Indústria e Comércio LTDA. Doc: IT.HIT.283.01 Data: 6-fev-02 Ver: 1 Rev: 01 Resp: Rodrigo Ribeiro Descritivo de Hardware Módulo de interface para Servo Motor 1. Descrição Geral do Módulo SSC STATUS I N T E R F A C E O módulo tem por função estabelecer a interface entre o MCI-02 e dispositivos do tipo Servo Motors. As características básicas da placa são: Endereçamento programável permitindo a utilização simultânea de várias placas MCI02; Sinais de interface com acoplamento óptico; Rampa de aceleração programável por software; Controla sentido de rotação e velocidade do Servo; Rampa de frenagem programável por software; Controle automático do sinal de habilitação de movimento para Servo; Entrada diferencial em quadratura para receber os sinais do encoder do servo. Contador auxiliar dos pulsos do servo motor com possibilidade de utilização de sincronismo externo para iniciar ou finalizar contagem. 2. Configuração do Módulo A figura a seguir apresenta a placa com a distribuição dos straps de configuração bem como dos conectores de interface com o MCI (CN1) e Processo (CN2): CN2 S4 CN1 S6 S5 S1 S2 S3 HI Tecnologia SCI283 - Rev.1 - JUN/97
Os itens seguintes descrevem a função de cada conjunto de straps do módulo e suas configurações. 2.1 - Endereçamento O endereço de acesso ao módulo é especificado através de três straps na placa identificados como S1, S2 e S3. A localização dos straps na placa é dada pela figura II. A tabela a seguir especifica a condição dos straps em função do endereço programado: Slot Straps Endereço Base S1 S2 S3 Grupo0 Grupo1 Grupo2 0 ON ON ON nu(1) nu nu 1 OFF ON ON 48h 88h C8h 2 ON OFF ON 50h 90h D0h 3 OFF OFF ON 58h 98h D8h 4 ON ON OFF 60h A0h E0h 5 OFF ON OFF 68h A8h E8h 6 ON OFF OFF 70h B0h F0h 7 OFF OFF OFF 78h B8h F8h (1) nu - não utilizado Obs: O Grupo 0 é composto pelos slots 1 a 7 do sub-bastidor principal do MCI. O grupo 1 é composto pelos slots 8 a 14 do sub-bastidor estendido (7 slots à esquerda) e o grupo 2 é composto pelos slots 15 a 21 do sub-bastidor estendido (7 slots à direita). 2.2 - Configuração do sinal de sincronismo O módulo SCI283 possui um contador auxiliar que contabiliza os pulsos provenientes da entrada de interface com o encoder do servo. Este contador pode ser sincronizado por uma entrada digital acoplada a um sinal de sincronismo externo. Através dos strap s S4 e S5 é definida esta funcionalidade conforme especificado na tabela a seguir: Sincronismo S4 S5 OBS Sem sincronismo externo 2-3 ON (*1) Inicia contagem (sinal de sincronismo diferencial) 1-2 OFF Inicia contagem (sinal de sincronismo simples) 1-2 ON Paralisa contagem (sinal de sincronismo diferencial) 2-3 OFF Paralisa contagem (sinal de sincronismo simples) 2-3 ON (*1) - Para utilização do contador auxiliar sem sinal de sincronismo, manter configuração indicada na tabela e não conectar o sinal de sincronismo na placa. ATENÇÃO Existe uma diferença na funcionalidade do sinal de sincronismo entre os módulos SCI283-R0 e. No módulo SCI283-R0, o sincronismo é ativado na transição de descida do sinal de sincronismo externo. No módulo, o sincronismo é ativado na transição de subida do sinal de sincronismo externo. ב
