface CANopen TSXCPP110) e um Modbus secundário (XPS-MC) através do gateway Anybus CANopen (ligação: Nota: Os cabos, as fichas e as resistências do CANopen têm de estar em conformidade com a norma CiA DRP Exemplo: Processador principal CANopen Premium e um único controlador de segurança XPS-MC: Processador principal CANopen Premium com interface CANopen TSXCPP110 Gateway AnyBus CANopen Ficha CANopen Cabo CANopen Ficha CANopen Upstream CANopen XPS-MC Cabo Modbus para ligação ao gateway e ao Secuflex 10 02/2005

11 Exemplos de configuração de hardware Exemplo com múltiplos controladores de segurança XPS-MC ou outros processadores Modbus secundários Generalidades A ligação entre o Premium e a gateway (bus CANopen) será sempre idêntica, como aqui se indica. Premium com gateway Anybus CANopen Processador principal CANopen Premium com interface CANopen TSXCPP110 Gateway AnyBus CANopen Ficha CANopen Ficha CANopen Cabo CANopen 02/

12 Exemplos de configuração de hardware Utilizar o módulo de ligação Modbus LU9GC03 Módulo de ligação Modbus LU9GC03 Cabo Modbus para ligação ao gateway e ao módulo de ligação comum Modbus LU9GC03 8 Modbus secundários XPS-MC no máximo Cabo para ligação entre o módulo de ligação LU9GC03 e o Gateway ABC CANopen Para ligação entre o módulo de ligação LU9GC03 e o Gateway ABC CANopen é necessário um cabo com a seguinte atribuição de pinos: RJ45 macho para XPS-MC Pino Descrição DB(A) 5 DB(A) V SUB-D9 macho Pino Descrição 1 +5V 2 RS232Rx 3 RS232Tx 4 não utilizado 5 Terra 6 RS422RX + 7 RS422Rx - 8 RS485 + / RS422 TX + 9 RS485 - / RS422 TX /2005

13 Exemplos de configuração de hardware Utilizar topologia Bus com caixas suspensas VW3 A8 306 TF3 e um adaptador de RJ45 a SUBD 9 macho Caixas suspensas VW3 A8 306 TF3 e adaptador de RJ45 a SUBD 9 macho (para atribuição de pinos para o adaptador consulte Cabo para ligação entre o módulo de ligação LU9GC03 e o Gateway ABC CANopen, p. 12): Adaptador RJ45 para SUB-D9 macho Terminação de linha Terminação de linha 02/

14 Exemplos de configuração de hardware Terminador de linha Para efeitos de terminação de linha nas anteriores redes, é necessário instalar sempre o seguinte terminador: VW3 A8 306 RC Utilizando topologia Bus com caixas de toque e um adaptador de RJ45 a SUBD 9 macho Esta topologia é semelhante à anterior, excepto pelo facto de utilizar fichas TSXSCA62 de subscritor e/ou fichas TSXCA50 de subscritor. Recomendamos a utilização de um cabo de ligação VW3 A8 306 e os cabos Modbus TSXCSA 00. Ligar a ficha RJ45 macho do cabo VW3 A8 306 à ficha RJ45 fêmea do adaptador (para atribuição do pino do adaptador consulte Cabo para ligação entre o módulo de ligação LU9GC03 e o Gateway ABC CANopen, p. 12). Em seguida, ligue o adaptador ao gateway utilizando a ligação SUB D9. Caixas de toque TSXSCA62 / TSXCA50 VW3 A8 306 Adaptador RJ45 para SUB-D9 macho l Caixa TSXSCA62: Esta caixa passiva dispõe de um circuito impresso instalado com terminais de parafusos e permite a ligação de duas fichas de subscritor ao bus (duas fichas SUB-D fêmea de 15 pontos). Inclui a terminação de linha quando a ficha está localizada no final de linha. Está equipada com dois terminais de parafusos para ligação de dois cabos de par entrançado duplo Modbus. l Caixa TSXSCA50: Esta caixa passiva permite a ligação de uma unidade Modbus a um terminal de parafusos. Inclui a terminação de linha quando a ficha está localizada no final de linha. Está equipada com dois terminais de parafusos para ligação de dois cabos de par entrançado duplo Modbus /2005

