Cartão PLC1 Manual da Comunicação DeviceNet Slave

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1 Cartão PLC1 Manual da Comunicação DeviceNet Slave 06/2005 Série: PLC P/2

2 Sumário Sumário Lista de Tabelas 4 Lista de Figuras 4 Sobre o manual 5 Abreviações e Definições Documentos Instalação Conexão com a rede Fonte de alimentação Cabos e terminações Arquivo de configuração Descrição das principais características da PLC Tipos de mensagens suportadas Indicação dos estados Indicação de erros Parâmetros relacionados ao DeviceNet P770 - Protocolo CAN P771 - Endereço na rede CAN P772 - Taxa de comunicação P773 - Reset de Bus-Off P774 - Ação para erro de comunicação P775 - Estado do controlador CAN P776 - Número de telegramas recebidos P777 - Número de telegramas transmitidos P778 - Número de erros registrados P782 - Estado da rede DeviceNet P783 - Estado do mestre da rede P784 - Quantidade de palavras de entrada P785 - Quantidade de palavras de saída P860...P869 - Parâmetros Reservados de Leitura P870...P879 - Parâmetros Reservados de Escrita Classes de objetos suportadas Classe Identity (01h) Classe Message Router (02h) Classe DeviceNet (03h) Classe Assembly (04h) Classe Connection (05h) Instância 1: Explicit Message Instância 2: Polled Instância 3: Bit-Strobe Instância 4: Change of State/Cyclic Classe Acknowledge Handler (2Bh) Classes WEG

3 Sumário 5 Outras funções Função sincronismo Glossário 24 3

4 Lista de Figuras Lista de Tabelas 1 Documentação técnica sobre CAN e DeviceNet Pinagem do conector utilizado pelo cartão PLC Dados para alimentação via rede Tamanho da rede x taxa de comunicação Classe Identity Classe DeviceNet Instâncias da classe Assembly Atributos das instâncias da classe Assembly Classe Connection - Instância 1:Explicit Message Classe Connection - Instância 2:Polled Classe Connection - Instância 3:Bit-Strobe Classe Connection - Instância 4:Change of State/Cyclic Classe Acknowledge Handler Classes WEG Parâmetros das classes WEG Lista de Figuras 1 Posição do conector CAN na PLC

5 Lista de Figuras Sobre o manual Este documento descreve o funcionamento do protocolo DeviceNet para o cartão programável PLC1. Ele deve ser utilizado em conjunto com o manual do produto. Abreviações e Definições CAN ODVA ASCII CLP Controller Area Network Open DeviceNet Vendor Association American Standard Code for Information Interchange Controlador Lógico Programável Representação numérica Números decimais são representados através de dígitos sem sufixo. Números hexadecimais são representados com a letra h após o número. Documentos O protocolo DeviceNet para o cartão PLC1 foi desenvolvido tendo como base as seguintes especificações e documentos: Documento Versão Fonte DeviceNet Volume I 2.0 ODVA DeviceNet Communication Model and Protocol DeviceNet Volume II 2.0 ODVA DeviceNet Device Profiles and Object Library Tabela 1: Documentação técnica sobre CAN e DeviceNet Para obter esta documentação, consulte a ODVA. Esta organização é responsável por manter, divulgar e atualizar informações relativas ao protocolo DeviceNet. 5

6 1 Instalação 1 Instalação A rede DeviceNet, assim como várias outras redes de comunicação industriais, exige certos cuidados para garantir uma baixa taxa de erros durante a sua operação. Isto deve-se ao fato do ambiente industrial ser em geral agressivo devido a interferência eletromagnética. A instalação deve seguir recomendações comuns à qualquer rede de comunicação de dados, tais como proximidade dos cabos de sinal/potência e aterramento. Para informações detalhadas de instalação do cartão programável PLC1 ao conversor CFW-09, consulte o capítulo 7 do manual do produto. 1.1 Conexão com a rede A interface para conexão com o barramento DeviceNet/CAN está disponível no conector XC8. A figura 1 mostra a localização deste conector no equipamento. XC22 XC3 XC4 D1 XC21 XC10 XC11 XC5 S4 XC8 XC9 K1 K2 K3 XC7 Figura 1: Posição do conector CAN na PLC1 A tabela 2 descreve a função dos pinos de interesse do conector XC8. Conector XC8 21 V- preto 23 CAN L azul Blindagem (shield) - 25 CAN H branco 27 V+ vermelho Tabela 2: Pinagem do conector utilizado pelo cartão PLC1 6

