Guia de Treinamento CLP Telemecanique

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1 HARDWARE... 3 APRESENTAÇÃO GERAL DOS CLPS DA LINHA TSX A FLEXIBILIDADE DOS CLPS DA LINHA TSX DESCRIÇÃO FÍSICA... 4 Descrição Física do CLP TSX Descrição Física dos CLPs TSX / TSX Descrição Física do Rack de Extensão... 5 ALIMENTAÇÃO... 6 MÓDULOS DE I/O DISCRETOS... 6 CANAIS CONTADORES... 6 Contadores Utilizando Entradas Discretas... 7 Contadores Integrados no TSX Módulos Contadores... 9 ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS... 9 ESTRUTURA DE MEMÓRIA BLOCO DE VIZUALIZAÇÃO VISUALIZAÇÃO DOS ESTADOS E FALHAS DOS MÓDULOS Visualizando o Estado do CLP Visualizando os Estados de I/O Visualização de Falhas nos Módulos VISUALIZAÇÃO DE OBJETOS DA LINGUAGEM Word de Comando e de Estado ( %SW67 ) Word de índice ( %SW68 ) Word de endereçamento ( %SW69 ) PORTA DE COMUNICAÇÃO CONEXÕES Terminal de Programação Painel do Operador Terminal de Programação e Painel do Operador CARTÕES DE COMUNICAÇÃO PCMCIA CARACTERÍSTICAS FÍSICAS DIAGNÓSTICOS VISUAIS DO CARTÃO PCMCIA CONEXÃO DO CARTÃO TSX SCP Conexão a um Barramento UNI-TELWAY Conexão a um Barramento Modbus NORMA IEC GENERALIDADES A norma IEC 1131: história Vantagens da norma IEC : A norma define: Linguagens normalizadas : Objetos linguagem LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO Ladder Diagram ( LD ) Function Block Diagram (FBD ) Function Block Diagram (IL) Structured Text (ST) Sequential Function Chart ( SFC ) SOFTWARE PL7 MICRO CARACTERÍSTICAS DO SOFTWARE Ambiente do Software BARRA DE MENU File Edit

2 Utilities View Application PLC Window Debug Options Help FERRAMENTAS PARA CONSTRUÇÃO DAS APLICAÇÕES O Toolbar Palete para a Construção da Aplicação em Ladder Debug Bar Status Bar CONFIGURAÇÃO DO CLP CONFIGURAÇÃO DAS VARIÁVEIS Variáveis de Memória (%Mi) Variáveis do Sistema (%Si) Constantes (%Ki) Variáveis do Bloco de Funções Variáveis de I/Os FORMATO DAS INSTRUÇÕES Instruções Booleanas BLOCO DE FUNÇÕES Temporizadores Contadores Monoestáveis Registradores Drums BLOCO DE COMPARAÇÃO Bloco de Comparação Vertical Bloco de Comparação Horizontal ANIMATION TABLE DOCUMENTATION LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO GRAFCET INTRODUÇÃO SIMBOLOGIA INTERPRETAÇÃO DE DIAGRAMAS GRAFCET PRINCIPAIS OBJETOS ESPECÍFICOS AO GRAFCET O USO DO GRAFCET NO PL7 MICRO PROGRAMAÇÃO UTILIZANDO LINGUAGEM GRAFCET Inserindo um passo inicial Inserindo um passo Inserindo uma transição Inserindo um conector destino Inserindo um conector fonte Inserindo uma divergência AND Inserindo uma divergência OR Inserindo uma convergência AND Inserindo uma convergência OR Inserindo um comentário Completando um diagrama Grafcet EDITANDO AÇÕES E CONDIÇÕES DE TRANSIÇÃO Editando uma ação BLOCO DE FUNÇÕES AVANÇADAS FUNÇÃO UTILIZADA PARA CONTROLE DE PROCESSO Parâmetros gerais para utilização da função PID Parâmetros avançados para a configuração do controle PID

3 HARDWARE Apresentação geral dos CLPs da linha TSX 37 A linha de CLPs TSX 37 consiste de 3 tipos de CLPs de modo a responder da melhor maneira possível as necessidades de seus usuários : CLP TSX : - Compacto e modular ; - 5 configurações básicas ; - Número de I/Os pode ser incrementado até: 112 com bornes para conexão ; 184 com conectores HE10. Aspecto físico do CLP modelo TSX CLP TSX : - Modular ; - Memória de programa do usuário pode ser aumentada ; - Aceita um módulo de comunicação ; - Não tem módulos de I/O embutidos como padrão ; - Pode receber até: 140 I/Os com bornes para conexão ; - Configurações quanto a alimentação: AC, DC. O CLP TSX é idêntico em muitas maneiras com o CLP TSX com a adição de funções de contagem rápida e analógicas. Aspecto físico dos CLPs modelo TSX / TSX

4 A Flexibilidade dos CLPs da Linha TSX 37 A flexibilidade e a praticidade são algumas das grandes vantagens dos CLPs da linha TSX 37. Eles permitem a expansão do número de slots para a inserção de módulos através de um rack de extensão e estes, no que diz respeito a I/Os discretos, são fornecidos em 2 tamanhos : Tamanho padrão - ocupam 2 posições no slot ; Tamanho reduzido - ocupam apenas 1 posição no slot ; Descrição Física Descrição Física do CLP TSX Rack com 2 slots, integrando a alimentação, o processador e sua memória. Pontos de montagem do CLP. Bloco central de visualização. Porta de comunicação ( TER ). Botão de reinicialização ( RESET ). Tampa para acesso aos terminais de alimentação. Etiqueta a ser preenchida quando na troca de bateria. Tampa para acesso à bateria opcional. Módulo de 28 ou 64 I/Os, por conveniência colocado no primeiro slot. Tampa de acesso para conexão do mini rack de extensão. 4