15 Exemplos de configuração de hardware Recomendações relativas a cablagens Recomendações gerais relativas a cablagens para a rede Modbus: l Utilize um cabo blindado com 2 pares de condutores entrançados. l Ligue os potenciais de referência entre si. l O comprimento máximo da linha é de 1000 metros. l O comprimento máximo da linha suspensa / derivação é de 20 metros. l Não ligue mais de 9 estações a um bus (8 secundários e um gateway ABC CANopen). l Mantenha o bus afastado de cabos de alimentação (no mínimo 30 cm). l Se forem necessários cruzamentos efectue-os em ângulo recto. l Ligue a blindagem do cabo à terra em cada unidade. l Adapte a linha em ambas as extremidades recorrendo a um terminador de linha. 02/

16 Exemplos de configuração de hardware 16 02/2005

17 Exemplos de configuração de software 3 Introdução Síntese Conteúdo deste capítulo Este capítulo compreende exemplos de configuração do software. Este capítulo inclui as seguintes secções: Secção Tópico Página 3.1 Introdução do exemplo de configuração do software Gateway AnyBus com a ferramenta de configuração ABC CANopen Ferramenta de configuração SyCon CANopen Configuração da Unity Pro (CANopen Master) Passos para verificação quando inactivo 60 02/

18 18 02/2005

19 3.1 Introdução do exemplo de configuração do software Exemplo com processador Premium PLC e um controlador de segurança XPS-MC Introdução O exemplo mostra uma configuração com os seguintes dispositivos (ver também Exemplo relativo a um único controlador de segurança XPS-MC, p. 10), os valores indicados nas imagens são os valores padrão com os quais o exemplo decorria. Estes valores não devem ser alterados a menos que se torne necessário. Dispositivos de hardware: l Premium PLC como CANopen master l AnyBus como gateway para CANopen escravo/modbus master l Controlador de segurança XPS-MC como Modbus escravo l Cabo, fichas e terminação de linha Dispositivos de software: l Ferramenta de configuração ABC LUFP para AnyBus (Ver Gateway AnyBus com a ferramenta de configuração ABC CANopen, p. 20) l Ferramenta de configuração SyCon CANopen e ficheiros EDS (Electronic Data Sheet) (Ver Ferramenta de configuração SyCon CANopen, p. 40) l Software de aplicação Unity Pro XL (Ver Configuração da Unity Pro (CANopen Master), p. 56) l Ferramenta de configuração XPSMCWIN para os controladores de segurança XPS-MC 02/

20 3.2 Gateway AnyBus com a ferramenta de configuração ABC CANopen Introdução Vista Geral Conteúdo desta secção Esta secção descreve os passos necessários para a ferramenta de configuração ABC CANopen. Esta secção inclui os seguintes tópicos: Tópico Página Gateway AnyBus com a ferramenta de configuração ABC CANopen 21 Síntese da informação disponível inerente ao controlador de segurança XPS- 36 MC 20 02/2005

21 Gateway AnyBus com a ferramenta de configuração ABC CANopen Introdução Esta ferramenta (que pode ser transferida de permite configurar o gateway entre as redes CANopen e Modbus. Neste exemplo, o CANopen Master é um Schneider Premium PLC e o Modbus secundário é um controlador de segurança XPS-MC (XPS-MC32X). Os passos que se seguem descrevem em detalhe o processo de configuração: Passo Acção 1 Ligar o hardware (Ver Ligar o hardware, p. 22) 2 Definir as redes (Ver Definir as redes, p. 23) 3 Adicionar comandos (Ver Adicionar comandos, p. 26) 4 Guardar e transferir para o gateway (Ver Guarde e transfira para o gateway, p. 35) 02/

22 Ligar o hardware Passos a seguir para ligação do hardware Passo Acção 1 Ligue o gateway ABC à guia DIN. 2 Ligue o cabo field bus. 3 Ligue o cabo de sub-rede de série. 4 Ligue o PC utilizando o cabo de PC. 5 Ligue o cabo de alimentação e alimente o sistema /2005

23 Definir as redes Passos a seguir para definição das redes: Passo Acção 1 Inicie o configurador ABC-CANopen. (Normalmente, o software de configuração ABC detecta a porta de série correcta; caso contrário, seleccione a porta ligada no menu Port). 2 Seleccione o fieldbus CANopen. Configurador ABC-CANopen: Seleccione o fieldbus CANopen A informação sobre os itens seleccionados é indicada aqui 02/

24 Passo Acção 3 Verifique os valores para a parte ABC. Valores padrão para ABC: Valores ABC 4 Introduza o controlador de segurança XPS-MC na sub-rede Modbus. Endereço secundário para ABC: 5 Com um clique em New Node, é possível alterar o nome do endereço. No caso deste exemplo, atribuímos a designação MC32. 6 Na janela da direita, introduza o endereço secundário, por exemplo, 32. Actualização do endereço secundário: 24 02/2005

