Created by EBCCW 00:06 by EBCCW 96:05 00:06 6743278-1 Instruções para montagem Edição 1.4 Base da célula de robô
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Created by EBCCW 00:06 by EBCCW 96:05 00:06 6743278-1 Instruções para montagem Base da célula de robô Flexlink AB 2016 Todos os direitos reservados Nenhuma parte deste programa e manual poderá ser utilizada, reproduzida, armazenada ou transmitida, em qualquer formato ou por qualquer meio, sem a permissão por escrito da FlexLink AB. O conteúdo deste manual tem apenas fins informativos. Todas as informações e especificações contidas neste documento foram cuidadosamente verificadas, dentro do possível, pela FlexLink AB e são tidas como verdadeiras e corretas no momento da publicação. No entanto, devido ao contínuo empenho no desenvolvimento de produtos, a FlexLink AB se reserva o direito de modificar os produtos e os respectivos manuais sem aviso prévio. A garantia não se aplicará se não forem seguidas as instruções que constam neste manual, se forem feitas modificações sem permissão da FlexLink PSD ou em caso de violação das indicações de uso. A FlexLink AB não se responsabiliza por nenhum erro ou imprecisão contido neste programa ou na documentação. Qualquer tipo de dano relevante ou outras consequências indiretas resultantes de qualquer peça de produtos FlexLink AB, discrepâncias e erros na documentação ou comportamento não previsto para o programa se limitam ao valor dos devidos produtos adquiridos da FlexLink AB. Os produtos são entregues ao cliente no estado "em que se apresentam" e com o nível de revisão verificado no momento da compra e são declarados detalhadamente nos contratos de licença entre a FlexLink AB e o usuário. O usuário aceita e se obriga a seguir as diretrizes que constam no contrato de licença separado, necessário para o uso de qualquer parte deste pacote de produto. A FlexLink não se responsabiliza por danos causados ao equipamento por serviços de manutenção ou reparo que não tenham sido realizados de acordo com este manual.
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Índice 1 Descrição da máquina 4 1.1 Validade 4 1.2 Produto fornecido 4 1.3 Máquina de integração 5 1.4 Orientação 6 1.5 Nomenclatura 6 2 Requisitos 8 2.1 Desempenho de segurança 8 2.2 Requisitos de propriedade do produto 8 2.3 Requisitos para utilização 9 2.4 Espaço necessário 10 2.5 Outros requisitos 12 3 Segurança 13 3.1 Geral 13 3.2 Proibições de uso 14 3.3 Protetores, dispositivos de segurança e riscos 15 3.4 Equipamento de proteção individual 16 4 Desembalagem, elevação e transporte 17 4.1 Desembalagem 17 4.2 Elevação e transporte da base do paletizador 17 4.3 Transportador - manuseio e elevação 18 5 Montagem e instalação 19 5.1 Preparo do piso 19 5.2 Montagem mecânica 19 5.3 Instalação elétrica 20 Created by EBCCW 00:06 6743278-1 1
6 Ajustes e regulagens 21 6.1 Bomba de vácuo 21 6.2 Configuração com duas garras 21 6.3 Configurações de acionamento do motor 21 7 Teste 21 7.1 Geral 21 8 Operação 22 8.1 Área do operador 22 8.2 Indicação do status do palete 23 8.3 Sensores 24 9 Preparação para reposicionamento 25 10 Manutenção e limpeza 26 10.1 Geral 26 10.2 Tarefas de manutenção executadas por pessoal não qualificado 26 10.3 Tarefas de manutenção executadas por pessoal qualificado 26 2 6743278
Prefácio A garantia não se aplicará se não forem seguidas as instruções que constam neste manual, se forem feitas modificações sem permissão da FlexLink PSD ou em caso de violação das indicações de uso. A FlexLink não se responsabiliza por questões de segurança relacionadas ao manuseio do palete. Descrição dos símbolos utilizados neste documento e na máquina: Proibido pisar e subir sobre a máquina Acesso restrito a pessoal autorizado Created by EBCCW 00:06 6743278-1 3
