Proposta de Implementação de Terminal Virtual e Controlador de Tarefas da Norma ISO em Dispositivos Computacionais Portáteis

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1 Proposta de Implementação de Terminal Virtual e Controlador de Tarefas da Norma ISO em Dispositivos Computacionais Portáteis Daniel Carlos Landi Laboratório de Automação Agrícola da Escola Politécnica da USP, São Paulo, Brasil daniel.landi@poli.usp.br Carlos Eduardo Cugnasca Laboratório de Automação Agrícola da Escola Politécnica da USP, São Paulo, Brasil carlos.cugnasca@poli.usp.br Resumo Este trabalho avalia a aplicação de um dispositivo computacional portátil ou PDA (Personal Digital Assistant) como Terminal Virtual e Controlador de Tarefas, conforme descritos nas partes 6 e 10 da norma ISO Essa norma, baseada no protocolo CAN (Controller Area Network), especifica uma rede serial de dados para controle e comunicação de tratores e implementos agrícolas e florestais. O uso de PDAs visa permitir maiores flexibilidades de localização e de custo, e motivar o uso de aplicações baseadas nessa norma. Uma arquitetura de aplicativos independente de plataforma é proposta como implementação. Palavras chave: ISO 11783, CAN, Terminal Virtual, Controlador de Tarefas. 1. Introdução O intuito deste trabalho é avaliar a viabilidade técnica da utilização de um Dispositivo Computacional Portátil (PDA Personal Digital Assistant ou handheld) comumente encontrado no mercado para implementar o Terminal Virtual e o Controlador de Tarefas da norma ISO Ambos dispositivos fazem parte de uma rede embarcada para máquinas agrícolas definida pela norma e são responsáveis, respectivamente, pela interface com o operador e pelo armazenamento e processamento de tarefas em campo. Além disso, é intuito desse trabalho contribuir para que a norma ISO seja adotada de forma gradual e condizente com a disponibilidade de soluções adaptadas à realidade brasileira. O incentivo coerente à indústria nacional, principalmente através da transferência harmonizada de tecnologia, é a melhor estratégia para a popularização e padronização de facto dessas soluções. Com o barateamento dos sensores e atuadores baseados em CAN, os itens da norma mais complexos, como o Terminal Virtual e Controlador de Tarefas, tendem a ser o fator limitante para a adoção da solução ISO no Brasil, devido ao custo e dependência de fornecedores externos. O sucesso na implementação desses instrumentos em PDAs pode ajudar na reversão dessa tendência. Este trabalho faz parte de uma seqüência de estudos do LAA (Laboratório de Automação Agrícola) da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo sobre aplicação de novas tecnologias e que adotou como base o Monitor de Semeadora de Saraiva (1992).

2 Ao longo dos últimos anos, a arquitetura dessa solução foi evoluída com a integração com GPS (Paz et al, 1997) (Saraiva et al, 1997), migração para protocolo CAN (Strauss, 2001), adoção da norma ISO (Guimarães, 2003) (Silva, 2003) e criação de entidades da norma (Landi, 2004a). O LAA foi pioneiro (Saraiva et al, 1995) no Brasil na apresentação da norma ISO e os estudos correntes são baseados nas discussões abertas por Cugnasca (2002). O estado atual do Monitor de Semeadora é resumido na figura 1 a seguir. Implemento Trator Terminal Virtual & Controlador de Tarefas Escritório Computador de Gerenciamento Sensor de Velocidade Sensor de Operação Barramento CAN Contadores de Sementes Receptor GPS Sensores de Fluxos de Sementes Computador de Manutenção Garagem Figura 1 - Monitor de Semeadora em ISO baseado em Strauss et al (1998) 2. Automação agrícola Sendo uma das mais antigas atividades humanas, a agricultura tem acompanhado a evolução do homem e suas técnicas, refletindo ao longo da história os avanços no domínio dos elementos da natureza, na logística e planejamento, no armazenamento, no uso de animais e ferramentas, na organização de sociedades e divisões de trabalho, no comércio, no transporte, na mecanização, no uso do vapor, no uso da eletricidade, no uso de técnicas genéticas e, finalmente, no uso da eletrônica. A eletrônica e os dispositivos com ela construídos vieram auxiliar o homem a melhor interpretar os sinais do solo e mais seguramente controlar os implementos e máquinas agrícolas disponíveis. Esses equipamentos eletrônicos não só permitem a clássica arquitetura de leitura de sensores e controle de atuadores, como disponibilizam informações para auxílio à decisão ao operador, armazenam dados para uso futuro, utilizam algoritmos inteligentes para tomar decisões em tempo real, comunicam com computadores remotos e automatizam processos complexos. O uso da eletrônica na agricultura se beneficia de soluções padronizadas e, simultaneamente, flexíveis. A adoção de padrões conhecidos, principalmente em sistemas embarcados, garante a liberdade na expansão e manutenção dos produtos adquiridos, além de ser uma forma de garantir a qualidade da solução adotada.