7 1 Instalação Para efetuar a ligação, deve-se observar a correspondência dos sinais mostrados na tabela 2. Cada pino do conector dos diversos equipamentos ligados em rede deve apresentar os mesmos sinais (V- com V-, CAN L com CAN L, etc.). A blindagem do cabo deve ser ligada a qualquer ponto de terra disponível no cartão. NOTA! O cartão PLC1 não possui circuito eletrônico de proteção da interface com a rede CAN. Por este motivo, é fundamental prestar atenção na conexão dos fios ao conector XC8 sob risco de danos aos componentes da placa. Em hipótese alguma inverta os fios de alimentação V+ e V Fonte de alimentação Para alimentar o circuito responsável pela comunicação na PLC1, é necessário fornecer uma tensão de alimentação entre os pinos 1 e 5 do conector da rede. Para evitar problemas de diferença de tensão entre os dispositivos, é recomendável que a rede seja alimentada em apenas um ponto e o sinal de alimentação seja levado a todos os dispositivos através do cabo. Também é recomendável fazer o cálculo da carga total na rede (o consumo de cada equipamento deve ser conhecido a priori) para se ter certeza de que a fonte é capaz de suprir a carga exigida. Se for necessária a instalação de mais de uma fonte, esta deverá estar referenciada ao mesmo ponto. A posição de instalação também é importante pois terá influência na distribuição de carga na rede, ou seja, deve-se fazer o balanceamento de corrente de saída de cada fonte de alimentação presente. Não existe um tipo específico de fonte para ser utilizada na alimentação da linha. A rigor, qualquer fonte de 24V poderá ser usada. Apesar disto, existem diversos fabricantes que produzem fontes de qualidade para uso específico em redes DeviceNet. Abaixo estão enumeradas as principais características destas fontes: capacidade de corrente de até 16A saída isolada da entrada AC proteção contra sobrecarga boa regulação; 24V +/- 4% Mais detalhes a respeito deste tópico podem ser obtidos no capítulo 10 do documento DeviceNet Volume I. A tabela 3 apresenta os níveis de tensão e corrente exigidos pelo cartão PLC1. Mínimo Máximo Recomendado Tensão (Vcc) Corrente (ma) (média) Tabela 3: Dados para alimentação via rede 7

8 1 Instalação 1.3 Cabos e terminações É recomendado a utilização de um cabo blindado com quatro fios - um par para os pinos 2 e 4 (CAN L e CAN H) e outro para os pinos 1 e 5 (V- e V+). Para interligar os diversos nós da rede, recomenda-se a conexão do equipamento diretamente na linha principal. Apesar disto, derivações são permitidas. A tabela 4 mostra os limites destas derivações em função da taxa de comunicação utilizada. Durante a instalação dos cabos, deve-se evitar sua a passagem próxima a cabos de potência, pois devido a interferência eletromagnética, isto facilitará a ocorrência de erros durante a transmissão. Para evitar problemas de circulação de corrente por diferença de potencial entre diferentes aterramentos, é necessário que todos os dispositivos estejam conectados ao mesmo ponto de terra. O cabo para a ligação dos sinais CAN L e CAN H deve ter impedância característica de aproximadamente 120Ω. O comprimento total é função da taxa de comunicação utilizada, como mostrado na tabela 4. Taxa de comunicação Comprimento da rede (máximo) Comprimento da derivação Máximo Cumulativo 125kbps 500m 156m 250kbps 250m 6m 78m 500kbps 100m 39m Tabela 4: Tamanho da rede x taxa de comunicação As extremidades da rede devem obrigatoriamente possuir um resistor de terminação a fim de evitar reflexões de sinal. A falta deste poderá provocar erros intermitentes na linha. Note que esta terminação deverá ser feita no cabeamento da rede entre os sinais CAN H e CAN L e não no equipamento em si. As características deste resistor são as seguintes: 121Ω 0,25W 1% de tolerância 1.4 Arquivo de configuração Todo equipamento DeviceNet deve ser previamente registrado no software de configuração da rede para operar corretamente. Isto é feito com o auxílio de um arquivo ASCII com extensão EDS disponível no CD-ROM que acompanha o produto. Neste arquivo estão codificadas instruções para que o mestre da rede possa comunicar-se com o escravo. A forma de registro é dependente do software de configuração e portanto uma consulta à documentação deste aplicativo talvez seja necessária. NOTA! Este arquivo EDS não deve ser alterado pelo usuário! 8

