MAPEAMENTO MÓVEL NO BRASIL: RESULTADOS OBTIDOS COM A UTILIZAÇÃO DA UNIDADE MÓVEL DE MAPEAMENTO DIGITAL

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1 p MAPEAMENTO MÓVEL NO BRASIL: RESULTADOS OBTIDOS COM A UTILIZAÇÃO DA UNIDADE MÓVEL DE MAPEAMENTO DIGITAL JOÃO FERNANDO CUSTÓDIO DA SILVA PAULO DE OLIVEIRA CAMARGO RODRIGO BEZERRA DE ARAÚJO GALLIS Universidade Estadual Paulista - UNESP Faculdade de Ciências e Tecnologia - FCT Departamento de Cartografia, Presidente Prudente - SP {jfcsilva, paulo, rodrigo}@prudente.unesp.br RESUMO - O rápido desenvolvimento da tecnologia e a disseminação de métodos cartográficos de análise de problemas espaciais e ambientais estão demandando rapidez, eficiência e economia nos métodos de obtenção de informações geográficas. Um dos novos métodos de levantamento são os Sistemas Móveis de Mapeamento, cuja configuração básica é composta de câmaras digitais, receptores GPS e sistema de armazenamento e de acesso às imagens. UMMD é a sigla do sistema em desenvolvimento, desde 1998, no Câmpus da UNESP - Presidente Prudente, constituído por um veículo, um par de vídeo-câmaras digitais, um par de receptores GPS e uma estação computacional de processamento de imagens. Com o presente trabalho, propõe-se a realização de levantamentos de ruas e rodovias com o protótipo em construção e processar os dados (imagens e posições) para subsidiar a criação de um Banco de Imagens Georreferenciadas (BIG). Este armazém de imagens pode ser útil a uma gama de aplicações de engenharia e serviços de utilidade pública. ABSTRACT - The fast development of the technology and the dissemination of cartographic methods of analysis of spatial problems have been demanding speed, efficiency and economy in the methods of obtaining the geographical information. One of the new methods is the Mobile Systems Mapping, whose basic configuration is composed of digital cameras, GPS receiver, a system of storage and access of the images. UMMD is the acronym of the system in development, since 1998, in the Campus of UNESP - Presidente Prudente, constituted by a vehicle, a pair of digital video-cameras, a pair of GPS receiver and a computacional station of images processing. The present paper, intends to accomplish the surveying of streets and roads with the prototype in construction, as well as to process the data (images and positions) to subsidize the creation of a Georeferenced Image Database (BIG). This images database can be useful to a range of applications and services of public utilities. 1 INTRODUÇÃO A popularização da Cartografia está acompanhada de uma revolução nos métodos de obtenção de informações espaciais. Os sistemas de informações geográficas (SIG) estão com alto índice de aceitação em diversas áreas de trabalho, tais como: companhias de energia elétrica, telecomunicações, planejamento e engenharia urbana, controle de fluxo e outras empresas de diferentes ramos. A permanente atualização das bases de dados digitais acarreta a necessidade de obter informações geográficas com rapidez, eficiência e economia de recursos. Um dos novos métodos de levantamento que tem contribuído são os Sistemas Móveis de Mapeamento. No Brasil, algumas variantes do método já foram empregadas. A empresa ENGEMAP, a serviço do Departamento de Estradas de Rodagem (DER), fez a atualização das rodovias estaduais pavimentadas para o Mapa Rodoviário do Estado de São Paulo de 1999, utilizando receptores GPS embarcados em veículos. Os Sistemas Móveis de Mapeamento podem ser usados para diversas finalidades ligadas a levantamentos rodoviários. Uma dessas novas aplicações é o uso no levantamento de dados para estudo de relação de acidentes com as características geométricas de rodovias (Lotti,, 2002). Atualmente, em fase de protótipo, a Unidade Móvel de Mapeamento Digital (UMMD) em desenvolvimento na FCT / Unesp é uma integração de sistemas de aquisição de dados e de sensores, composto pelos sistemas de imageamento digital e de posicionamento global, e tem a finalidade de coletar informação georreferenciada para construção de um Banco de Imagens Georreferenciadas (BIG). A UMMD (Figura 1) tem como principal característica determinar coordenadas tridimensionais de feições com base em imagens sem a necessidade de pontos de controle espacial no terreno.