5 Dispositivo para montagem em trilhos DIN. Descrição Física dos CLPs TSX / TSX Rack com 3 slots, integrando a alimentação, o processador e sua memória básica. 2. Ponto de montagem do CLP. 3. Bloco central de visualização. 4. Porta de comunicação ( TER ). 5. Porta de comunicação auxiliar ( AUX ) para comunicação com a interface homem - máquina. 6. Slot para um cartão de extensão de memória. Se nenhum cartão está presente, este slot é equipado com um soquete que deve ser colocado no lugar; sua remoção causa a parada do CLP. 7. Tampa para acesso aos terminais de alimentação. 8. Etiqueta a ser preenchida quando na troca da bateria. 9. Terminais de alimentação. 10. Slot para um cartão de comunicação. 11. Tampa de acesso à bateria opcional. 12. Conector para rack de extensão, normalmente protegido por uma tampa removível. 13. Dispositivo para montagem em trilhos DIN. 14. Conectores para funções analógicas e de contagem integradas. Descrição Física do Rack de Extensão O rack de extensão TSX RKZ 02 permite que 2 slots sejam adicionados a um CLP; cada um deles é capaz de receber um módulo em formato padrão ou dois módulos em formato reduzido. 5

6 1. Rack com 2 slots de extensão. 2. Ponto de montagem para o rack de extensão. 3. Parafuso para fixação da extensão à base. 4. Lâmpada indicadora mostrando a presença de alimentação de 24 VDC auxiliar ( para relés ou módulos analógicos ). 5. Terminais de alimentação protegidos por uma tampa removível. 6. Conectores para a base do CLP. Alimentação Quando um CLP TSX 37-10, TSX ou TSX é alimentado por uma fonte AC, esta não fornece 24 VDC para o rack de extensão. Neste caso, se módulos de relés ou analógicos estão presentes na extensão, uma alimentação auxiliar de 24 VDC deve ser conectada aos terminais de alimentação do rack de extensão. A alimentação de 24 V da base do CLP fornece alimentação para seus sensores e para os I/Os de extensão se requeridos, desde que o consumo de corrente seja menor ou igual a 400 ma. Se este não é o caso, use uma alimentação auxiliar de 24 VDC adicional. Módulos de I/O Discretos Os CLPs da linha TSX 37 não possuem módulos de I/O integrados. Qualquer necessidade relacionada a estas é sanada por meio do uso de módulos. Os módulos de I/O discretos diferem-se não somente em seu formato ( padrão para módulos de I/O mistos e reduzido para módulos de entrada ou de saída ), mas também pela sua modularidade ( de 4 saídas a 64 entradas e saídas ), pelo tipo de entradas ( DC ou AC ), pelo tipo de saídas ( transistor ou relé ) e pelas conexões ( bloco de bornes ou conectores HE10 ). Estas entradas e saídas discretas são utilizadas para o acionamento de atuadores, sensoriamento, etc. Canais Contadores Os CLPs TSX 37 oferecem 3 métodos de contagem : usando as entradas discretas do primeiro módulo ; usando canais contadores integrados no CLP TSX ; usando módulos contadores que podem ser inseridos em qualquer posição disponível. 6

7 Contadores Utilizando Entradas Discretas As quatro primeiras entradas do módulo discreto, localizado no primeiro slot do CLP, fornecem 2 canais contadores crescentes / decrescentes de 500 Hz independentes. Dependendo do modo de funcionamento programado para o canal as entradas ( 1 e 2 ) assumem uma função : Contador Crescente ou decrescente : 1 entrada de pulsos 2 entrada de reset ( contagem crescente ) entrada de preset ( contagem decrescente ) Contador crescente / decrescente : Primeira possibilidade contador crescente / decrescente cuja direção da contagem é definido por software 1 - entrada de pulsos 2 - entrada de reset ( contagem crescente ) entrada de preset ( contagem decrescente ) Segunda possibilidade - contador crescente / decrescente cuja direção da contagem é definida por hardware 1 - entrada de pulsos 2 - seleção da direção da contagem: 0 contagem decrescente 1 contagem crescente Terceira possibilidade 1 contador crescente e 1 contador decrescente por canal : 1 - entrada de pulsos ( contador crescente ) 2 entrada de pulsos ( contador decrescente ) Quarta possibilidade 2 entradas contadoras crescentes / decrescentes por canal com sinais deslocados em 90 o : 1 - entrada de pulsos 2 - entrada de pulsos 7

8 Contadores Integrados no TSX O CLP TSX possui 2 canais contadores crescentes / decrescentes de 10 khz integrados independentes cujos parâmetros são definidos por software Observando a figura acima podemos notar que as entradas A, B e Z permitem a utilização de sinais com amplitude de +5V ou de +24V. Dependendo do modo de funcionamento programado para o canal ( 11 ou 12 ) os conjuntos de sinais A, B e Z assumem uma função : Contador Crescente ou decrescente : A - entrada de pulsos B - não conectado Z - não conectado Contador crescente / decrescente : Primeira possibilidade contador crescente / decrescente cuja direção da contagem é definido por software; A - entrada de pulsos B - não conectado Z entrada marcadora de zero ( veja nota ) 8

9 Segunda possibilidade - contador crescente / decrescente cuja direção da contagem é definida por hardware; A - entrada de pulsos B - seleção da direção da contagem: 0 contagem decrescente 1 contagem crescente Z - entrada marcadora de zero ( veja nota ) Terceira possibilidade 1 contador crescente e 1 contador decrescente por canal : A - entrada de pulsos ( contador crescente ) B - entrada de pulsos ( contador decrescente ) Z - entrada marcadora de zero ( veja nota ) Quarta possibilidade 2 entradas contadoras crescentes / decrescentes por canal com sinais deslocados em 90 o : A - entrada de pulsos B - entrada de pulsos Z - entrada marcadora de zero ( veja nota ) Nota :A entrada marcadora de zero executa uma reinicialização da contagem quando : Contador crescente a entrada preset está em nível lógico 1 e ocorre uma borda de subida na entrada marcadora de zero ; Contador decrescente - a entrada preset está em nível lógico 1 e ocorre uma borda de descida na entrada marcadora de zero ; Módulos Contadores Os módulos contadores são indicados para aplicacões onde a frequência do sinal a ser contado é alta. Estes módulos permitem a contagem de sinais de até 40 khz, podendo serem encontrados com 1 canal ou com 2 canais independentes. Estes módulos devem ser inseridos somente nos slots da base. Entradas e Saídas Analógicas O CLP TSX é o único CLP da linha TSX 37 que possui recursos integrados relativos ao processamento de sinais analógicos. Esse módulo integrado é constituído de 8 entradas e 1 saída, com conversores de 8 bits, 0-10V. O uso desse módulo integrado é indicado para aplicações de baixa performance. 9