3 Dentre os itens que necessitam maior flexibilidade, há a relação custo-benefício adequada ao mercado brasileiro e a localização das interfaces físicas e lógicas, principalmente aquelas utilizadas por uma mão-de-obra não necessariamente especializada. A adoção de equipamentos não-específicos de mercado é uma forma de se obter custo baixo aliado à constante atualização tecnológica pois, como bem de consumo, existe uma acirrada concorrência entre os fabricantes, liberdade de escolha sem a dependência de um fornecedor ou família de produtos, e maior familiarização com operador ao propor um equipamento com múltiplos usos fora da máquina agrícola. Figura 2 - Exemplo de dispositivos eletrônicos embarcados extraído de Nasa (2002) 3. A norma ISO O esforço de diversas instituições, grupos de pesquisa e empresas ligadas à área da eletrônica aplicada à agricultura resultou na norma ISO que se encontra atualmente em finalização. Essa norma especifica uma rede serial de dados para controle e comunicação de tratores e implementos agrícolas e florestais ( a serial data network for control and communications on forestry or agricultural tractors, mounted, semi-mounted, towed or self propelled implements ). As 11 partes da norma e seus títulos originais são: Part 1: General standard for mobile data communication Part 2: Physical layer Part 3: Data link layer Part 4: Network layer Part 5: Network management Part 6: Virtual terminal Part 7: Implement messages applications layer Part 8: Power train messages Part 9: Tractor ECU Part 10: Task controller and management information system data interchange Part 11: Mobile data element dictionary A norma ISO (Stone et al, 1999) é baseada em partes nas normas SAE J1939 e DIN 9684, utiliza o protocolo CAN como meio de comunicação e adota uma arquitetura mais convencional, como a descrição do Terminal Virtual orientada a objeto e a divisão em partes visando compatibilidade com as camadas OSI.

4 Enquanto vários aspectos da ISO ainda estão sendo finalizados, é importante citar o consórcio ISOBUS (2003) que visa fornecer uma visão mais prática da norma através de uma recomendação de implementação mínima. Desse modo, o ISOBUS permite o lançamento de produtos compatíveis entre si e com futura compatibilidade com a ISO 11783, fato que é garantido pelo consórcio à medida que novas versões da norma são lançadas. Por fim, o ISOBUS cria um fórum útil e necessário onde a troca de idéias e experiências fecha o ciclo de desenvolvimento da norma ao fornecer uma opinião daqueles que não estão diretamente ligados à entidade ISO. 4. Terminal Virtual A parte 6 (ISO, 2000a) da norma especifica um dispositivo que permite a interação entre o operador e os demais nós de uma rede baseada na ISO através da troca de informações em um visor gráfico e através de diferentes modos de entrada. Tal dispositivo é denominado Terminal Virtual (Virtual Terminal). Como interface com o usuário, o Terminal Virtual utiliza um visor gráfico (sensível a toque ou não), teclas físicas, som e entradas auxiliares. As diretrizes de projeto e implementação apresentadas na norma buscam uma padronização nas funcionalidades, porém sem restringir o uso de diferentes tecnologias e mantendo a independência de fabricantes. Essa parte da norma adotou nas suas definições a orientação a objetos, detalhando todos os eventos, métodos e propriedades dos objetos internos, além do comportamento esperado em algumas situações, como inicialização, queda de energia e falta de comunicação com o restante da rede. A tela do Terminal Virtual, conforme exemplo da figura 3, é organizada em uma área central que pode conter uma Máscara de Dados (Data Mask) ou uma Máscara de Alarmes (Alarm Mask). Figura 3 - Exemplo de aplicação de máscaras extraído de (ISO, 1999) Diversas Máscaras de Dados existem representando diferentes telas com funcionalidades específicas e representando segmentos da rede ISO As Máscaras de Alarme são telas especiais que contêm mensagens de alta prioridade reportando condições especiais ou anômalas detectadas pelo sistema.