2 Anais do Simpósio Brasileiro de Geomática, Presidente Prudente - SP, 9-13 de julho de Entre os equipamentos que compõem a UMMD, cita-se um veiculo (VW Kombi), um par de vídeocâmaras digitais, receptor GPS Reliance, um GPS ZXII (utilizado como base), um GPS de navegação da Garmin, modelo 12 XL, um notebook FUJITSU e um sistema de sincronização das imagens (Figura 3). Figura 1 - Unidade Móvel de Mapeamento Digital 2 LABORATÓRIO DE MAPEAMENTO MÓVEL No Laboratório de Mapeamento Móvel (LMM) da FCT/Unesp, concentra-se toda a parte de pesquisa e desenvolvimento de trabalhos ligados à UMMD. Neste laboratório é onde se realiza todo o processamento das imagens e dos dados GPS obtidos em campo, visando a confecção de um produto final, como por exemplo um mapa. Também são desenvolvidas as ferramentas (programas) que hoje são utilizados no processamento dos dados coletados em campo. A Figura 2 mostra o ambiente de trabalho encontrado no LMM. Figura 2 Laboratório de Mapeamento Móvel Digital Figura 3 Equipamentos montados na UMMD 4 METODOLOGIA EMPREGADA NA UMMD 4.1 Caminhamento Fotogramétrico A metodologia básica utilizada pela UMMD é o caminhamento fotogramétrico, que segundo Silva (1997), consiste em obter uma seqüência de pares estereoscópicos tomados ao longo de uma trajetória definida e fazer uso da fototriangulação terrestre para determinar as coordenadas dos pontos no espaço objeto. Sendo assim, os pares de imagens são tomados frontalmente no sentido da trajetória do veículo, ou seja, com o eixo ótico das câmaras aproximadamente paralelos entre si e ao eixo do levantamento (Figura 4). E1 E2 E3.P 3 CARACTERÍSTICAS DA UNIDADE MÓVEL DE MAPEAMENTO DIGITAL D1 Desenvolvida na FCT / Unesp, a UMMD tem como principal característica a integração entre sistemas de imageamento digital e de posicionamento global. Entre outras características da UMMD, destacam-se: - Capacidade de determinar coordenadas tridimensionais de feições com base em imagens em posicionamento global, sem a necessidade de pontos de controle espacial no terreno, apenas com processo de fototriangulação; - Rapidez e agilidade na coleta de informações em campo, propiciando uma considerável redução dos custos com tempo de levantamento; - Bom desempenho em áreas em que não haja obstrução do sinal GPS devido aos obstáculos (árvores, viadutos, grandes construções, etc.). E4 D2 D3 D4.Q Figura 4 Representação do método de Caminhamento Fotogramétrico Nesta figura tem-se: - P e Q : são pontos no espaço objeto; - D1, D2, D3, D4: posições sucessivas da câmara da direita; - E1, E2, E3, E4: posições sucessivas da câmara da esquerda. É uma metodologia rápida e eficaz para obtenção de dados e informações de feições urbanas e ao longo das vias de transporte, tendo como característica a ampla cobertura dos objetos.