1 Descrição da máquina 1.1 Validade Este manual se aplica à: Base da célula do robô R - 5124539 Base da célula do robô CR - 5124540 Base da célula do robô CL - 5124541 Base da célula do robô L - 5124542 1.2 Produto fornecido A base da célula do robô contém um ou dois transportadores e uma base de paletização para duas posições do palete. Cada transportador recebe uma única caixa por vez e transporta a jusante até a posição final, ou seja, a posição de coleta. A base de paletização foi projetada para guiar o palete até a posição correta e indica o status do palete para o usuário. Seu design permite o rápido reposicionamento da máquina. Transportador Conveyor Figura 1. Palletizer Base do paletizador base A máquina pode ser adquirida com diversas configurações com relação a: Número de transportadores Extensão dos transportadores Posição dos transportadores em relação à parte de paletização Altura dos transportadores Forma de acoplamento rápido da parte de paletização à parte do transportador Pedestal (altura fixa) ou atuador vertical 4 6743278-1
1.3 Máquina de integração A base da célula do robô foi desenvolvida para ser integrada a um robô com forros de segurança e uma garra de modo a formar uma célula de robô completa, totalmente automática e configurável para auxiliar na paletização e no manuseio de caixas. A base da célula do robô não pode funcionar sem as partes citadas acima. Na célula de robô completa, o robô pega a caixa com a garra, na posição de coleta do transportador, e move-a para a posição correta no palete. Se não houver nenhum palete disponível para receber a próxima caixa, a garra para e fica aguardando acima da posição de coleta. Forros de segurança Forros de segurança Forros de segurança Placa da máquina Garra Robô Robô Figura 2. Célula de robô completa Created by EBCCW 00:06 6743278-1 5
1.4 Orientação Traseira Direita Esquerda Figura 3. Frontal 1.5 Nomenclatura 11 2 10 5 6 9 3 8 7 1 4 Figura 4. 6 6743278-1
Componentes: 1 Pedestal/atuador. A base de paletização é equipada com um pedestal fixo ou um atuador que permite o movimento vertical do robô. 2 Luzes indicadoras. As luzes indicadoras são utilizadas para determinar o estado do paletizador. 3 Palete direito. 4 Palete esquerdo. 5 Torre frontal. Contém um interruptor de emergência e a luz indicadora do status de cada palete. 6 Caixa de controle. 7 Ponte de conexão. A ponte de conexão permite conectar eletricamente o transportador à parte do paletizador. 8 Unidade de acoplamento. 9 Posição de coleta. 10 Torre do transportador. Projetada para manter o robô pendente. Contém a placa da máquina. Created by EBCCW 00:06 Figura 5. Sinal de proibição em 360 graus - Entrada proibida 11 Sinal de proibição em 360 graus - Entrada proibida - somente pessoal autorizado. Veja a figura acima. 6743278-1 7
2 Requisitos 2.1 Desempenho de segurança Nível de desempenho: PLd (ISO 13849-1) 2.2 Requisitos de propriedade do produto Tipo: Não danificada, caixa limpa, quadrada m [kg]: máximo 8 Dimensões: Largura [mm]: 100 a 400 Comprimento [mm]: 100 a 600 Altura [mm]: até 500 Capacidade [pçs/min]: 1.3 a 6.7 8 6743278-1
2.3 Requisitos para utilização 2.3.1 Indicação de uso A máquina deve ser equipada e integrada com um robô (robô universal, UR10), garra FlexLink e forros de segurança FlexLink para o robô. A máquina é especificamente feita para paletização automática de caixas, sem operação manual. 2.3.2 Requisitos do usuário Requisitos gerais: Adulto, mínimo de 14 anos de idade. Autorizado: aprovado no treinamento sobre uso da máquina e respectivas instruções de montagem. Qualificado ou ou não qualificado (de acordo com a ISO 12100:2010). Qualificado: Normalmente, eletricista, pessoal de manutenção ou especialista. Conhecimento técnico comprovado. Conhecimento suficiente para leitura de informações técnicas. Capacidade de compreender desenhos técnicos. Capacidade de ler o texto em inglês. Alta conscientização sobre segurança, competência e experiência para os riscos associados à máquina em questão. Created by EBCCW 00:06 6743278-1 9