5 As Teclas Virtuais (Soft Key Mask) são atalhos gráficos que realizam uma operação sobre a Máscara de Dados ativa, navegam entre diferentes máscaras, iniciam a execução de macros, entre outras funcionalidades. No total, são previstos até cinco meios de interação com o usuário. Conforme figura 4, são quatro grupos de teclas no próprio Terminal Virtual: teclas virtuais, controle, navegação e edição. Algumas delas são opcionais, desde que haja funcionalidade similar através da interface gráfica. Figura 4 - Teclas para interação com usuário extraído de (ISO, 2000a) O uso de uma tecla ESC (escape) é previsto na norma e deve ser implementado para permitir que o usuário interrompa alguma alteração de parâmetro ou qualquer edição sendo feita. Também é suportado o uso de sinal sonoro simples, tipo buzzer, ou dispositivos polifônicos. O quinto meio é através de entradas físicas auxiliares, conectadas de forma livre ao Terminal Virtual, e voltadas para comandos independentes da Máscara de Dados ativa. Por exemplo, uma chave para controlar a posição de um implemento de uso freqüente, sem a necessidade de selecionar a tela correspondente a cada uso pelo usuário, ou um joystick para controle preciso de um atuador. Na rede ISO 11783, todas as ECUs (Electronic Control Units) são particionadas formando diferentes grupos, denominados Working Sets, cada um contendo um mestre (Working Set Master). Na inicialização da rede, o Terminal Virtual recebe desse dispositivo mestre uma seqüência de objetos representando logicamente todo o seu segmento, incluindo associações de macros a eventos, valores de referência e descrição completa das máscaras de dados e alarmes. Esse grupo de objetos é armazenado em um repositório de objetos (Object Pool), que por sua vez é armazenado na memória do Terminal Virtual ou em algum meio não-volátil do próprio equipamento. Por ser uma representação lógica completa dos dispositivos em rede, torna-se o ponto de acesso entre o aplicativo do Terminal Virtual e a rede física, simbolicamente representados na figura 5.

6 Virtual Terminal Object Pool Working Set Master ECU Working Set object Working Set Figura 5 Representação lógica das ECUs no Terminal Virtual Por exemplo, para que um determinado sensor atualize seu valor na tela do Terminal Virtual, basta que ele envie uma mensagem alterando a propriedade correspondente em seu objeto no Object Pool. Mesmo que a Máscara de Dados que o contém não esteja ativa, o valor será atualizado e mostrado oportunamente. 5. Controlador de Tarefas A parte 10 (ISO, 2000b) é denominada Controlador de tarefas e intercâmbio de dados do sistema de gerenciamento de informações (Task controller and management information system data interchange). Ela descreve a interação da rede embarcada com o computador de gerenciamento na sede da fazenda; além do dispositivo embarcado responsável por controlar e gerenciar as tarefas a serem realizadas em campo. Esse último equipamento é chamado de Controlador de Tarefas (Task Controller). O processo se inicia com um pacote de aplicativos no computador da fazenda, comumente denominado FMIS (Farm Management Information System). O computador é conectado a diversas fontes de dados, como dados meteorológicos, históricos de cultivo, mapas de satélites, controle de estoque, programas de manutenção de equipamentos, base de funcionários, folha de pagamento, dimensões físicas dos tratores e implementos etc. Com base nesses dados, o funcionário responsável define todas as tarefas a serem realizadas em campo. As tarefas podem ser agrupadas por tipo de plantação ou em etapas para facilitar o gerenciamento. O resultado é gerado no formato normatizado ADIS (Agricultural Data Interchange Syntax) (ISO, 1995), que é lido por um aplicativo de configuração no próprio computador central. Esse aplicativo já faz parte do sistema que abrange o Controlador de Tarefas, o MICS (Mobile Implement Control System).