2.3 - Configuração do sinal de parada do servo O módulo possui uma saída digital opto-acoplada para operar como sinal de parada para o servo motor. Este sinal, quando inativo, mantém o servo parado independentemente do sinal de referência de velocidade. Uma vez ativado, o servo ira se movimentar de acordo com o sinal de referência de velocidade fornecido pelo módulo. Existem 2 configurações possíveis para se utilizar este sinal conforme indicado nos sub itens a seguir. 2.3.1 Sinal de parada com referência comum A configuração o sinal de parada com referencia comum para o servo é ilustrada na figura a seguir. Note que S6 deve estar fechado (ON). 2.3.2 Sinal de parada com referência isolada A configuração o sinal de parada com referencia isolada para o servo é ilustrada na figura a seguir. Note que S6 deve estar aberto (OFF). 2.4 - Led do painel frontal O painel frontal possui 1 led associado ao estado do sinal de parada do servo. Quando este led estiver aceso, indica que o módulo habilitou o servo para operação e esta aguardando que o mesmo se movimente segundo os parâmetros definidos para operação. ג
3. Calibração da saída de tensão de referência de velocidade do servo O módulo SCI283 possui uma saída de tensão de referência de +/- 10 V para controle do sentido e velocidade de rotação do servo motor. Através do potenciômetros P1 e P2 pode-se ajustar o zero e o ganho do módulo. Para efetuar o ajuste proceda da seguinte maneira: Inicialize o módulo através de um sinal de reset; Ajuste através de P1 a tensão de referência para 0.0 mv; Ative o módulo com velocidade de 100% do valor nominal, sem entretanto conectar o servo ao módulo; Ajuste através de P2 a tensão de referência para 10.0 Volts ou -10.0 Volts, dependendo do sentido de rotação programado; 4. Identificação dos Conectores de Interface Frontal Mini-Euro 32pinos Conector CN2 Fileira A Sinal Fileira C Sinal 1 VCC (+5V) 1 VCC (+5V) 2 2 3 +SPEED_REF 3 +SPEED_REF 4 -SPEED_REF 4 -SPEED_REF 5 5 6 +EN_SEV 6 +EN_SEV 7 -EN_SEV 7 -EN_SEV 8 8 9 +CH_A 9 +CH_A 10 -CH_A 10 -CH_A 11 +CH_B 11 +CH_B 12 -CH_B 12 -CH_B 13 +CH_S 13 +CH_S 14 -CH_S 14 -CH_S 15 GND 15 GND 16 GND 16 GND Legenda; VCC SPEED_REF EN_SEV CH_A CH_A CH_S GND - Tensão de alimentação interna de 5VCC (utilizar esta tensão somente quando autorizado pelo fabricante) - Sinal de referência de sentido / velocidade ( +/- 10 VCC). - Saída de controle de parada do servo. - Entrada A do encoder do servo - Entrada B do encoder do servo - Entrada de sincronismo externo para o contador auxiliar. - Terra Digital. ד
Normalmente o módulo é fornecido juntamente com o cabo de conexão com o processo. Neste caso, os canais são identificados pelo código de cor ou pela identificação dos sinais, conforme especificado no item 4. 5. Identificação do Cabo de conexão com o processo No. do Pino (Conector Mini-Euro F.) Sinais Disponíveis (CN2) Código de cor (Cabo 18 vias) 1A 2A 3A +SPEED_REF Marrom 4A -SPEED_REF Laranja 5A 6A +EN_SEV Amarelo 7A -EN_SEV Azul escuro 8A 9A +CH_A Verde escuro 10A -CH_A Roxo 11A +CH_B Cinza 12A -CH_B Laranja / preto 13A +CH_S Verde / preto 14A -CH_S Cinza / preto 15A 16A 0 V Preto 1C 2C 3C +SPEED_REF Marrom 4C -SPEED_REF Laranja 5C 6C +EN_SEV Amarelo 7C -EN_SEV Azul escuro 8C 9C +CH_A Verde escuro 10C -CH_A Roxo 11C +CH_B Cinza 12C -CH_B Laranja / preto 13C +CH_S Verde / preto 14C -CH_S Cinza / preto 15C 16C 0 V Preto OBS.: Os sinais estão interligados no mesmo fio ה