CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO

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1 CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO

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3 CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO

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5 SUMARIO P CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 4 P MOTORES ELETRICOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 15 P ACIONAMENTOS - DRIVER s - PARA MOTORES DE PASSO PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 37 SUMARIO P ACIONAMENTOS - DRIVER s - PARA MOTORES BRUSHLESS (SERVOMOTOR) PAG. 41 PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO P CHAVES DE CODIFICAÇÃO CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 45 P ACESSORIOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 46 P CALCULOS PARA A ESCOLHA DO CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 52 P CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC PAG. 58 P ACESSORIOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC PAG. 63 3

6 CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO Cilindro eletrico realizado com interface de fixação conforme a norma ISO O movimento de avanço da haste é obtido com sistema de fuso temperado e bucha com esferas recirculantes.o êmbolo possui uma face de guia calibrada para reduzir ao minimo a folga com a camisa e em consequencia as vibrações durante a rotação do fuso de esferas. O cilindro pode ser dotado de sistema antirotação integrado, obtido com dois patins contrapostos que correm em dois canais longitudinais na camisa. O êmbolo é dotado de imã e a camisa apresenta canais longitudinais para alojar eventuais sensores. A haste tem um diametro externo aumentado, para ter o maximo de rigidez e resistir melhor as cargas radiais e de pico. Está incluso um sistema para engraxar o fuso/bucha. Para a fixação do cilindro pode-se empregar numerosos acessorios standard dos cilindros pneumaticos, inclusive o munhão deslocável. O motor pode ser escolhido de uma gama otimizada, que compreende seja motores de PASSO ou motores BRUSHLESS=(SERVOMOTOR). Há uma versão com freio de estacionamento montado no motor. No caso dos motores de PASSO a versão com freio é fornecida tambem completa com encoder (os motores brushless possuem necessariamente o encoder em todos os casos). É importante lembrar que o funcionamento do freio de estacionamento é do tipo estático: é necessario que o motor esteja parado antes de acionar o freio. Há uma versão para montagem em linha, onde o eixo do motor é ligado diretamente no fuso com um acoplamento.há uma versão com motor em paralelo, onde a transmissão do movimento é assegurado por polia e correia dentada com relação de transmissão de 1:1. São fornecidos tambem os acionamentos(drivers) para gestão dos motores. Pode-se construir flange e juntas de adaptação no caso em que o cliente queira utilizar motores de uma marca de seu agrado versão em linha versão em paralelo DADOS TECNICOS Rosca da haste Temperatura ambiental admitida para motorização de PASSO C BRUSHLESS C Grau de proteção com motor montado de PASSO BRUSHLESS Humidade relativa do ari maxima admitida para versão IP55 depasso IP55 BRUSHLESS Curso minimo para versão com antirotação Curso minimo para versão sem antirotação mm Curso maximo mm Oscilação radial total da haste (sem carga) cada 1 mm de curso mm Versão Impacto não controlado no fim de curso Imã para sensores Maximo angulo de torsão da haste para versão antirotação Posição de trabalho HD M1x1.25 M16x1.5 M16x IP4 ou IP55 (vejam chave de codificação na pag. 29) IP4 ou IP65 (vejam chave de codificação na pag. 29) 9% com 4 C; 57% com 5 C (não se admite condensado) 9% (não se admite condensado) 2 voltas do passo do fuso (para garantir a lubrificação das esferas) Com ou sem antirotação da haste NÃO SE ADMITE-(prever curso extra mínimo de 5mm) SIM Qualquer CARATERISTICAS MECANICAS HD Passo da rosca sem fim (p) mm Diametro da rosca sem fim mm Carga axial estático (F o )* N Carga axial dinamica (F) N Calcular a carga axial media e depois calcular a vida útil (vide graficos na pag. 8) Numero de giros maximo 1/min Velocidade maxima (V max ) mm/s * N.B. São as cargas estaticas suportáveis sem danos. As cargas úteis são apresentadas nos diagramas da pag

7 PESOS Passo da rosca sem fim (p) Peso com curso Peso a mais para cada mm de curso Massa em movimento com curso (versão antirotação) Massa em movimento a mais para cada mm de curso MOMENTOS DE INERCIA DA MASSA HD Passo da rosca sem fim mm J com curso kgmm 2 J1 para cada metro de curso kgmm 2 /m J2 para cada kg de carga kgmm 2 /kg O momento de inercia da massa total Jtot é: Jtot = J + J1. curso [m] + J2. Carga [kg] CALCULO DA CARGA AXIAL MEDIA F m E VERIFICAÇÃO DAS CARGAS O valor de pico da carga axial dentro de um ciclo de movimento não deve superar a carga axial estatica F o. O valor de pico atingido solidamente no movimento vertical na fase de aceleração para cima. A superação de tal valor implica numa maior desgaste e portanto numa menor durabilidade do fuso com esferas recirculantes. Carga axial media F m S V X V m q 3 3 F m = F x x x = 1 mm g g g g HD F x1 F x3 F o F m CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO V X1 q 3 3 F m = F x1 x x 1 q F x2 x + + F x3 x x V m 1 1 V m 1 V X2 V m q 2 V X3 F x [N] F x2 F x = Carga axial na fase x F m = Carga axial de avanço media F o = Carga axial estática q = Intervalo de tempo V x = Velocidade na fase x V m = Velocidade media A carga axial media não deve superar a carga axial dinâmica: F m F Os diagramas da pag. 8, fornecem a vida útil do fuso em função de F m q 1 q 2 q 3 q [1%] SECÇÃO TRANSVERSAL DAS CAMISAS a Canais para sensores b Canais para antirotação 5

8 COMPONENTES CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO a CABEÇOTE DIANTEIRO: aluminio anodizado b CAMISA: liga aluminio perflado e anodizado c HASTE: aço cromado e retifcado d FUSO COM ROSCA SEM FIM: aço temperado e BUCHA ROSCADA: aço f CABEÇOTE TRASEIRO: aluminio anodizado g RASPADOR: poliuretano h GUARNIÇÃO DA HASTE: NBR (só na versão IP55/IP65) i BUCHA DE GUIA: fita de aço com camada em bronze e PTFE j BATENTE: tecnopolimero k IMÃ PERMANENTE: plastoferrite l FACE DE GUIA: em tecnopolimero autolubrifcante, calibrada m ÊMBOLO: aluminio n ROLAMENTO: obliquo com duas carreras de esferas o ANEL DE TRAVA DO ROLAMENTO: aluminio anodizado p LUVA: liga aluminio perflado e anodizado q JUNTA r PLACA ADAPTADORA: aluminio anodizado s MOTOR ELETRICO u2 MOTOR ELETRICO u21 PLACA ADAPTAÇÃO MOTOR EM PARALELO: aluminio anodizado u22 CORREIA DENTADA DE TRANSMISSÃO u23 POLIA DENTADA: aço u24 BLOQUEADOR u25 COBERTURA: aluminio anodizado CILINDRO CILINDRO COM MOTOR EM LINHA CILINDRO COM MOTOR EM PARALELO VELOCIDADE CRITICA - CARGAS DE PICO As duas variáveis (curso e numero de giros do motor) devem respeitar as condições indicadas no grafco abaixo. Eventualmente poderá ocorrer fenômenos de ressonância danosos para o bom funcionamento do sistema. n giros motor [1/min] No caso de montagem na vertical, deverão ser respeitadas as seguintes condições de carga aplicadas na haste curso [mm] curso [mm] 6

9 CARGAS RADIAIS MAXIMAS NA HASTE Cargas radiais [N] Sobre a haste podem ser aplicadas cargas radiais. Elas não devem exceder os valores reportados na tabela ao lado. A falta de tais valores poderá causar desgaste precoce da guia da haste e do êmbolo. Curso [mm] VELOCIDADE DA HASTE EM FUNÇÃO DO NUMERO DE GIROS n giros [1/min] O grafico mostra a correspondencia direta entre o numero de giros (1/min),e a velocidade de translação da haste em (mm/s). Deverão ser portanto respeitadas todas as outras condições e limites de cada cilindro especifico. CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO passo do fuso 4 passo do fuso 5 passo do fuso 1 Velocidade [mm/s] passo do fuso 12 passo do fuso 16 passo do fuso 2 TORQUE DO MOTOR EM FUNÇÃO DA CARGA AXIAL APLICADA NA HASTE Estamos levando em conta os atritos que venham a ser gerados no sistema mecanico. Ø 32 Ø 5 Ø 63 - Ø 63 HD Torque do motor [Nm] passo do fuso 4 passo do fuso 12 Torque do motor [Nm] passo do fuso 5 passo do fuso 1 Torque do motor [Nm] passo do fuso 16 passo do fuso 5 passo do fuso 1 passo do fuso 2 7

10 CARACTERISTICAS DE VIDA ÚTIL, EM FUNÇÃO DA CARGA AXIAL MEDIA Ø 32 Carga axial media [N] passo do fuso 4 passo do fuso 12 CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO Vida Útil do cilindro [km] Ø 5 Carga axial media [N] passo do fuso 5 passo do fuso 1 passo do fuso Vida Útil do cilindro [km] Ø 63 - Ø 63 HD Carga axial media [N] Vida Útil do cilindro [km] As caracteristicas da vida útil, podem variar sensivelmente daquelas indicadas nos grafcos em função de diversas condições de uso, ( eventuais cargas radiais, temperatura, condições de engraxamento...) passo do fuso 5 passo do fuso 1 passo do fuso 2 passo do fuso 5 HD passo do fuso 1 HD 8

11 ESQUEMA DE ENGRAXAMENTO ENGRAXAMENTO VERSÃO COM ANTIROTAÇÃO DA HASTE ENGRAXAMENTO VERSÃO SEM ANTIROTAÇÃO DA HASTE Fazer recolher a haste no sentido do cabeçote traseiro. O sistema haste/êmbolo/bucha roscada, deve apoiar ao batente do cabeçote traseiro Desrosquear a tampa que fecha a conexão de engraxar (ver nota 1 desenho da pag. 1) Rosquear, nessa mesma rosca, o bico para engraxamento (ver acessorio na pag. 48). Certificar-se de acertar o furo correspondente do êmbolo abaixo Mediante uma engraxadeira adequada bombear 4-5 vezes a graxa (cod ) Desrosquear o bico para engraxamento e fazer 4 ciclos completos da haste. No fim desses movimentos a haste deve ficar na posição inicial (retraida) Repetir mais uma vez as ultimas duas operações descritas Essa operação de re-engraxar, indicativamente, deve ser repetida cada 2 km de curso efetuado. Fazer sair completamente a haste. O sistema haste/êmbolo/bucha roscada, deve apoiar-se ao batante do cabeçote dianteiro Desrosquear a tampa que fecha a conexão de engraxar (ver nota 1 no desenho da pag. 1) Rosquear, nessa mesma rosca, o bico para engraxar (veja acessorios na pag. 48). Mediante uma engraxadeira adequada bombear 4-5 vezes a graxa (cod ) Desrosquear o bico para engraxar e fazer 4 ciclos completos da haste. No fm desses movimentos a haste deve ficar na posição inicial (estendida) Repetir mais uma vez as ultimas duas operações descritas Essa operação de re-engraxamento, indicativamente, deve ser repetida a cada 2 km de curso efetuado. CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO NOTAS 9

