HELIMODELO QUADROTOR COMO PLATAFORMA PARA DESENVOLVIMENTO DE ALGORITMOS DE CONTROLE

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1 UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE INFORMÁTICA CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO BRUNO CAMPERA CLAUDIO TOLEDO FILHO RENAN TAIZO NAKASHIMA RUI PIMENTEL LEITE HELIMODELO QUADROTOR COMO PLATAFORMA PARA DESENVOLVIMENTO DE ALGORITMOS DE CONTROLE RELATÓRIO FINAL DA DISCIPLINA CURITIBA 2013

2 BRUNO CAMPERA CLAUDIO TOLEDO FILHO RENAN TAIZO NAKASHIMA RUI PIMENTEL LEITE HELIMODELO QUADROTOR COMO PLATAFORMA PARA DESENVOLVIMENTO DE ALGORITMOS DE CONTROLE Relatório Final apresentado como requisito parcial para aprovação na disciplina de Oficinas de Integração II do curso de Engenharia de Computação da Universidade Tecnológica Federal do Paraná. Orientador: Prof. Dr. Hugo Vieira Neto CURITIBA 2013

3 LISTA DE ILUSTRAÇÕES Figura 1 Disposição dos propulsores do quadrotor... 6 Figura 2 Hierarquia dos componentes do quadrotor... 9 Figura 3 Ilustração do movimento de throttle Figura 4 Ilustração do movimento de pitch Figura 5 Ilustração do movimento de roll Figura 6 Ilustração do movimento de yaw Figura 7 Pulsos em PPM, polarização inversa Figura 8 Pulsos em PPM, polarização direta Figura 9 Diagrama de Blocos do projeto Quadro 1 Comparação dos princípios de voo focando em capacidade de miniaturização... 8 Imagem 1 Fotografia do quadrotor desenvolvido pela equipe do projeto... 23

4 LISTA DE TABELAS Tabela 1 Variação da velocidade angular de cada rotor para cada movimento, para a diferença de tração pretendida... 20

5 SUMÁRIO 1 INTRODUÇÃO JUSTIFICATIVA REVISÃO BIBLIOGRÁFICA COMPOSIÇÃO CONTROLE EMBARCADO ATRAVÉS DA PLATAFORMA ARDUINO MOVIMENTOS DO VEÍCULO CONTROLE DE MOTORES BRUSHLESS OUTRUNNER SENSORES...13 Acelerômetros...14 Giroscópios RÁDIO COMUNICAÇÃO PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO METODOLOGIA LEVANTAMENTO INICIAL DE INFORMAÇÕES E AQUISIÇÃO DOS PRIMEIROS COMPONENTES ESTRUTURA COMPONENTES CONCLUSÃO...24 REFERÊNCIAS...26

6 5 1 INTRODUÇÃO Este trabalho apresenta o estudo necessário ao projeto e construção de um veículo aéreo quadrotor de pequeno porte, não tripulado e com um algoritmo básico de controle, mas que seja capaz de hospedar outros tipos mais complexos de controle. Os tópicos abordados neste trabalho incluem o conceito do quadrotor, os princípios físicos do seu funcionamento, suas equações, as descrições e especificações dos componentes utilizados, a implementação do algoritmo de controle e, finalmente, as discussões de resultados obtidos. O grande objetivo da equipe é disponibilizar, através deste trabalho, um guia que possa servir de base para a pesquisa de outras equipes interessadas no tema, abordando de maneira simples e objetiva os conceitos necessários ao desenvolvimento de um quadrotor capaz de voar e preparado para receber o algoritmo de controle desejado. 1.1 JUSTIFICATIVA Através de nossa própria experiência com o veículo quadrotor, adquirida durante a pesquisa sobre ele, pudemos comprovar que o tema é extremamente amplo e de difícil estudo, pois se faz necessária uma revisão muito grande de literatura para obter informações suficientes para poder-se determinar com segurança como deve ser a estrutura, quais componentes devem ser comprados, como devem ser conectados, e assim por diante. Dessa maneira, é de grande valia um trabalho que possa entregar, principalmente para leitores menos experientes, uma quantidade maior e organizada de informações. Esperamos que, nas próximas seções, o leitor obtenha auxílio em sua pesquisa, de forma a resguardar um tempo valioso de pesquisa, e permitindo que consiga, assim, utilizar as informações aqui expostas como uma ponte para publicações mais avançadas no tema.