7 O arquivo é convertido para um formato proprietário de livre escolha e transferido para o Controlador de Tarefas por algum meio arbitrário (cabo serial, rede sem fio, cartão de memória, infravermelho, etc.). Ao receber o arquivo, o Controlador de Tarefas deve oferecer uma interface ao usuário através do Terminal Virtual com algumas funcionalidades, como: selecionar uma tarefa da lista, iniciar uma tarefa, parar uma tarefa, continuar uma tarefa, modificar uma tarefa, criar uma tarefa, entre outras. A apresentação desses comandos ao usuário é de livre escolha do desenvolvedor. O estado e o resultado de cada tarefa podem ser apresentados ao usuário e registrados em memória para posteriormente serem enviados de volta ao Computador de Gerenciamento para avaliação e histórico. Existem três modos de execução das tarefas: baseado em tempo, em distância e em posição. Este último modo requer uma descrição topológica que seja entendida pelo Controlador de Tarefas e pelo FMIS. 6. Dispositivos computacionais portáteis Já há algum tempo, uma série de dispositivos portáteis de uso geral, como calculadoras e agendas sofisticadas, evoluíram para os PDAs (Personal Digital Assistant) que vêm se tornando uma alternativa para sistemas computacionais portáteis de uso geral. O uso em escala e a competição entre os fabricantes garantiram que esses equipamentos atingissem alta relação custo performance, sendo uma alternativa para soluções embarcadas. A disponibilidade de modelos em versão OEM (Original Equipment Manufacturer) permitiu que diversas empresas agregassem periféricos customizados a esses equipamentos padronizados, barateando o custo final, e dando o primeiro passo para uma tendência de instrumentação baseada em PDAs. O próprio uso do PDA como Terminal Virtual pode ser considerado uma implementação de um Instrumento Virtual através de uma interface gráfica central, que utiliza recursos selecionados de equipamentos conectados à rede ISO Outra necessidade importante para o uso do PDA é a robustez a intempéries. Os chamados rugged PDAs são desenvolvidos para suportarem quedas, riscos na tela, poeira, lama, chuva e alguns até submersão a um metro d água (IP67). Opcionalmente, há capas de proteção (rugged cases) para PDAs tradicionais que adicionam um grau extra de proteção para situações intermediárias, como uso embarcado em máquinas agrícolas. Os Dispositivos Computacionais Portáteis de uso pessoal estão se viabilizando como uma plataforma de computação que estende seu uso para várias aplicações onde são necessários: alto poder de processamento (se comparado com um micro-controlador), fácil interação com o operador (visor gráfico sensível a toque, som, câmera), flexibilidade de comunicação (portas seriais, rede sem fio, slots de expansão), estabilidade, robustez e baixo custo. Da mesma maneira que hoje o Computador Pessoal (PC) de um bom fornecedor é utilizado em várias aplicações profissionais e semi-críticas, os PDAs podem ser tornar uma expansão natural de diversos tipos de sistemas para prover uma interface dinâmica, natural e familiar para o operador. A disponibilidade de múltiplos meios de comunicação no PDA permite a criação de redes integradas com a adição mínima de alguns acessórios. Por exemplo, podem ser implementadas as seguintes interfaces e soluções: Comunicação FMIS MICS entre o Computador de Gerenciamento e o Controlador de Tarefas através de Bluetooth para rápida troca de arquivos. Armazenamento de centenas de Object Pools em um cartão de memória intercambiável para permitir a rápida troca de PDAs em caso de falhas. Comunicação com a rede ISO através de conversores CAN USB.