9 2 Descrição das principais características da PLC1 2 Descrição das principais características da PLC1 O cartão programável PLC1 atua como um escravo/servidor numa rede DeviceNet, ou seja, ele recebe requisições (dados de saída) de um mestre 1, processa os dados destas requisições e a seguir encaminha-os de volta ao mestre (dados de entrada). Este é um processo cíclico que ocorre enquanto a rede estiver ativa. Além de atuar como um escravo, a PLC1 não é capaz de estabelecer comunicação com outros escravos em um modo de comunicação conhecido por peer-to-peer. Este cartão funciona, portanto, como um dispositivo Group 2 Only Server. Ou seja, ele não possui os serviços relacionados ao Unconnected Message Manager (UCMM). A PLC1 segue o perfil de dispositivo de um Communication Adapter. Ao contrário de outros perfis, este não define uma interface padrão para troca de dados. Ou seja, não há instâncias da classe assembly para diferentes modos de controle. O que é feito é disponibilizar uma certa quantidade de dados para comunicação DeviceNet. Na PLC1 o usuário tem a possibilidade de ler até 10 palavras e escrever também até 10 palavras, sendo 1 palavra a quantidade mínima. A programação da quantidade exata deve ser feita através dos parâmetros P784 e P785, respectivamente. A interface entre os dados transmitidos através da rede DeviceNet e o programa do usuário é feito através de parâmetros. Estão previamente reservados os parâmetros P860 a P869 para leitura e P870 a P879 para escrita. Quando nem todas palavras estiverem sendo utilizadas, estes parâmetros podem ser utilizados livremente pelo programa do usuário. 2.1 Tipos de mensagens suportadas O protocolo DeviceNet define dois tipos de mensagens para a operação e monitoramento do equipamento: I/O : tipo de telegrama dedicado a movimentação de dados prioritários entre um produtor e um ou mais consumidores. Podem ainda ser subdivididos em diferentes métodos de trocas de dados, como Polled, Bit-strobe, Change of State, Cyclic e Multicast. Explicit : tipo de telegrama de uso geral e não prioritário utilizado principalmente em tarefas assíncronas como parametrização e configuração do equipamento. O cartão PLC1 suporta ambos tipos de telegramas, explicit utilizado em geral para a configuração do drive via rede e I/O para troca de dados para operação do dispositivo. Com exceção do método de troca de dados Multicast, todos os outros quatro são suportados pela PLC1. Além disso, todos estes métodos podem ser utilizados separadamente ou então combinados. Cabe ao usuário avaliar e ponderar qual o mais eficiente para sua aplicação em particular. 2.2 Indicação dos estados O cartão PLC1 não possui sinalização visual para a indicação dos estados do nó na rede. Assim, ao invés de utilizar leds bicolores, parâmetros do próprio equipamento são utilizados para isto. Maiores detalhes podem ser obtidos nas subseções 3.6, 3.10 e Em geral este mestre é composto por um módulo scanner instalado no CLP. 9

10 2 Descrição das principais características da PLC1 2.3 Indicação de erros A indicação de erros relativos a comunicação DeviceNet é feita através da IHM do CFW- 09. São definidos três erros para o protocolo DeviceNet: E61 : Sinaliza que o controlador CAN foi para o estado de Bus-Off. E66 : Indica que o mestre da rede está no estado de idle. E67 : Ocorre quando uma ou mais conexões do tipo I/O alocadas (polled, bit-strobe, COS/cyclic foram para o estado de timeout. 10