10 Nota : As entradas são numeradas de 2 a 9 e os módulos analógicos podem ser utilizados somente na tarefa MAST. Para aplicações de alta performance ou utilizando um modelo de CLP que não possua um módulo analógico integrado utiliza-se módulos que podem ser inseridos em qualquer posição disponível. Estrutura de Memória A estrutura de memória do CLP TSX 3722 é composta por uma memória RAM onde são executados os programas e uma memória Flsh EPROM onde fica armazenado uma cópia de backup do programa que está sendo executado. Caso seja necessário um espaço maior de memória podemos conectar um cartão de memória PCMCIA, este possibilitaríamos um aumento de memória de 32 ou 64 Kwords. Para maior compreensão dessa estrutura de memória podemos observar a figura abaixo (sem cartão de memória PCMCIA); Dados Ficam armazenadas as words de sistema, funções do FB (contadores, temporizadores, monoestáveis, registradores e druns), words internas ou words comuns; Programa Descrição e execução das tarefas pré-definidas; Constantes Podem ser valores iniciais ou configuração de I/Os; Backup Local onde fica armazenado um cópia do programa que está sendo executado (memória Flash EPROM). Como podemos observar acima é feito um backup através de uma memória Flash EPROM do programa que está sendo executado, na falta de alimentação, por exemplo, o programa fica armazenado. 10

11 BLOCO DE VIZUALIZAÇÃO Visualização dos Estados e Falhas dos Módulos O Bloco de visualização centraliza um grupo de serviços que são requeridos para : Setup Operação Diagnóstico Manutenção Fornecem informação sobre o modo corrente de visualização Botão Fornecem informação sobre os módulos no CLP ou na sua extensão Fornecem informação sobre a operação do CLP Visualizando o Estado do CLP BAT; A visualização do estado do CLP é feita por meio de 5 LEDs : RUN, TER,I/O, ERR, Aceso uma aplicação está sendo executada Piscando execução da aplicação está parada Apagado - nenhuma aplicação válida no CLP ou este está com falha Aceso troca de informações via porta de comunicação Aceso falha em I/O Aceso falha na CPU do CLP Piscando nenhuma aplicação válida no CLP ou existe uma falha de bloqueio na aplicação Aceso falta de bateria falha na bateria 11

12 Visualizando os Estados de I/O A visualização dos estados de I/O é feita por meio de 2 blocos de 32 LEDs no TSX e por meio de 3 blocos de 32 LEDs no TSX / TSX 37-22, que apresentam os estados de I/O de dois ou três módulos simultaneamente. Estes módulos estão localizados nos slots 2 ou 3 da base ou nos dois slots do rack de extensão. Um curto pressionamento no botão do bloco de visualização seleciona o grupo a ser apresentado: Base ( o LED BASE é acesso ) Rack de extensão ( o LED EXT é aceso ). Visualização de Falhas nos Módulos As falhas são apresentadas no modo diagnóstico, acessível por um pressionamento longo ( maior que 1 segundo ) do botão no bloco de visualização, se uma entrada ou saída está com falha, seu LED correspondente pisca rapidamente. Se um módulo está com falha ( módulo faltando, não está de acordo com a configuração, módulo desligado, etc ), todos os LEDs correspondentes a seu slot piscam lentamente. Este modo permite a visualização de falhas em todos os módulos ( módulos de I/O discretos, módulos contadores, etc ). Observação Para navegar entre os módulos ( seleção dos módulos da base ou externos e seleção entre os 32 I/Os superiores e inferiores de um módulo de 64 I/Os ) utilizam-se curtos pressionamentos no botão do bloco de visualização. Isto é válido tanto para o modo diagnóstico quanto para o modo de visualização dos estados de I/O. Visualização de Objetos da Linguagem Os objetos da linguagem são visualizados por meio de 3 blocos de 32 LEDs que, quando o modo WORD está ativado, permite a visualização do valor de 256 bits ou de 16 words. O modo WORD é ativado pelo posicionamento do bit %S69 em 1, sinalizado quando o LED WRD está ligado. É possível visualizar os bits %Mi ou %Si, words %MWi ou KWi ou os estados de I/Os remotos de CLPs TSX 07. Neste modo, o botão do bloco de visualização é utilizado para alternar entre os bytes da word apresentada ( byte de baixa ordem / byte de alta ordem ) ou através das words a serem apresentadas ( primeiras 4 words então as próximas 4 words, etc ). A definição da forma de apresentação é feita por meio de 3 words do sistema : Word de Comando e de Estado ( %SW67 ) Tipo de objeto ( bits 0 3 ) : estes 4 bits configuram o tipo de objeto a ser visualizado Tipo de Objeto (bits 0-3): estes 4 bits configuram o tipo de objeto a ser vizualizado: 0 - %MWi ( default ) 1 - %SWi 2 - %KWi 8 - %Mi 9 - %Si B - %I e %Q de CLPs TSX 07 12

13 Binário / Hexadecimal ( bit 4 ): este bit configura a base numérica de visualização. 0 binária 1 hexadecimal ( default ) Direção de movimento ( bit 5 ) : este bit configura a direção do movimento na tabela de words ou no grupo de bits. O movimento é iniciado pelo pressionamento do botão do painel de visualização. 0 direção positiva ( índice crescente ) 1 direção negativa ( índice decrescente ) Apresentação do byte menos significativo / mais significativo ( bits 6 e 7 ) : estes bits configuram o método para apresentação de uma word no modo hexadecimal. Bit 7 Bit 6 Significado 0 0 Combinação proibida 0 1 Constante visualização do byte menos significativo 1 0 Constante visualização do byte mais significativo 1 1 Visualização alternada entre o byte menos significativo ( 2s ) e o byte mais significativo ( 2s ) Erro ( bit 15 ) : este bit é posicionado para 1 quando algum parâmetro de configuração está incoerente. Quando este bit está em 1, os primeiros 16 LEDs da terceira parte do bloco de visualização são ativados e os demais bits são irrelevantes. Word de índice ( %SW68 ) A word de índice é dividida em 2 bytes : - índice corrente ( bits 0 7 ) - máximo índice ( bits 8 15 ) A finalidade de cada um desses bytes dependerá do tipo de objeto a ser apresentado: WORD As words apresentadas são gerenciadas na forma de tabela. Índice corrente posição corrente na tabela. Máximo índice tamanho máximo da tabela. BITS Os bits são sempre mostrados em grupos de 64. Índice corrente indica o número do grupo atualmente sendo apresentado. Máximo índice não é utilizado. BITS DE I/Os REMOTOS Os I/Os consecutivos de 2 CLPs TSX 07 no barramento de I/O remoto são apresentados nos dois primeiros blocos de visualização. As entradas são apresentadas pelos 16 LEDs localizados na parte superior dos blocos e as saídas pelos 16 LEDs na parte inferior. Índice corrente : endereço de ligação do TSX 07 apresentado no primeiro bloco de visualização. Máximo índice : não é utilizado. O índice corrente é apresentado pelos 16 LEDs localizados na parte inferior do terceiro bloco de visualização. Cada pressionamento do botão do bloco de visualização incrementa ou decrementa este índice de acordo com a direção de movimento configurado. Word de endereçamento ( %SW69 ) 13