12 DIMENSÕES DIMENSÕES DO CILINDRO (SEM MOTOR) CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO a = rosca para engraxadeira (*) = só para Ø 63 + = adicionar o curso Ø ØB (d11) B1 B2 BG C1 CH1 CH2 CH3 ØD (f7) ØD1 (h7) ØD2 ØD4 (h7) E F G G1 H KK L L M1x M16x M16x HD M16x Ø L1 L2 L3 ØMM N RT TG VA VD WH M M M HD M ACOPLAMENTOS: MOTORES-ACIONAMENTOS(DRIVER's), EM FUNÇÃO DOS DIAMETROS CODIGOS DOS MOTORES CODIGOS DOS ACIONAMENTOS(DRIVER's) Metal Work 37D D D D1552 Construtor RTA CSD 94 RTA NDC 96 RTA PLUS A4 RTA PLUS B7 Metal Work Construtor (4.4A 24 48VDC) (6A 24 75VDC) (6A 77 14VDC) (1A 28 62VAC) DE PASSO 37M111 Motor SANYO DENKY 13-H (4A 75V max) Ø 32 Ø 32 - Ø 32 37M112 Motor SANYO DENKY 13-H (4A 75V max) Ø 32 Ø 32 - Ø 32 37M1121 Motor SANYO DENKY 13-H (5.6A 75V max) - Ø 32 - Ø 32 37M143 Motor SANYO DENKY 13-H (6A 14V max) - Ø 5 Ø 5 Ø 5 37M144 Motor SANYO DENKY 13-H (6A 14V max) - Ø 5 Ø 5 Ø 5 37M145 Motor SANYO DENKY SM (6A 14V max) - Ø 63 - Ø 63 HD Ø 63 - Ø 63 HD Ø 63 - Ø 63 HD 37M147 Motor B&R 8MPH6.11S-1 (1A 8V max) Ø 63 HD DE PASSO COM FREIO + ENCODER 37M322 Motor B&R 8MPF3.5D114-1 (5A 8V max) - Ø 32 Ø 32 Ø 32 37M323 Motor B&R 8MPF5.5D114-1 (5A 8V max) - Ø 32 Ø 32 Ø 32 37M343 Motor B&R 8MPH1.6D114-1 (6A 8V max) - Ø 5 Ø 5 Ø 5 37M346 Motor B&R 8MPH3.6D114-1 (6A 8V max) - Ø 5 - Ø 63 - Ø 63 HD Ø 5 - Ø 63 - Ø 63 HD Ø 5 - Ø 63 - Ø 63 HD 37M345 Motor B&R 8MPH4.11D114-1 (1A 8V max) Ø 63 - Ø 63 HD 37M347 Motor B&R 8MPH6.11D114-1 (1A 8V max) Ø 63 HD CODIGOS DOS MOTORES CODIGOS DOS ACIONAMENTOS(DRIVER's) Metal Work 37D22 37D24 Construtor SANYO DENKY RS1A1 SANYO DENKY RS1A3 Metal Work Construtor (15A 2W) (3A W) BRUSHLESS(SERVOMOTOR) 37M22 Motor SANYO DENKY R2AA62FXH11M (2W) Ø 32-37M222 Motor SANYO DENKY R2AA64FXH11M (4W) - Ø 32 - Ø 5 37M233 Motor SANYO DENKY R2AA875FXH11M (75W) - Ø 5 - Ø 63 - Ø 63 HD 37M254 Motor SANYO DENKY R2AAB81HXH29M (1W) - Ø 63 HD BRUSHLESS(SERVOMOTOR) COM FREIO 37M42 Motor SANYO DENKY R2AA62FCH11M (2W) Ø 32-37M422 Motor SANYO DENKY R2AA64FCH11M (4W) - Ø 32 - Ø 5 37M433 Motor SANYO DENKY R2AA875FCH11M (75W) - Ø 5 - Ø 63 - Ø 63 HD 37M454 Motor SANYO DENKY R2AAB81HCH29M (1W) - Ø 63 HD Atenção limitar a corrente Atenção limitar a corrente e a tensão Atenção limitar a tensão Atenção acionamento em VCA. Para determinar a tensão continua VCC = VCA 2 1

13 DIMENSÕES DOS CILINDROS COM MOTOR EM LINHA VERSÃO COM MOTOR Tamanho Tipo do motor Codigo do cilindro Codigo do motor Torque do motor Flange de B L1 L2 L3 completo com motor montado no cilindro [Nm] acoplamento BRUSHLESS M M DE PASSO M111.8 NEMA M NEMA M NEMA BRUSHLESS M DE PASSO M NEMA HD DE PASSO 371H M NEMA H M NEMA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO VERSÃO COM MOTOR E FREIO Tamanho Tipo do motor Codigo do cilindro Codigo do motor Torque do motor Flange de B L1 L2 L3 completo com motor montado no cilindro [Nm] acoplamento BRUSHLESS M M DE PASSO M M BRUSHLESS M DE PASSO M NEMA M NEMA DE PASSO M NEMA M NEMA H M NEMA HD DE PASSO 371H M NEMA H M NEMA VERSÃO COM MOTOR Tamanho Tipo do motor Codigo do cilindro Codigo do motor Torque do motor Flange de B Ø B1 L1 L2 L3 completo com motor montado no cilindro [Nm] acoplamento 5 PASSO-PASSO M NEMA M NEMA

14 CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO VERSÃO COM MOTOR Tamanho Tipo do motor Codigo do cilindro Codigo do motor Torque do motor Flange de B B1 L1 L2 L3 completo com motor montado no cilindro [Nm] acoplamento 5 BRUSHLESS M BRUSHLESS M HD BRUSHLESS 371H M H M VERSÃO COM MOTOR E FREIO Tamanho Tipo do motor Codigo do cilindro Codigo do motor Torque do motor Flange de B B1 L1 L2 L3 completo com motor montado no cilindro [Nm] acoplamento 5 BRUSHLESS M BRUSHLESS M HD BRUSHLESS 371H M H M DIMENSÕES DOS CILINDROS COM MOTOR EM PARALELO VERSÃO COM MOTOR Tamanho Tipo do motor Codigo do cilindro Codigo motor Torque Flange de motor completo com motor montado no motor acoplamento cilindro [Nm] ØB (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA DE PASSO M111.8 NEMA M M NEMA M M NEMA M DE PASSO M NEMA M HD DE PASSO 371H M NEMA M8 4 VERSÃO COM MOTOR E FREIO Tamanho Tipo do motor motor Codigo do cilindro completo com motor Codigo motor montado no cilindro 32 DE PASSO Torque motor [Nm] Flange de acoplamento ØB (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA M M M M6 4 12

15 VERSÃO COM MOTOR Tamanho Tipo do motor Codigo do cilindro motor completo com motor Codigo do motor montado no cilindro Torque motor [Nm] Flange de acoplamento ØB (d11) B1 B2 B3 B4 B5 ØB6 BG E L1 L2 L3 TG RT VA 5 DE PASSO M NEMA M M NEMA M8 4 CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO VERSÃO COM MOTOR E FREIO Tamanho Tipo do motor Codigo do cilindro Codigo do motor Torque Flange de motor completo com motor montado no motor acoplamento cilindro [Nm] 5 DE PASSO ØB (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 TG RT VA M NEMA M M NEMA M8 4 VERSÃO COM MOTOR Tamanho Tipo motor Codigo do cilindro Codigo do motor Torque Flange de ØB B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA motor completo com motor montado no motor acoplamento (d11) cilindro [Nm] 32 BRUSHLESS M M M M6 4 13

16 CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO VERSÃO COM MOTOR Tamanho Tipo do motor Codigo do cilindro Codigo do motor Torque Flange de ØB B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 TG RT VA motor completo com motor montado no motor acoplamento (d11) cilindro [Nm] 5 BRUSHLESS M M BRUSHLESS M M8 4 BRUSHLESS 371H M M HD 371H M M8 4 DE PASSO 371H M NEMA M8 4 VERSÃO COM MOTOR E FREIO Tamanho Tipo do motor Codigo do cilindro Codigo do motor Torque Flange de ØB B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 TG RT VA motor completo com motor montado no motor acoplamento (d11) cilindro [Nm] 5 BRUSHLESS M M8 4 BRUSHLESS M M M NEMA M8 4 DE PASSO M NEMA M8 4 BRUSHLESS 371H M M H M M HD 371H M NEMA M8 4 DE PASSO 371H M NEMA M H M NEMA M8 4 VERSÃO COM MOTOR Tamanho Tipo do motor Codigo do cilindro Codigo do motor Torque Flange de ØB B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA motor completo com motor montado no motor acoplamento (d11) cilindro [Nm] 5 BRUSHLESS M M8 4 VERSÃO COM MOTOR E FREIO Tamanho Tipo do motor motor Codigo do cilindro completo com motor Codigo motor montado no Torque motor Flange de acoplamento ØB (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA cilindro [Nm] 32 BRUSHLESS M M M M BRUSHLESS M M8 4 14

17 MOTORES ELETRICOS MOTORES DE PASSO MOTORES ELETRICOS N.B.: Com motor parado a corrente do acionamento é reduzida automaticamente do acionamento em 5% para evitar super aquecimento. Em consequencia o torque disponivel para o motor parado é reduzido tambem em 5%. CURVAS DE TORQUE / CARACTERISTICAS TECNICAS MOTORES ELETRICOS DE PASSO Motor DE PASSO cod. 37M111 DADOS TECNICOS MOTOR 37M111 Tipo do motor DE PASSO Torque do motor [Nm] Torque nominal Nm.8.9 Flange de acoplamento NEMA 23.8 Angulo do passo base 1.8 ±.9 Corrente bipolar A 4.7 Resistencia Ω.41.6 Indutancia mh Coppia Torque de di trattenimento retenção bipolar bipolare Nm Inercia do rotor kgmm 2 21 Aceleração teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 2.2 Massa kg.65.1 Grau de proteção IP n giros motor [1/min] 37M111 (24VDC) 37M111 (75VDC) 37M111 (48VDC) Motor DE PASSO cod. 37M112 Torque do motor [Nm] n giros motor [1/min] DADOS TECNICOS Tipo do motor Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Corrente bipolar Resistencia Indutancia Torque de retenção bipolar Inercia do rotor Aceleração teorica Back e.m.f. Massa Grau de proteção MOTOR 37M112 DE PASSO Nm 1.2 NEMA ±.9 A 4 Ω.48 mh 2.2 Nm 1.65 kgmm 2 36 rad. s V/krpm 31 kg 1 IP4 37M112 (24VDC) 37M112 (48VDC) 37M112 (75VDC) 15

18 MOTORES ELETRICOS Motor DE PASSO cod. 37M1121 Torque do motor [Nm] n giros motor [1/min] DADOS TECNICOS Tipo do motor Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Corrente bipolar Resistencia Indutancia Torque de retenção bipolar Inercia do rotor Aceleração teorica Back e.m.f. Massa Grau de proteção MOTOR 37M1121 DE PASSO Nm 1.2 NEMA ±.9 A 5.6 Ω.3 mh.85 Nm 1.65 kgmm 2 36 rad. s V/krpm 23 kg 1 IP43 37M1121 (24VDC) 37M1121 (48VDC) 37M1121 (75VDC) Motor DE PASSO cod. Torque do motor [Nm] M143 DADOS TECNICOS Tipo do motor Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Corrente bipolar Resistencia Indutancia Torque de retenção bipolar Inercia do rotor Aceleração teorica Back e.m.f. Massa Grau de proteção MOTOR 37M143 DE PASSO Nm 2.4 NEMA ±.9 A 6 Ω.3 mh 1.65 Nm 3 kgmm rad. s V/krpm 5 kg 1.5 IP n giros motor [1/min] 37M143 (48VDC) 37M143 (75VDC) 37M143 (14VDC) Motor DE PASSO cod. Torque do motor [Nm] M144 DADOS TECNICOS Tipo do motor Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Corrente bipolar Resistencia Indutancia Torque de retenção bipolar Inercia do rotor Aceleração teorica Back e.m.f. Massa Grau de proteção MOTOR 37M144 DE PASSO Nm 4.2 NEMA ±.9 A 6 Ω.35 mh 2.7 Nm 5.6 kgmm 2 29 rad. s V/krpm 93 kg 2.5 IP n giros motor [1/min] 37M144 (48VDC) 37M144 (75VDC) 37M144 (14VDC) 16

19 Motor DE PASSO cod. 37M145 Torque do motor [Nm] n giros motor [1/min] DADOS TECNICOS Tipo do motor Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Corrente bipolar Resistencia Indutancia Torque de retenção bipolar Inercia do rotor Aceleração teorica Back e.m.f. Massa Grau de proteção MOTOR 37M145 DE PASSO Nm 6.7 NEMA ±.9 A 6 Ω.46 mh 3.8 Nm 9.2 kgmm 2 45 rad. s V/krpm 161 kg 4 UL, CSA, CE, RoHS 25VAC (35VDC) IP43 - F MOTORES ELETRICOS 37M145 (48VDC) 37M145 (75VDC) 37M145 (14VDC) Motor DE PASSO cod. 37M147 Torque do motor [Nm] n giros motor [1/min] DADOS TECNICOS MOTOR 37M147 Tipo do motor DE PASSO Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Nm 9.3 NEMA Corrente bipolar A 1 Resistencia Ω.24 Indutancia mh 1.6 Torque de retenção Nm 13.6 Inercia do rotor kgmm Massa kg 4.2 Grau de proteção IP4 Cabo alimentação motor de passo 37C133 com freio 3 metros Cabo alimentação motor de passo 37C135 com freio 5 metros 37M147 (24VDC) 37M147 (48VDC) 37M147 (75VDC) NOTAS 17