3 4.2 Posicionamento Global (GPS) Permite a determinação das coordenadas dos centros perspectivos (CPs) das câmaras, e posteriormente, a partir do processo de fototriangulação determinar a posição tridimensional das imagens (georreferenciamento). Nos levantamentos realizados com a UMMD, foi utilizado o posicionamento cinemático. Neste método tem-se como observável fundamental a fase da onda portadora, onde um receptor ocupa uma estação de coordenadas conhecidas enquanto o outro se desloca sobre as feições de interesse. As observações simultâneas dos dois receptores geram as duplas diferenças, no qual vários erros envolvidos nas observáveis são reduzidos. No posicionamento cinemático, embora a antena esteja em movimento, a trajetória é descrita pelo posicionamento de uma série de pontos. Maiores detalhes podem serem encontrados em Monico (2000). 4.3 Calibração de Câmaras de Vídeo A calibração de câmaras consiste na estimação de valores numéricos dos parâmetros de orientação interior da câmara, que são responsáveis pela modelagem do feixe de raios no interior da câmara, bem como da estimativa das suas precisões (Oliveira e Silva, 1999). O processo de calibração das câmaras de vídeo para uso prolongado numa plataforma móvel é de primordial importância, em termos de exatidão, uma vez que os parâmetros de orientação interior podem variar com o tempo por causa da vibração causada pelo movimento da plataforma e pelo fato das câmaras serem retiradas do teto do veículo após cada seção de levantamento (Li, R. et al.,1996). As câmaras DVCAM SONY DSR 200 A, que fazem parte da UMMD, não são métricas, isto é, possuem uma geometria instável e seus parâmetros de orientação são desconhecidos. Por estes motivos é necessário a realização da autocalibração toda vez que as câmaras são montadas para a realização de um levantamento. Para realização da calibração das câmaras usadas nos levantamentos construiu-se em uma das paredes do ginásio de Esportes da FCT/Unesp um campo de calibração. Este campo é constituído por uma malha de 54 alvos de metal galvanizado, pintadas de preto, formando 6 colunas e 9 linhas. Possui um sistema de coordenadas local. A Figura 5 mostra o sistema do campo de calibração e a disposição do sistema das câmaras com relação ao sistema de coordenadas de calibração. Figura 5 Sistema de coordenadas do campo de calibração e sistema de coordenadas das câmaras Ao término dos levantamentos dirige-se ao Campo de Calibração com a UMMD e tomam-se imagens de três posições diferentes: convergente esquerda, frontal e convergente direita conforme a Figura 6. Figura 6 - Posições da UMMD na tomada das imagens no campo de calibração Para coletar as fotocoordenadas dos alvos nas imagens é utilizado um aplicativo chamado FOTOCIC (FOTOComparador de Imagens Consecutivas) desenvolvido no LMM (Guardia et al., 1999). O arquivo de fotocoordenadas é preparado como arquivo de entrada para o software de calibração FOTRAC (FOtoTRiangulação com Auto-Calibração); além disso, faz-se necessário montar arquivos de orientação exterior aproximada para as câmaras e o de pontos de apoio do campo de calibração. Do processamento do software FOTRAC, independentemente para cada câmara, foram estimados os parâmetros, exemplificados na Tabela 1. Os resultados referem-se ao processamento de três imagens por vez (três referentes à câmara esquerda e três à câmara da direita). Tendo em vista que o software TFTC (Triangulação de Fotos Terrestres por Caminhamento), implementado por Silva (1997), atualmente, aceita um único conjunto de parâmetros de orientação interior, e que o software FOTOCIC corrige os parâmetros de distorção das lentes no momento da leitura de fotocoordenadas, adotou-se para fototriangulação uma única focal, sendo o seu valor a média da distância focal das duas câmaras. A Tabela 1