14 Esta word contém o endereço da primeira word na tabela, ou seja, o endereço da primeira word a ser apresentada. A word %SW69 não é usada com bits. Para maior compreensão da configuração dessas words observemos a figura abaixo; PORTA DE COMUNICAÇÃO Como padrão, os CLPs TSX 37 integram uma ligação multifuncional por meio da porta de comunicação. Os CLPs TSX tem uma porta de comunicação assinalada como TER. Os CLPs TSX e TSX tem duas portas de comunicação distintas, assinaladas como TER e AUX, que são funcionalmente idênticas. Elas permitem conexão simultânea de um terminal de programação e de uma interface homem - máquina. - Conexões A porta de comunicação assinalada como TER ( comum a todos os tipos de CLPs da linha TSX 37 ), pode ser usada para conectar qualquer dispositivo suportando o protocolo UNI- TELWAY, e em particular dispositivos que não tenham sua própria fonte de alimentação ( terminal de programação FTX 117, cabo conversor RS 485 / RS 232, caixa de isolação TSX P ACC 01, etc ). 14

15 A porta de comunicação assinalada como AUX ( encontrada nos CLPs TSX e TSX ), pode ser usada somente para conectar dispositivos que tenham sua própria fonte de alimentação ( painel do operador, CLP, etc ). Terminal de Programação Exemplos de conexão : Nota :O cabo TSX P CU1030 não opera na porta de comunicação AUX dos CLPs TSX e TSX Painel do Operador Exemplos de conexão : 15

16 Terminal de Programação e Painel do Operador A porta de comunicação do CLP pode manipular dois dispositivos simultâneamente : um terminal de programação e um painel do operador. Os CLPs TSX e TSX tem duas portas de comunicação, e portanto cada porta pode receber um destes dispositivos. Devido ao terminal de programação FTX 117 não ter sua própria fonte de alimentação, ele deve ser conectado a porta de comunicação TER. Exemplo de conexão : O CLPs TSX tem somente uma porta de comunicação. Para conexão simultânea de um terminal de programação e de um painel do operador, um caixa TSX P ACC 01 deve ser usada. Terminal de programação Independente do tipo de CLP, outro dispositivo conectado pode ser removido sem deterioramento da operação do outro. 16

17 CARTÕES DE COMUNICAÇÃO PCMCIA Os CLPs TSX / TSX são conectados em redes e barramentos de comunicação por meio de cartões de comunicação PCMCIA. Cada cartão PCMCIA TSX SCP 111/ TSX SCP 114 suporta um padrão físico diferente. Esta família de cartões consiste de 2 produtos. Os padrões físicos suportados pelos cartões são os seguintes : * RS 232-D ; * RS 485 ( compatível com o RS 422 ). Os protocolos que podem ser usados para cada cartão PCMCIA são os seguintes : Protocolo Modbus / Jbus ; Protocolo UNI-TELWAY ; Ligação assíncrona em modo caracter. Conexão do cartão PCMCIA A determinação dos parâmetros ( setup ), o uso e a manutenção de cartões PCMCIA são feitas usando o software de programação PL7 Micro para CLPs da linha TSX 37. Características Físicas Os cartões PCMCIA consistem dos seguintes elementos: Cartão. Corpo. Conector PCMCIA. Tampa superior. Tampa removível. Cabo de conexão com ferrolho. 17

18 Diagnósticos Visuais do Cartão PCMCIA Lâmpadas indicadoras As lâmpadas indicadoras do cartão PCMCIA indicam tanto o modo de operação da comunicação quanto fornecem diagnósticos do cartão. ERR COM Significado Ação Corretiva Dispositivo não está ligado Cheque a alimentação e a conexão com o cartão Nenhum diálogo Operação normal NS Falha séria Troque o cartão Falha operacional Cheque a configuração e a conexão ao barramento de comunicação Falha operacional Cheque configuração Indicador aceso Indicador apagado Indicador piscando NS: não significativo ( a lâmpada indicadora pode estar em qualquer um dos estados descritos anteriormente ). Conexão do Cartão TSX SCP 114 Conexão a um Barramento UNI-TELWAY O cartão TSX SCP 114, com RS 485 como o suporte físico, é conectado a rede UNI- TELWAY usando o cabo TSX SCP CU 4030, por meio do conector de cabos TSX SCA

19 Descrição do cabo TSX SCP CU 4030 O conector PCMCIA miniatura de 20 pinos suporta os seguintes sinais : Conexão a um Barramento Modbus O cartão TSX SCP 114 PCMCIA é conectado ao barramento Modbus por meio do cabo de ligação serial TSX SCP CM Este cabo é conectado a caixa de junção TSX SCA 50. Descrição do cabo TSX SCP CM 4030 O conector PCMCIA miniatura de 20 pinos suporta os seguintes sinais : Importante : No momento da ligação de um CLP em rede por meio de um cartão PCMCIA deve-se ter em mente que o tipo de cartão e o tipo de cabo utilizado dependerá do padrão físico e do protocolo utilizados na rede. 19