25 Passo Acção 7 Clique em Sub-Network para introduzir os valores relevantes na janela da direita. Neste exemplo, os valores padrão para o controlador de segurança XPS- MC são apresentados. Os valores introduzidos devem ser idênticos aos valores configurados pela ferramenta de configuração XPSMCWIN para o controlador de segurança XPS-MC. Valores padrão para a sub-rede: Sugestão: Para dispositivos secundáros adicionais, clique na janela da esquerda Sub-Network, e em seguida em Sub-Network na barra de menu e seleccione Add Node! 02/

26 Adicionar comandos Este exemplo mostra como adicionar todos os comandos disponíveis. De facto, para obter toda a informação basta adicionar os registos de sustentação, pois a informação dos inputs (comando 01 = estado da leitura da bobina) e outputs (comando 02 = estado da leitura de input) está incluída. Para apenas a monitorização normal, o "comando 03 = Leitura de Registos de Sustentação" é suficiente (consulte o passo 8 e 9). Para uma melhorcompreensão, este procedimento demonstra como adicionar os três comandos. Passo Acção 1 Clique na janela da esquerda em MC32. Abra MC32 na barra de menu e seleccione Add Command. Adicionar comando: Ver também Síntese da informação disponível inerente ao controlador de segurança XPS-MC, p /2005

27 Passo Acção 2 Agora efectue duplo clique nos comandos 01, 02 e 03. (O XPS-NC só suporta os três primeiros comandos.) Seleccione os comandos 01, 02, 03 com duplo clique: Resultado: O seguinte ecrã é apresentado: 02/

28 Passo Acção 3 Para configurar o pedido, clique em Query (o pedido é idêntico para os três comandos, ou seja, leitura da bobina, de input e da sustentação). Ao seleccionar um item na parte direita do ecrã, é apresentado um sumário acerca do item seleccionado na parte inferior do ecrã. Para configurar a resposta, clique em Response (a resposta é idêntica para os três comandos, ou seja, leitura da bobina, de input e da sustentação). Ao seleccionar um item na parte direita do ecrã, é apresentado um sumário acerca do item seleccionado na parte inferior do ecrã. Se os dados estiverem correctos para a aplicação, deixe-os como estão /2005

29 Passo Acção 4 Configuração para: Pedido/Estado de leitura da bobina. Clique no lado esquerdo na função relevante para obter a janela à direita. Resultado: Todos os valores são exibidos em formato hexadecimal (ao alterar os valores, pode introduzi-los em formato decimal, pois estes são alterados automaticamente para o formato hexadecimal) Estão disponíveis 5 submenus para o pedido: 1. Endereço secundário O padrão é o endereço Modbus da MC32 (decimal 32 = 20 hex) 2. Função Comando 01 (estado de leitura da bobina) 3. Endereço de início Consulte a tabela Endereços e Comandos, p. 36 coluna 1 4. Número de pontos Consulte a tabela Endereços e Comandos, p. 36 coluna 3 (decimal 40 = 28 hex) 5. Soma de verificação Não alterar 02/

30 Passo Acção 5 Configuração para: Resposta / Estado da Leitura da Bobina. Clique no lado esquerdo na função relevante para obter a janela à direita. Resultado: Todos os valores são exibidos em formato hexadecimal (ao alterar os valores, pode introduzi-los em formato decimal, pois estes são alterados automaticamente para o formato hexadecimal) Estão disponíveis 5 submenus para a resposta: 1. Endereço secundário O padrão é o endereço Modbus da MC32 (decimal 32 = 20 hex) 2. Função Comando 01 (estado de leitura da bobina)! 3. Contagem de Bytes Número de bytes (ver pedido): 40 bits/ 8 = 5 bytes! 4. O comprimento dos dados é 5 bytes (ver 3) A localização dos dados é 2, pois os 2 primeiros bytes são ocupados pelo estado do gateway 5. Soma de verificação Não alterar 30 02/2005