7 6 2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA Quadrotores são veículos aéreos de asas rotativas (popularmente conhecidas como hélices), decolagem e pouso vertical (Vertical Take-Off and Landing, ou VTOL) e mais pesados que o ar (Heavier Than Air, ou HTA), com quatro rotores em configuração de cruz (VIEIRA, 2011, página 15). As quatro hélices (denominadas propulsores) dividem-se em dois pares, com cada par girando em sentidos opostos 1 duas hélices no sentido horário, duas no anti-horário, conforme ilustrado na Figura 1. Podem (ou não) ser tripulados, dependendo do projeto, apesar de que modelos não tripulados são as formas mais frequentemente encontradas de veículos elétricos desse tipo. Figura 1 Disposição dos propulsores do quadrotor Fonte: autoria própria 1 Isto não ocorre por acaso; o porquê será explicado na Seção 2.3.

8 7 Quadrotores e outros tipos de veículos voadores autônomos miniaturizados foram recentemente tornados possíveis através de novas descobertas em armazenamento de energia, atuadores de pequena escala integrados e sensores MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems, ou Sistemas Micro-Eletro-Mecânicos) (BOUABDALLAH et al, 2004, página 1). Obviamente, quadrotores não tripulados (Unmanned Aerial Vehicles, ou UAVs) necessitam de uma forma de controle à distância, que tradicionalmente é realizada via rádio, ou de uma rota previamente memorizada em conjunto com um algoritmo que permita autonomia de voo. O quadrotor frequentemente se destaca de outros tipos de veículos aéreos não-tripulados por suas características de voo. Possui a capacidade de se manter imóvel ou em baixa velocidade no ar por períodos relativamente grandes; pode atingir velocidades horizontais de até 10 m/s; decola e pousa em ambientes mínimos; e, para finalizar, ainda pode suportar cargas (payloads) razoáveis, ou seja, que não sejam maiores que sua própria massa, tornando-o um veículo versátil e capaz de desempenhar tarefas que variam desde a recreação, a vigilância (com o uso de câmeras e comunicação sem fio) e até o empilhamento de estruturas, para citar alguns. Sua mecânica é relativamente simples, mas seu controle é usualmente implementado com base em dispositivos eletrônicos, pois há necessidade de se manipular múltiplos rotores independentemente e ao mesmo tempo tarefa complicada para controladores humanos. Bouabdallah et al (2004) fornecem uma tabela muito útil de comparação entre diferentes tipos de veículos, aqui traduzida livremente e apresentada no Quadro 1. Para cada quesito diferente, os autores atribuíram a cada tipo uma classificação que varia de 1 (pior) a 3 (melhor); ao final, esses valores foram somados (na linha nomeada Total ) para sumarizar o desempenho de cada categoria. De acordo com essa tabela, o helicóptero é o tipo de veículo com mais vantagens categoria na qual está incluso o quadrotor. Quadrotores também possuem potencial para uma estabilidade, devido ao número par de rotores que produzem quatro pontos de empuxo em configuração simétrica. Entretanto, pequenas desestabilizações acontecem devido às sutis diferenças físicas entre os componentes, bem como interferências externas (como, por exemplo, o vento e a temperatura ambiente), o que leva à necessidade de um