20 MOTORES DE PASSO COM FREIO + ENCODER MOTORES ELETRICOS Motor DE PASSO com FREIO + ENCODER cod. 37M322 Torque do motor [Nm] n giros motor [1/min] 37M322 (24VDC) 37M322 (48VDC) 37M322 (75VDC) DADOS TECNICOS Tipo do motor MOTOR 37M322 DE PASSO com FREIO + ENCODER Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Nm Corrente bipolar A 5 Resistencia Ω.38 Indutancia mh 1.4 Torque de retenção bipolar Nm 1.7 Inercia do rotor kgmm 2 44 Massa Grau de proteção kg 1.28 IP65 Cabo encoder p/motores de passo 37C123 com freio 3 metros Cabo alimentação p/motor de passo 37C133 com freio 3 metros Cabo encoder p/motores de passo 37C125 com freio 5 metros Cabo alimentação motor de passo 37C135 com freio 5 metros ENCODER Numero de saidas 3 A / B / R Resolução posições x giro 124 Tensão de alimentação VDC 18-3 FREIO Tensão de alimentação VDC 24 +6% / -1% Torque de frenagem Nm 2 Consumo de potencia W 11 Tempo de conexão ms 6 Tempo de retardo ms 2 Tempo de desconexão ms 25 Motor DE PASSO com FREIO + ENCODER cod. 37M323 DADOS TECNICOS MOTOR 37M323 Tipo do motor DE PASSO com FREIO + ENCODER Torque do motor [Nm] 3. Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Nm Corrente bipolar A 5 Resistencia Ω.6 2. Indutancia mh 2.8 Torque de retenção bipolar Nm Inercia do rotor kgmm Massa Grau de proteção Cabo encoder p/motores de passo com freio 3 metros kg 1.8 IP65 37C123 Cabo alimentação p/motor de passo 37C133 com freio 3 metros Cabo encoder p/motores de passo 37C125 n giros motor [1/min] com freio 5 metros 37M323 (24VDC) 37M323 (48VDC) Cabo alimentação motor de passo 37C135 com freio 5 metros ENCODER 37M323 (75VDC) Numero de saidas Resolução Tensão de alimentação FREIO Tensão de alimentação Torque de frenagem Consumo de potencia Tempo de conexão Tempo de retardo Tempo de desconexão 3 A / B / R posições x giro 124 VDC 18-3 VDC 24 +6% / -1% Nm 2 W 11 ms 6 ms 2 ms 25 18

21 Motor DE PASSO com FREIO + ENCODER cod. 37M343 Torque do motor [Nm] n giros motor [1/min] 37M343 (24VDC) 37M343 (48VDC) 37M343 (75VDC) DADOS TECNICOS MOTOR 37M343 Tipo do motor DE PASSO com FREIO + ENCODER Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Nm 2.9 NEMA Corrente bipolar A 6 Resistencia Ω.4 Indutancia mh 3.2 Torque de retenção bipolar Nm 4 Inercia do rotor kgmm Massa Grau de proteção Cabo encoder p/motores de passo com freio 3 metros kg 2.5 IP65 37C123 Cabo alimentação p/motor de passo com freio 3 metros 37C133 Cabo encoder p/motores de passo com freio 5 metros 37C125 Cabo alimentação motor de passo 37C135 com freio 5 metros ENCODER Numero de saidas Resolução posições x giro 3 A / B / R 124 Tensão de alimentação VDC 18-3 FREIO Tensão de alimentação VDC 24 +6% / -1% Torque de frenagem Nm 9 Consumo de potencia W 18 Tempo de conexão ms 7 Tempo de retardo ms 2 Tempo de desconexão ms 4 MOTORES ELETRICOS Motor DE PASSO com FREIO + ENCODER cod. Torque do motor [Nm] M345 (24VDC) 37M345 (48VDC) 37M345 (75VDC) 37M n giros motor [1/min] DADOS TECNICOS MOTOR 37M345 Tipo do motor DE PASSO com FREIO + ENCODER Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Nm 6.3 NEMA Corrente bipolar A 1 Resistencia Ω.2 Indutancia mh 1.4 Torque de retenção bipolar Nm 9.5 Inercia do rotor kgmm Massa Grau de proteção Cabo encoder p/motores de passo com freio 3 metros kg 3.7 IP65 37C123 Cabo alimentação p/motor de passo com freio 3 metros 37C133 Cabo encoder p/motores de passo com freio 5 metros 37C125 Cabo alimentação motor de passo 37C135 com freio 5 metros ENCODER Numero de saidas Resolução posições x giro 3 A / B / R 124 Tensão de alimentação VDC 18-3 FREIO Tensão de alimentação VDC 24 +6% / -1% Torque de frenagem Nm 9 Consumo de potencia W 18 Tempo de conexão ms 7 Tempo de retardo ms 2 Tempo de desconexão ms 4 19

22 MOTORES ELETRICOS Motor DE PASSO com FREIO + ENCODER cod. 37M346 Torque do motor [Nm] n giros motor [1/min] 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) DADOS TECNICOS MOTOR 37M346 Tipo do motor DE PASSO com FREIO + ENCODER Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Nm 5.5 NEMA Corrente bipolar A 6 Resistencia Ω.6 Indutancia mh 4.3 Torque de retenção bipolar Nm 7.8 Inercia do rotor kgmm Massa Grau de proteção Cabo encoder p/motores de passo com freio 3 metros kg 3.7 IP65 37C123 Cabo alimentação p/motor de passo com freio 3 metros 37C133 Cabo encoder p/motores de passo com freio 5 metros 37C125 Cabo alimentação motor de passo 37C135 com freio 5 metros ENCODER Numero de saidas Resolução posições x giro 3 A / B / R 124 Tensão de alimentação VDC 18-3 FREIO Tensão de alimentação VDC 24 +6% / -1% Torque de frenagem Nm 9 Consumo de potencia W 18 Tempo de conexão ms 7 Tempo de retardo ms 2 Tempo de desconexão ms 4 Motor DE PASSO com FREIO + ENCODER cod. 37M347 Torque do motor [Nm] n giros motor [1/min] 37M347 (24VDC) 37M347 (48VDC) 37M347 (75VDC) DADOS TECNICOS MOTOR 37M347 Tipo do motor DE PASSO com FREIO + ENCODER Torque nominal Flange de acoplamento Angulo do passo base Nm 9.3 NEMA Corrente bipolar A 1 Resistencia Ω.24 Indutancia mh 1.6 Torque de retenção bipolar Nm 13.6 Inercia do rotor kgmm Massa Grau de proteção Cabo encoder p/motores de passo com freio 3 metros kg 4.2 IP65 37C123 Cabo alimentação p/motor de passo com freio 3 metros 37C133 Cabo encoder p/motores de passo com freio 5 metros 37C125 Cabo alimentação motor de passo 37C135 com freio 5 metros ENCODER Numero de saidas Resolução posições x giro 3 A / B / R 124 Tensão de alimentação VDC 18-3 FREIO Tensão de alimentação VDC 24 +6% / -1% Torque de frenagem Nm 9 Consumo de potencia W 18 Tempo de conexão ms 7 Tempo de retardo ms 2 Tempo de desconexão ms 4 2

23 MOTORES BRUSHLESS(servomotor) CURVAS DE SOBRECARGA PARA MOTORES ELETRICOS BRUSHLESS O torque utilizado pode ser superior ao torque nominal entre os limites de tempo indicados no diagrama ao lado. Portanto Não superar Nunca o torque maximo. mpo (s) Tempo (s) Rapporto coppia / coppia nominale Relacão torque / torque nominal CUrVAS CURVE DI DE COPPIA TORQUE/CARACTERISTICAS / CARATTERISTICHE TECNICHE TECNICAS MOTORI DOS motores ELETTRICI ELETRICOS BRUSHLESSBrUshLEss Os grafcos mostram o torque fornecido pelo motor ao variar a velocidade (giros/minuto).para cada diagrama são identificadas duas curvas distintas: curva de TORQUE NOmINAL : indica o torque nominal fornecido pelo motor com um duty cycle igual a 1% curva de TORQUE MAXIMO : indica o fornecido pelo motor com um duty cycle inferior a 1% MOTORES ELETRICOS Motor BRUSHLESS cod. 37M22 + Acionamento cod. 37D22 (2W) Torque do motor [Nm] n giros do motor [1/min] Motor BRUSHLESS cod. 37M222 + Acionamento cod. 37D24 (4W) Torque do motor [Nm] torque nominal 37M D22 (2W) torque max. 37M D22 (2W) n giros do motor [1/min] torque nominal 37M D24 (4W) torque max. 37M D24 (4W) DADOS TECNICOS Tipo do motor Torque nominal Flange de acoplamento (quadrada) Potencia nominal Velocidade nominal Velocidade maxima Torque de stall Torque maximo Inercia Massa Encoder Grau de proteção Codigo do acionamento Cabo de ligação do acionamento motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento motor brushless 5 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 5 metros DADOS TECNICOS Tipo do motor Torque nominal Flange de acoplamento (quadrada) Potencia nominal Velocidade nominal Velocidade maxima Torque de stall Torque maximo Inercia Massa Encoder Grau de proteção Codigo do acionamento Cabo de ligação do acionamento motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento motor brushless 5 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 5 metros MOTOR 37M22 BRUSHLESS Nm.64 mm 6 W 2 rpm 3 rpm 6 Nm.686 Nm 2.2 kgmm kg.84 imp./giro (17 bit) IP65 37D22 37C213 37C223 37C215 37C225 MOTOR 37M222 BRUSHLESS Nm 1.27 mm 6 W 4 rpm 3 rpm 6 Nm 1.37 Nm 4.8 kgmm kg 1.3 imp./giro (17 bit) IP65 37D24 37C213 37C223 37C215 37C225 21

24 MOTORES ELETRICOS Motor BRUSHLESS cod. 37M233 + Acionamento cod. 37D24 (75W) Torque do motor [Nm] n giros do motor [1/min] torque nominal 37M D24 (75W) torque max. 37M D24 (75W) DADOS TECNICOS Tipo do motor Torque nominal Flange de acoplamento (quadrada) Potencia nominal Velocidade nominal Velocidade maxima Torque de stall Torque maximo Inercia Massa Encoder Grau de proteção Codigo do acionamento Cabo de ligação do acionamento motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento motor brushless 5 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 5 metros MOTOR 37M233 BRUSHLESS Nm 2.39 mm 8 W 75 rpm 3 rpm 6 Nm 2.55 Nm 7.1 kgmm kg 2.6 imp./giro (17 bit) IP65 37D24 37C213 37C223 37C215 37C225 Motor BRUSHLESS cod. 37M254 + Acionamento cod. 37D24 (1W) Torque do motor [Nm] n giros do motor [1/min] torque nominal 37M D24 (1W) torque max. 37M D24 (1W) DADOS TECNICOS Tipo do motor Torque nominal Flange de acoplamento (quadrada) Potencia nominal Velocidade nominal Velocidade maxima Torque de stall Torque maximo Inercia Massa Encoder Grau de proteção Codigo do acionamento Cabo de ligação do acionamento motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento motor brushless 5 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 5 metros MOTOR 37M254 BRUSHLESS Nm 3.18 mm 86 W 1 rpm 3 rpm 3 Nm 3.92 Nm 11.6 kgmm kg 3.5 imp./giro (17 bit) IP65 37D24 37C213 37C223 37C215 37C225 NOTAS 22

25 MOTORES BRUSHLESS(servomotor) COM FREIO CURVAS DE SOBRECARGA PARA MOTORES ELETRICOS BRUSHLESS O torque utilizado pode ser superior ao torque nominal entre os limites de tempo indicados no diagrama ao lado. Não superar portanto, Nunca o torque maximo. Tempo (s) Tempo (s) Relacão torque / torque nominal MOTORES ELETRICOS CURVE CURVAS DI DE COPPIA TORQUE / CARATTERISTICHE / CARACTERISTICAS TECNICHE TECNICAS MOTORI MOTORES ELETTRICI ELETRICOS BRUSHLESS BRUSHLESS COM FREIO Motor BRUSHLESS com FREIO cod. 37M42 + Acionamento cod. 37D22 (2W) Torque do motor [Nm] n giros do motor [1/min] torque nominal 37M D22 (2W) torque max. 37M D22 (2W) DADOS TECNICOS Tipo do motor MOTOR 37M42 BRUSHLESS com FREIO Torque nominal Nm.64 Flange de acoplamento (quadrada) mm 6 Potencia nominal W 2 Velocidade nominal rpm 3 Velocidade maxima rpm 6 Torque de stall Nm.686 Torque maximo Nm 2.2 Inercia do rotor kgmm Massa kg 1.23 Encoder Grau de proteção Codigo do acionamento Cabo de ligação do acionamento motor brushless 3 metros imp./giro (17 bit) IP65 37D22 37C213 Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 3 metros 37C223 Cabo de ligação do freio motor brushless 3 metros 37C233 Cabo de ligação do acionamento 37C215 motor brushless 5 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 5 metros 37C225 Cabo de ligação do freio 37C235 motor brushless 5 metros FREIO Tensão de alimentação VDC 24 ±1% Torque de frenagem estatico Nm 1.37 min 23