31 Passo Acção 6 Configuração para: Pedido / Estado da leitura de Input: Clique no lado esquerdo na função relevante para obter a janela à direita. Resultado: Todos os valores são exibidos em formato hexadecimal (ao alterar os valores, pode introduzi-los em formato decimal, pois estes são alterados automaticamente para o formato hexadecimal) Estão disponíveis 5 submenus para o pedido: 1. Endereço secundário O padrão é o endereço Modbus da MC32 (decimal 32 = 20 hex) 2. Função Comando 02 (estado da leitura de input) 3. Endereço de início Consulte a tabela Endereços e Comandos, p. 36 coluna 1 4. Número de pontos Consulte a tabela Endereços e Comandos, p. 36 coluna 3 (decimal 40 = 28 hex) 5. Soma de verificação Não alterar 02/

32 Passo Acção 7 Configuração para: Resposta / Estado da leitura de Input. Clique no lado esquerdo na função relevante para obter a janela à direita. Resultado: Todos os valores são exibidos em formato hexadecimal (ao alterar os valores, pode introduzi-los em formato decimal, pois estes são alterados automaticamente para o formato hexadecimal) Estão disponíveis 5 submenus para a resposta: 1. Endereço secundário O padrão é o endereço Modbus da MC32 (decimal 32 = 20 hex) 2. Função Comando 02 (estado da leitura de input)! 3. Contagem de Bytes Número de bytes (ver pedido): 40 bits/ 8 = 5 bytes! 4. O comprimento dos dados é 5 bytes (ver 3) A posição dos dados é a 7, uma vez que a "Estado da Leitura da Bobina" tem início na posição 2 e necessita de 5 bytes 5. Soma de verificação Não alterar 32 02/2005

33 Passo Acção 8 Configuração para: Registos de sustentação / Pedido. Clique no lado esquerdo na função relevante para obter a janela à direita. Resultado: Todos os valores são exibidos em formato hexadecimal (ao alterar os valores, pode introduzi-los em formato decimal, pois estes são alterados automaticamente para o formato hexadecimal). 1 Response Query Estão disponíveis 5 submenus para o pedido: 1. Endereço secundário O padrão é o endereço Modbus da MC32 (decimal 32 = 20 hex) 2. Função Comando 03 (registos de sustentação) 3. Endereço de início Consulte a tabela Endereços e Comandos, p. 36 coluna 1 4. Número de pontos Consulte a tabela Endereços e Comandos, p. 36 coluna 3 (decimal 14 = 0E hex) 5. Soma de verificação Não alterar 02/

34 Passo Acção 9 Configuração para: Registos de sustentação / Resposta: Clique no lado esquerdo na função relevante para obter a janela à direita. Resultado: Todos os valores são exibidos em formato hexadecimal (ao alterar os valores, pode introduzi-los em formato decimal, pois estes são alterados automaticamente para o formato hexadecimal). 1 Read Holding Register 2 Response Estão disponíveis 5 submenus para a resposta: 1. Endereço secundário O padrão é o endereço Modbus da MC32 (decimal 32 = 20 hex) 2. Função Comando 03 (registos de sustentação)! 3. Contagem de Bytes Número de bytes (ver pedido): 14 palavras * 2 = 28 bytes = (1C hex) 4. O comprimento dos dados é 5 bytes (ver 3) A localização dos dados é 12 (0C hex), uma vez que a "Estado da leitura de input" tem início na posição 7 e necessita de 5 bytes 5. Soma de verificação Não alterar 34 02/2005

35 Guarde e transfira para o gateway Passos a seguir para guardar e transferir para o gateway: Passo Acção 1 Guarde a configuração. 2 Transferir a configuração. Recomenda-se a utilização de um nome para a configuração. CANOPEN Resultado O gateway está agora configurado e os indicadores luminosos da mesma devem apresentar este aspecto: Pode prosseguir agora com os passos na ferramenta de configuração SyCon CANopen (Ver Ferramenta de configuração SyCon CANopen, p. 40). 02/

36 Síntese da informação disponível inerente ao controlador de segurança XPS-MC Síntese Endereços e Comandos O texto que se segue descreve a informação transmitida pelo controlador XPS-MC através do Modbus. No registo de SUSTENTAÇÃO (comando 03) pode ver-se, além do diagnóstico, a informação para os INPUTS (comando 01) e OUTPUTS (comando 02). Endereços e comandos 01 agrupamento de leitura, 02 input de leitura, 03 registos de sustentação: Endereços (hexadecimal) Endereços (decimal) Tamanho dos dados Função Modbus suportada bits 01 (0x01) (agrupamento de leitura) bits 02 (0x02) (input de leitura) 1000 (100D) palavras 03 (0x03) (registos de sustentação) Resultados para utilização 8 bit em dados de output /32 bit em dados de input (0 = OFF, 1 = ON) 32 bit em dados de input /32 bit em dados de output (0 = OFF, 1 = ON) Informação e erros quanto a detalhes, consulte a tabela que se segue Registos de sustentação Informação inerentes às 14 palavras dos registos de sustentação: Endereço de palavra (hexadecimal) Endereço de palavra (decimal) High Byte Low Byte Detalhes Hardware e configuração Modo Condição Modo bit4: 0 = XPSMC32 bit4: 1= XPSMC16 bit6: 1 = config OK Condição bit0: 1 = RUN bit1: 1 = CONF bit3: 1 = INT Error bit4: 1 = EXT Error bit5: 1 = STOP reservado 36 02/2005