20 NORMA IEC Generalidades A norma IEC 1131: história A International Electrotechnical Commission (IEC) designa ao Comite de Investigação 65A a definição de uma norma específica referente aos Controladores Lógicos Programáveis com o objetivo de responder a crescente complexidade dos sistemas de controle e a diversidade de controladores incompatíveis entre si. Contendo: IEC Informações gerais (1992) IEC Especificações e ensaios de equipamentos (1992) IEC Linguagens de programação (1993) IEC Recomendações ao usuário IEC Especificações de serviços de mensagem Vantagens da norma IEC : Diminuição dos problemas de formação; Homogeneidade na documentação das aplicações: estrutura de programas idênticas, objetos pré definidos, etc. Variedade de linguagens standard: cada função de uma aplicação pode ser programada na linguagem que melhor se adapte para assegurar o melhor resultado. Facilidade para a portabilidade dos programas; A norma define: Para todas as linguagens de programação ( LAD, list, grafcet... ) A sintaxe e representação gráfica dos objetos, A estrutura de programas A declaração de variáveis. Linguagens normalizadas : LADDER DIAGRAM ( LD ) - linguagem (diagrama) de contatos ; FUNCTION BLOCK DIAGRAM ( FBD ) - esquema de blocos funcionais ; INSTRUCTION LIST ( IL ) - lista de instruções; STRUCTURED TEXT ( ST ) - texto estruturado ; SEQUENTIAL FUNCTION CHART ( SFC ) - diagrama funcional de seqüências. 20

21 Objetos linguagem Os objetos pré definidos deveram ter o nome e o tipo declarado pelo programador. Objetos pré definidos estão definidos em 3 zonas : 1. Zona memória (%M) ; 2. Zona de entradas (%I) ; 3. Zona de saídas (%Q) ; Podem ser : bits (X); bytes (B) ; words (W) ; double word (D) ; word long (L) de 64 bits.( L 12 ) Exemplos : word da zona de entradas : %IW53 word da zona memória : %MW30 bit da zona memória : %MX41 ou %M41 double word da zona memória : %MD48 tabela de 8 words : %MW4:8 bit extraído de word : %MW0:X4 bit da zona de saídas : %QX21 ou %Q21 Linguagens de programação Abaixo estão descritas as principais características das principais linguagens de programação; Ladder Diagram ( LD ) Elementos gráficos organizados em linhas conectadas por barras de alimentação; Forma gráfica dos elementos imposta ; Elementos utilizados - contatos, bobinas, funções, blocos funcionais, Elementos de controle de programa (salto, return,...). Exemplos l start1 start2 run l l l l/l ( )---+ l start3 l l l l l l Function Block Diagram (FBD ) representação de funções por blocos ligados um a outro; 21

22 nenhuma conexão entre saídas de blocos de função; Formação de uma rede : da saída de um bloco funcional a entrada de outro; Nome da rede definida à direita por " : " Exemplos auto-----l & l------l >=1 l run start --+-l l--+--l l l +--+ l l l l +--+ l +- l & l l manu----l l-+ cmd----- l l +--+ Function Block Diagram (IL) Séries de instruções: cada uma deve começar em uma nova linha Uma instrução = um operador + um ou mais operandos separados por vírgulas Nomes opcionais seguidos por : Comentário opcional deve formar o último elemento de uma linha e ser definido entre (*); Blocos de função ligados por um operador específico (CAL) utilizando entradas do bloco funciona como operadores. Exemplo Label Operador Operando Comentario MARCHA : LD %IX1 (* pulsador *) ANDN %MX5 ST %QX2 (* marcha *) L10 : LD %IW12 ADD 1 ST %MW41 JMP SET_OUT Structured Text (ST) Sintaxe similar ao PASCAL, permitindo a descrição de estruturas algorítmicas complexas Sucessão de enunciados para a destinação de variáveis, o controle de funções e blocos de função usando operadores, repetições, execuções condicionais Os enunciados devem terminar com " ; " 22

23 Exemplo =1 WHILE J<=100 & X1<>X2 DO =J+2; END_WHILE; Sequential Function Chart ( SFC ) descrever funções de controle seqüencial ; responsável pelo ponto de partida : a norma GRAFCET IEC 848 ; etapas representadas graficamente por um bloco ou literalmente por uma construção comum as linguagens IL e ST : transições representadas graficamente por uma linha horizontal ou literalmente pela construção : condição de transição em linguagem LD, FBD, IL ou ST ; ações associadas as etapas : variáveis booleanas ou um trecho de programa escrito em uma das cinco linguagens ; associação entre ações e etapas de forma gráfica ou literal ; propriedades (qualificações) de ação que permitem temporizar a ação, criar pulsos, de memorizar, etc. Exemplo l VA1 l l + NOT_ l FILL l FILL l l P l SILO_VALVE l l + READY 23

24 SOFTWARE PL7 MICRO Características do Software O software Pl7 Micro é uma poderosa ferramenta executada em ambiente Windows e através do menu principal, do toolbar e do status bar, nos permite construir qualquer aplicação de uma forma bem simples e fácil. Outra característica importante quanto à transferência das aplicações elaboradas para o CLP é a possibilidade de modificação destas aplicações com o programa em operação (rodando). Podemos observar estas características com mais detalhes quando estivermos desenvolvendo uma aplicação a partir do software PL7 Micro. Ambiente do Software Após termos definido todas as características quanto ao tipo de linguagem, tipo de PLC, módulos a serem utilizados, etc (isso tudo é tratado com detalhes no guia prático), a tela para construção de uma nova aplicação se apresentará da seguinte maneira; 24

25 A descrição dos objetos disponíveis para a utilização da tela de construção das aplicações (figura anterior), estão descritas com mais detalhes a seguir. Barra de Menu Na barra de menu temos disponíveis as funções; File, Edit, Utilities, View, Application, PLC, Debug, Options, Windows e? (help), estas funções nos auxiliam no desenvolvimento de nossas aplicações e estão demonstradas e escritas com detalhes a seguir; File Cria, abre ou fecha uma nova aplicação feita no PL7 Micro; Salva uma aplicação criada; Importa / Exporta uma aplicação, programa ou símbolo; Substitui um endereço, símbolo ou instrução feita na aplicação Converte programas criados no PL7 2; Imprime e define os parâmetros de impressão; Sai do programa Nome da aplicação que esta sendo executada no momento (.STX). Edit Desfaz a última ação; Recorta, copia, cola, move ou deleta um elemento; Inseri um espaço para se adicionar novos elementos; Inseri um comentário Seleciona um Rung (lista de seqüência de instruções) Confirma ou modifica a posição de um elemento; Acesso a um Rung em específico. 25