26 MOTORES ELETRICOS Motor BRUSHLESS com FREIO cod. 37M422 + Acionamento cod. 37D24 (4W) Torque do motor [Nm] ?? n giros do motor [1/min] torque nominal 37M D24 (4W) torque max. 37M D24 (4W) DADOS TECNICOS MOTOR 37M422 Tipo do motor BRUSHLESS com FREIO Torque nominal Nm 1.27 Flange de acoplamento (quadrada) mm 6 Potencia nominal W 4 Velocidade nominal rpm 3 Velocidade maxima rpm 6 Torque de stall Nm 1.37 Torque maximo Nm 4.8 Inercia do rotor kgmm Massa kg 1.69 Encoder Grau de proteção Codigo do acionamento Cabo de ligação do acionamento motor brushless 3 metros imp./giro (17 bit) IP65 37D24 37C213 Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 3 metros 37C223 Cabo de ligação do freio motor brushless 3 metros 37C233 Cabo de ligação do acionamento motor brushless 5 metros 37C215 Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 5 metros 37C225 Cabo de ligação do freio 37C235 motor brushless 5 metros FREIO Tensão de alimentação Torque de frenagem estatico VDC 24 ±1% Nm 1.37 min Motor BRUSHLESS com FREIO cod. 37M433 + Acionamento cod. 37D24 (75W) Torque do motor [Nm] n giros do motor [1/min] torque nominal 37M D24 (75W) torque max. 37M D24 (75W) DADOS TECNICOS Tipo do motor Torque nominal Flange de acoplamento (quadrada) Potencia nominal Velocidade nominal Velocidade maxima Torque de stall Torque maximo Inercia do rotor Massa Encoder Grau de proteção Codigo do acionamento Cabo de ligação do acionamento motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 3 metros Cabo de ligação do freio motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento motor brushless 5 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 5 metros Cabo de ligação do freio motor brushless 5 metros FREIO Tensão de alimentação Torque de frenagem estatico MOTOR 37M433 BRUSHLESS com FREIO Nm 2.39 mm 8 W 75 rpm 3 rpm 6 Nm 2.55 Nm 8.5 kgmm 2 27 kg 2.19 imp./giro (17 bit) IP65 37D24 37C213 37C223 37C233 37C215 37C225 37C235 VDC 24 ±1% Nm 2.55 min 24

27 Motor BRUSHLESS com FREIO cod. 37M454 + Acionamento cod. 37D24 (1W) Torque do motor [Nm] n giros do motor [1/min] torque nominal 37M D24 (1W) torque max. 37M D24 (1W) DADOS TECNICOS MOTOR 37M454 Tipo do motor BRUSHLESS com FREIO Torque nominal Nm 3.18 Flange de acoplamento (quadrada) mm 86 Potencia nominal W 1 Velocidade nominal rpm 3 Velocidade maxima rpm 3 Torque de stall Nm 3.92 Torque maximo Nm 11.6 Inercia do rotor kgmm Massa kg 4.34 Encoder Grau de proteção Codigo do acionamento Cabo de ligação do acionamento motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 3 metros Cabo de ligação do freio motor brushless 3 metros Cabo de ligação do acionamento motor brushless 5 metros Cabo de ligação do acionamento/encoder motor brushless 5 metros Cabo de ligação do freio motor brushless 5 metros FREIO Tensão de alimentação Torque de frenagem estatico imp./giro (17 bit) IP65 37D24 37C213 37C223 37C233 37C215 37C225 37C235 VDC 24 ±1% Nm 3.92 min MOTORES ELETRICOS NOTAS 25

28 CUrVAS CARGAS AXIAIS EM FUNÇÃO DA VELOCIDADE (CILINDrO COmPLETO CO m MOTOR E ACIONAmENTO) N.B.: Os valores das cargas obtidas, já levam em conta o rendimento do sistema. Em relação aos motores DE PASSO, com o motor parado a corrente de acionamento é reduzida automaticamente pelo acionamento em 5% para evitar superaquecimentos. Em consequencia al Carga axial disponivel com o motor parado é reduzida em 5%. Ø 32 com fuso de passo 4mm, motorização DE PASSO MOTORES ELETRICOS M111 (24VDC) 37M111 (48VDC) 37M111 (75VDC) 37M112 (24VDC) 37M112 (48VDC) 37M112 (75VDC) 37M1121 (24VDC) 37M1121 (48VDC) 37M1121 (75VDC) Velocidade [mm/s] Ø 32 com fuso de passo 4mm, motorização DE PASSO com FREIO + ENCODER M322 (24VDC) 37M322 (48VDC) 37M322 (75VDC) 37M323 (24VDC) 37M323 (48VDC) 37M323 (75VDC) Velocidade [mm/s] Ø 32 com fuso de passo 12 mm, motorização DE PASSO M111 (24VDC) 37M111 (48VDC) 37M111 (75VDC) 37M112 (24VDC) 37M112 (48VDC) 37M112 (75VDC) 37M1121 (24VDC) 37M1121 (48VDC) 37M1121 (75VDC) Velocidade [mm/s] 26

29 Ø 32 com fuso passo de 12mm, motorização DE PASSO com FREIO + ENCODER Velocidade [mm/s] 37M322 (24VDC) 37M322 (48VDC) 37M322 (75VDC) 37M323 (24VDC) 37M323 (48VDC) 37M323 (75VDC) MOTORES ELETRICOS Ø 5 com fuso de passo 5mm, motorização DE PASSO M143 (48VDC) 37M143 (75VDC) 37M143 (14VDC) 37M144 (48VDC) 37M144 (75VDC) 37M144 (14VDC) Velocidade [mm/s] Ø 5 com fuso de passo 5mm, motorização DE PASSO com FREIO + ENCODER M343 (24VDC) 37M343 (48VDC) 37M343 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) Velocidade [mm/s] 27

30 MOTORES ELETRICOS Ø 5 com fuso de passo 1mm, motorização DE PASSO Velocidade [mm/s] 37M143 (48VDC) 37M143 (75VDC) 37M143 (14VDC) 37M144 (48VDC) 37M144 (75VDC) 37M144 (14VDC) Ø 5 com fuso de passo 1mm, motorização DE PASSO com FREIO + ENCODER M343 (24VDC) 37M343 (48VDC) 37M343 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) Velocidade [mm/s] Ø 5 com fuso de passo 16mm, motorização DE PASSO M143 (48VDC) 37M143 (75VDC) 37M143 (14VDC) 37M144 (48VDC) 37M144 (75VDC) 37M144 (14VDC) Velocidade [mm/s] 28

31 Ø 5 com fuso de passo 16mm, motorização DE PASSO com FREIO + ENCODER Velocidade [mm/s] 37M343 (24VDC) 37M343 (48VDC) 37M343 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) MOTORES ELETRICOS Ø 63 com fuso de passo 5mm, motorização DE PASSO M145 (48VDC) 37M145 (75VDC) 37M145 (14VDC) 37M147 (24VDC) 37M147 (48VDC) 37M147 (75VDC) Velocidade [mm/s] Ø 63 com fuso de passo 5mm, motorização DE PASSO com FREIO + ENCODER M345 (24VDC) 37M345 (48VDC) 37M345 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) 37M347 (24VDC) 37M347 (48VDC) 37M347 (75VDC) Velocidade [mm/s] 29

32 MOTORES ELETRICOS Ø 63 com fuso de passo 1mm, motorização DE PASSO Velocidade [mm/s] 37M145 (48VDC) 37M145 (75VDC) 37M145 (14VDC) 37M147 (24VDC) 37M147 (48VDC) 37M147 (75VDC) Ø 63 com fuso de passo 1mm, motorização DE PASSO com FREIO + ENCODER M345 (24VDC) 37M345 (48VDC) 37M345 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) 37M347 (24VDC) 37M347 (48VDC) 37M347 (75VDC) Velocidade [mm/s] Ø 63 com fuso de passo 2mm, motorização DE PASSO M145 (48VDC) 37M145 (75VDC) 37M145 (14VDC) Velocidade [mm/s] 3

33 Ø 63 com fuso de passo 2mm, motorização DE PASSO com FREIO + ENCODER M345 (24VDC) 37M345 (48VDC) 37M345 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) MOTORES ELETRICOS Velocidade [mm/s] Ø 32 com fuso de passo 4mm, motorização BRUSHLESS e BRUSHLESS com FREIO torque nominal 37M22 ou 37M42 (com freio) + 37D22 (2W) torque nominal 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) torque max. 37M22 ou 37M42 (com freio) + 37D22 (2W) torque max. 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) Velocidade [mm/s] Ø 32 com fuso de passo 12mm, motorização BRUSHLESS e BRUSHLESS com FREIO torque nominal 37M22 ou 37M42 (com freio) + 37D22 (2W) torque nominal 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) torque max. 37M22 ou 37M42 (com freio) + 37D22 (2W) torque max. 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) Velocidade [mm/s] 31

34 MOTORES ELETRICOS Ø 5 com fuso de passo 5mm, motorização BRUSHLESS e BRUSHLESS com FREIO Velocidade [mm/s] torque nominal 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) torque nominal 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) torque max. 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) torque max. 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) Ø 5 com fuso de passo 1mm, motorização BRUSHLESS e BRUSHLESS com FREIO torque nominal 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) torque nominal 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) torque max. 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) torque max. 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) Velocidade [mm/s] Ø 5 com fuso de passo 16mm, motorização BRUSHLESS e BRUSHLESS com FREIO torque nominal 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) torque nominal 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) torque max. 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) torque max. 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) Velocidade [mm/s] 32

35 Ø 63 - Ø 63 HD com fuso de passo 5mm, motorização BRUSHLESS e BRUSHLESS com FREIO (75W) Velocidade [mm/s] torque nominal 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) torque max. 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) MOTORES ELETRICOS Ø 63 HD com fuso de passo 5mm, motorização BRUSHLESS e BRUSHLESS com FREIO (1W) torque nominal 37M254 ou 37M454 (com freio) + 37D24 (1W) torque max 37M254 ou 37M454 (com freio) + 37D24 (1W) Velocidade [mm/s] Ø 63 - Ø 63 HD com fuso de passo 1mm, motorização BRUSHLESS e BRUSHLESS com FREIO (75W) torque nominal 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) torque max. 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) Velocidade [mm/s] 33

36 Ø 63 HD com fuso de passo 1mm, motorização BRUSHLESS e BRUSHLESS com FREIO (1W) 6 5 torque nominal 37M254 ou 37M454 (com freio) + 37D24 (1W) MOTORES ELETRICOS torque max. 37M254 ou 37M454 (com freio) + 37D24 (1W) Velocidade [mm/s] Ø 63 com fuso de passo 2m, motorização BRUSHLESS e BRUSHLESS com FREIO torque nominal 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) torque max. 37M233 ou 37M433 (com freio) + 37D24 (75W) Velocidade [mm/s] NOTAS 34

37 DIMENSÕES MOTORES ELETRICOS Tipo do motor Codigo do motor Torque do motor [Nm] DE PASSO Flange de acoplamento ød /-.13 ød ±.25 H L min L1 ±.8 L2 ±.5 L3 ±.25 L4 ±.25 RT +.5/ ESQUEMA ELETRICO 37M111.8 NEMA M NEMA M NEMA A A W ±.5 1 LARANJA 2 AZUL W1 ±.13 VERMELHO 3 4 B W3 max B W4 ±.5 AMARELO MOTORES ELETRICOS ESQUEMA ELETRICO A 1 LARANJA A 2 AZUL VERMELHO 3 4 AMRELO B B Tipo do motor Codigo do motor Torque do motor [Nm] DE PASSO Flange de acoplamento ød /-.18 ød ±.25 H L min L1 L2 ±.5 L3 ±.5 L4 ±.25 RT +.5/ 37M NEMA M NEMA W ±.5 W1 ±.2 W3 W4 ±.5 ESQUEMA ELETRICO A LARANJA A 2 AZUL VERMELHO 3 4 AMARELO B B Tipo do motor Codigo do motor Torque do motor [Nm] DE PASSO Flange de acoplamento ød /-.18 ød ±.25 H max 37M NEMA L min L1 ±1 L2 ±.5 L3 ±.5 L4 ±.25 L5 RT +.2 W ±.5 W1 ±.25 W3 max 35

38 ESQUEMA ELETRICO PRETO CINZA MOTORES ELETRICOS AZUL MARROM 1 = acesso para cabo de potencia e freio 2 = acesso para cabo do encoder Tipo do motor Codigo do motor Torque do motor [Nm] Flange de acoplamento ød /-.13 ød ±.25 L1 L2 ±.51 L3 L4 RT W W1 ±.13 DE PASSO 37M NEMA DE PASSO 37M , , FREIO 37M , , ENCODER 37M NEMA M NEMA M NEMA M NEMA = cabo montado do encoder comprimento 28 mm 2 = cabo do freio comprimento 28 mm 3 = cabo do motor comprimento 28 mm 36 Tipo do motor Codigo do motor Torque do Flange de ød ød L L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 RT W W1 motor [Nm] acoplamento /-.11 h7 ±1 ±1 BRUSHLESS 37M M M M BRUSHLESS 37M FREIO 37M M M