37 Endereço de palavra (hexadecimal) Endereço de palavra (decimal) Dados de I/O Dados de Input (Input 1-8) Dados de Input (Input 17-24) Não utilizado (sempre 0) Erros de I/O Erro de Input (Input 1-8) Erro de Input (Input 17-24) Não utilizado (sempre 0) Sugestões de diagnóstico (SD) (SD 1) Index High Não utilizado (sempre 0) 100A 4106 (SD 2) Index High 100B 4107 Não utilizado (sempre 0) 100C 4108 (SD 3) Index High 100D 4109 Não utilizado (sempre 0) High Byte Low Byte Detalhes Dados de Input (Input 9-16) Dados de Input (Input 25-32) Dados de Output (Output 1-8) Erro de Input (Input 9-16) Erro de Input (Input 25-32) Erro de Output (Output 1-8) (SD 1) Index Low (SD 1) Mensagem (SD 2) Index Low (SD 2) Mensagem (SD 3) Index Low (SD 3) Mensagem Bit 1 = in/output correspondente em Bit 1 = erro correspondente de in/ output Index * número de dispositivos Mensagem Sugestão de diagnóstico Significado: ver tabela seguinte * O índice indica a ordem dos dispositivos na configuração. Os índices para todos os dispositivos constam do protocolo da configuração. 02/

38 Diagnóstico nos registos de sustentação Mensagem de erro e indicação de XPS-MC: Código nº Significado Condição 0 OK, sem mensagem Operação 1 Curto circuito entre inputs 2 Defeito de hardware 3 Erro de emudecimento 4 Intervalo de sobreposição esgotado 5 Erro de intervalo esgotado 6 Sobrecurso excedido 7 Curto circuito 8 Avaria de luz de emudecimento 9 Avaria de mecanismo de interruptor de excêntrico 10 Avaria de válvula de segurança de pressão 11 Avaria de tensão exterior 12 Output não actua Erro 38 02/2005

39 Código nº Significado 16 Botão de reconfiguração bloqueado 17 Intervalo esgotado 18 Abertura incompleta 19 Bloqueio de arranque activo 20 Circuito aberto 21 Temporização em curso 22 Verificar dispositivo de bloqueio 23 Verificar válvula 24 Sinal de emudecimento inesperado Condição Indicação 02/

40 3.3 Ferramenta de configuração SyCon CANopen Ferramenta de configuração SyCon CANopen Introdução Configuração da rede CANopen e geração de um ficheiro ASCII Com esta ferramenta de software, é possível configurar a rede CANopen e gerar um ficheiro ASCII para o Premium PLC em Unity Pro. Passos a seguir para configurar a rede CANopen e gerar um ficheiro ASCII: Passo Acção 1 Para a configuração do dispositivo secundário, é necessário o ficheiro EDS. Neste exemplo, é o ficheiro A58_E.EDS. Este ficheiro tem de se encontrar na pasta de ficheiros EDS correcta. Está no local onde foi instalado o SyCon. Nesse local, pode encontrar uma pasta com a designação "Fieldbus". Nesta pasta, existem outras pastas com a designação "Profibus, Interbus..." e também uma pasta chamada "CANopen". Na pasta CANopen, encontra-se uma pasta com a designação "EDS" que contém os ficheiros EDS. Exemplo de caminho de pasta: "c:\programms\schneider electric\sycon\fieldbus\canopen\eds". Copie este ficheiro para o directório correcto. 2 Inicie o SyCon. Imagem de inicialização SyCon 40 02/2005