9 8 controle eletrônico capaz de aplicar um algoritmo de estabilização. Esse problema é frequentemente discutido, uma vez que um quadrotor sem algoritmo de estabilização torna-se muito mais suscetível a quedas e colisões; para um controlador humano, o balanceamento (através da aplicação de comandos corretivos) dos erros de direcionamento e rotação causados pelas irregularidades dos motores, propulsores e circuitos e pelo desequilíbrio do corpo, visto que na prática, a distribuição dos pesos sobre a estrutura do quadrotor acaba sendo consideravelmente assimétrica é uma tarefa intensa demais. Quadro 1 Comparação dos princípios de voo focando em capacidade de miniaturização Avião Helicóptero Pássaro Autogiro Dirigível Custo de energia Médio (2) Ruim (1) Ruim (1) Médio (2) Bom (3) Custo do controle Médio (2) Ruim (1) Ruim (1) Médio (2) Bom (3) Volume ou peso de carga Bom (3) Médio (2) Médio (2) Médio (2) Ruim (1) Manobrabilidade Médio (2) Bom (3) Bom (3) Médio (2) Ruim (1) Graus de liberdade Ruim (1) Bom (3) Bom (3) Médio (2) Ruim (1) Vôo estacionário Ruim (1) Bom (3) Médio (2) Ruim (1) Bom (3) Vôo em baixa velocidade Ruim (1) Bom (3) Médio (2) Médio (2) Bom (3) Vulnerabilidade 2 Médio (2) Médio (2) Bom (3) Médio (2) Médio (2) Decolagem e pouso verticais Ruim (1) Bom (3) Médio (2) Ruim (1) Bom (3) Resistência Médio (2) Ruim (1) Médio (2) Ruim (1) Bom (3) Miniaturização Médio (2) Bom (3) Bom (3) Médio (2) Ruim (1) Aplicações em ambiente fechado Ruim (1) Bom (3) Médio (2) Ruim (1) Médio (2) Total Fonte: Bouabdallah et al (2004) Um algoritmo de estabilização atua em paralelo com o algoritmo de controle, e emprega um ou mais sensores de acordo com o grau de precisão desejado ou exigido pelo projeto e um software que analisa os dados enviados pelo(s) sensor(es) em tempo de voo e calcula as correções necessárias, alimentando o algoritmo de controle com os comandos corretivos. 2 Os autores da tabela original não especificam o que consideraram boa vulnerabilidade ; no entanto, na interpretação da equipe, nesse caso o termo boa significa baixa.

10 9 2.1 COMPOSIÇÃO O quadrotor é construído a partir de diversos elementos. Os mais elementares são além da estrutura de fixação os propulsores e os rotores (mais comumente os do tipo brushless outrunner), mas também se faz necessário o uso de circuitos especiais para gerenciamento das três fases de cada motor, denominados ESCs (Electronic Speed Controllers, ou Controladores Eletrônicos de Velocidade). Para este projeto, foi escolhido o rádio como forma de controle a distância, e a plataforma Arduino como microcontrolador embarcado. Ainda, faz-se necessário o uso de sensores de aceleração (os chamados acelerômetros) e de movimento giratório (denominado giroscópio) de três eixos cada, de forma a obter dados para o algoritmo de estabilização. A Figura 2 lista cada componente e ilustra seus relacionamentos, enquanto uma explicação mais detalhada sobre seus funcionamentos é encontrada nas seções 2.2 a 2.7 a seguir. Ainda, uma ilustração completa do relacionamento dos componentes é exibida na Figura 9, na metade deste capítulo. Controle remoto Quadrotor Dispositivos Rádio-receptor Acelerômetro de 3 eixos Giroscópio de 3 eixos Microcontrolador ESC's Rotores Estrutura Figura 2 Hierarquia dos componentes do quadrotor Fonte: autoria própria

11 CONTROLE EMBARCADO ATRAVÉS DA PLATAFORMA ARDUINO Para construção de um quadrotor, é necessário que haja um aparato capaz de processar todas as entradas do comando do controlador humano aos dados fornecidos pelos sensores do aeromodelo para fornecer sinais que, após convertidos pelos ESCs em sinais periódicos trifásicos, alimentarão cada motor separadamente. Neste projeto, essa tarefa foi delegada à plataforma Arduino, que se destaca pela eficiência necessária apesar do baixo custo e facilidade de programação. Para utilização de suas capacidades, exige-se conhecimento da linguagem de programação C/C++. O modelo escolhido foi o Mega 2560 pois, apesar de seu custo mais elevado, apresenta uma maior capacidade de processamento e versatilidade que outros microcontroladores similares. 2.3 MOVIMENTOS DO VEÍCULO O quadrotor move-se devido ao trabalho realizado pelo conjunto dos quatro motores elétricos com seus respectivos propulsores, dispostos horizontalmente em uma formação em cruz (ilustrada na Figura 1). Os propulsores, devido ao seu formato e à rotação dos motores aos quais estão acoplados, criam um fluxo de ar no sentido contrário ao do movimento desejado, causando devido à terceira lei de Newton (que postula que, para toda ação, há uma reação de igual intensidade em sentido oposto) a tração necessária ao voo do helimodelo. O que diferencia os quadrotores de outros tipos de helimodelos, principalmente das variedades de aeronave de asa rotativa (como os helicópteros comuns), é o fato de os quatro propulsores estarem fixados diretamente sobre os eixos dos rotores e com dois deles girando em sentido horário, e os outros em sentido anti-horário. Essa escolha é proposital, pois cada um deles causa sobre o veículo um torque de reação ao giro; ao acionarmos dois motores em cada sentido, é possível anularmos essa reação, ou reduzi-la de forma a guiar o quadrotor a uma rotação controlada em torno do eixo vertical.