4 mostra os valores obtidos na calibração do par de vídeocâmaras. Tabela 1 - Parâmetros de orientação interior ajustados das câmaras Câmara esquerda Câmara direita Parâmetro Valor σ Valor σ f (mm) 6,058 0,078 6,000 0,056 X 0 (mm) 0,008 0,031 0,172 0,082 Y o (mm) 0,004 0,036 0,155 0,055 K 1 (mm -2 ) -0,0398 0,030 0,0708 0, Coleta dos pontos de passagem necessários para a fototriangulação Nas imagens foram coletadas as fotocoordenadas dos pontos de passagem, necessárias para a fototriangulação, e de feições lineares e pontuais para posterior interseção fotogramétrica. Pontos de passagem são pontos determinados na fotografia (imagem) por métodos fotogramétricos, que servem para orientar fotografias (imagens) adjacentes. Para a coleta dos pontos de passagem foi utilizado o programa FOTOCIC. Este programa, contém algumas operações que facilitam e agilizam a coleta das fotocoordenadas, como a redução delas para o sistema fotogramétrico, aplicando-se um fator de escala (tamanho do pixel). As correções dos parâmetros de distorção das lentes também são realizadas a cada coordenada coletada, através da inserção dos parâmetros oriundos da calibração das câmaras em um arquivo apropriado. A seqüência de operações que o programa FOTOCIC realiza para a coleta de pontos de passagem inicia-se com a abertura de duas bases consecutivas do começo do sentido de coleta. Quando é finalizada a coleta dos pontos nas bases visualizadas, a base posterior toma o lugar da anterior e uma nova base é inserida pelo usuário. A Figura 7 mostra a interface do FOTOCIC para a coleta dos pontos de passagem. Figura 7 Sistema de coordenadas do campo de calibração e sistema de coordenadas das câmaras Em razão da geometria da imagem, a leitura dos pontos de passagem fica prejudicada, todavia, o que se tentou foi tomar pontos bem distribuídos por toda ela e próximos da base de forma a criar uma boa geometria para a fototriangulação. A Figura 8, exemplifica a distribuição das feições nas imagens, onde se tem três regiões distintas. Na zona indicada pela letra A, está concentrada a maioria dos pontos de possível coleta. Na zona B, onde geralmente está o arruamento, a coleta é muito difícil, sendo somente realizada em pontos bem definidos, como buracos e entulhos jogados na pista. Na zona C, é quase impossível de se coletar pontos, excetuando-se quando se tem ponto em postes ou prédios e edifícios altos. Os arquivos gerados pelo FOTOCIC contendo as fotocoordenadas de pontos de passagem, são exportados pelo mesmo programa, que o compatibiliza com a entrada do programa PRE_TFTC (Pré- Triangulação de Fotos Terrestres por Caminhamento) e TFTC, ambos da fototriangulação. A C B A Figura 8 Zonas de aproveitamento de pontos em função da geometria das imagens 4.5 Fototriangulação Fototriangulação é o método fotogramétrico de estabelecimento de controle horizontal e vertical suplementar, pela relação geométrica de fotocoordenadas

5 adjacentes que constituem estereo-modelos (Lugnani, 1987). Também utiliza-se para a orientação da câmara (ou da imagem), que requer a observação de pontos nas imagens, valores aproximados dos parâmetros de orientação exterior e das imagens dos pontos objetos (terreno). O objetivo da fototriangulação, neste trabalho, é fornecer um conjunto de parâmetros de orientação absoluta das imagens. Dadas as coordenadas dos centros perspectivos das câmaras e um conjunto de fotocoordenadas de pontos de passagem, a fototriangulação, através de um ajustamento, utilizando o modelo de colinearidade, possibilita a orientação de uma foto em relação ao seu espaço objeto. O programa que executa o processo de fototriangulação é o TFTC. Para seu processamento, é necessário a montagem de alguns arquivos de entrada, sendo eles: - parâmetros de orientação exterior das imagens, sendo as translações conhecidas pelo posicionamento GPS e as rotações aproximadas; - fotocoordenadas dos pontos de passagem, coletadas pelo FOTOCIC; - coordenadas aproximadas dos pontos de terreno, geradas pelo PRE_TFTC por meio de interseção simples; e - orientação interior, contendo apenas a distância focal média como parâmetro relevante, uma vez que os efeitos sistemáticos foram previamente corrigidos nas fotocoordenadas. 