26 Utilities Inicializa uma seqüência de animação; Acesso aos conteúdos de uma subrotina; Faz a animação ou paralisa as variáveis do programa. View Mostra um endereç ou símbolo; Modos de visualização; Oculta ou não o palete dos objetos. Application Relaciona uma variável aos diversos pontos de sua aplicação (ref. cruz.) Configura os módulos que serão utilizados na aplicação; Configura as variáveis que serão utilizadas (TM, MN, C, etc..); Permite criar ou selecionar um modo ou subrotina; Seleciona a documentação a ser impressa Cria uma seqüência para utilizar uma animação; Acesso ao editor e funções da biblioteca. PLC Conecta-se ao CLP; Define os endereços de memória do CLP que serão utilizados pela aplicação; Transfere ou compara um programa enviado para o CLP; Descreve as condições da memória do CLP; Executa, para ou inicializa a execução de uma aplicação que já foi tranferida para o CLP; Cria um backup ou executa um diagnóstico da aplicação. 26

27 Window Exibi as janelas das aplicações que estão sendo analisadas em modo cascata, com título vertical ou horizontal; Organiza os ícones; Fecha uma ou todas as janelas; Aplicações presentes. Debug Controla as tarefas; Nesse bloco de funções pode-se determinar um início e um final que será executado o programa para se fazer uma verificação, por exemplo (stepby-step). Breakpoint Opções para se fazer o monitoramento das aplicações Options Seleciona um disco e diretório de trabalho; Habilita ou não a barra de Toolbar; Habilita ou não a barra de Status Bar; Habilita ou não a barra de Debug Bar. Help Seleciona o tipo de ajuda; Ajuda sobre a conversão do PL

28 Ferramentas para Construção das Aplicações Temos disponíveis vários paletes de ícones para a construção das aplicações em ladder que nos proporciona um acesso mais rápido às funções disponíveis; O Toolbar Caso esta barra não esteja visível na tela de construção, Clique em Options no menu principal e escolha a opção Toolbar. Abaixo está demonstrado a barra do toolbar e uma breve descrição da função do botões; Organiza as janelas de forma vertical Organiza as janelas de forma horizontal Organiza as janelas em cascata Hab./Desab. a animação dos elementos Para a execução de um programa no CLP Executa o programa no CLP Conecta o CLP (on line) Desconecta o CLP (off line) Transfere os dado do CLP para o terminal Funções da biblioteca; Configuração de animações; Editor de documentos; Adiciona um objeto; Editor de variáveis; Seleciona uma tarefa; Configuração do CLP; Vá para um determinado Rung (selecionado); Confirma as ações; Volta a ação anterior; Imprime toda ou parte da aplicação; Salva a aplicação 28

29 Palete para a Construção da Aplicação em Ladder Para facilitar a construção em ladder, temos a disposição um palete com botões que nos permitem construir uma aplicação com mais facilidade, através deste podemos acessar os contatos (NA,NF), Blocos comparadores (COMP), temporizadores (TM), contadores (C), monoestáveis (MN), registradores (R), druns (DR), blocos de funções pré-definidas (PID, etc), blocos para construção de subrotinas, etc.. Abaixo está demonstrado o palete de botões e uma breve descrição de cada botão; B Bloco de funções pré-definidas (PID, etc...) Bloco de funções (TM, C, MN, R, DR) Bloco para acessar as subrotinas Bloco de comparação 2 col. e 4 lin. Bloco de comparação 2 col. e 1 lin. Bloco de operações Constrói um jump Seta o bit associado para 0 qdo. este recebe nível 1 Seta o bit associado para 1 quando este recebe nível 1 Seta o bit associado para um valor inverso Seta o bit associado para um valor recebido Constrói uma linha em vários blocos Apaga uma linha construída na vertical Constrói uma linha na vertical Constrói uma linha em um bloco Contato N Contato P Contato normalmente fechado Contato normalmente aberto Caso este palete não esteja visível, clique um View no menu principal e escolha a opção Palette. Maiores detalhes sobre o uso desses botões poderão ser esclarecidos quando se estiver construindo uma aplicação (Guia Prático do Treinamento). 29

30 Debug Bar Assim como temos o Toolbar, o Palete de Botões e o Status Bar (será visto adiante), temos também o Debug Bar que é utilizado para acessar algumas funções de configuração do programa que está sendo executado (isto quando o micro está conectado ao CLP). Caso esta barra de ferramenta não esteja visível na tela principal, clique em Options no menu principal e escolha a opção Debug Bar. O palete de funções do Debug Bar está demonstrado abaixo com uma breve descrição de suas funções; Execução das tarefas event Execução das tarefas fast Execução das tarefas master Monitora as tarefas enviadas para o CLP Mostra o estado do CPU do CLP na tela Mostra na nela apenas o paço selecionado de um programa qualquer Sai do modo step-by-step Retorna ao módulo de uma subrotina Aciona o módulo de uma subrotina Pula para uma próxima seqüência ou rung Inicia uma tarefa Acessa um breakpoint inserido Deleta um breakpoint Inseri um breakpoint Obs: Este palete de funções só pode ser ativado quando o micro está interligado ao CLP 30

31 Status Bar Para auxiliar na visualização quanto a comunicação do CLP como micro, temos disponível uma barra que fica localizada na parte inferior da tela principal. Esta barra está demonstrada abaixo com uma breve descrição de suas funções; Indicador de animação Endereço Network Status do CLP Indica se o programa está sendo executado ou não Modo de operação Identifica um elemento selecionado 31

32 Configuração do CLP Quando estamos na tela do software do nosso CLP (nosso caso o PL7 Micro) e temos como intenção construir uma nova aplicação, a primeira coisa que se deve fazer é configurar o software para que este se comunique corretamente com o CLP. Nesta configuração é definido o modelo do CLP que estará recebendo o programa, os módulos que estão sendo utilizados no CLP, o cartão que estará sendo utilizado para a expansão de memória (se estiver sendo utilizado um cartão para a expansão de memória), enfim, todos os parâmetros que devem ser configurados para que o software se identifique com o modelo do CLP que estará recebendo o programa. Para fazer estas configurações devemos seguir uma seqüência. Primeiro, estando na tela de construção das aplicações, é preciso selecionar a função que nos possibilitará fazer esta configuração, está função pode ser acessada clicando-se sobre a opção Application no menu principal ou através do ícone de configuração demonstrado abaixo; Após ter selecionado a função de configuração (tanto através do menu principal como através do ícone) se abrirá uma janela que nos permitirá fazer a configuração do software e hardware do nosso CLP