11 3 Parâmetros relacionados ao DeviceNet 3 Parâmetros relacionados ao DeviceNet A PLC1 possui um conjunto de parâmetros, descritos a seguir, para a configuração do dispositivo na rede, e também para diagnóstico e monitoração dos estados. Os demais parâmetros não citados aqui não possuem relação direta com comunicação DeviceNet, porém são importantes para a operação do cartão. Deve-se consultar o manual da PLC1 para a lista completa de parâmetros e sua descrição. 3.1 P770 - Protocolo CAN O P770 permite a seleção do protocolo da camada de aplicação desejado para o barramento CAN na PLC1. 0 = Desabilitado 0 = Desabilitado leitura/escrita 1 = CANopen 2 = DeviceNet 3.2 P771 - Endereço na rede CAN Este parâmetro possibilita a seleção do endereço (Mac ID) da PLC1 na rede DeviceNet leitura/escrita Cada dispositivo da rede precisa ter um Mac ID distinto e portanto pode haver até 64 dispositivos em uma única rede. Não há endereços reservados, embora o valor 0 seja freqüentemente utilizado para endereçar o mestre da rede (scanner DeviceNet) e o valor 63 utilizado para identificar novos dispositivos na rede. NOTA! A alteração do endereço do equipamento somente será válida após um reset do drive em que o cartão PLC1 está instalado. 3.3 P772 - Taxa de comunicação Este parâmetro possibilita a seleção da taxa de comunicação (baudrate) utilizada pelo dispositivo. 11

12 3 Parâmetros relacionados ao DeviceNet 0 = Auto-baud 0 = Auto-baud leitura/escrita 1 = Auto-baud 2 = 500 kbit/s 3 = 250 kbit/s 4 = 125 kbit/s 5 = Auto-baud 6 = Auto-baud 7 = Auto-baud 8 = Auto-baud Para que os dispositivos da rede possam se comunicar, é necessário que todos possuam o mesmo baudrate configurado. Não esquecer também que existe uma limitação da taxa de comunicação de acordo com o comprimento do cabo usado na instalação (ver tabela 4). Lembrese que é fundamental que exista comunicação acontecendo na rede, ou seja, o mestre deve estar trocando dados com pelo menos um dispositivo para que o mecanismo de detecção de auto-baud funcione. NOTA! A alteração da taxa de comunicação somente será válida após um reset da PLC P773 - Reset de Bus-Off Quando o número de erros ocorridos na rede CAN é muito grande, o dispositivo pode entrar no estado de bus-off, onde ele deixa de acessar a rede. Caso ocorra este erro, o parâmetro P773 permite programar se a PLC1 deve permanecer no estado de bus-off ou fazer o reset do erro automaticamente e reiniciar a comunicação. 0 = Permanecer em erro 0 leitura/escrita 1 = Reset automático 3.5 P774 - Ação para erro de comunicação Quando a PLC1 está sendo operado via rede, caso o drive esteja habilitado e um erro de comunicação ocorra (cabo rompido, queda na tensão de alimentação da rede, etc.), não será possível enviar comandos para desabilitá-lo. Dependendo da aplicação, isto pode ser um problema, e para evitá-lo é possível programar no P774 uma ação que será executada automaticamente no caso de falha de rede. 0 = Sem ação 1 leitura/escrita 1 = Causa falha 12