41 Passo Acção 3 Seleccione CANopen como sistema fieldbus. 02/

42 Passo Acção 4 Neste exemplo, temos um Schneider Premium PLC na qualidade de CANopen master com o dispositivo TSX CPP 110. Neste ecrã, pode alterar também a descrição e o endereço do CANopen master. Seleccione o processador principal: Resultado: Depois de se introduzir o processador principal, a janela deve apresentar este aspecto: Aqui é possível alterar a descrição efectuando 42 02/2005

43 Passo Acção 5 Seleccione a velocidade de transmissão do bus CANopen. Neste exemplo, a velocidade de transmissão está definida para 500 kbits/s. Os outros são valores padrão! Definições do bus CANopen: 02/

44 Passo Acção 6 No hardware do gateway ABC HMS, abra a cobertura plástica com a descrição dos indicadores luminosos e ajuste o endereço e a velocidade de transmissão utilizando os interruptores rotativos. As velocidades de transmissão são: l 0 = não disponível, l 1 = 10 kbits/s, l 2 = 20 kbits/s, l 3 = 50 kbits/s, l 4 = 125 kbits/s, l 5 = 250 kbits/s, l 6 = 500 kbits/s, l 7 = 800 kbits/s, l 8 = 1 MBits/s, l 9 = não disponível. Seleccione o endereço correcto (no nosso exemplo, 73 => 7 dezenas, 3 unidades) e a velocidade de transmissão correcta (no nosso exemplo, 500 kbits/ s => 6). Nota: A velocidade de transmissão ajustada com os interruptores rotativos tem de ser idêntica à das definições do bus CANopen. Os interruptores rotativos do endereço e da velocidade de transmissão são: Endereço: Address: por exemplo, 73 i.e. 73 units unidades tens dezenas Velocidade de Baud transmissão: rate i.e. por 7 = exemplo, 800kbits/s 7 = 800 kbits/s 44 02/2005

45 Passo Acção 7 Introduza o dispositivo secundário. Neste exemplo, o gateway é da HMS Industrial. Introduza igualmente o ID do nó e a descrição. (Para tal, efectue duplo clique em HMS). Neste exemplo, é atribuída a designação "HMS" ao dispositivo secundário e é utilizado o endereço 73. Dispoditivo secundário HMS: 02/

46 Passo Acção 8 Com um duplo clique em HMS, é possível configurar os PDO (Process Data Objects) relevantes. Configuração da janela do dispositivo secundário: 46 02/2005

47 Passo Acção 9 Para configurar a janela do dispositivo secundário, tem que conhecer o volume de dados a transferir. Para localizar esta informação, inicie a ferramenta de configuração ABC CANopen e prima o ícone para abrir a janela de memória Modbus. Janela de memória Modbus na ferramenta de configuração ABC CANopen: grey data are status of the gateway A janela de memória Modbus dispõe de duas áreas: l Área de entrada l Área de saída 02/

48 Passo Acção 10 O COB-ID (Can OBject IDentifier) vai ser gerado automaticamente para os primeiros quatro PDO. Tabela para COB-ID: Object Function automatic COB-ID COB-ID Object index Code COD-ID hex dez (tx) = transmissão, (rx) = recepção Exemplo:PD01(tx): COB-ID mais endereço do nó (neste caso, 73) = 457 ou para PD04: = Para o endereço do nó 74, o PDO1 será 458 e o PDO4 será Só podem ser transmitidos 8 bytes por PDO. Para o nosso controlador de segurança XPS-MC e gateway, seleccione os seguintes PDO: l ÁREA DE SAÍDA (ver o passo 9): l Estado de 2 bytes da gateway para as áreas de saída = 1 palavra (quadrados cinzentos) Portanto, é necessário um PDO de recepção. l ÁREA DE ENTRADA (ver passo 9): l Estado de 2 bytes do gateway l Estado da Leitura da Bobina: 40 bits / 5 bytes l Estado da leitura de input: 40 bits / 5 bytes Estes 12 bytes vão ser divididos em dois PDO de transmissão, cada um com 6 bytes (cada PDO só pode ter 8 bytes) l Leitura de registos de sustentação: 14 palavras Endereços 1000 e 1001 Hardware e configuração (2 palavras = 4 bytes) Endereço 1002 até 1004 estado de I/O ( 3 palavras = 6 bytes) Endereço 1005 até 1007 erro de I/O ( 3 palavras = 6 bytes) Endereço 1008 até 100D diagnóstico ( 6 palavras = 12 bytes) Para o PDO de transmissão, é necessário: Um total de 28 bytes para comunicar: 28 / 8 bytes = 3,5 => Quatro PDO de transmissão Por conseguinte: São necessários 6 PDO de transmissão e 1 PDO de recepção. 11 Volte à ferramenta de configuração SyCon /2005