39 ACIONAMENTOS(DRIVER's) PARA MOTORES DE PASSO ACIONAMENTO 4.4A - 48VDC PARA MOTORES DE PASSO É um acionamento de tipo bipolar ministep, produto da RTA srl, com interface STEP&DIREZIONE adequado para gerir motores DE PASSO de media-baixa potencia com duas fases com quatro, seis ou oito fos saindo. É caracterizado por um range de tensões de alimentação até 48VDC, dimensões contidas e grande fexibilidade de uso. É constituido de uma placa alogada em uma caixa metalica, não necessita de ventilação externa e é dotado de conectores com parafusos extraíveis entre a lógica e a potencia. Está preparado para comandar motores DE PASSO que trabalham com corrente nominal até a 4.4A, é a escolha perfeita para aplicações de media-baixa potencia com motores de pequenos tamanhos. DADOS TECNICOS DO ACIONAMENTO(DRIVER) Codigo do acionamento - Driver - 37D1222 Acionamento para motores DE PASSO tipo Box metalico Dimensões mm 9 x 99 x 21 Conectores com parafusos extraíveis Fonte de alimentação a bordo NÃO Comando Step e direção Range de tensões de funcionamento VDC Range de corrente A Valores de corrente selecionáveis mediante dip- switch 8 Valores impulsos/giro selecionáveis mediante dip- switch imp./giro 4, 8, 16, 32 Redução automatica de corrente com o motor parado SIM (5%) Tipo de entradas Pull-UP ou Pull-Down setáveis Proteções Proteção de minima e maxima tensão. Proteção contra o curto circuito nas saidas do motor. Proteção termica. Circuito eletronico de atenuação para o maximo controle de rumorosidade e vibrações. Adequado para motores codigos Ver tabela na pagina 1 ACIONAMENTOS PARA MOTORES DE PASSO DIMENSÕES E ESQUEMA ELETRICO MOTOR DE PASSO CABO MONTADO MOTOR PE PE Placa Fase B Fase B - Fase A- Fase A TERRA -V DC nom +V DC nom Conectores Potencia (AM1 e AM2 ou C1) GND Fault Out X4 In Dir. In Step In C. Off In GND Conectores Logica (AM3 ou C2) 37

40 ACIONAmENTO 6A - 75VDC PARA MOTORES DE PAssO, CODIGO 37D1332 É um acionamento do tipo bipolar ministep, produzido pela RTA srl, com interface STEP&DIREÇAO adequado para gerir motores DE PASSO de media-baixa potencia com duas fases, com quatro, seis, ou oito fios. É caracterizado para uma faixa de tensão de alimentação até 75 VDC, de dimensões pequenas e grande fexibilidade de utilização. É constituido de uma placa alojada em uma caixa metalica, e é dotado de conectores tipo pafasusos extraíveis distintos entre logica e potencia. Está em grau de comandar motores DE PASSO com corrente nominal até 6A, é a escolha certa para aplicações de media potencia com motores de tamanho pequeno e medio. DADOS TECNICOS ACIONAMENTO Codigo do acionamento Acionamento para motores de PASSO tipo Dimensões Conectores Alimentador a bordo Comando Faixa de tensões de funcionamento Faixa de corrente Valores de corrente selecionaveis mediante dip- switch Valores de impulsos/giros selecionaveis por dip- switch Redução automatica de corrente com motor parado Tipo de entrada Proteção Adequado para motores codigo Cabo encoder para motores de passo com freio 3 metros Cabo alimentação motor de passo com freio 3 metros Cabo encoder para motores de passo com freio 5 metros Cabo alimentação motor de passo com freio 5 metros mm VDC A imp./giro 37D1332 Caixa metalica 11 x 18 x 34 por parafusos extraíveis NAO Step e direção , 5, 8, 1, 16, 2, 32, 4 SIM (5%) Opto isolados Proteção de minima e maxima tensão. Proteção contra curto circuito nas saidas do motor. Proteção térmica. Circuito eletronico de atenuação para o maximo controle de ruidos e vibrações. Vedere Ver tabella tabela pagina pagina C123 37C133 37C125 37C135 ACIONAMENTOS PARA MOTORES DE PASSO DIMENSÕES E ESQUEMA ELETRICO MOTOR DE PASSO CABO MONTADO MOTOR C1 Placa A A- B B- PE -V DC nom +V DC nom Fault Out - Step In - Dir. In - C. Off In - C PE terra chassis e acionamento 38

41 ACIONAMENTO 6A - 14VDC PARA MOTORES DE PASSO, CODIGO 37D1442 ACIONAMENTO 1A - 62VAC PARA MOTORES DE PASSO, CODIGO 37D1552 São dois acionamentos do tipo bipolar ministep, produzidos pela RTA srl, com interface STEP&DIREÇÃO adequada para gerir motores DE PASSO de media-alta potencia com duas fases com quatro, seis, oito fios saindo. São constituidos por uma placa alogada numa caixa metalica, não necessitam de ventilação externa e são dotadas de conectores com parafusos extraíveis, distintos entre lógica e potencia. O acionamento cod. 37D1442 é caracterizado por um range de tensão até a 14VDC, dimensões contidas e grande fexibilidade de uso. Este acionamento é adequado para comandar motores DE PASSO com corrente nominal até a 6A, é a escolha perfeita para aplicações com media potencia onde seja necessaria uma alimentação em DC. O acionamento cod. 37D1552 é caracterizado por um range de tensão até a 62VAC, dimensões contidas e grande fexibilidade de uso. Este acionamento é adequado para comandar motores DE PASSO com corrente nominal até a 1A, é a escolha perfeita para aplicações com media potencia onde seja necessaria uma alimentação em AC. DADOS TECNICOS ACIONAMENTOS Codigo acionamento 37D D1552 Acionamento para motores DE PASSO tipo Box metalico Dimensões mm 152 x 129 x 46 Conectores por parafusos extraíveis Fonte de alimentação a bordo NÃO Comando Step e direção Range de tensões de funcionamento VDC VAC Range de correntes A Valores de corrente selecionáveis mediante dip- switch 8 Valores impulsos/giro selecionáveis mediante dip-switch imp./giro 4, 5, 8, 1, 16, 2, 32, 4 Redução automatica de corrente com motor parado SIM (5%) SIM (5%) Tipo de entradas Opto isoladas Proteções Proteção de minima e maxima tensão. Proteção contra curto circuito nas saidas do motor. Proteção termica. Circuito eletronico de atenuação para o maximo controle de ruidos e vibrações. Adequado para motores codigos Vejam a tabela na pagina 1 Cabo encoder para motores de passo com freio 3 metros 37C123 Cabo alimentação motor de passo com freio 3 metros 37C133 Cabo encoder para motores de passo com freio 5 metros 37C125 Cabo alimentação motor de passo com freio 5 metros 37C135 ACIONAMENTOS PARA MOTORES DE PASSO DIMENSÕES E ESQUEMA ELETRICO Motor DE PASSO PE CABO MONTADO Motor Placa B B - A - A - V DC in +V DC in NC Fault - - Step - Dir. - C. Off Aux - GND PE FIO TERRA NO CHASSI DO ACIONAMENTO 39

42 ACESSORIOS ACIONAMENTOS PARA MOTORES DE PASSO CABO DE POTENCIA DO MOTOR E FREIO LADO DO MOTOR 4-pinos 2-pinos CABO DO ENCODER Para o acionamento Para utilizar-se nos motores de passo com freio e para motores de passo codigo 37M147. Alimentação do freio Codigo 37C133 37C135 Codigo 37C123 37C125 Descrição Cabo alimentação motor de passo com freio 3 metros Cabo alimentação motor de passo com freio 5 metros Pino Função Cor do condutor correspondente Conector 1 A\ Cinza 4-pinos 2 B\ Azul 3 A Preto 4 B Marrom Conector 1 24VDC freio Branco + anel vermelho 2-pinos 2 GND Branco Descrição Cabo encoder para motores de passo com freio 3 metros Cabo encoder para motores de passo com freio 5 metros LADO MOTOR 8-pinos DSUB 9-pinos Conector Função Conector DSUB 9-pinos 8-pinos (6 pinos usados) 1 A A 1 2 B B 3 3 R R NC NC VDC Alimentação Encoder +24V 8 7 COM Alimentação Encoder V 9 8 Temp Temperatura 7 Opcional - Utilizável com motores de passo com encoder e freio. REFERENCIAS PARA CONECTORES NOTAS A seguir informamos os codigos da Molex para permitir a construção dos cabos pelos clientes Codigo Molex Descrição Conector 1 x 2 pinos plug Contatos à crimpar Conector 1 x 4 pinos plug 4332 Contatos à crimpar Conector 1 x 8 pinos plug 4332 Contatos à crimpar FERRAMENTAS ESPECIAIS PARA CRIMPAR OU EXTRAIR OS CONTATOS Alicate de crimpar Ferr.p/extração de contatos Codigo Molex Descrição Para conector com 8 pinos Para conector com 4 e com 2 pinos Para conector com 8 pinos Para conector com 4 e com 2 pinos 4

43 ACIONAMENTOS(Driver's) PARA MOTORES BRUSHLESS(Servomotor) ACIONAmENTO 15A PARA motores BrUshLEss, CODIGO 37D22 É um acionamento adequado para pilotagem de motores BRUSHLESS, produzido pela SANYO DENKI. É caracterizado por dimensões pequenas e grande flexibilidade de utilização. É constituido de uma placa alojada em uma caixa metalica, é dotado de conectores com parafusos estraíveis para a potencia,e conectores tipo Plug para a lógica. Em grau de comandar motores BRUSCHLESS com corrente nominal até 15A. DADOS TECNICOS ACIONAMENTO Codigo do acionamento Acionamento para motores BRUSHLESS tipo Dimensões Conectores de alimentação e potencia do motor Conectores para encoder e sinais Corrente MAX Etapa de saida do motor Tensão de alimentação de potencia Tensão de alimentação da lógica Comando mm A 37D22 Caixa metalica 45 x 168 x 13 de parafusos estraiveis tipo plug 3M 15 IGBT, controle PWM, corrente senoidal Monofasico de 2VCA a 23VCA (+1%, -15%) 5/6 Hz (± 3 Hz) Com sinal analógico (proporcional à Velocidade ou Torque). Por trem de impulsos (clock + direção; forward + backward pulse; 9 phase difference) 8 entradas e 8 saidas confguráveis pelo usuário. ACIONAMENTOS PARA MOTORES BRUSHLESS Auto-tuning Interface de comunicação Proteção Standards Outras carateristicas Sim RS232 para programação e monitoração atraves de personal computer Integradas contra sobrecargas, extra-tensão na entrada fltros integrados para a supressão de frequencias de ressonancias proprias do sistema. CE, UL e CSA. Display de 5 digitos e teclado de programação. Sistema integrado em malha fechada com modalidade de controle de Posição,Velocidade e Torque. Possibilidade de mudar em tempo real : posição + velocidade; posição + torque; velocidade + torque. Circuito automatico de frenagem dinâmica na condição de alarme ou power-off. Conector para resistencia de frenagem externa (opcional). Software de configuração e controle (opcional). Codigo do cabo de ligação de motor-acionamento de 3 metros Codigo do cabo do encoder de motor-acionamento de 3 metros Codigo do cabo de ligação do freio-motor de 3 metros Codigo do cabo de ligação de motor-acionamento de 5 metros Codigo do cabo do encoder de motor-acionamento de 5 metros Codigo do cabo de ligação do freio-motor de 5 metros 37C213 37C223 37C233 37C215 37C225 37C235 Adequado para motores codigos Veja a tabela na pag.1 41

44 ACIONAmENTO 3A PArA motores BrUshLEss, CODIGOS 37D24 ACIONAMENTOS PARA MOTORES BRUSHLESS É um acionamento adequado para gerir os motores BRUSHLESS, produzido pela RTA srl. É caracterizado por dimenções pequenas e grande flexibilidade de utilização. É constituido de uma placa alojada em uma caixa metalica, é dotado de conectores com parafusos estraíveis para a potencia,e conectores tipo Plug para a lógica. Em grau de comandar motores BRUSHLESS com corrente nominal até 3A. Com o software R-Set up (opcional) é possivel configurar e controlar tudos os parâmetros do sistema. DADOS TECNICOS ACIONAmENTO Codigo do acionamento 37D24 Acionamento para motores BRUSHLESS tipo Caixa metalica Dimensões mm 5 x 168 x 13 Conectores de alimentação e potencia do motor de parafusos estraíveis Conectores para encoder e sinais tipo Plug da 3M Corrente MAX A 3 Etapa de saida do motor IGBT, controle PWM, corrente senoidal Tensão de alimentação de potencia Monofasico o trifasico (configuravel pelo usuário) de 2VCA a 23VCA (+1%, -15%) 5/6 Hz (± 3 Hz) Tensão de alimentação da lógica Monofasico de 2VCA a 23VCA (+1%, -15%) 5/6 Hz (± 3 Hz) Comando Com sinal analógico (proporcional à Velocidade ou Torque). Por trem de impulsos (clock + direção; forward + backward pulse; 9 phase difference) 8 entradas e 8 saidas configuráveis pelo usuário. Auto-tuning Sim Interface de comunicação RS232 para programação e monitoração atraves de personal computer Proteção Integradas contra sobrecargas, extra-tensão na entrada filtros integrados para a supressão de frequencias de ressonancias proprias do sistema. Standards CE, UL e CSA. Outras carateristicas Display de 5 cifras e teclado de programação. Sistema integrado em malha fechada com modalidade de controle de Posição,Velocidade e Torque. Possibilidade de mudar em tempo real : posição + velocidade; posição + torque; velocidade + torque. Circuito automatico de frenagem dinâmica na condição de alarme ou power-off. Conector para resistencia de frenagem externa (opcional). Software de configuração e controle (opcional). Codigo do cabo de ligação de motor-acionamento de 3 metros Codigo do cabo do encoder de motor-acionamento de 3 metros Cadigo do cabo de ligação freio-motor brushless 3 metros Codigo do cabo de ligação de motor-acionamento de 5 metros Codigo do cabo do encoder de motor-acionamento de 5 metros Cadigo do cabo de ligação freio-motor brushless 5 metros 37C213 37C223 37C233 37C215 37C225 37C235 Adequado para motores codigos Veja tabela pagina 1 42