12 11 Com essa configuração, pelo menos em teoria, enquanto os quatro motores girarem os propulsores na mesma velocidade, o quadrotor não sofrerá inclinações, e, devido ao equilíbrio do torque resultante, também não realizará rotações involuntárias. Assim, com variações controladas nas velocidades de rotação de cada rotor, podemos induzir o quadrotor a quatro tipos diferentes de movimentos, resumidos a seguir: throttle, translação sobre o eixo vertical, para cima ou para baixo, realizado ao acelerar ou desacelerar todos os motores simultaneamente e com a mesma intensidade. A Figura 3 ilustra esse efeito; Figura 3 Ilustração do movimento de throttle Fonte: autoria própria pitch e roll, inclinações (para frente e para trás, ou para as laterais, respectivamente) causadas pela diminuição da velocidade de rotação de um determinado motor enquanto aumenta-se a velocidade do motor do lado oposto. Esta inclinação do quadrotor é, então, aproveitada para mudar a direção de empuxo do veículo, resultando-se em movimento horizontal na direção de desequilíbrio ao custo de uma perda na sustentação vertical que pode ser compensada aumentando-se o throttle. A Figura 4 e a Figura 5 ilustram esse comportamento;

13 12 Figura 4 Ilustração do movimento de pitch Figura 5 Ilustração do movimento de roll Fonte: autoria própria yaw, rotação em torno do eixo vertical, realizado ao aumentar-se a rotação de dois motores girando no mesmo sentido enquanto diminui-se a rotação dos dois motores que giram no sentido oposto, causando desequilíbrio do contratorque da estrutura e, consequentemente, sua rotação. A Figura 6 ilustra este movimento. Figura 6 Ilustração do movimento de yaw Fonte: autoria própria

14 13 Um quadrotor estabilizado, além de poder executar os comandos emitidos pelo usuário, também é capaz de manter seu movimento de maneira consistente (caso o usuário não requisite alterações), de forma autônoma, a partir das informações obtidas dos diferentes sensores do quadrotor, que fornecem dados sobre quais movimentos devem ser realizados para garantir o retorno à posição de equilíbrio. 2.4 CONTROLE DE MOTORES BRUSHLESS OUTRUNNER Os motores brushless diferem de motores brushed por não possuírem escovas de comutação. Tais motores recebem três sinais pulsantes trapezoidais de tensão para causar a rotação de seu eixo; quanto maior a amplitude dos pulsos, maior a potência transmitida ao motor, ou seja, maior o número de rotações por minuto. Esses sinais devem possuir mesma frequência, mas com uma diferença de fase entre seus pulsos, necessária para a rotação do motor. Tal alternação pode ser realizada através de funções programadas no módulo de controle, porém este papel é melhor desempenhado por um circuito especial, contido no dispositivo chamado Electronic Speed Controller (ESC). Este intermedia o acesso do módulo de controle ao motor, realizando toda a administração necessária das aplicações das tensões no motor, uma tarefa que, de maneira diferente, não seria simples de ser implementada. Para este projeto, foram utilizadas quatro unidades do motor brushless outrunner E-max 2822 com ESCs Hobbyking HK-SS30A e propulsores de 9 polegadas de diâmetro por 5 milímetros de passo Slow-Fly pois permitem (em teoria), com custo total relativamente baixo, gerar níveis consideráveis de empuxo. 2.5 SENSORES Para que o Quadrotor realize de forma autônoma o retorno à posição de voo em equilíbrio, é necessário que ele identifique o estado em que está. Para isto, há dois sensores que fornecerão dados sobre a aceleração e o movimento giratório