49 Passo Acção 12 Seleccione o PDO de recepção, efectue duplo clique no PDO e, em seguida, pressione no botão OK na janela seguinte. Configuração dos PDO de recepção: 13 Seleccione os PDO de transmissão relevantes (um total de seis). Resultado: Quando selecciona o PDO 5, a seguinte mensagem é apresentada. Mensagem de COB-ID: 02/

50 Passo Acção 14 Pressione em OK e adicione também o PDO6. Quando terminar, desmarque a caixa de verificação (Atribuição COB-ID) na janela de configuração de nós, como indicado abaixo. Caixa de verificação COB-ID automática: 50 02/2005

51 Passo Acção 15 Para PDO5 e PDO6, é necessário seleccionar os COB-ID não utilizados. A maneira mais simples de o fazer, é adicionar no último COB-ID (PDO4) automático o algarismo um a PDO5 =>1226 e o algarismo dois a PDO6 => 1227 (partindo do pressuposto que não estão a ser utilizados!) Todos os PDO para o nó Nota: Se outro Modbus secundário no bus for o número do nó 74, o COB-ID para PDO 4 para NODE 74 também será 1226! Nesse caso, faria sentido utilizar o COD-ID não utilizado, indicado em "Tabela para COB-ID" no passo 10 coluna COB-ID dez. a primeira linha: não utilizado, linha 11: e no final da tabela /

52 Passo Acção 16 Configure o PDO. Pode configurar 8 bytes por PDO, efectuando duplo clique no respectivo PDO na janela de PDO configurados (ver imagem "Todos os PDO para o nó" no passo 15). Na janela seguinte, pode eliminar alguns bytes, ou seja, para o PDO1 de recepção só são necessários 2 bytes. Objectos mapeados do PDO de recepção: Os bytes 2-7 podem ser eliminados. Clique nestes bytes e pressione o botão Delete mapped Object. Deve agora configurar o PDO conforme indicado na seguinte captura de ecrã: 52 02/2005

53 Passo Acção 17 Configure o estado da leitura da bobina e leitura de input. São necessários 5 bytes por estado para estes dados. Lembre-se que o gateway tem dois bytes adicionais, que também vão ser transmitidos. É, portanto, necessário um mínimo de 12 bytes. Divida estes dados em dois PDO de transmissão, cada um com 6 bytes. Também pode dividi-los em 8 bytes e 4 bytes, mas o total tem de ser de 12 bytes! Na imagem da esquerda, elimine os números 6 e 7 (Dpram_byte_6_In_Areas e Dpram_byte_7_In_Areas). Na imagem da direita, elimine todos os objectos mapeados e inserções, efectuando duplo clique no número 7-11 na janela superior para o dicionário do objecto mapeado. (Os números não têm necessariamente de ser seguidos.) PDO1/PDO2 de transmissão/estado de leitura de bobina/leitura de input: 18 Configure os registos de sustentação de leitura. São necessários 28 bytes para o registo de sustentação, ou seja, um mínimo de 4 PDO. São necessários 16 bytes para os dados no endereço Modbus =>: PDO 3 e PDO 4. Em primeiro lugar, elimine todos os objectos mapeados e depois adicione (ver imagem da esquerda) e (ver imagem da direita). Registos de suspensão PDO 3 e 4: 02/

54 Passo Acção 19 São necessários 12 bytes para os dados no endereço D => PDO 5 e 6. Elimine todos os objectos mapeados e depois adicione (ver imagem da esquerda) e (ver imagem da direita) Registos de suspensão PDO 5 e 6: Aqui são indicados os PDO configurados. Neste caso, I Len. e O Len. são adaptados (ver também (ver imagem "Todos os PDO para o nó" no passo 15).) PDO configurados: 54 02/2005

55 Passo Acção 20 Guarde a configuração. Resultado O ficheiro para o fieldbus master está pronto. Pode prosseguir com os Configuração da Unity Pro (CANopen Master), p /

56 3.4 Configuração da Unity Pro (CANopen Master) Configuração da Unity Pro (CANopen Master) Introdução Configuração da Unity Pro É necessário um processador principal para iniciar a rede CANopen. Neste exemplo, considerámos o processador Schneider Premium com a interface CANopen TSX CPP 110. Passos a observar na configuração da Unity Pro: Passo Acção 1 Inicie a Unity Pro. 2 Defina uma configuração PLC (exemplo indicado em baixo). Configuração PLC na Unity Pro: 3 Para importar o ficheiro SyCon, efectue duplo clique na placa CPP 110 (ver configuração PLC no passo 2). Resultado: Surge a janela de configuração CPP /2005