13 3 Parâmetros relacionados ao DeviceNet 3.6 P775 - Estado do controlador CAN Fornece a informação do estado do dispositivo com relação ao barramento CAN. Ele irá indicar se o controlador está operando corretamente ou então informará o tipo de erro que o drive apresenta com relação à comunicação. 0 = Comunicação não está habilitada - leitura 1 = Auto-baud Running 2 = Error Active (Sem erro) 3 = Warning 4 = Error Passive 5 = Bus-Off Estes erros são função do número de telegramas inválidos recebidos ou transmitidos para a rede. O estado error passive, por exemplo, ocorre quando somente um equipamento está conectado à rede, enviando telegramas sem que outro equipamento reconheça esses telegramas. O estado bus-off pode ocorrer, por exemplo, quando dispositivos com diferentes taxas de comunicação são conectados na mesma rede ou devido a problemas na instalação, como a falta de resistores de terminação. 3.7 P776 - Número de telegramas recebidos Este parâmetro funciona como um contador cíclico, que é incrementado toda vez que um telegrama CAN é recebido, mas não necessariamente endereçado à PLC1. Ele apenas fornece um retorno para o operador se a PLC1 está conseguindo se comunicar com a rede leitura 3.8 P777 - Número de telegramas transmitidos Da mesma forma que o P776, este parâmetro funciona como um contador cíclico, que é incrementado toda vez que um telegrama CAN é transmitido pela PLC1. Fornece um retorno para o operador do estado da PLC1 com relação à transmissão de telegramas para a rede leitura 3.9 P778 - Número de erros registrados Também é um contador cíclico, indicando o número vezes que a PLC1 entrou em estado de erro de bus-off na rede CAN leitura 13

14 3 Parâmetros relacionados ao DeviceNet Sempre que o cartão PLC1 é desligado ou reinicializado, estes contadores (P776, P777 e P778) voltam para o valor 0 (zero), e iniciam novamente a contagem. Ao ser atingida a contagem de 32767, os contadores também voltam para 0 (zero), e continuam a contagem P782 - Estado da rede DeviceNet Indica o estado da PLC1 com relação a rede DeviceNet, informando se o protocolo foi habilitado e se há algum erro. 0 = Not Powered/Not On-line 1 = On-line, Not Connected 2 = Link Ok, On-line Connected 3 = Connection Timed-out 4 = Critical Link Failure 5 = Auto-baud Running - leitura Not Powered/Not On-line: transceiver CAN não alimentado ou dispositivo ainda não concluiu o procedimento de verificação do Mac ID. A comunicação não pode ser estabelecida. On-line, Not Connected: escravo completou com sucesso o procedimento de verificação do Mac ID. Isto significa que a taxa de comunicação configurada está correta (ou foi detectada corretamente no caso da utilização do auto-baud) e que não há outros nodos na rede com o mesmo endereço. Porém, neste estágio, ainda não há comunicação com o mestre. Link Ok, On-line Connected: mestre alocou um conjunto de conexões do tipo I/O com o escravo. Nesta etapa ocorre efetivamente a troca de dados através de conexões do tipo I/O. Connection Timed-out: uma ou mais conexões do tipo I/O expiraram. Critical Link Failure: indica que o escravo não pode entrar na rede devido a problemas de endereçamento ou então devido a ocorrência de bus-off. Verifique se o endereço configurado já não está sendo utilizado por outro equipamento. Auto-baud Running: sinaliza que mestre está executando rotinas relacionadas ao processo de detecção da taxa de comunicação da rede. É fundamental que exista comunicação acontecendo na rede, ou seja, o mestre deve estar trocando dados com pelo menos um dispositivo P783 - Estado do mestre da rede Indica o estado do mestre da rede. 0 = Run - leitura 1 = Idle 14

15 3 Parâmetros relacionados ao DeviceNet 3.12 P784 - Quantidade de palavras de entrada Através deste parâmetro configura-se a quantidade de palavras de leitura que deseja-se trocar com o mestre da rede leitura/escrita 3.13 P785 - Quantidade de palavras de saída Através deste parâmetro configura-se a quantidade de palavras de escrita que deseja-se trocar com o mestre da rede leitura/escrita 3.14 P860...P869 - Parâmetros Reservados de Leitura O conteúdo destes parâmetros será enviado para a rede pelo cartão PLC1. Para tal, utiliza-se o software de programação ladder WLP. Desta forma o usuário tem total liberdade para definir a semântica dos dados que serão enviados para a rede. Estes parâmetros do usuário são de uso preferencial do protocolo DeviceNet. Se nem todos eles estiverem sendo utilizados, pode-se utilizá-los para qualquer outro finalidade leitura/escrita 3.15 P870...P879 - Parâmetros Reservados de Escrita A exemplo do que acontece com os parâmetros reservados para leitura, na escrita também o programador com auxílio do WLP poderá decidir o que escrever no cartão PLC1 através da rede. Também são parâmetros de uso preferencial do DeviceNet leitura/escrita 15