2.4 Espaço necessário 2.4.1 Dimensões físicas das configurações da célula do robô Altura para todas as configurações [mm]: 3000 (inclui robô e garra) Tabela de dimensões com base no tamanho do palete 1200x1000 mm: Produto Tipo de transportador A Largura [mm] B Comprimento [mm] 5124539 Direita Sem extensão - 1512 mm 2582 2369 Uma extensão - 2117 mm 3187 2369 Duas extensões - 2722 mm 3792 2369 5124542 Esquerda Sem extensão - 1512 mm 2582 2369 Uma extensão - 2117 mm 3187 2369 Duas extensões - 2722 mm 3792 2369 5124540 Centro-direita Sem extensão - 1512 mm 2560 3212 Uma extensão - 2117 mm 2560 3817 Duas extensões - 2722 mm 2560 4422 5124541 Centro-esquerda Sem extensão - 1512 mm 2560 3212 Uma extensão - 2117 mm 2560 3817 Duas extensões - 2722 mm 2560 4422 10 6743278-1
B B A Figura 6. Layout da direita com uma extensão Figura 7. Layout de centro-direita A 2.4.2 Espaço necessário para uso e manutenção Lista de espaços necessários: 1 Área de 1 x 1 m para uso da torre frontal. 2 Área de 1 x 1 m para uso da torre traseira. 3 Área de 1 x 1 m ao redor da caixa de controle para abrir a porta do gabinete e proporcionar segurança durante a utilização. 4 Recomendação: Área aberta grande na frente da célula do robô para permitir a remoção segura e rápida e o giro dos paletes carregados em relação às posições de paletização. Created by EBCCW 00:06 6743278-1 11
2.5 Outros requisitos Gerais: Temperatura [ C] Interno sem luz solar direta Temperatura operacional ambiente: Temperatura de armazenamento 10 25 5 40 Umidade: Umidade relativa [%]: 70 +/- 5 Altitude [m]: 0 800 Requisitos do piso Nível do piso [mm]: +/- 10 Resistência De acordo com o peso total da aplicação Fonte de alimentação elétrica Consulte os diagramas elétricos. 12 6743278-1
3 Segurança 3.1 Geral É proibido o uso de cabelos longos, roupas folgadas e acessórios que possam se prender à máquina. Nível de ruído 75 db. (EN ISO 4871). Use empilhadeiras para levantar/transportar os paletes entre as respectivas posições. A base do paletizador é equipada com uma tampa protetora para proteger o usuário contra a temperatura nociva do alojamento da bomba de vácuo. Antes de remover a tampa de proteção, use luvas ou verifique se a temperatura do alojamento da bomba de vácuo diminuiu a um nível seguro. Verifique se a base do paletizador está ancorada ao piso ou presa ao transportador pela unidade de acoplamento, para garantir precisão durante a coleta. Manuseie os paletes no sentido de frente para trás. Created by EBCCW 00:06 6743278-1 13
3.2 Proibições de uso Não ligue a máquina se ela não estiver presa ou ancorada ao piso, devido ao risco de inclinação. Não deixe a chave geral na posição ON (ligada) durante serviços de manutenção ou ao entrar em áreas de risco. Não pise nem suba sobre nenhuma parte da máquina. Não pise nem suba sobre paletes ou caixas. Não entre nas áreas de posicionamento dos paletes. Não mova os paletes por força manual, sem empilhadeira, entre as posições de paletização. Não se aproxime dos paletes no sentido da direita para a esquerda ou vice-versa. Nunca use o interruptor de parada de emergência para parada normal. Não use a chave geral para parada de emergência. Antes de desligar, corte as cargas elétricas. Não desencaixe os conectores se estiverem com carga elétrica. Não desmonte a tampa de proteção da bomba a vácuo, para evitar exposição às temperaturas nocivas da bomba de vácuo e proteger o equipamento contra desligamento. Não borrife água ao limpar a máquina. Instale as placas laterais do transportador para evitar danos ao equipamento dentro da viga do transportador. 14 6743278-1
3.3 Protetores, dispositivos de segurança e riscos Cilindros do Conveyor rolls transportador Risco Entanglement de risk emaranhamento Protectivecover Tampa Protective de proteção cover Interruptor de Emergency switch emergência Chave Main switch geral Pump Bomba Burn Perigo risk de queimadura Figura 8. Dispositivos de segurança: Interruptor de emergência, torre frontal Chave geral Tampa de proteção Figura 9. Para-choque usado durante o transporte do paletizador para proteger contra bordas pontiagudas na unidade de acoplamento Created by EBCCW 00:06 6743278-1 Para-choque (uso durante o transporte) 15
