DATASHEET DE PRODUTO NEO-ES-M342120/NEO-LS-ES-D2306

DATASHEET DE PRODUTO NEO-ES-M342120/NEO-LS-ES-D2306

1. CARACTERÍSTICAS Tecnologia de controle de servo híbrido, que combina as vantagens dos sistemas de motor de passo de malha aberta com a tecnologia dos sistemas de servo. Malha fechada para eliminar a perda de passos. Alto torque de partida e resposta rápida. Movimento suave sem vibração. Excelente tempo de resposta, aceleração rápida e alto torque em alta velocidade (30% a mais comparado à malha aberta). Corrente dinâmica que depende da carga, quando não há necessidade, o driver reduz a corrente automaticamente, diminuindo a temperatura do motor. Tensão de alimentação de 150 a 230VAC; Corrente de saída de 6A (pico). Resolução de micro passo de 200 a 51.200 (configurável via software ou IHM) Entradas de controle de pulso, direção e enable isoladas (PNP e NPN). Plug & Play, sem necessidade de parametrização para grande maioria das aplicações. IHM para setup e configuração, quando necessário. Proteção de sobrecorrente, sobretensão e erro de posição. Saída de sinais de erro e posição atingida para controladoras.

2. DESCRIÇÃO Operando com tensão 220VAC direto da rede, o Easy Servo Driver Leadshine/Neoyama pode controlar grandes motores NEMA34 e NEMA42 e oferece alto torque para aplicações de controle de movimentação. 3. APLICAÇÕES Com muitas características avançadas, o sistema de Easy Servo ES-DH2306 é ideal em muitas aplicações na indústria, para fazer um upgrade em sistema com motor de passo ou substituir um servo acionamento. Clientes OEM Leadshine/Neoyama tiveram sucesso implementando o driver ES-DH1208 em diversas aplicações como: Rotuladoras, Máquinas para serigrafia, Máquinas de corte a Plasma CNC, Routers CNC, Fresas CNC, Gravadoras e Cortadoras a Laser, Montagem e inspeção eletrônica, Máquinas de pick and place, mesas X-Y, instrumentos científicos e outros.

4. ESPECIFIAÇÕES Especificações Elétricas Parâmetro Mínimo Típico Máximo Unidade Tensão de alimentação 150 220 230 VAC Corrente de saída 0,5-6,0 A (pico) Frequência de entrada de pulso 0-200/500* khz Corrente do sinal lógico 7 10 16 ma Resistência de Isolação 500 - - MΩ * Configurável via software. Especificações de controle Parâmetro Comando de movimentação Entrada de enable Saída do sinal de alarme Interface de configuração Resistor regenerativo ES-DH2306 Pulso/Direção ou CW/CCW Diferencial (NPN e PNP) Saída isolada IHM ou comunicação RS232 50Ω 100W Suporta externo Ambiente de Operação Ventilação Natural ou forçada Vibração 5,9m/s² Temperatura do ambiente 0 C a 40 C Humidade Relativa 40% a 90% Temperatura de armazenamento -20ºC a 80 C

5. SELEÇÃO DA TENSÃO DE ALIMENTAÇÃO O ES-DH2306 pode operar numa faixa de tensão de 150 a 230 VAC. Porém a variação da tensão de alimentação irá implicar na performance do motor. É recomendando deixar uma margem na tensão de alimentação por conta da back emf (força contra eletromotriz) ou seja, quando o motor sofre um processo de frenagem ou movimentação externa, ele atua como um gerador, fazendo com que a tensão aumente em seus terminais, quando alimentado com uma tensão muito alta, a back emf pode causar danos ao driver.

6. LISTA DE PARÂMETROS DE MONITORAMENTO Código exibido na IHM. Display Código Descrição L 0 L0 Ordem de dígitos menor H 0 H0 Ordem de dígitos maior d00uep d00uep Diferença entre a posição definida e a atual d015pf d015pf Feedback da velocidade atual em RPM d025pr d025pr Referência da velocidade d03plf d03plf Feedback da posição atual em pulsos d04plr d04plr Posição de referência em pulsos d05ip D05iP Corrente de referência em ma 00010 Sobrecorrente d06err* 00020 Sobretensão 00030 Proteção de freio ativada 00040 Erro de posição d06err d07 Pn d07 Pn Tensão no barramento, o valor na IHM é 1/10 do valor real. d08 no d08 no Versão do driver *Lista de alarmes