45 ESQUEMA DAS CONEXÕES ELETRICAS PARA ACIONAmENTO DE motores BrUshLEss a DISPLAY COM 5 DIGITOS e TECLAS DE PROGRAMAÇAO: para visualizar e modificar os parametros e monitorar em tempo real o funcionamento do sistema. b CONECTOR PC: configurações e monitor atraves do personal computer via RS232 (fornecido com o kit software de configuração) c CONECTOR ALIMENTAÇAO: 23VCA, monofasico e trifasico (configuravel pelo usuário). Incluso no fornecimento Seção de alimentação separadas por eletronica logica/sinal e de potencia. Circuitos de proteção integrados contra sobrecargas, extra-tensões na entrada. d CONECTOR SINAIS: comando com trem de impulsos (clock + direção; forward + backward pulse; 9 phase difference) ou com sinal analogico (proporcional à Velocidade ou Torque) 8 entradas e 8 saidas configuraveis pelo usuario. Incluso no fornecimento.. e CONECTOR: para resistencia de frenagem externa (opcional) f CONECTOR ENCODER: compativel com cada tipo de encoder Sanyo Denki g CONECTOR POTENCIA MOTOR h LIGAÇAO A TERRA Para manual de instruções conecte-se ao a a c 23 VAC potencia 23 VAC logica e g h CHARGE RS1 1 POWER P C b d f ACIONAMENTOS PARA MOTORES BRUSHLESS Encoder Motor f CABO ENCODER Codigo 37C223 37C225 Descrição Cabo de ligação acionamento-encoder-motor brushless 3 metros Cabo de ligação acionamento-encoder-motor brushless 5 metros g CABO POTENCIA MOTOR Codigo 37C213 37C215 Descrição Cabo de ligação acionamento-motor brushless 3 metros Cabo de ligação acionamento-motor brushless 5 metros CABO FREIO Codigo 37C233 37C235 Descrição Cabo de ligação freio-motor brushless 3 metros Cabo de ligação freio-motor brushless 5 metros RESISTOR DE FRENAGEM EXTERNA Codigo 37D2R 37D2R1 Descrição Resistor de frenagem 22W 5 O para RS1A3 Resistor de frenagem 22W 1 O para RS1A1 Em condições especiais de uso onde, por exemplo, desacelerações bruscas com elevada carga inercial, pode ser necessario dissipar externamente a energia inversa gerada do motor. Tal necessidade é sinalizada pelo acionamento graças a um alarme especifco. A energia em excesso é dissipada externamente atravez de uma resistencia de frenagem. 43

46 KIT SOFTWARE DE CONFIGURAÇÃO + CABO DE LIGAÇÃO AO PC r - setup software CODIGO 37D2s SOFTWARE PARA PROGRAMAR ACIONAMENTOS PARA MOTORES O software de comunicação R - Setup consente a parametrização e o controle completo do sistema em cada sua função. O acesso à configuração dos parâmetros pode-se fazer em três níveis: basic level, standard level, advanced level. O software compreende uma descrição detalhada de cada parâmetro. Alem da parametrização R - Setup software permite analizar acuradamente o funcionamento do sistema, atraves das seguintes funções: Monitor Display: visualiza em tempo real todas as informações relativas à utilização do sistema. Trace Operation: trata-se de um completo osciloscópio dotado de 4 canais analogicos e de 4 canais digitais. É possivel salvar e emprimir as faixas e configurações. System Analisis: permite estudar-se a resposta em frequencia do sistema de modo a evidenciar e corrigir eventuais fenomenos de resonancia da mecanica. São tambem disponiveis as modalidades JOG em velocidade (Jogging Operation) e na posição (Operation Pulse Feed Jogging). GrAPhIC monitor Graças a função integrada do osciloscopio, é possivel visualizar na tela do PC o andamento no tempo de algum importante parâmetro do sistema, tal qual a velocidade e torque utilizado. É possivel carregir e salvar os dados em formato compativel com Excel. A base dos tempos é selecionável de 1 ms a 2 s. Os simples valores adqueridos e visualizados podem ser lidos atraves do uso do cursor. NOTAS 44

47 CHAVE DE CODIFICAÇÃO P/CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO CHAVE DE CODIFICAÇÃO CILINDRO (SEM MOTOR) CIL TIPO DIAMETRO CURSO PASSO DO FUSO VERSÃO 37 Atuadores eletricos 1 Cilindro eletrico ISO STD H Heavy duty Fuso passo 4 2 Fuso passo 5 4 Fuso passo 1 5 Fuso passo 12 6 Fuso passo 16 7 Fuso passo 2 5 Sem antirotação IP4 6 Com antirotação IP4 7 Sem antirotação IP55/IP65 8 Com antirotação IP55/IP65 Somente para Ø63 com fuso de passo 5mm ou passo 1mm CHAVE DE CODIFICAÇÃO CILINDRO COMPLETO COM MOTOR CIL TIPO DIAM. CURSO PASSO DO FUSO VERSÃO MOTORIZAÇÃO 37 Atuadores 1 Cilindro STD 32 1 Fuso 1 Em linha sem 1 Motor 1 Flange eletricos eletrico ISO H Heavy duty 5 63 passo 4 2 Fuso antirotação IP4 De Passo 2 Motor NEMA passo 5 2 Em linha c om BRUSHLESS 2 Flange 4 Fuso passo 1 antirotação IP4 3 Motor De Passo 6 3 Flange 5 Fuso 3 Em linha sem com freio 8 passo 12 6 Fuso antirotação IP55/IP65 + Encoder 4 Motor 4 Flange NEMA passo 16 7 Fuso passo 2 4 BRUSHLESS com freio 34 5 Flange 86 Em linha com antirotação IP55/IP65 5 Em paralelo sem antirotação IP4 6 Em paralelo com antirotação IP4 7 Em paralelo sem antirotação IP55/IP65 8 Em paralelo com antirotação IP55/IP65 Torque.79 Nm 1 Torque Nm 2 Torque Nm 3 Torque Nm 4 Torque Nm 5 Torque Nm 6 Torque Nm 7 Torque >7 Nm Base 1 N giros maior CHIAVES DE CODIFICAÇÃO PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO Somente para Ø63 com fuso passo 5mm ou passo 1mm Versão disponível para todas as motorizações De PASSO e BRUSHLESS, todos os tamanhos Versão IP55 disponível para as motorizações De PASSO, só para os tamanhos 5 e 63 (todos os motores) excluindo-se o motor cod.37m147; Para ø32 só para motor cod. 37M1121; Versão IP65 disponível para as motorizações BRUSHLESS, BRUSHLESS com FREIO e De PASSO com FREIO + ENCODER (todos os tamanhos) 45

48 ACESSORIOS P/CILINDROS ELETRICOS SERIE ELEKTRO ISO FIXAÇÕES CANTONEIRAS MOD. A + = ADICIONAR O CURSO Codigo Ø Ø AB AH AO AT AU TR E XA SA Peso [g] W W W W HD Nota: 1 peça por embalagem com 2 parafusos ACESSORIOS PARA CILINDROS ELETRICOS SERIE ELEKTRO ISO ARTICULAÇÃO FEMEA - MOD. B ARTICULAÇÃO MACHO - MOD. BA + = ADICIONAR O CURSO + = ADICIONAR O CURSO Codigo Ø UB CB FL øcd XD MR L Peso [g] W W W W HD Nota: fornecida completa com 4 parafusos, 4 arruelas, 2 seeger,1 pino Codigo Ø EW FL MR øcd L XD Peso [g] W W W W HD Nota: fornecida completa com 4 parafusos, 4 arruelas ARTICULAÇÃO MACHO C/ROTULA - MOD. BAS + = ADICIONAR O CURSO Codigo Ø DL MS L XD øcx EX Peso [g] W W W W HD Nota: fornecida completa com 4 parafusos, 4 arruelas SUPORTE MACHO CETOP PARA MOD. B. - MOD. GL Codigo Ø A B C D E F G H I L M N Peso [g] W W W Nota: fornecida completa com 4 parafusos, 4 arruelas 46

49 SUPORTE MACHO PARA MOD. B. - MOD. GS Codigo Ø B C D E G J L M N Peso [g] W W W Nota: fornecida completa com 4 parafuosos, 4 arruelas SUPORTE MACHO ISO P/ MOD. B. - MOD. AB7 FLANGE DIANTEIRA - MOD. C Codigo Ø EM B ØHB ØCK TE RA PH UR UL L BT EA P Q Peso [g] W W W * * Quotas não seguem a norma ISO Codigo Ø TF UF E MF R øfb W Peso [g] W W W Nota: fornecida completa com 4 parafusos ACESSORIOS PARA CILINDROS ELETRICOS SERIE ELEKTRO ISO PORCA PARA HASTE - MOD. S Codigo Ø F H CH Peso [g] M1x M16x M16x Nota: 1 peça por embalagem GARFO(PONTEIRA FEMEA) MOD. GK-M Codigo Ø øm C B A L F D N Peso [g] W M1x W M16x W M16x Nota: 1 peça por embalagem 47

50 ROTULA ESFERICA - MOD. GA-M Codigo Ø øm C B1 B A L F D øg CH øg1 Peso [g] W M1x W M16x W M16x Nota: 1 peça por embalagem ACESSORIOS PARA CILINDROS ELETRICOS SERIE ELEKTRO ISO JUNTA ROTULAR AUTO ALINHADORA - MOD. GA-K MUNHÃO INTERMEDIARIO - MOD. EN + = ADICIONAR O CURSO MANCAL PARA MUNHÃO INTERM. MOD. EN - MOD. EL Codigo Ø A B C D øf øe SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 Peso [g] W M1x W M16x W M16x Nota: 1 peça por embalagem X (max) Codigo Ø X (min) em linha/paralelo TM TL TD e 9 TK UW Peso [g] * * * * Compativel com o comprimento do motor Nota: fornecida completa com 4 parafusos, 2 pinos Codigo Ø A A1 B C C1 D1 D2 D E H øl Peso [g] W W W Nota: fornecida completa 4 parafusos ENGRAXADEIRA Codigo Ø X GRAXA 1 = ENGRAXADOR B M8x1 UNI 7662 ZINCADO Nota: 1 peça por embalagem Codigo Descrição Peso [g] Tubo de graxa RHEOLUBE 363 AX1 4JUNTAS 48

51 ACESSORIOS PARA CILINDROS ELETRICOS SERIE ELEKTRO ISO 15552: UNIDADE DE GUIA As unidades de guia serie DH-DM garantem uma otima guia e alinhamento e efeito antirotação do cilindro eletrico a ela ligado; as unidades de guia são utilizaveis singularmente ou combinadas para realizar unidade de manipulação completa: em tal caso é possivel fixar as unidades de guia utilizando as fixações tipo A e C (cantoneiras e flanges). As unidades de guia são acoplaveis com os cilindros eletricos serie ELEKTRO ISO Estão disponiveis as versões: PERFIL H (GDH)*: para cargas elevadas PERFIL H (GDM)**: para altas velocidades CUrsO s S TANDArD: NOTA: As unidades de guia são usadas exclusivamente com cilindros na versão antirotação. * Buchas em bronze ** Buchas de esferas recirculantes COmPONENTES serie GDh Corpo: liga de aluminio Bocha de guia: bronze sinterizado autolubrificante e vedações raspa óleo Haste: aço cromado e retificado serie GDm Corpo: liga de aluminio Bucha de guia: rolamento linear de esferas e vedações raspa óleo Haste: aço temperado e cromado PEsOS Ø Peso [g] Curso = Peso [g] cada mm ACESSORIOS CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO GrAFICO DAS CARGAS S = CURSO B = BARICENTRO P = CARGA UTIL 49