3.4 Equipamento de proteção individual Os seguintes equipamentos de proteção individual devem obrigatoriamente ser usados por todos os usuários: Calçados de segurança Óculos de segurança Luvas de segurança 16 6743278-1
4 Desembalagem, elevação e transporte 4.1 Desembalagem As partes da máquina são fornecidas em paletes. Ferramentas necessárias para desembalar: martelo, pé-de-cabra e empilhadeira. Figura 10. 4.2 Elevação e transporte da base do paletizador Peso do paletizador [kg]: 220 Ferramenta necessária: Empilhadeira Instruções para elevação Figura 11. Created by EBCCW 00:06 6743278-1 17
4.3 Transportador - manuseio e elevação Tabela do centro de gravidade: Tipo Sem caixa de controle Caixa de controle instalada Centro de gravidade Posicione de forma centralizada ao longo do comprimento do transportador Posicione de forma descentralizada, com o centro mais próximo da caixa de controle Tabela de dimensões do transportador: Tipo de transportador Comprimento [mm] Peso [kg] Largura [mm] Sem extensão 1512 < 300 800 Uma extensão 2117 < 300 800 Duas extensões 2722 < 300 800 18 6743278-1
5 Montagem e instalação A base da célula do robô deve ser instalada em espaço aberto, sem obstáculos. Os processos de instalação e montagem requerem espaço. Durante a montagem, mantenha livre a área de instalação. Fita de marcação A fita de marcação fornecida deve ser usada para marcar a área de risco, o que deve ser feito antes de pôr em operação o braço integrado do robô. 5.1 Preparo do piso Antes de instalar a máquina na posição correta, verifique se o piso está devidamente nivelado e se tem resistência suficiente para suportar o peso e o uso do equipamento da célula do robô. 5.2 Montagem mecânica O transportador é fornecido com a parte superior, as pernas e a caixa de controle como peças separadas. O transportador e o paletizador são transportados na posição plana. 5.2.1 Montagem do transportador Instruções: 1 Levante e segure a parte superior do transportador e certifique-se de que não haja cabos danificados. Instale as pernas. 2 Quando as pernas estiverem instaladas, coloque o transportador no chão. 3 Verifique a estabilidade do transportador e, em seguida, instale a caixa de controle. 4 Levante e instale a torre traseira. 5.2.2 Montagem do paletizador Instruções: 1 Levante e instale a torre frontal. 2 Levante e instale o pedestal/atuador. Created by EBCCW 00:06 6743278-1 3 Verifique se a tampa da bomba de vácuo está instalada. 19
5.2.3 Conexão do paletizador ao transportador Instruções: 1 Mova o transportador até a posição correta. 2 Se aplicável, instale a viga de acoplamento no transportador. 3 Ajuste os pés do transportador para fazer o nivelamento e, se aplicável, ancore o transportador ao piso. 4 Alinhe o paletizador com o transportador usando a placa de alinhamento ou a unidade de acoplamento (opcional). 5 Ao usar a unidade de acoplamento, prenda-a à viga de acoplamento. 5.3 Instalação elétrica Prepare a fonte de alimentação elétrica e as dimensões dos cabos com base nos diagramas elétricos. De modo geral, para obter informações mais detalhadas, consulte os diagramas elétricos. Instruções: 1 Encaixe o conector do conduíte do transportador no conector da caixa de controle. 2 Encaixe o conector do conduíte da ponte na ponte do conector. 3 Verifique se a chave geral está na posição OFF (desligada) e, em seguida, conecte a fonte de alimentação de entrada à caixa de controle. 20 6743278-1
6 Ajustes e regulagens 6.1 Bomba de vácuo Maximize a pressão de vácuo. 6.2 Configuração com duas garras Para aplicações com duas garras, o sensor de pega dupla, na posição de coleta, precisa ser adaptado à geometria da caixa. 6.3 Configurações de acionamento do motor A velocidade do motor é ajustada no acionador do motor. 7 Teste 7.1 Geral Faça uma inspeção visual antes de integrar a máquina ao sistema do robô. Created by EBCCW 00:06 6743278-1 21