33 Como podemos perceber na figura anterior, a janela de configuração nos possibilita definir todos os parâmetros quanto a software e hardware do CLP, todas estas definições são descritas a seguir; Janela drop-down (1.1): Através desta janela é possível definir qual o modelo de CLP que estaremos utilizando ( TSX 3722 V1.5, no nosso caso). Configuração do Hardware (1.2): Este botão tem por finalidade fazer a configuração do hardware do CLP, quando habilitado ele acessa esta janela que estamos analisando (página anterior) para ser feito a configuração do hardware. Configuração do Software (1.3): Este botão nos permite fazer a configuração do software (CPU do CLP). Clicando sobre ele abre-se uma janela como demonstrado a seguir; Observando a janela acima, podemos perceber que é possível se limitar o número de funções do bloco de funções. Rack de Extensão (1.4): No caso de estarmos utilizando um rack para extensão de módulos, dando um duplo clique sobre os retângulos demonstrados na figura, podemos configurar os módulos que estaremos utilizando como extensão. E/S Analógicas On Board (1.5): Esse retângulo nos permite configurar os parâmetros das entradas e saídas analógicas internas (On Board), dando um duplo clique sobre esse retângulo será aberta uma janela como demonstrada a seguir; 33

34 Como podemos notar observando a figura acima, através desta janela podemos configurar a variação ( range ) se será feita a partir de um valor de tensão ou corrente, a filtragem do sinal (Filtering) e através das opções contidas no campo Falback Mode on Failure podemos definir, em caso de uma falha ou problema qualquer que possa ocorrer, se o valor que estava contido na E/S analógica é armazenado e retornado quando for resolvido o problema (opção Maintain Current Value ) ou se o valor retornado será zero ( opção Fallback to 0 ). Contadores On Board (1.6): Além dos módulos contadores que podem ser incrementados (TSXCTZ2A, por exemplo), temos disponíveis dois contadores internos. Para configurá-los devemos dar um duplo clique sobre o retângulo Counting (fig. 1.6), feito isto, abrirá uma janela como demonstrado abaixo; Como podemos observar na janela acima temos disponíveis duas janelas drop-down que nos possibilita selecionar qual dos contadores estamos configurando (janela Counter) o tipo de contagem que será executada, se crescente, decrescente ou crescente/decrescente (janela Function). 34

35 Após ter selecionado um dos contadores com um tipo de contagem qualquer (crescente para o contador zero, por exemplo) se abrirá uma janela como demonstrado abaixo; Como podemos perceber na figura acima, podemos determinar para o contador zero se contagem será feita por borda de subida ou descida, se ocorrerá a partir de um evento (opção EVT), o tipo de tarefa (MAST ou TASK), se o sinal será retornado através de componentes sólidos (Solid State Contact) ou contato mecânico (Mechanical Contact) através da opção Input Interface. Podemos também determinar através da opção Action wen Crossing Setpoint se quando o contador finalizar uma contagem preestabelecida irá ser resetado (Reset Counter) ou permanecerá em um valor final qualquer de contagem (opção Do not Reset Counter ). Todas essas configurações são válidas para o modo Configuration, temos também disponível as configurações para o modo Adjust, selecionado esse modo se abrirá uma janela como demonstrado na figura abaixo; 35

36 Como podemos observar na figura anterior através dessa janela podemos configurar os valores iniciais e finais de contagem. CPU do TSX 3722 (1.7): Dando um duplo clique sobre a escrita TSX 3722, como demonstrado (fig. 1.7) se abrirá uma janela como demonstrado abaixo; Como demonstrado na figura acima, através dessa janela que é aberta podemos determinar um nome para a aplicação, os modos de operação, o tipo de tarefa, os tempos de watchdog e tempo de execução das tarefas (caso tenha sido selecionado o tipo de tarefa Cyclic ). Caso estivermos utilizando um cartão para a expansão de memória devemos configurar este no campo Memory Card abrindo a janela drop-down localizada no canto inferior direito. Os cartões disponíveis para a expansão de memória são de 32Kbytes e 64 Kbytes. Comunicação (1.8): Temos também disponível o retângulo Comm (fig.1.8) que nos permite configurar todos os parâmetros de comunicação do CPL com algum dispositivo externo (terminal de programação, software supervisório, MMI, etc). Dando um duplo-clique sobre este retângulo se abrirá uma janela como demonstrado a seguir; 36

37 Como demonstrado na figura acima, podemos configurar o TSX 3722 como mestre ou escravo, o protocolo de comunicação em que os dispositivos (micro, MMI, supervisório,etc) estarão se comunicando que no nosso caso é o Uni-Telway Link. Na situação de se utilizar um cartão PCMCIA para a interligação do CLP com um software supervisório por exemplo, devese mudar a opção do canal de comunicação, isto é feito abrindo-se a janela drop-down localizada no canto superior esquerdo da janela demonstrada acima (deve ser mudado da opção channel 0 para a opção channel 1). Realizada esta mudança será aberta uma janela como demonstrada a seguir; 37

38 Como podemos notar foi modificado o canal de comunicação de modo que agora já se é possível utilizar um cartão PCMCIA no CLP para a comunicação com um software supervisório, por exemplo, porém é preciso ainda definir alguns parâmetros (demonstrado na figura anterior) como o tipo de cartão que estará sendo utilizado, configurar o CLP como Master ou Slave, determinar o protocolo de comunicação em que os dispositivos estarão se comunicando ( no nosso caso o MODBUS) e definir os parâmetros de transmissão. Módulos de E/S : Toda vez que se deseja utilizar um módulo de E/S deve-se configurar o CLP para que este reconheça o modelo e consequentemente o tipo de módulo que estará sendo utilizado no espaço reservado para os módulos, esses módulos são conectados na base do CLP. De acordo com o modelo do módulo que será selecionado, o software já trás uma janela (planilha) que será aberta para configuração dos parâmetros desse módulo. Para melhor compreender esse reconhecimento do módulo feito pelo CLP, vamos configurar o um módulo já conectado no rack do CLP, vamos supor que estivéssemos conectado nas entradas 1 e 2 do rack do CLP o módulo de I/O digitais TSX DMZ28DR (16 entradas e 12 saídas), para configurar este módulo devemos dar um duplo clique sobre o espaço reservado ao módulo como demonstrado abaixo; Duplo Clique Dando um duplo clique sobre o espaço como demonstrado acima se abrirá uma janela com a opção de todos os módulos que poderíamos configurar para fixar sobre essa área reservada no rack do CLP. O módulo que iremos configurar é um módulo de E/S digital, como já foi dito, portanto; 38