52 DImENsÕES TIPO GDh -GDm + = ADICIONAR O CURSO = FUROS PARA PINOS DE CENTRO ACESSORIOS CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO VISTA X-Y Ø A A 1 B B 1 C C 1 Ch D h7 E E 2 E 3 F F 1 h7 F 2 G h I L m N O Ø s U M M M CODIGOS PARA PEDIDOS UNIDADE DE GUIA Versão Codigo Diâmetro sigla Deslizamento sobre bronzinas (GDH) W UNIT MW DH W UNIT MW DH 5... W UNIT MW DH Nota: para completar a sigla e o codigo adicionar o curso em 3 digitos; (exemplo 5 = 5). Deslizamento sobre rolamentos (GDM) W UNIT MW DM W UNIT MW DM 5... W UNIT MW DM Nota: para completar a sigla e o codigo adicionar o curso em 3 cifras; (exemplo 5 = 5). 5

53 ACESSORIOS PARA CILINDROS ELETRICOS SERIE ELEKTRO ISO 15552: SENSORES MAGNETICOS sensor TIPO RETRÁTIL COM INSERÇÃO POR CIMA Codigo Descrição W Sensor HALL ins. vert. NA 2.5 m W Sensor HALL ins. vert. NA 3 mm M8 W Sensor REED ins. vert. NA 2.5 m W Sensor REED ins. vert. NA 3 mm M8 W Sensor HALL ins. vert. NA ATEX 2 m W952255* Sensor HALL ins. vert. HS 2.5 m W * Sensor HALL ins. vert. HS 3 mm M8 W952225* Sensor REED ins. vert. HS 2.5 m W * Sensor REED ins. vert. HS 3 mm M8 * Para empregar nos casos em que os sensores standard não captam o campo magnetico, por exemplo em proximidade de massas metalicas. DADOS TECNICOS Tipo contato Interruptor Tensão de alimentacão (Ub) V Potencia W Variação da tensão Queda de tensão V Consumo ma Corrente de saida ma Frequencia de comutação Hz Proteção contra curto circuito Supressor de sobretensão Proteção contra inversão de polaridade EMC Visualização e comunicação por Led Sensibilidade magnetica Repetibilidade Grau de proteção (EN 6529) Resistencia à vibraçõe e impactos Temperatura de trabalho C Material encapsulamento do sensor Cabo de conexão 2.5 m/2 m Cabo de conexão com conector M8x1 Numero de condutores Categoria ATEX Certificação REED EFEITO HALL EFEITO HALL N.A. N.A. N.A. - PNP PNP 1 3 AC/DC 1 3 DC 18 3 DC 3 (6 de pico) 3 # # 1% de Ub # 1% de Ub - # 2 # # 1 # 1 # 1 # 1 # 7 # 4 # Sìm Sìm - - EN Sìm Sìm EN Sìm Sìm EN Amarelo 2.8 mt ± 25% Amarelo 2.8 mt ± 25% Amarelo mt ± 2% (per HS) 2.1 mt ± 2% (per HS) - #.1 mt #.1 mt #.1 (Ub e ta constantes) IP 67 IP 67 IP 68, IP 69K 3 g, 11 ms, 1 55 Hz, 1 mm 3 g, 11 ms, 1 55 Hz, 1 mm 3 g, 11 ms, 1 55 Hz, 1 mm PA66 + PA6I/6T PA66 + PA6I/6T PA PVC; 2 x.12 mm 2 PVC; 3 x.14 mm 2 PVC; 3 x.12 mm 2 Poliuretano; 2 x.14 mm 2 Poliuretano; 3 x.14 mm Ex II 3G EEx na II T4 X/Ex II 3D T1 35 C IP 67 ATEX ACESSORIOS CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO ESQUEMA ELETRICO 51

54 CALCULOS PARA A ESCOLHA DO CILINDRO ELETRICO CALCULOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO Para a escolha do cilindro eletrico é necessario utilizar um processo interativo. Em primefiro lugar é necessario determinar,todas as fases do ciclo : (avançar a haste, eventual parada, recolher haste,...), as seguintes grandezas: - curso da haste - tempo à disposição para o curso - inclinação do cilindro em relação ao eixo horizontal - massa à deslocar - eventuais coeficiente de atrito entre a massa e plano de deslizamento - forças externas à vencer Utilizando estas grandezas efetua-se uma escolha de maxima de um ou mais cilindros idôneas ao escopo, sobre a base do avanço da haste e da velocidade da carga. Nos casos nos quais seja necessario exercer uma força com a haste parada (ex: para realizar uma morsa de bloqueio) é necessario a escolha de um motor do tipo BRUSHLESS=SERVOMOTOR (os de PASSO não são ideais).nos outros casos é possivel considerar seja motores BRUSHLESS ou de PASSO Uma vez escolhido o cilindro eletrico (composto do motor + acionamento) é possivel fazer uma verificação dos detalhes da escolha efetuada, tendo em consideração tambem as inercias das partes em movimento do cilindro e do motor que não possam ser notadas à priori. metodo DE CALCULO PARA motores BRUSHLEss = servomotor Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo m Massa à mover kg 6 s Desloscamento mm 3 t Tempo total s 1 ta Tempo de aceleração s.2 td Tempo de desaceleração s.2 α Inclinação 9 µ Coeficiente de atrito Fp Força peso N M 9.81 sen α sen 9 = 59 Fµ Atrito N M 9.81 µ cos α cos 9 = Fe Outras forças externas N 4 α 1- Determinação da velocidade maxima e aceleração maxima v max curso ta t td Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo v max Velocidade maxima da haste mm/s s 2 = 25 (ta + td) t - (.2 +.2) a Aceleração e Desaceleração da haste mm/s 2 v max 25 ta.2 = 125 Fi Força de inercia da massa N M a = Ftot Força total N F sobre a haste - Em aceleração Fp + Fe + Fi + Fµ = 75 - Com v constante Fp + Fe + Fµ = 63 - Em desaceleração Fp + Fe - Fi + Fµ = 555 Os calculos foram feitos supondo-se elevar a carga. Na fase de descida sendo: Ftot Força total N F sobre a haste - Em aceleração - Fp - Fe + Fi + Fµ = 55 - Com v constante - Fp - Fe + Fµ = 63 - Em desaceleração - Fp - Fe - Fi + Fµ = 75 52

55 2 - somatória algebrica das forças sobre a haste F F tot max F tot max F tot med F tot med 3 - Escolha de um cilindro eletrico ta t td A escolha é efetuada mediante a utilização dos diagramas no catalogo que esprimem a Força axial em função da velocidade. Em particular é necessario verificar se: - o cilindro eletrico esteja em grau de fornecer a força total maxima (F tot max) durante a fase de aceleração (periodo breve) - o cilindro eletrico esteja em grau de fornecer a força total media (F tot med) durante o movimento em velocidade constante - o cilindro esteja em grau de atingir a velocidade maxima requerida Por ex: pode ser escolhido o cilindro Ø 32 com fuso Ø 12 passo 4 acionado por motor brushless (37m222) e acionamento de 4 W (37D24) Velocidade [mm/s] V max torque nominal 37M22 ou 37M42 (com freio) + 37D22 (2W) torque nominal 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) torque max. 37M22 ou 37M42 (com freio) + 37D22 (2W) torque max. 37M222 ou 37M422 (com freio) + 37D24 (4W) Os motores BRUSHLESS podem fornecer, por breves periodos, torques superiores aos torques nominais. Nesse caso, o diagrama abaixo coloca a relação existente entre a corrente maxima, e a corrente nominal absorvida (e em consequencia o torque maximo e o torque nominal fornecido) e a duração da sobrecarga fornecivel. Tempo (s) 1 CALCULOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO Tempo (s) Relação do torque/torque nominal Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo Verificação F tot max F disponivel > Fp + Fe + Fi + Fµ N (por periodo breve, curva superior) Verificação F tot med N F disponivel > Fp + Fe + Fµ (em regime, curva inferior) Verificação v max mm/s v disponivel > v max

56 CALCULOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO Verificação da escolha efetuada Tendo escolhido o cilindro eletrico é hora de conhecer os dados necessarios para efetuar a verificação sobre o eixo do motor. Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo passo Passo do fuso mm 4 n max Numero de giros maximo do motor rpm v max = 375 passo 4 ώ Maxima aceleração angular do rad/s 2 a 2π 125 2π = 1963 motor passo 4 momentos de inercia das massas HD Passo do fuso sem fim mm J com curso kgmm J1 para cada metro de curso kgmm 2 /m J2 para cada kg de carga kgmm 2 /kg O momento de inercia da massa total Jtot é: Jtot = J + J1 x curso [m] + J2 x Carga [kg] Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo J tot Momento de inercia dos orgãos em kgmm 2 J + J1 s movimento do cilindro 1 1 = 3.4 J tot Momento de inercia para aceleração kgmm 2 J2 M.4 6 = 24 da massa reduzido ao motor J mot. Momento de inercia do motor kgmm 2 Dados tecnicos do motor 41.2 J rid Momento de inercia total reduzido ao motor kgmm 2 J tot + J tot + J mot = 68.6 C acc Torque necessario para vencer a inercia Nm J rid ώ na fase de aceleração 1 1E6 1 1E6 =.13 Pêsos Passo do fuso sem fim (p) mm Peso com curso g Peso a mais para cada mm de curso g Massa em movimento com curso (versão antigiro) g Massa em movimento a + para cada mm de curso g É necessario considerar tambem o peso das partes em movimento do cilindro (haste, êmbolo,...) que o proprio cilindro deve sustentar. Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo mc Massa dos componentes kg =.6 Fpc Peso dos componentes N Mc 9.81 sen α sen 9 = 5.8 C car Torque necessario para vencer atritos, Nm passo (Fp + Fpc + Fe + Fµ) 4 ( ) =.4 cargas e forças externas (tendo como 2π.8 1 2π.8 1 rendimento do sistema o valor de,8) C tot Torque necessario total Nm C acc + C car =.53 Nesta fase basta verificar se: - o motor esteja em grau de fornecer o C tot durante a fase de aceleração (periodo breve) - o motor esteja em grau de fornecer o C car durante o movimento em velocidade constante Motor BRUSHLESS cod. 37m222 + acionamento cod. 37D24 (4W) Torque do motor [Nm] n max n giros do motor [1/min] Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo Verificação C tot Nm C disponivel > Ctot (por periodo breve, curva superior) Verificação C car Nm C disponivel > C car (em regime, curva 1.4 inferior) torrque nominal 37M D24 (4W) torque maximo 37M D24 (4W) 54

57 metodo DE CALCULO PARA motores DE PASSO Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo m Massa à mover kg 6 s Desloscamento mm 3 t Tempo total s 2 ta Tempo de aceleração s.2 td Tempo de desaceleração s.2 α Inclinação µ Coeficiente de atrito.1 Fp Força peso N M 9.81 sen α sen = Fµ Atrito N M 9.81 µ cos α cos = 6 Fe Outras forças externas N Determinação da velocidade maxima e da aceleração maxima Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo v max Velocidade maxima da haste mm/s s 3 = 167 (ta + td) t - (.2 +.2) a Aceleração e Desaceleração da haste mm/s v max 167 ta.2 = 835 Fi Força de inercia da massa N M a = Ftot Força total N F sobre a haste - Em aceleração Fp + Fe + Fi + Fµ = 15 - Com v constante Fp + Fe + Fµ = 1 - Em desaceleração Fp + Fe - Fi + Fµ = somatória algebrica das forças sobre a haste v max ta curso t td CALCULOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO F F tot max F tot med ta t td 3 - Escolha de um cilindro eletrico A escolha é efetuada mediante a utilização dos diagramas no catalogo que esprimem a Força axial em função da velocidade. Em particular é necessario verificar se: - o cilindro eletrico esteja em grau de forncecer a força total maxima durante a fase de aceleração (até a velocidade maxima) - o cilindro esteja em grau de atingir a velocidade maxima requerida Por ex. pode ser escolhido o cilindro Ø 32 com fuso Ø 12 passo 4 acionado por motor de PAssO (37M1121)de 48 VCC ) V max Velocidade [mm/s] 37M111 (24VDC) 37M111 (48VDC) 37M111 (75VDC) 37M112 (24VDC) 37M112 (48VDC) 37M112 (75VDC) 37M1121 (24VDC) 37M1121 (48VDC) 37M1121 (75VDC) 55