8 Comunicação com outros PDAs através de Wi-Fi, permitindo a criação de redes ad hoc, trabalho cooperativo, compartilhamento de sensores fixos e novas possibilidades de aplicações no campo. Criação de um gateway CAN Bluetooth na cabine do trator para integração fácil e transparente dos PDAs como Terminais Virtuais, visando o conceito de instrumento virtual sensível a contexto (context-aware virtual instrument). A escolha do PDA como equipamento não é dependente de nenhum fabricante específico, marca de processador ou sistema operacional. Em qualquer época, pretende-se que a especificação desse dispositivo seja a de um modelo de uso pessoal de custo acessível e facilmente encontrado em qualquer estabelecimento comercial de informática. 7. Plataforma Java TM A plataforma Java TM da empresa Sun Microsystems se tornou atualmente uma da mais difundidas ferramentas de desenvolvimento em uso. A elegância de sua linguagem moderna e a extensa biblioteca de classes que a acompanha tornaram o ambiente Java popular, concorrendo tanto com soluções profissionais baseadas em C/C++ como outras voltadas para aplicações menos críticas. Uma das características mais importantes da Java TM é a sua máquina virtual, Java Virtual Machine (JVM), que abstrai o equipamento no qual o programa é executado, permitindo portabilidade real para vários dispositivos sem a necessidade de sequer re-compilar o código fonte. De todas as linguagens de programação disponíveis, a Java tende a ser a mais estável e com maior compatibilidade futura. Diferentes de outras linguagens que ainda estão evoluindo ou que possuem pequenas variações de plataforma a plataforma, a Java possui uma maturidade e portabilidade muito úteis na aplicação deste trabalho. Visando simplificar o uso da linguagem Java para dispositivos portáteis, foi lançada a iniciativa Waba (2003), criando um subconjunto do Java que logo obteve bastante popularidade por ser aberto para melhorias por outros programadores. Uma das mais populares continuações do Waba é o SuperWaba (2003), que acrescentou dezenas de bibliotecas de classes e implementou uma máquina virtual bastante otimizada e leve para ser utilizada nos sistemas operacionais PalmOS, Microsoft Windows CE e, em breve, SymbianOS. O SuperWaba é atualmente mantido por uma comunidade de programadores em 156 países e é baseado na licença GNU Lesser General Public License (LGPL), o que permite que as aplicações desenvolvidas possam ser comercializadas e protegidas, mas mantém o projeto com o código-fonte aberto e sem custo. Entre as vantagens do SuperWaba está o fato de sua biblioteca de classes ser mais simplificada para o ambiente dos PDAs e a sua máquina virtual mais rápida e mais estável que, por exemplo, a Sun KVM. A comunidade de programadores ativamente tem contribuído para incrementar a biblioteca de classes com: componentes de interface com usuário, suporte a Unicode e XML, acesso simplificado ao banco de dados nativo do PalmOS (inclusive em Pocket PC), comunicação com GPS (Garmin), e suporte TCP/IP, RS 232, USB e Bluetooth. 8. Metodologia e implementação Foi desenvolvido uma arquitetura de aplicativos (framework) que provê o suporte necessário para o desenvolvimento das entidades da ISO 11783, oferecendo o gerenciamento de mensagens descritas na norma, operável sobre várias plataformas de PDAs, e utilizando classes de objetos que facilitam a customização e expansão visando atender não só o

9 Terminal Virtual e o Controlador de Tarefas, mas outras ECUs, a própria ECU do Trator, os NIUs (Network Interconnect Units), o Working Set Máster e ferramentas de diagnóstico. É visada a expansão desse estudo para a adoção de equipamentos eletrônicos que utilizem micro-controladores com suporte nativo a Java TM, usando esse framework de ponta a ponta na rede ISO No diagrama informal de objetos da figura 6, todos os objetos implementam métodos que permitem sua representação em uma seqüência de bytes serial, permitindo armazená-los em memória não volátil e recuperá-los posteriormente. Tal formato é o mesmo adotado pelo Working Set Master para descrever o Object Pool ao Terminal Virtual. Objeto 1 (Object 1) Objeto 2 (Object 2) PDA Objeto n (Object n) Despachador (Dispatcher) Interface com Usuário (User Interface) Repositório de Objetos (Object Pool) Gerenciador de Redes (Network Manager) CAN Figura 6 - Implementação do Terminal Virtual As principais funcionalidades desses objetos são: Gerenciador de Redes: Enviar e receber dados da rede ISO 11783, realizando o préprocessamento necessário para extrair blocos de informações úteis e validados para uso interno. Interface com Usuário: Renderizar graficamente uma máscara de dados ou de alarmes de acordo com a descrição do Object Pool; capturar os eventos do usuário e convertêlos para os eventos previstos na norma, acionando comandos internos ou mensagens na rede. Repositório de Objetos: Fabricar, armazenar e gerenciar todos os objetos descritos na Parte 6. Despachador: Lógica principal do Terminal Virtual, tomando as decisões e disparando métodos de acordo com eventos do usuário e da rede. O relacionamento dinâmico entre os objetos referenciados pelo Object Pool é feito através da própria descrição desses objetos. A Parte 6 da ISO atribui um número (Object ID) para cada objeto, único no Working Set, que é utilizado pelos próprios objetos para indicar referência, agregação e composição. Os recursos gráficos da JVM também foram úteis na renderização das telas, onde o preenchimento e a superposição de objetos gráficos são gerenciados pelo próprio ambiente.