39 No campo Family está a opção de todos os módulos que podemos configurar para fixar sobre a parte do rack selecionada, no caso desse espaço que nós selecionamos só podemos conectar módulos digitais com um dos modelos descritos no campo Module, se fossemos conectar um módulo de E/S analógico, de contador ou qualquer outro módulo, deveríamos selecionar outro espaço disponível no rack do CLP que nos desse a opção de configurar o módulo correspondente. Selecionado o tipo do módulo no campo Family e o modelo correspondente no campo Module podemos clicar em OK e o módulo foi reconhecido pelo sistema. Agora em vez de aparecer o espaço em branco o espaço aparecerá em amarelo com o modelo do módulo descrito; Módulo Configurado Após ter configurado o módulo como acabamos de fazer, toda vez que dermos um duplo clique sobre o espaço selecionado será apresentada uma janela com todas as propriedades referentes a esse objeto. No nosso caso por se tratar de um módulo digital se abrirá a janela a seguir; 39

40 Como podemos perceber na janela acima podemos configurar todos os parâmetros referentes as E/S digitais, se tivéssemos configurado um outro módulo qualquer (contador, E/S analógico, etc) poderíamos configurar os parâmetros referentes a esse módulo. Configuração das Variáveis Podemos através de várias janelas (planilhas) fazer a configuração ou declarar todas as variáveis que possam estar envolvidas no sistema. Essas variáveis podem ser internas (posições de memória), podem ser constantes de sistema (estas só podem ser declaradas) ou temos também a possibilidade de definir as variáveis dos FBs (contadores, registradores, drums, monoestáveis e temporizadores). Para ser feita a seleção do que estará sendo configurado devemos acessar a opção Application no menu principal e Variables no sub menu, feito isto se abrirá uma janela como demonstrado abaixo; 40

41 Variáveis de Memória (%Mi) Temos disponíveis no sistema 256 Words e como podemos observar na figura anterior, na janela de configuração das variáveis temos uma janela drop-down (canto superior esquerdo) que nos permite selecionar se estaremos fazendo a seleção a configuração das variáveis de memória, do sistema (estas só podem ser declaradas e não configuradas), de uma constante qualquer ou se estaremos configurando alguns dos FBs (contadores, temporizadores, monoestáveis, drums e registradores). Para fazermos a configuração das variáveis interna de memória, devemos selecionar a opção MEMORY na janela drop-down. Feito isto basta determinarmos se estaremos se tratando de um Ebool (% Mi), um Byte (%MBi), uma Word (%MWi), uma Doble Word (%MDi), ou um caracter Real (%MFi ), esta seleção é feita através da janela drop-down como demonstrado na figura anterior (canto superior direito). Agora deve-se atribuir uma cadeia de caracteres no campo Symbol e inserir algum comentário, se necessário, no campo Comment. Após ter sido definido um nome (campo Symbol ) para uma das posições de memória qualquer, toda vez que for digitado esse nome na aplicação esta variável será declarada (%MW3, por exemplo). Variáveis do Sistema (%Si) No sistema, temos já pré-definido 128 variáveis que não podem ser alteradas, porém, podem ser declaradas a qualquer momento que se esteja construindo uma aplicação qualquer. Para ser exibida a janela que nos permite declarar uma cadeia de caracteres que nos permita declarar qualquer variável do sistema, devemos selecionar na janela drop-down a opção SYSTEM, feito isto se abrirá uma janela como demonstrado a seguir; Como demonstrado na figura acima, quando se trata da configuração de variáveis do sistema, basta definir o tipo das variáveis de sistema que serão utilizadas, no caso acima foram definidas as variáveis do tipo EBOOL (poderia ter sido definido como WORD). O próximo passo seria apenas definir uma cadeia de caracteres no campo Symbol que podemos definir um nome que será utilizado para declarar a variável correspondente e se necessário, poderia ser feito uma observação qualquer no campo Comment. 41

42 Constantes (%Ki) Temos disponíveis no sistema 128 constantes que podem receber um valor qualquer e serem declaradas também através de uma cadeia de caracteres. Para se configurar as variáveis de uma constante, o procedimento é semelhante ao procedimento utilizado para fazer a configuração das variáveis de memória e do sistema; Como podemos perceber na figura acima, utilizamos novamente as janelas drop-down para fazer a seleção da variável que será parametrizada (neste caso: CONSTANTS) e definir o tipo dessas variáveis (BYTE). Falta agora inserir no campo Symbol um nome para que possamos através desse nome declarar a variável correspondente, feito isto, deve-se inserir um valor no campo Value e definir sua base (defina como decimal se no campo Value for digitado um valor decimal), é bastante interessante também inserir algum comentário que identifique a constante definida, este pode ser inserido no campo Comment. Variáveis do Bloco de Funções Selecionando a opção PREDEFINED FB através da janela drop-down podemos configurar todas as funções contidas no bloco de funções (contadores, temporizadores, monoestáveis, registradores e drums) que podem ser utilizadas na aplicação que esteja se construindo e, na janela drop-down ao lado, podemos selecionar qual das funções estaremos parametrizando e será visto com mais detalhes na parte dos blocos de funções; Seleciona a função a ser configurada 42

43 Variáveis de I/Os A opção I/O nos traz uma janela (planilha) que nos possibilita representar uma entrada, saída ou I/O qualquer que esteja conectado em algum módulo numa posição qualquer do CLP Base ou até mesmo no rack de extensão. Esta janela está demonstrada abaixo; Opção para verificar os estados de I/O através de endereços já pré definidos (campo Address) Endereço do módulo (posição na base ou rack) Como podemos observar na janela acima temos vários endereços (campo Address ) das posições de I/O e através desses podemos localizar uma posição da base, módulo e entrada ou saída em específico para teste ou verificação quanto a erros. Para ficar mais claro a compreenssão dos endereços de memória descritos no campo Address iremos pegar como exemplo o endereço %MW0.MOD.3; Símbolo Indica que é o módulo localizado na posição 5 que será analizado %I5.MOD.ERR Indica que a entrada será acionada se ocorrer um erro no módulo Indica que o que será testado será um módulo Como podemos perceber acima foi descrito uma entrada que poderia ser acionada pelo sistema em uma possível condição de erro. Poderíamos também utilizarmos uma posição de memória ao invés de um I/O (%MW0.MOD.3). 43