4.6 Interseção fotogramétrica A interseção fotogramétrica é utilizada para a determinação das coordenadas tridimensionais de pontos no terreno a partir de suas fotocoordenadas e da orientação do par de imagens. Esse processo é realizado utilizando o programa Interfoto mostrado na Figura 9. O modelo matemático utilizado para a realização da interseção fotogramétrica são as equações de colinearidade, mas como esse modelo é do tipo implícito e não linear, para estimação das coordenadas de pontos no espaço objeto há necessidade de implementar o método combinado com injunções, sendo um método de difícil implementação computacional devido à complexidade de suas matrizes. Na implementação do InterFoto fez-se arranjos nas equações de colinearidade possibilitando a estimação das coordenadas tridimensionais de pontos no terreno através do método paramétrico. Figura 9 - Programa Interfoto 5 BANCO DE IMAGENS GEORREFERENCIADAS A utilização de banco de dados na Cartografia vem sendo pesquisada, principalmente com o surgimento dos Sistemas de Informações Geográficas. Até 1994 a utilização de banco de dados ocorria em trabalhos pequenos, locais ou regionais; hoje, a grande fatia das aplicações está direcionada para a Internet, como por exemplo, sistemas para visualização de imagens de satélite (Osaki,1996), interação visual (catálogo) com dados espaciais de grandes áreas (Walcher,1996) e sistema de informação ambiental através da visualização de mapas e imagens (Wiesel et al.,1996). Com a evolução que ocorreu e que continuamente vem acontecendo, novos tipos de SIGs estão sendo implementados, onde se destacam os SIGs 3D (Kofler et al.,1996), Orientados a Objetos (Govorov e Khorev,1996; Gong e Li, 1996) e os SIGs Universais (Derényi e Fraser, 1996). Neste último, os dados cartográficos vetoriais e raster podem ser processados e gerenciados, abrindo novas possibilidades para a análise espacial. Outra aplicação do banco de dados está no auxílio ou contribuição de dados externos para outras aplicações, dentre elas, a análise de imagens aéreas (Bordes et al.,1996), na automação da orientação exterior através de modelos de arame (3D-Wireframe) para a determinação de pontos de controle no terreno (Läbe e Ellenbeck,1996) e arquivos de grandes imagens de diferentes escalas para uma representação detalhada da superfície do planeta e suporte para a busca de dados (com alta resolução) em áreas de interesse (Rehatschek,1996). Diante deste quadro pode-se concluir que a importância de um meio que gerencie todas essas informações será cada vez mais solicitado. Visando a melhor utilização das imagens obtidas pela UMMD, bem como um modo mais rápido e eficaz de acessá-las, foi proposto a elaboração de um banco de imagens. Este banco deveria armazená-las com todas as informações referentes a cada uma e principalmente, permitir o acesso a estas informações de modo prático. Partindo desta proposta foi desenvolvido um banco de imagens denominado de Banco de Imagens Georreferenciadas (BIG). Apesar de estar em fase embrionária, este aplicativo já demostra um grande potencial de aplicações. Dentre elas citam-se:

6 - utilização em administrações municipais para a localização, visualização e gerenciamento das informações referentes a um arruamento, a um lote ou a uma construção; - interesse de empresas e órgãos públicos relacionados ao planejamento, construção, conservação e utilização de rodovias e ferrovias; - organizações responsáveis pelos serviços de utilidade pública, tais como: água e esgoto, energia elétrica, telecomunicações, coleta de lixo, engenharia de transporte, tráfego e trânsito, segurança e saúde pública, etc; - mapeamento topográfico de detalhes urbanos por meio do caminhamento fotogramétrico (como exemplo, cita-se a localização de postes da rede de distribuição elétrica e telecomunicações, de boca de lobos, etc). A partir de um Banco de Imagens Georreferenciadas, pode-se utilizar a fototriangulação para obter as atitudes das câmaras (coordenadas dos centros perspectivos e ângulos de orientação) e, então, utilizar a interseção fotogramétrica para obter as coordenadas no terreno de qualquer ponto que se localize na região de sobreposição das imagens de um par estereoscópico. O Banco de Imagens Georreferenciadas (BIG), desenvolvido na FCT - Unesp, já encontra-se implementado e testado, conforme mostra a Figura 10. layers, possui ferramentas de zoom e ainda permite que o usuário visualize a imagem e um trecho do vídeo do local do levantamento ao clicar na feição no mapa. Futuramente dar-se-á início à construção de um sistema que indique no mapa a posição mostrada no vídeo, no momento em que este estiver passando. Figura 11 Programa que permite a visualização do mapa, vídeo e imagem Dentre as diversas aplicações e utilidades do programa citam-se: - Utilização em administrações municipais para a localização, visualização e gerenciamento das informações referentes a um arruamento; - Interesse de empresas relacionadas à conservação de estradas, tais como DNER, DER, e terceirizadas; - Empresas e organizações que lidam com serviços de utilidade pública: água, energia, (tele)comunicações, transportes etc. Figura 10 Tela do programa BIG 6 PROGRAMA VISUALIZADOR DOS MAPAS, IMAGENS E VÍDEOS Considerando a disponibilidade dos equipamentos e dos dados coletados nos levantamentos realizados com a UMMD iniciou-se a construção de um programa que permite a ligação entre arquivos gráficos, vídeos e imagens. Este programa permite ao usuário ver o mapa, localizar uma feição nele representada (postes, placas de sinalização, pontos de ônibus, etc) e, ao clicar nesta feição, visualizar a imagem do local onde a mesma se encontra e ainda visualizar o vídeo do local conforme ilustra a Figura 11. Este módulo encontra-se em fase de testes, mas já permite a visualização do mapa com seus respectivos 7 RESULTADOS Os resultados finais obtidos são a obtenção dos parâmetros de orientação exterior (georreferenciamento) das imagens dos levantamentos realizados com a UMMD nas áreas testes para inclusão das mesmas no BIG, e os mapas digitais das áreas levantadas, assim como todos aplicativos desenvolvidos no LMM. Para a obtenção destas imagens e dos mapas algumas tarefas foram imprescindíveis, como levantamento em campo, processamento dos dados obtidos com os receptores GPS e processamento dos vídeos das câmaras em softwares para tratamento de imagens. Na Figura 12 mostram-se dois pares de imagens georreferenciadas e, na Tabela 2, seus respectivos parâmetros de orientação exterior. Nas Figuras 13 e 14 mostram-se os mapas dos levantamentos realizados com a UMMD.

7 m Convergência Meridiana no Centro da Folha NG NQ 9' 24,328'' Utilizar Somente Dados Numéricos Esta carta atende a classe C na escala 1:2.000 Rua José A. Garcia m m m 7000 m m m m Localização do município de Presidente Prudente no Estado de São Paulo Presidente Prudente Pres. Venceslau Legenda: m m m m Estrada da Amizade Rodovia Júlio Budinski Rodovia Raposo Tavares Avenida Cel. Manoel Goulart Poste Telefone Placa de Transito Ponto de Onibus K = Execução do levantamento topográfico em Abr/2000 Data do mapa: nov/ m Convergência Meridiana no Centro da Folha NG NQ 9' 57,593'' Utilizar Somente Dados dados Numéricos Esta carta atende a classe A na escala 1:10000 São Paulo UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA Faculdade de Ciências e Tecnologia - Presidente Prudente