58 CALCULOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo Verificação Ftot max N F disponivel > Fp + Fe + Fi + Fµ Verificação v max mm/s v disponivel > v max Verificação da escolha efetuada Tendo escolhido o cilindro eletrico é hora de conhecer os dados necessarios para efetuar a verificação sobre o eixo do motor. Em particular: Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo passo Passo do fuso mm 4 n max Numero de giros maximo do motor rpm v max = 255 passo 4 ώ Maxima aceleração angular do rad/s 2 a 2π 835 2π = 1311 motor passo 4 momentos de inercia das massas HD Passo do fuso sem fim mm J com curso 2 kgmm J1 para cada metro de curso kgmm 2 /m J2 para cada kg de carga kgmm 2 /kg O momento de inercia da massa total Jtot é: Jtot = J + J1 x curso [m] + J2 x Carga [kg] Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo J tot Momento de inercia dos orgãos em kgmm 2 J + J1 s = 4.4 movimento do cilindro 1 1 J tot Momento de inercia para aceleração kgmm 2 J2 M.4 6 = 24 da massa reduzido ao motor J mot. Momento de inercia do motor 2 kgmm Dados tecnicos do motor 36 J rid Momento de inercia total reduzido ao kgmm 2 J tot + J tot + J mot = 64.4 motor C acc Torque necessario para vencer a inercia Nm J rid ώ =.1 na fase de aceleração 1 1E6 1 1E6 Pêsos Passo do fuso sem fim (p) Peso com curso Peso a mais para cada mm de curso Massa em movimento com curso (versão antigiro) Massa em movimento a + para cada mm de curso g HD mm g g g É necessario considerar tambem o peso das partes em movimento do cilindro (haste, êmbolo,...) que o proprio cilindro deve sustentar. Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo mc Massa dos componentes kg =.6 Fpc Peso dos componentes N Mc 9.81 sen α sen = C car Torque necessario para vencer atritos, Nm passo (Fp + Fpc + Fe + Fµ) 4 ( ) =.1 cargas e forças externas (tendo como 2 π.8 1 2π.8 1 rendimento do sistema o valor de,8) C tot Torque necessario total Nm C acc + C car.2 Nesta fase basta verificar se o motor esteja em grau de fornecer o C tot durante a fase de aceleração (até a velocidade máxima) Motor de PASSO cod. 37m Acionamento cod. 37D1332 ( VDC) Torque do motor [Nm] M D1332 (24VDC) 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) n max n de giros motor [1/min] Denominação e dados Unidade de medida Formula Exemplo Verificação C tot Nm C disponivel > Ctot

59 VErIFICAÇÃO DO FUSO DE ESFERAS RECIRCULANTES E O ROLAMENTO A verificação do fuso de esferas recirculantes é efetuada considerando a carga axial maxima e a carga axial media ponderada. O valor de pico da carga axial em um ciclo de movimento, não deve superar a carga axial estática Fo indicada nos dados tecnicos. O valor medio da carga axial em um ciclo de movimento não deve superar a carga axial dinâmica F indicada nos dados tecnicos. Se tais condições não são respeitadas teremos um maior desgaste e portanto uma vida menor do fuso de esferas recirculantes e/ou do rolamento. Para o calculo da carga axial media são considerados os movimentos à velocidade constante de um ciclo de (aceleração e desaceleração) e as respectivas cargas axiais sobre a haste. O valor de Fm assìm calculado é utilizado nos diagramas das pag. 8 Caracteristicas de vida em função da carga axiale media, para a vida esperada do cilindro. S V X q 3 3 F m = F x x x = 1 V X1 V m q 3 3 F m = F x1 x x 1 q F x2 x + + F x3 x x V m 1 1 V m 1 F x = Carga axial na fase x F m = Carga axial de avanço medio F o = Carga axial estatica do fuso q = Segmento do tempo V x = Velocidade na fase x V m = Velocidade media V X2 V m q 2 V X3 CALCULOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO

60 CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO REDONDO DC CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC No cilindro ELEKTRO ROUND DC o movimento de avanço da haste é obtido com um sistema por fuso com rosca trapezoidal e uma porca autolubrificante em tecnopolimero. O êmbolo tem uma face de guia calibrada para reduzir ao minimo a folga com a camisa e em consequencia as vibrações durante a rotação do fuso. O êmbolo tambem é dotado de um imã permanente para acionamento de sensores magneticos. O motor utilizado para a movimentação do sistema é de corrente continua e disponivel em duas versões, 12 ou 24VDC, com a possibilidade de controle da posição do motor utilizando um encoder (opcional). Para a proteção termica do motor pode-se inserir no cilindro um fusivel ajustável (opcional). O motor utilizado, no caso especifico, possui um redutor planetário com relação de redução disponivel, de 1/13 ou tambem de: 1/25. De acordo com a configuração (passo do fuso e relação de redução) o cilindro pode ser irreversivel (sustenta a carga com o motor sem alimentação) ou reversivel sob carga. Está disponivel em duas versões: - uma com motor em linha, onde a arvore do motor é ligado diretamente ao fuso atraves de uma junta. - uma com motor em paralelo, onde a transmissão do movimento é assegurada por tres rodas dentadas com relação de transmissão de: 1:1. O cilindro foi projetado para possuir um grau de proteção IP65. As soluções com rosca trapezoidal são geralmente adequadas às aplicações onde: o numero de manobras em unidade de tempo é reduzida, a causa do aquecimento do conjunto fuso-porca, a precisão requerida não é particularmente elevada, o uso com o tempo não cria inconvenientes e não são requeridas grandes forças e grandes velocidades ao mesmo tempo. versão em linha versão em paralelo DADOS TECNICO Ø 32 passo 4mm Ø 32 passo 2mm Temperatura de trabalho ºC Grau de proteção IP65 Relação de redução do redutor planetário mm 1/13 ou 1/25 Curso minimo, com rosca trapeziodal mm 25 5 Curso maximo mm 1 Diametro da haste mm 2 Avanço maximo N vide graficos na pag. 62 Velocidade maxima mm/s vide graficos na pag. 62 Carga maxima na posição vertical com motor não alimentado (reversibilidade) N irreversivel (max aconselhado 1) 9 com redutor 1/25 4 com redutor 1/13 Ciclo de trabalho a 25 C (duty cycle) % 2 (ex. 2 min ON 8 min OFF) Oscilações radiais total da haste (sem carga) cada 1 mm de curso mm.4 Versões em linha ou em paralelo Impacto não controlado no fim de curso NÃO ADMITIDO (prever um curso extra minimo de 5 mm) Imã permanente para sensor SIM Posição de trabalho Qualquer Motor corrente continua DC Tensão de alimentação DC 12 ou 24 Potencia absorvida com torque MAX W 24 Corrente absorvida com torque MAX A 2 (12VDC) 1 (24VDC) Supressor de transientes VDR e capacitores Direção de rotação Conforme a polaridade Encoder com dois canais, opcional Proteção do motor protegido contra sobre cargas e curto circuitos, mediante fusivel ajustável, opcional Cabo de alimentação (comprimento m 2 Peso com curso, versão em linha g Peso com curso, versão em paralelo g Peso a mais para cada mm de curso g

61 COMPONENTES CILINDRO EM LINHA CILINDRO EM PARALELO CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC a HASTE: aço cromado e retificado b RASPADOR: poliuretano c GUARNIÇÕES DA HASTE: NBR d PORCA PARA FIXAÇÃO DIANTEIRA: aluminio anodizado e CABEÇOTE DIANTEIRO: aluminio anodizado f BUCHA DE GUIA: fita de aço com bronze e PTFE g PARAGOLPE: poliuretano h PORCA FIXAÇÃO DO IMÃ: aluminio i IMÃ: plastoferrite j ÊMBOLO: aluminio k CAMISA: liga de aluminio anodizado l FACE DE GUIA: em tecnopolimero autolubrificante, calibrada m CARACOL: tecnopolimero n FUSO ROSCA TRAPEZOIDAL: aço temperado o CABEÇOTE TRASEIRO: aluminio anodizado p ROLAMENTO: obliquo com duas carrera de esferas q MOTOR COM REDUTOR r BORRACHA PASSA CABO s TAMPO COBERTURA MOTOR: aluminio anodizado u2 TUBO COBERTURA MOTOR: aluminio anodizado u21 JUNTA u22 PLACA MOTOR 1: aluminio anodizado u23 PLACA MOTOR 2: aluminio anodizado u24 RODA DENTADA: aço u25 RODA DENTADA: tecnopolimero u26 ANEL ROSCADO: aluminio u27 PLACA P/MOTOR PARALELO: aluminio anodizado u28 COBERTURA: aluminio anodizado CABLAGEM DO CILINDRO E ESQUEMA ELETRICO DE LIGAÇÃO SEM ENCODER Fusivel ajustável (opcional) Fusivel ajustável (opcional) COM ENCODER Função Alimentação Motor + Alimentação Motor - Alimentação Encoder V+ 5 a 24 VDC Alimentação Encoder V Canal A Encoder Canal B Encoder N/A N/A Cor do condutor correspondente Marrom Azul Vermelho Preto Verde Amarelo Branco Cinza 59

62 DIMENSÕES VERSÃO EM LINHA Rosca macho + = ADICIONAR O CURSO CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC Nariz furado Nariz femea Haste femea Nariz furado e articulação traseira 6

63 DIMENSÕES VERSÃO EM PARALELO Rosca macho + = ADICIONAR O CURSO Nariz furado CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC Nariz femea Haste femea Nariz furado e articulação traseira 61

64 CURVAS DE CARGA AXIAL E CORRENTE EM FUNÇÃO DA VELOCIDADE CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC Ø32 PASSO 4mm COM MOTOR DC Velocidade [mm/s] A A = _3 (redutor 1/13) B = _3_1_ (redutor 1/25) Corrente [A] 24VDC B 12VDC Ø32 PASSO 2mm COM MOTOR DC Velocidade [mm/s] A A = _3 (redutor 1/13) B = _3_1_ (redutor 1/25) Corrente [A] 24VDC B 12VDC A B 2. 1 A B A = _3 B = _3_1_ A = _3 B = _3_1_ CHAVE DE CODIFICAÇÃO CIL TIPO DIAM. CURSO PASSO DO FUSO VERSÃO MOTORIZAÇÃO TENSÃO DE ALIMENTAÇÃO REDUTOR EXTREMIDADE DO CILINDRO 37 Atuadores eletricos 1/13 1 1/25 2 Cilindro Elektro Round DC STD 32 1 Fuso passo 4mm 7 Fuso passo 2mm 3 Em linha sem antirotação IP65 7 Em paralelo sem antirotação IP65 Para a versão com haste femea é necessario um tampo de fechamento sobre a haste para garantir a proteção IP65 3 Motor de Corrente continua 1 12VDC 2 24VDC 3 12VDC + Encoder 4 24VDC + Encoder 5 12VDC + fusivel 6 24VDC + fusivel 7 12VDC + Encoder + fusivel 8 24VDC + Encoder + fusivel 1 Rosca macho 2 Nariz furado 3 Nariz femea 4 Haste femea 5 Nariz furado e articulação traseira 62

65 ACESSORIOS P/ CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC FIXAÇÕES CANTONEIRAS, CODIGO W9532C1 ARTICULAÇÃO MACHO C/ROTULA, CODIGO W9532C6 + = ADICIONAR O CURSO + = ADICINAR O CURSO Peso: 111 g Nota: 1 peça por embalagem completa com 4 parafusos e 4 arruelas MUNHÃO INTERMEDIARIO, CODIGO W9532C27 Peso: 41 g Nota: fornecida completa com 4 parafusos e 1 rolamento a seco PORCA DO CABEÇOTE, CODIGO W9532C1 ACESSORIO CILINDRO S ELETRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC Peso: 375 g Nota: fornecido completo com 2 parafusos Peso: 11 g Nota: 1 peça por embalagem PORCA PARA HASTE - MOD. S, CODIGO NOTAS Peso: 6 g Nota: 1 peça por embalagem 63

66 SENSORES MAGNETICOS SENSOR SERIE DSM Codigos W9521 W95222 W95232 Descrição Sensor REED DSM2-C525 HS Sensor EFEITO HALL PNP DSM3-N225 Sensor EFEITO HALL NPN DSM3-M225 ACESSORIOS CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC DADOS TECNICOS SERIE DSM Tipo Contato Tensão em AC/DC max V Corrente max a 25 ma Potencia com carga indutiva VA Potencia com carga resistiva Watt Tempo de inserção m sec Tempo de desinserção m sec Ponto de inserção Gauss Ponto de desinserção Gauss Vida eletrica Resistencia de contato Comprimento do cabo m Secção do cabo mm 2 Material do cabo Circuito REED + VARISTOR + LED 2 FIOS REED + VARISTOR + LED N.A V(DC); 3 22 (AC) impulsos PVC Macio DC VERSÃO HALL PNP/NPN 3 FIOS EFEITO HALL NA PNP/NPN 6-24 V DC impulsos PVC Macio Versão NPN AC Versão PNP ABRAÇADEIRA PORTA SENSOR Codigo Diametro Modelo W Abraçadeira DXF

67 NOTAS 65

68 NOTAS 66 As dimensões e os dados reportados no catalogo poderão ser mudados sem previo aviso a qualquer momento

69 Metal Work SpA Via Segni, 5/7/ Concesio (BS) - Tel.: Fax: [email protected] -

70 Cod /214 Stampa: Euroteam (Bs)