57 Passo Acção 4 Importe o ficheiro CNF clicando em Select Database e seleccione o ficheiro SyCon. Importe o ficheiro SyCon para a Unity Pro: 5 Altere o índice do primeiro %MW para as entradas (neste caso, 100) e saídas (neste caso, 200) e o número de palavras. Adapte o tamanho %MW: 02/

58 Passo Acção 6 Clique na marca para validar a configuração. Valide a configuração: Se o tamanho seleccionado para %MW for muito pequeno, os valores ficam a vermelho e aparece uma mensagem, quando a configuração é validada. Aparece a seguinte mensagem quando não são seleccionadas palavras suficientes: 7 Gere o ficheiro para o PLC Premium e efectue o respectivo download. 8 Inicie o PLC. Resultado: O PLC e a rede devem estar na condição de FUNCIONAMENTO /2005

59 Passo Acção 9 Abra a janela de depuração. Resultado: O dispositivo CANopen ABS deve aparecer a azul e as entradas que começam a partir de %MW100 devem mostrar valores. A falha de registo não é vermelha. Janela de depuração CPP 110 sem erros (sem campos a vermelho): Os indicadores luminosos na Gateway CANopen devem apresentar este aspecto: LED: Indicador luminoso nº Observação 1 verde Módulo em funcionamento 2 verde CANopen ID 3 - Não utilizado 4 verde Ligar 5 verde Modbus 6 verde Estado 1Hz a piscar Resultado O sistema está agora a funcionar. Se deparar com quaisquer problemas, prossiga com os Passos para verificação quando inactivo, p /

60 3.5 Passos para verificação quando inactivo Passos para verificação quando inactivo Verificar Esta secção descreve os passos a seguir quando o sistema não está a funcionar: Passo Acção 1 Verifique se o controlador de segurança XPS-MC dispõe da configuração correcta, em especial o endereço Modbus correcto. Neste exemplo, o endereço do XPS-MC é 32! Configuração Modbus correcta no controlador de segurança XPS-MC e na ABC CANopen: SECUFLEX ABC CANopen A tabela abaixo mostra o resultado de parâmetros Modbus diferentes no controlador de segurança XPS-MC. No software do controlador de segurança XPS-MC, pode seleccionar o endereço, a velocidade de transmissão e a paridade. Na combinação dos dois últimos parâmetros, um quarto parâmetro deduz => ou seja, uma velocidade de transmissão de 1200 bits/s e paridade par => o modo RTU, a velocidade de transmissão de 9600 ou a paridade par ou ímpar de bit/s => 1 bit de paragem, sem paridade => 2 bits de paragem. Tabela do parâmetro Modbus no controlador de segurança XPS-MC: endereço velocidade de transmissão paridade parâmetros fixos 200 Bits/s par Modo RTU (unidade 2400 Bits/s ímpar 1 bit de arranque Bits/s nenhuma 8 bits de dados 600 Bits/s 1 bit de paragem pa Bits/s 2 bits de paragem se 60 02/2005

61 Passo Acção 2 Verifique o endereço secundário CANopen em SyCon e o número de palavras. O número de bytes deve ser idêntico, ou inferior no SyCon em relação ao configurado na ferramenta de configuração ABC. Na ferramenta ABC são disponibilizados 40 Bytes para Input e 2 Bytes para Output. Verificação de SyCon / ABC: 3 Verifique o endereço de hardware e a velocidade de transmissão no gateway com os respectivos parâmetros no software SyCon. Neste exemplo, o endereço do gateway é 73 e a velocidade de transmissão é de 800 kbit/s! Endereço de hardware e endereço SyCon: Endereço: Address: por i.e. exemplo, units unidades tens dezenas Velocidade de transmissão: Baud rate por i.e. exemplo, 7 = 800kbits/s 7 = 800 kbits/s 02/

62 Passo Acção 4 Ligue à Unity CPU e verifique em Unity se l os valores em %MW e o nome do dispositivo aparecem a azul l a falha de registo não aparece a vermelho. Verifique o ecrã de configuração CPP 110: 5 Ligue a ferramenta HMS-ABC e verifique os valores que são apresentados no Monitor Node. Verifique o valor na ferramenta ABC-HMS: 62 02/2005