10 O Controlador de Tarefas foi modelado para simular apenas a operação em campo. Não fazem parte do escopo do trabalho a modelagem da interação com o Computador de Gerenciamento e a conversão de arquivos para o formato ADIS. Para o caso atual, supõe-se que a base de dados é um arquivo recebido pelo Controlador de Tarefas já no formato próprio para ser utilizado pelo PDA. Base de Dados Despachador (Dispatcher) Repositório de Tarefas (Task Pool) Gerenciador de Redes (Network Manager) CAN Figura 7 - Implementação do Controlador de Tarefas Dos objetos mostrados na figura 7, o Gerenciador de Redes e o Despachador possuem funcionalidades análogas aos do Terminal Virtual. O objeto adicional que diferencia o Controlador de Tarefas é o: Respositório de Tarefas: Realizar consultas nas mais de 32 tabelas descrevendo tarefas e outros dados para fornecer as informações necessárias para os demais objetos. As imagens da figura 8 mostram exemplos de criação do Object Pool contendo uma Máscara de Dados simples e a tela renderizada de acordo com essa descrição. Figura 8 - Exemplos simples sobre plataforma PalmOS

11 9. Discussões finais O uso de Dispositivos Computacionais Portáteis em aplicações embarcadas ou em automação ainda não é difundido. As razões podem estar no fato de que produtos embarcados e robustos, como os baseados na plataforma PC/104, já existem há anos e têm demonstrado boa performance, ao passo que os PDAs são uma tecnologia nova e até há pouco tempo difícil de interfacear com outros sistemas. Outro fator é que os PDAs foram desenvolvidos para o uso pessoal, não havendo necessariamente o esforço dos fabricantes em criarem uma plataforma para controle de sistemas críticos de automação. Porém, este trabalho demonstra que os PDAs podem exercer, com ótimos resultados, o papel de interface na automação. Sendo, desde a sua concepção, voltado para a interação com o usuário, o PDA dispõe de recursos e facilidades que o tornam adequado ao papel de Terminal Virtual. No futuro, com a consolidação dos PDAs ou telefones celulares inteligentes como objeto de uso pessoal e obrigatório, eles podem se tornar a interface natural para tecnologias do dia-adia que emprestam sua interface sob demanda de maneira segura e personalizada. O uso do PDA como Controlador de Tarefas é tão quanto adequado, pois o seu papel é reger os demais equipamentos na rede ISO 11783, não realizar controles críticos como o controle de freios e mecanismos de implementos. Tanto a falha do Controlador de Tarefas quanto a do Terminal Virtual são previstas e resultam no posicionamento dos demais nós em estados seguros. No momento, esses nós (as demais ECUs) são os papéis que os PDAs não se adequam, levando ao estudo de microcontroladores com suporte a Java TM. 10. Referências Cugnasca, C. E. (2002) Sistemas Computacionais Embarcados em Máquinas Agrícolas: Estudos e Propostas p. Tese (Livre Docência) Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, Brasil. DeBaerdemaeker, J.; et al. (2000) Mechatronic Systems, Communication, and Control in Precision Agriculture. In: IEEE Control Systems Magazine, Piscataway, p.48-70, Oct Fellmeth, P. (2003) CAN-based tractor agricultural implement communication ISO CAN Newsletter, Setembro CAN in Automation, 15 de Outubro, Gazziro, M. A. et al. (2001) Sistema Portátil de Aquisição de Dados baseado em Computadores de Mão no Auxílio a SIG. In: SIMPÓSIO SOBRE AGRICULTURA DE PRECISÃO, 3., Piracicaba, São Paulo, Anais. Piracicaba: Escola Superior de Agronomia Luiz de Queiroz, p Guimarães, A. A. (2003) Análise da norma ISO e sua utilização na implementação do barramento do implemento de um monitor de semeadora p. Dissertação (Mestrado) Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, Brasil. Hofstee, J. W.; Goense, D. (1999) Simulation of a Controller Area Network-based Tractor Implement Data Bus according to ISO J. Agric. Engng Res., 1999, Volume 73,. p ISO International Organization for Standardization. (1995) ISO Machinery for agriculture and forestry Data interchange between management computer and process computers Data interchange syntax (ADIS Agricultural Data Interchange Syntax); 1995.

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