Departamento de Cartografia MAPEAMENTO DE RODOVIAS USANDO A UNIDADE MÓVEL DE MAPEAMENTO DIGITAL TRABALHO DE GRADUAÇÃO CURSO DE ENGENHARIA CARTOGRÁFICA N S m Anais do Simpósio Brasileiro de Geomática, Presidente Prudente - SP, 9-13 de julho de MAPA RODOVIÁRIO DE UMA REGIÃO DO MUNICÍPIO DE PRESIDENTE PRUDENTE Álvares Machado Álvares Machado Pres. Prudente Figura 12 Pares de imagens da Estrada da Amizade Projeção Universal Transversa De Mercator (UTM) Datum Horizontal : South Americam Datum (SAD 69) Datum Vertical: Marégrafo de Imbituba-SC Meridiano Central: -51º Escala 1:10000 Escala Gráfica: UNESP Alunos: Flavio Fernando de Oliveira Delgado Marcelo Tomio Matsuoka Rodrigo Bezerra de Araújo Gallis Orientadores: João Fernando Custódio da Silva Paulo de Oliveira Camargo Tabela 2 - Parâmetros de orientação exterior das imagens da Estrada da Amizade Rotações * Foto Omega Fi Kappa 1 1, , , , , , , , , , , ,21873 Coordenadas dos centros perspectivos Foto Xc Yc Zc ,950 m 7950,473 m 438,873 m ,883 m 7950,573 m 438,873 m ,850 m ,032 m 449,047 m ,334 m ,246 m 449,047 m *Valores em radiano m N m N LEGENDA: Guia de arruamento Testada de quadra Percurso da Unidade Movel de Mapeamento Digital Poste de eletricidade Lixeira domiciliar Árvore Telefone público Ponto de ônibus Centro perspectivo das câmaras m E Rua Rubens P. Leite m E m E Projeção Universal Transversa de Mercator - UTM Datum horizontal: South American Datum 69 Datum Vertical: Marégrafo de Imbituba, SC Meridiano Central: 51º W Greenwich Escala 1: 1000 Eqüidistância das curvas de nível: 1m Escala Gráfica k = 0, Rua Francisco Carlos de Oliveira 435 m Rua Aurora Lisboa Rua Maria M. M. Caravina 440 m Rua Claudemir Rodriges 445 m UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA UNESP LEVANTAMENTO TOPOGRÁFICO USANDO O O SISTEMA MÓVEL DE MAPEAMENTO DIGITAL TRABALHO DE GRADUAÇÃO CURSO: ENGENHARIA CARTOGRÁFICA 440 m 440 m 440 m 820 m E EXECUTADO POR: ORIENTADORES: MARCOS CRESTANA GUARDIA MÁRIO LUIS LOPES REISS 000 m N 840 m N RODRIGO ALEXANDRE DA COSTA SILVA PROF. Dr. JOÃO FERNANDO C.DA SILVA PROF. Msc. PAULO DE OLIVEIRA CAMARGO Figura 13 Mapa Topográfico do Jardim Maracanã N S Figura 14 - Mapa topográfico rodoviário dos arredores de Presidente Prudente 8 CONSIDERAÇÕES E CONCLUSÕES Como se trata de uma tecnologia nova no país, e testada na execução de levantamentos em áreas testes, ainda não se têm resultados para se utilizar como parâmetro para avaliar a eficiência e eficácia da técnica ou do método, a não ser pelos produtos gerados. As ferramentas criadas por Guardia et all (1999) e Delgado et all (2000), para solucionar os problemas de sincronismo dos quadros e agilizar algumas fases de processamento dos dados mostraram-se poderosas e dinâmicas para a execução, tanto do trabalho de campo, como em escritório, propiciando uma considerável redução dos custos com tempo de levantamento e processamento dos dados. Os levantamentos de campo devem ser realizados em áreas em que não hajam muitos obstáculos, como árvores de copas altas, viadutos e grandes construções, pois estes fazem com que os receptores GPS percam os sinais provenientes dos satélites, proporcionando grande diminuição na precisão das coordenadas obtidas. A solução para este problema deve ser o uso do sistema inercial em conjunto com o GPS. Com este trabalho buscou-se mostrar a utilização da tecnologia dos Sistemas Móveis de Mapeamento na coleta de imagens, com o auxílio da UMMD que está sendo desenvolvida na Faculdade de Ciências e Tecnologia, Campus de Presidente Prudente. Uma vantagem deste sistema, e talvez a mais importante de todas, é a possibilidade de se determinar as coordenadas tridimensionais de pontos no espaço objeto sem a necessidade de se conhecer pontos de apoio no terreno, bastando apenas conhecer as orientações das câmaras dadas pelo GPS, e utilizar processos de fototriangulação.