8 Operação 8.1 Área do operador Chave geral Redefinição do reforço de segurança Alimentação de 24 VCC Figura 12. 8.1.1 Chave geral Desligue a chave geral para desconectar a alimentação de entrada. 8.1.2 Indicação de máquina "ligada" A indicação na cor branca, na caixa de controle, indica que a fonte de alimentação de 24 VCC está ligada. 8.1.3 Botão Reset Aplicável quando a máquina é integrada ao sistema do robô e nas versões da garra com reforço de segurança. O botão Reset redefine o sensor de segurança na garra após a recuperação e a reinstalação da estrutura. Status da luz: OFF (apagada): Garra em estado normal ON (acesa): Dispositivo de segurança da garra acionado A estrutura de segurança da garra deve ser reinstalada para que se possa fazer a redefinição. 22 6743278-1
8.1.4 Interruptor de emergência O interruptor de emergência interrompe a operação da máquina imediatamente e coloca todos os movimentos perigosos em estado seguro após a integração da máquina com a caixa do robô. Figura 13. O interruptor só terá alguma função depois que a base for integrada ao sistema do robô 8.2 Indicação do status do palete Verde: Sem piscar: Piscando: 8.2.1 Luzes indicadoras 2 paletes em operação (não cheios e ambos presentes) 1 palete em operação (o outro cheio ou ausente) Vermelho: Sem piscar: Piscando: ---- 0 palete em operação (2 paletes cheios ou nenhum palete presente) 8.2.2 Luzes de status do palete Verde: Sem piscar: Piscando: ---- Palete em operação (em andamento ou vazio) Vermelho: Sem piscar: Piscando: Palete ausente Palete cheio Created by EBCCW 00:06 6743278-1 23
8.3 Sensores A base do paletizador contém um sensor para detectar cada palete. B B Figura 14. O número de sensores no transportador depende do comprimento do transportador. A extremidade a montante é equipada com um sensor para detectar a entrada das caixas. Cada posição de parada contém um sensor de posição final. O sensor de posição final da posição de coleta também é usado para sinalizar para o robô que a caixa está pronta para coleta. Um sensor secundário está localizado diretamente a montante para configurações que utilizam duas garras. Início Final Início Final Final Início Final Caixa pronta, duas garras Final Caixa pronta, duas garras Final Caixa pronta, duas garras Fim/caixa pronta Fim/caixa pronta Fim/caixa pronta Duas extensões Figura 15. Uma extensão Sem extensão 24 6743278-1
9 Preparação para reposicionamento Instruções: 1 Para desconectar o paletizador do transportador, desencaixe o conector da ponte. 2 Desconecte o paletizador do transportador mecanicamente. 3 Desconecte o paletizador e o transportador dos pontos de ancoragem no piso. 4 Levante e mova a base do paletizador (de acordo com as instruções na secção 4.2 Elevação e transporte da base do paletizador na página 17) a aproximadamente 1 metro do transportador e instale o para-choque na unidade de acoplamento da base do paletizador. Figura 16. Para-choque 5 Levante e transporte o transportador (de acordo com as instruções na secção 4.2 Elevação e transporte da base do paletizador na página 17) para o novo local. Created by EBCCW 00:06 6743278-1 25
10 Manutenção e limpeza 10.1 Geral Use um pano umedecido para limpar os sensores fotoelétricos e os refletores. Use um pano seco, limpo e sem pelos para limpar os cilindros do transportador e qualquer peça da máquina em contato com o produto. Mantenha limpas todas as peças em contato com o produto. Use aspiradores de pó eficientes para limpar as áreas secas de pisos, paredes e as partes internas e externas da máquina. Limpe pisos e paredes com desinfetantes de longa ação. 10.2 Tarefas de manutenção executadas por pessoal não qualificado Componentes Manutenção Periodicidade (a cada ) Observações Cilindros do transportador Verifique a limpeza X 15 dias mês ano Sensores fotoelétricos e refletores X 10.3 Tarefas de manutenção executadas por pessoal qualificado Componentes Manutenção Periodicidade (a cada ) Observações 15 dias mês ano Filtros do ventilador na caixa de controle Verifique a limpeza X 26 6743278-1