16 4 Classes de objetos suportadas 4 Classes de objetos suportadas Todo dispositivo DeviceNet é modelado por um conjunto de objetos. O cartão PLC1 suporta, além daquelas classes obrigatórias, outras específicas WEG. As seções a seguir detalham cada uma destas classes. 4.1 Classe Identity (01h) Fornece informações gerais sobre a identidade do dispositivo, tais como VendorID, Product Name, Serial Number, etc.. Estão implementados os seguintes atributos: Atributo Acesso Nome Padrão Descrição 1 Get Vendor ID 355h Identificador do fabricante 2 Get Product Type Ch Tipo do produto 3 Get Product Code Código do produto 4 Get Vendor Revision Revisão do firmware 5 Get Status Estado atual do dispositivo 6 Get Serial Number Número serial 7 Get Product Name PLC1 Nome do produto Tabela 5: Classe Identity 4.2 Classe Message Router (02h) Fornece informações sobre o objeto roteador de mensagens do tipo explicit. Na PLC1, esta classe não possui qualquer atributo implementado. 4.3 Classe DeviceNet (03h) Responsável por manter a configuração e o estado das conexões físicas do nodo DeviceNet. Estão implementados os seguintes atributos: Atributo Acesso Nome Mín./Max Padrão Descrição 1 Get/Set Mac ID Endereço do nodo 2 Get/Set Baud rate Taxa de transmissão 4 Get/Set Bus-Off Counter Contador de bus-off 5 Get Allocation Information Informação sobre o allocation byte Tabela 6: Classe DeviceNet 4.4 Classe Assembly (04h) Classe cuja função é agrupar diversos atributos numa única conexão. Estão implementados os seguintes atributos: 16

17 4 Classes de objetos suportadas Instâncias Tamanho Descrição palavras (máximo) Específica WEG palavras (máximo) Específica WEG Tabela 7: Instâncias da classe Assembly Atributos Acesso Nome Descrição 3 Get/Set Data Dados da instância Tabela 8: Atributos das instâncias da classe Assembly 17

18 4 Classes de objetos suportadas 4.5 Classe Connection (05h) Instancia conexões do tipo I/O e explicit. Estão implementados os seguintes atributos: Instância 1: Explicit Message Atributo Acesso Name Descrição 1 Get State Estado do objeto 2 Get Instance Type I/O ou explicit 3 Get Transport Class Trigger Define o comportamento da conexão 4 Get Produced Connection ID Identificador CAN de transmissão 5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN de recepção 6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo de mensagens associado a esta conexão 7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de transmissão 8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de recepção 9 Get/Set Expected Packet Rate Define valores de tempo utilizados internamente 12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratar contador Inactivity/Watchdog 13 Get Produced Connection Path Length Número de bytes da conexão produtora 14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetos produtores de dados 15 Get Consumed Connection Path Length Número de bytes da conexão consumidora 16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetos consumidores de dados 17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mínimo para nova produção de dados Tabela 9: Classe Connection - Instância 1:Explicit Message 18

19 4 Classes de objetos suportadas Instância 2: Polled Atributo Acesso Name Descrição 1 Get State Estado do objeto 2 Get Instance Type I/O ou explicit 3 Get Transport Class Trigger Define o comportamento da conexão 4 Get Produced Connection ID Identificador CAN de transmissão 5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN de recepção 6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo de mensagens associado a esta conexão 7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de transmissão 8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de recepção 9 Get/Set Expected Packet Rate Define valores de tempo utilizados internamente 12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratar contador Inactivity/Watchdog 13 Get Produced Connection Path Length Número de bytes da conexão produtora 14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetos produtores de dados 15 Get Consumed Connection Path Length Número de bytes da conexão consumidora 16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetos consumidores de dados 17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mínimo para nova produção de dados Tabela 10: Classe Connection - Instância 2:Polled 19