7. CONECTROES CN1 CONECTOR DE SINAIS DE CONTROLE D-SUB 26 PINOS FÊMEA Pino Nome I/O Descrição 3 4 PUL+ PUL- I I Sinal de Pulso: No modo de Pulso e Direção, essa entrada representa o sinal de pulso, cada borda de subida (configurável) é considerada um pulso; no modo CW e CCW, essa entrada representa o sentido horário (CW), ativa em ambos os níveis, alto e baixo. É considerado "nível alto" 4-5V e "nível baixo" 0-0,5V. Para uma resposta mais confiável, a largura do pulso deve ser maior do que 2,5µS (Config. em 200kHz) ou 1µs (Config. em 500kHz). * Para controladores de 12V e 24V deve ser adicionado um resistor em série de 1kΩ e 2kΩ respectivamente. O mesmo se aplica para os sinais de direção e enable. Sinal de Direção: No modo de Pulso e Direção, essa entrada define 5 DIR+ I o sentido de giro do motor, 0 - Horário e 1 - Anti-horário (Configurável). No modo CW e CCW, essa entrada é o sentido antihorário do motor (CCW), ativa em ambos os níveis, alto e baixo. Para uma resposta de movimento confiável, o sinal de DIR deve 6 DIR- I estar à frente do sinal de PUL, por pelo menos 5µs. É considerado "nível alto" 4-5V e "nível baixo" 0-0,5V. 7 8 ALM+ ALM- O O Sinal de Alarme (coletor aberto): Sinal de saída NA (configurável para NF). Ativado quando algum dos erros a seguir acontece: "sobretensão", "sobrecorrente" e "erro de posição". Essa saída pode suprir até 100mA a 5V. 11 12 ENA+ ENA- I I Sinal de Enable: Usado para habilitar ou desabilitar o driver. Nível baixo deixa o driver habilitado, quando não utilizado pode ser deixado desconectado. O nível de sinal alto/baixo para ativar essa entrada pode ser configurado via software.

CN2 - FEEDBACK DO ENCODER - HDD15, 15 PINOS, FÊMEA Pino Nome I/O Descrição 1 EA+ I Entrada A+ do encoder 2 EB+ I Entrada B+ do encoder 3 EGND - Comum 0V 11 EA- I Entrada A- do encoder 12 EB- I Entrada B- do encoder 13 +5V O Saída 5V para alimentação do encoder, máx. 100mA CONECTOR DE ALIMENTAÇÃO Pino Nome I/O Descrição 1 L I 2 N I Entrada da alimentação monofásica 150~230VAC 3 PE - Aterramento da carcaça 4 BR1 - Conexão do resistor generativo externo 5 P+ - Saída de tensão do barramento DC interno. O resistor regenerativo deve estar conectado entre o BR1 e P+. CONECTOR DO MOTOR Pino Nome I/O Descrição 1 U O Fase U do motor 2 V O Fase V do motor 3 W O Fase W do motor 4 PE - Terra da carcaça 5 L I 6 N I Tensão de alimentação do controle 150 a 230VAC

8. PORTA DE COMUNICAÇÃO RS232 É utilizada para configurar a corrente de pico, micro passo, nível ativo, parâmetros de loop de corrente, anti-ressonância e outros parâmetros através do software ProTurner. PORTA DE COMUNICAÇÃO RS232 & RS485 Pino Nome I/O Descrição 1 GND - Terra 2 TxD O Transmissor RS232 3 +5V O Saída +5V 4 RxD I Receptor RS232 5 NC - Não conectado 6 NC - Não conectado 9. CONTROLE DE CORRENTE A corrente no motor será automaticamente ajustada de acordo com a carga ou a relação entre estator e rotor. O usuário pode configurar a corrente pelo software de parametrização. Os parâmetros configuráveis, incluindo closed loop current (corrente em loop fechado), corrente estática, resolução do encoder, micro passo e etc. podem ser ajustados no software. Existem também os parâmetros de PID para o loop de corrente, já ajustados de fábrica para os motores compatíveis Leadshine, não precisando ser configurados.

10. CABO DE ENCODER Pino Nome Cor do fio I/O Descrição 1 EA+ Preto O Saída do canal A+ 2 VDC Vermelho I Alimentação 5V 3 GND Branco GND Terra 11 EB+ Amarelo O Saída do canal B+ 12 EB- Verde O Saída do canal B- 13 EA- Azul O Saída do canal A- CABLEG-BMXMX Combinação dos pinos A: HDD15 Fêmea B: HDD Cor do fio Macho Nome Descrição Pino Pino 1 Preto 1 EA+ Canal A+ 2 Vermelho 13 VDC Entrada 5V 3 Branco 3 GND Comum 5V 11 Amarelo 2 EB+ Canal B+ 12 Verde 12 EB- Canal B- 13 Azul 11 EA- Canal A- Comprimento do cabo Código do item L (m) CABLEH-RZ5M0 5 Obs.: O cabo de extensão do encoder deve estar conectado entre o driver e o motor. Você não pode fazer a conexão entre o driver e o motor diretamente.

11. CABO DE POTÊNCIA DO MOTOR Combinação dos pinos A B Nome Descrição Pino Cor do fio 1 Vermelho U Fase do motor U 2 Azul V Fase do motor V 3 Preto W Fase do motor W 4 Amarelo/Verde PE Carcaça do motor Comprimento do cabo Código do item L (m) LS-ES-G-BM5M0 5

12. CONEXÕES TÍPICAS 7 8 Se sinal da controladora = 5V; Não é necessário resistor. Se sinal da controladora = 12V; R = 1kΩ 1/4W Se sinal da controladora = 24V; R = 2kΩ 1/4W

Ilustração da ligação de uma controladora NPN com o driver. Ilustração da ligação de uma controladora PNP com o driver.