8 Pode-se concluir que, o sistema móvel é uma técnica válida como metodologia rápida, precisa e eficaz para mapeamentos em áreas urbanas e rodoviárias. Porém, muito pode ser desenvolvido para que a UMMD possa continuamente estar melhorando em qualidade, precisão e eficiência. AGRADECIMENTOS À FAPESP, pelos recursos financeiros que permitiram a realização do mesmo, ao CNPq pela concessão da bolsa de mestrado e à UNESP pela construção do LMM. REFERÊNCIAS BORDES, G.; GUÉRIN, P.; GIRAUDON, G.; MAÎTRE, H. Contribution of external data to aerial image analysis. In: INTERNATIONAL CONGRESS OF ISPRS, 18., Viena, International Archives... ISPRS, 1996, v. 31, t. B4, p , DELGADO, F. F. O.; GALLIS, R. B. A.; MATSUOKA, M. T. Mapeamento de rodovias utilizando a Unidade Móvel de Mapeamento Digital. Trabalho de Graduação do Curso de Engenharia Cartográfica. Faculdade de Ciencias e Tecnologia da Universidade Estadual Paulista, Presidente Prudente, p. DERÉNYI, E.; FRASER, D. Using images within a GIS for spatial analysis. In: INTERNATIONAL CONGRESS OF ISPRS, 18., Viena, International Archives... ISPRS, 1996, v. 31, t. B4, p , GONG, J.; LI, D. Design and implementation of an object-oriented GIS Software. In: INTERNATIONAL CONGRESS OF ISPRS, 18. Viena, International Archives... ISPRS, 1996, v. 31, t. B4, p , GOVERNO DO ESTADO DE SÃO PAULO. Departamento de Estradas de Rodagem. Mapa Rodoviário do Estado de São Paulo. São Paulo, Engemap, Mapa color., 62 x 96 cm. Escala 1: LOTTI, C. P. Método de sistematização e levantamento de dados para o estudo da relação de acidentes com a caracteristicas geométricas da rodovia. Tese (Doutorado). USP - Escola de Engenharia de São Carlos. 2002, 324 p. KOFLER, M.; REHATSCHEK, H.; GRUBER,M. A database for a 3D GIS for urban environmets supporting Photo-Realistic Visualization. In: INTERNATIONAL CONGRESS OF ISPRS, 18., Viena, International Archives... ISPRS, v. 31, t. B2, p , LÄBE, T.; ELLENBECK, K.H. 3D-wireframe models as ground control points for the automatic exterior orientation. In: INTERNATIONAL CONGRESS OF ISPRS, 18., Viena, International Archives... ISPRS, 1996, v. 31, t. B2, p , LI, R.; CHAPMAN, A.; QIAN, L.; XIN, Y.; TAO, C. VISAT: a real time system for highway spatial information acquisition. In: ASPRS-ACSM ANNUAL CONVENTION AND EXPOSITION, Reno, Proceedings... Bethesda: ASPRS & ACSM, v.1, p.344-9, LUGNANI, J. B. Introdução à Fototriangulação. Curitiba: Ed. da UFPR, 1987, 134 p. MONICO, J.F.G. Posicionamento pelo Navstar-GPS: Descrição, fundamentos e aplicações. São Paulo, Editora da Unesp, p. OLIVEIRA, R. A.; SILVA, J. F. C.; GALLIS, R. B. A. Banco de Imagens obtidas por Sistema Móvel de Mapeamento Digital. IV Congresso Brasileiro de Cadastro Técnico Multifinalitário, CD- ROM, Florianópolis, 2000, 10p. OLIVEIRA, R. A.; SILVA, J. F. C. Calibração de Um Par de Vídeo Câmaras Digitais. Congresso Brasileiro de Cartografia, Recife, 1999, 4p. OSAKI, K. Preliminary new satellite data retrieval system on world wide web. In: INTERNATIONAL CONGRESS OF ISPRS, 18., Viena, International Archives... ISPRS, v. 31, t. B1, p , GOVOROV, M.O.; KHOREV, A.G. Object-oriented GIS and representation of multi-detailed data. In: INTERNATIONAL CONGRESS OF ISPRS, 18., Viena, International Archives... ISPRS, 1996, v. 31, t. B4, p , GUARDIA, M. C.; REISS, M. L. L.; SILVA, R. A. C. Levantamento Topográfico Usando o Sistema Móvel de Mapeamento Digital. Trabalho de Graduação do Curso de Engenharia Cartográfica. Faculdade de Ciencias e Tecnologia da Universidade Estadual Paulista Presidente Prudente, p. REHATSCHEK, H. A Concept for a network-based distributed image data archive. In: INTERNATIONAL CONGRESS OF ISPRS, 18., Viena, International Archives... ISPRS, v. 31, t. B2, p , SILVA, J. F. C.; OLIVEIRA, R. A; GALLIS, R. B. A. Georeferenced Road Image Database. In: INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON MOBILE MAPPING TECHNOLOGY, 3., Cairo, International Archives..., ISPRS, CD-ROM. 8 p., SILVA, J.F.C., CAMARGO, P.O., OLIVEIRA, R.A., GALLIS, R.B.A., GUARDIA, M.C., REISS, M.L.L., SILVA, R.A.C. A Street Map Built by a Mobile

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