20 4 Classes de objetos suportadas Instância 3: Bit-Strobe Atributo Acesso Name Descrição 1 Get State Estado do objeto 2 Get Instance Type I/O ou explicit 3 Get Transport Class Trigger Define o comportamento da conexão 4 Get Produced Connection ID Identificador CAN de transmissão 5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN de recepção 6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo de mensagens associado a esta conexão 7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de transmissão 8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de recepção 9 Get/Set Expected Packet Rate Define valores de tempo utilizados internamente 12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratar contador Inactivity/Watchdog 13 Get Produced Connection Path Length Número de bytes da conexão produtora 14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetos produtores de dados 15 Get Consumed Connection Path Length Número de bytes da conexão consumidora 16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetos consumidores de dados 17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mínimo para nova produção de dados Tabela 11: Classe Connection - Instância 3:Bit-Strobe 20

21 4 Classes de objetos suportadas Instância 4: Change of State/Cyclic Atributo Acesso Name Descrição 1 Get State Estado do objeto 2 Get Instance Type I/O ou explicit 3 Get Transport Class Trigger Define o comportamento da conexão 4 Get Produced Connection ID Identificador CAN de transmissão 5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN de recepção 6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo de mensagens associado a esta conexão 7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de transmissão 8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de recepção 9 Get/Set Expected Packet Rate Define valores de tempo utilizados internamente 12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratar contador Inactivity/Watchdog 13 Get Produced Connection Path Length Número de bytes da conexão produtora 14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetos produtores de dados 15 Get Consumed Connection Path Length Número de bytes da conexão consumidora 16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetos consumidores de dados 17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mínimo para nova produção de dados Tabela 12: Classe Connection - Instância 4:Change of State/Cyclic 4.6 Classe Acknowledge Handler (2Bh) A função desta classe é gerenciar a recepção de mensagens de reconhecimento (acknowledge) utilizadas no método de comunicação COS/Cyclic. Atributo Acesso Nome 1 Get/Set Acknowledge Timer 2 Get Retry Limit 3 Get COS Production Connection Instance Tabela 13: Classe Acknowledge Handler 21

22 4 Classes de objetos suportadas 4.7 Classes WEG As classes específicas WEG são utilizadas para mapear todos os parâmetros do cartão programável PLC1. Elas permitem ao usuário a leitura e escrita de qualquer parâmetro através da rede. Para isto mensagens DeviceNet do tipo explicit são usadas. 14: Existem faixas separadas para cada grupo de parâmetros, conforme mostrado na tabela Faixa de valores Classe Nome Parâmetros Classe 107 (6Bh) WEG PLC SYSTEM Parâmetros Classe 108 (6Ch) WEG PLC USER Tabela 14: Classes WEG Parâmetro Classe Instância Atributo P750 Classe 107 (6Bh) P751 Classe 107 (6Bh) P752 Classe 107 (6Bh) P800 Classe 108 (6Ch) P801 Classe 108 (6Ch) P802 Classe 108 (6Ch) Tabela 15: Parâmetros das classes WEG.. NOTA! Para estas classes WEG, a PLC1 utiliza apenas a instância 1. NOTA! Também para estas classes WEG, os parâmetros são acessados adicionando o valor decimal 100 aos dígitos da dezena de qualquer parâmetro. Este novo número é chamado de atributo. Por exemplo: Parâmetro 750 : classe 6Bh, instância 1, atributo 150. Este caminho dá acesso ao P750. Parâmetro 860 : classe 6Ch, instância 1, atributo 160. Este caminho dá acesso ao P