13. LISTA DE PARÂMETROS Cód. do Display Grupo Nome Valor padrão Alcance Descrição PA 00 Loop de corrente Kp 1000 0-65535 PID de PA 01 Loop de corrente Ki 200 0-65535 Ganho integral Corrente PA 02 Loop de corrente Kc 256 0-1024 PA 03 Ganho proporcional. A corrente aumenta mais rápido, porém pode aumentar a vibração e o ruído Valores altos reduzem a vibração em velocidades médias, mas a corrente do motor caí rápido Loop de posição Kp 2500 0-65535 Ganho proporcional da posição Elimina o erro do loop de posição PA 04 Loop de posição Ki 500 0-65535 PID de quando o motor está parado Posição PA 05 Loop de posição Kd 200 0-1000 Reduz o "overshoot" da posição PA 06 Loop de posição Kvff 30 0-100 PA 07 Pulsos por revolução 1600 200-65535 Compensa o delay entre o comando e o motor Quantidade de pulsos que o driver precisar receber para dar uma volta PA 08 Encoder Resolução do encoder 4000 200-65535 Resolução encoder Quando a diferença entre a posição PA 09 Limite de erro de posição 1000 1-65535 definida e a posição atual supera esse valor, o driver entra em erro Esse parâmetro afeta o torque do motor quando ele está parado. Isso PA 10 Corrente estática 40% 0-100 também determina a corrente quando o motor volta a trabalhar. A corrente máxima do driver é multiplicada por Corrente esse valor. Esse parâmetro determina a corrente dinâmica máxima, ou seja, quando o PA 11 Corrente em loop fechado 100% 1-100 motor está em movimento. Valores abaixo de 100% limitam o torque máximo do motor. Define o tempo de espera para o PA 12 Tempo de espera 1000ms 1-65535 driver entrar no modo de standby quando não há pulsos na entrado do driver. PA 13 Filtro Filtro de pulsos 0 0-1 PA 14 Tempo de filtro 25600μs 0-25600 PA 15 Níveis Nível do sinal de "Enable" 1 0-1 PA 16 Nível do sinal de alarme 1 0-1 0 - Desabilita o filtro de pulsos 1 - Habilita o filtro de pulsos Quanto maior o valor, mais suave o movimento, porém, aumenta o delay até atingir a posição 0 - O driver é habilitado com 5V nos terminais de Enable 1 - O driver é habilitado com 0V nos terminais de Enable 0 - Alta impedância entre os terminais de alarme quando o driver entra em erro 1 - Baixa impedância entre os terminais de alarme quando o driver entra em erro

PA 17 Modo de pulso 0 0-1 PA 18 Borda do pulso 0 0-1 0 - Pulso + direção 1 - Pulso + Pulso (CW/CCW) 0 - Ativa na borda de subida 1 - Ativa na borda de descida PA 19 Direção do motor 1 0-1 PA 20 Largura da banda do pulso 0 0-1 PA 21 Aceleração 200 1-2000 PA 22 Velocidade 60RPM 1-3000 PA 23 Distância de deslocamento 100 rev. 1-65535 PA 24 Repetições 1 1-65535 PA 25 Direção inicial 1 0-1 Modo JOG Tempo de espera entre PA 26 (Operação 100ms 1-65535 movimentações por IHM) PA 27 Tipo de movimentação 1 0-1 PA 28 Movimentação via IHM 0 0-1 0 - Sentido de giro anti-horário 1 - Sentido de giro horário 0 - A frequência máxima de pulsos é limitada a 200kHz 1 - A frequência máxima de pulsos é limitada a 500kHz Aceleração da movimentação em Jog. Unidade: rev./s² Velocidade da movimentação em Jog. Unidade: RPM Número de voltas da movimentação em Jog Número de repetições da movimentação em Jog Sentido de giro da movimentação em Jog Tempo de espera entre cada ciclo da movimentação em Jog 0 - Um sentido de movimentação durante o Jog 1 - Faz a movimentação nos dois sentidos durante o Jog 0 - Para a movimentação Jog 1 - Inicia a movimentação Jog Esse parâmetro volta automaticamente para 0 depois que os ciclos de movimentação são finalizados PA 29 Reservado - - -

14. OPERANDO O DRIVER PELA IHM A figura acima descreve os procedimentos básicos para a operação do driver através da IHM (Interface Homem Máquina). Através da IHM é possível acompanhar status do driver, editar parâmetros e salvar configurações.

15. CONFIGURANDO UM PARÂMETRO PELA IHM

16. MOVIMENTADO O MOTOR ATRAVÉS DA IHM (JOG)

17. CARACTERÍSTICAS DO MOTOR ES-H342120 Unidade N de fases 3 - N de fios 3 - Ângulo do passo 1,2 Torque estático 12 Nm Corrente de fase 4,0 A Resistência de fase 1,2 Ω Indutância de fase 13 mh Inércia rotórica 11 kg.cm² Peso 8,6 kg Resolução do encoder 1000 linhas/rev.

Toruqe (N.m) 18. CURVA DE TORQUE POR VELOCIDADE ES-MH342120 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000 Velocidade (RPM)