23 5 Outras funções 5 Outras funções 5.1 Função sincronismo Sincronizar significa fazer com que dois ou mais equipamentos atualizem simultaneamente os valores das variáveis trocadas com o mestre. Para realizar esta função, a PLC1 faz uso dos telegramas de I/O do tipo bit-strobe. Assim, conexões do tipo polled e bit-strobe devem ser alocadas no software de configuração da rede. Uma vez alocadas, opera-se o equipamento normalmente. Quando o strobe bit 2 valer 1, o conteúdo das variáveis será atualizado mas não executado imediatamente. O equipamento continuará utilizando os valores anteriores à ativação do bitstrobe mas com os novos valores enviados sendo armazenados internamente. Assim que o bitstrobe for para zero novamente, estes valores previamente enviados serão efetivamente escritos nas respectivas variáveis. strobe bit=0 : drive reage normalmente aos valores de variáveis enviados através da rede por mensagens do tipo polled e COS/cyclic. strobe bit=1 : drive ignora a execução imediata dos novos conteúdos que são armazenados internamente. NOTA! Os dados de leitura enviados para o mestre através da conexão I/O bit-strobe serão exatamente os mesmos das conexões polled e COS/Cyclic. Contudo, se a quantidade de palavras programadas no P784 for maior que quatro, apenas os oito primeiros bytes serão recebidos pelo mestre da rede. 2 Bit enviado pelo mestre da rede sinalizando a ativação de um ou mais escravos. 23

24 5 Outras funções Glossário Predefined Master/Slave Connection Set: conjunto de conexões que facilitam a comunicação tipicamente encontrada em aplicações mestre/escravo. Muitos dos passos envolvidos na criação e configuração foram removidos da definição do Master/Slave Connection Set. Assim, a comunicação pode ser estabelecida com menos recursos de rede e do dispositivo. UCMM (Unconnected Message Manager): objeto presente em alguns dispositivos DeviceNet o qual permite estabelecer comunicação ponto-a-ponto sem auxílio do mestre. Group 2 Only Server: escravo (servidor) que não possui objeto UCMM e deve utilizar o Predefined Master/Slave Connection Set para estabelecer comunicação. Um Group 2 Only Server pode transmitir e receber apenas aqueles identificadores definidos pelo Predefined Master/Slave Connection Set. O servoconversor SCA-05 atua como tal. Group 2 Server: escravo (servidor) que possui o objeto UCMM e portanto pode estabelecer conexões ponto-a-ponto com outros escravos. Scan List: lista de escravos do mestre da rede. Apenas escravos pertencentes a esta lista poderão comunicar-se com o mestre através de mensagens do tipo I/O. DeviceNet Master: dispositivo que coleta e distribui dados dos escravos da rede de acordo com sua scan list. A comunicação sempre tem início com o mestre. Esta função de mestre é, em geral, desempenhada por um módulo scanner num CLP. DeviceNet Slave: dispositivo que retorna dados para o mestre quando consultado. O SCA- 05 atua como tal numa rede DeviceNet. Mac ID: atributo que representa o endereço do nodo na rede. Polled: tipo de comunicação I/O em que o mestre envia um telegrama à um escravo que responde imediatamente. Este processo é repetido enquanto houver escravos na scan list do mestre. Após todos terem sidos consultados, a seqüência é repetida, indefinidamente. Bit-strobe: tipo de comunicação I/O em que o mestre envia um telegrama à rede contendo apenas 8 bytes de dados. Cada bit deste byte representa um escravo (total de 64 nodos). Esta mensagem é transmitida pelo mestre e recebida por todos participantes da rede (broadcast). O escravo também retorna ao mestre um máximo de 8 bytes de dados. A ação a ser executada quando o escravo é endereçado é dependente do dispositivo. Change of State: outro método de comunicação em que a troca de dados entre mestre e escravo ocorre apenas quando houver mudanças dos valores monitorados e controlados; até um certo limite de tempo. Quando este limite for atingido, a transmissão e recepção ocorrerá mesmo que não tenha havido alterações. A configuração desta variável de tempo é feita no programa de configuração da rede. Cyclic: outro método de comunicação muito semelhante ao anterior. A única diferença fica por conta da produção e consumo de mensagens. Neste tipo de comunicação toda troca de dados ocorre em intervalos regulares de tempo, independente deles terem sidos alterados ou não. Este período também é ajustado no software de configuração da rede. 24