15 14 atuais de maneira que o microcontrolador possa calcular os movimentos corretivos necessários. Serão utilizados três tipos de sensores: o acelerômetro ADXL345 e os giroscópios LPR510AL (para pitch e roll) e o LYS510LH (para o yaw). Acelerômetros Os acelerômetros são sensores que nos permitem medir a aceleração, inclinação, rotação, vibração e colisão (VIEIRA, 2011). Ele deve ser preferencialmente inserido o mais próximo possível do centro de gravidade do Quadrotor, para evitar medições falsas, ou seja, medições que não são condizentes com seu atual estado espacial. O acelerômetro utilizado é do tipo MEMS. Acelerômetros MEMS transformam os valores medidos de aceleração em sinais analógicos ou digitais, e são utilizados nas mais diversas áreas (ANALOG DEVICES, 2009). "Estes tipos de acelerómetros são construídos totalmente em silício, e dividem-se em duas partes. A primeira chama-se massa sísmica e encontrase suspensa por uma espécie de mola formada em cada extremidade. Já a segunda parte, é um par de eléctrodos de detecção, que permitem aos componentes electrónicos detectar movimento da massa sísmica em relação à plataforma em torno do silício. Desta forma, quando o chip sofre uma aceleração, a massa move-se em relação ao chip e à estrutura fixa dentro dele. A quantidade de movimento depende do tamanho de aceleração, da rigidez das molas e da massa da massa sísmica. Assim, quando a massa sísmica é deflectida, a impedância entre as estruturas sensoriais sofre uma mudança que é detectada pelo sistema electrónico e a converte num valor de aceleração." (VIEIRA, 2011). Giroscópios Para medir o movimento angular foram usados giroscópios do tipo MEMS, cujo funcionamento baseia-se na lei da Inércia, formulada por Newton, segundo a qual um corpo em movimento permanece em movimento até que uma força externa a ele altere o seu movimento. Ao medir a velocidade de rotação (velocidade angular) dos eixos do Quadrotor (X, Y e Z), e integrando-as em ordem ao tempo, é possível conhecer a posição angular de cada eixo. Com isso, obtemos maior controle sobre os movimentos yaw, roll e pitch (VIEIRA, 2011).

16 RÁDIO COMUNICAÇÃO A comunicação sem fio entre controles remotos e aeromodelos é feita por rádio comunicação, uma forma de transmissão de dados baseada em sinais eletromagnéticos em frequências específicas, independente de meio físico. É realizada através de um par transceptor, ou seja, um conjunto formado por rádio transmissor e rádio receptor. O transmissor é o módulo responsável por enviar, a partir das entradas de um controlador humano, um sinal de radiofrequência contendo informações ao rádio receptor no quadrotor. É no transmissor que a corrente elétrica é transformada em ondas eletromagnéticas, enviadas ao veículo. O receptor é o módulo responsável por receber os dados, transformando o sinal recebido em corrente elétrica novamente. Uma transmissão é realizada em determinada banda uma seção das frequências do espectro de rádio comunicação conforme intervalos determinados pela entidade nacional reguladora, como a ANATEL, no Brasil. Para cada banda, há divisões em escala ainda menor de tal espectro denominadas canais que, no caso do quadrotor, são responsáveis por informar ao veículo as posições dos manches do controle aos quais são individualmente associados. O formato para transmissão dos dados neste projeto é conhecido por PPM (Pulse Position Modulation, ou modulação por posição de pulso), utilizado neste caso em polarização invertida, por ser capaz de transferir dados contínuos de maneira eficaz e possuir implementação simples. Durante um período de 20 ms, são dispostos quantos canais forem necessários, cada um composto por um pulso de período entre 1 ms e 2 ms, representando o dado contínuo devidamente mapeado nesta escala, separados por um espaço de 0,3 ms. Após o envio dos canais, é emitido um sinal positivo até que se complete o período de 20ms, por finalidade de sincronização. Esta estrutura é denominada frame. Com seu envio, um novo frame pode ser enviado. Devido ao fato de esta estrutura possuir período de 20 ms, a frequência de atualização de dados no receptor é 50 Hz. A Figura 7 e a Figura 8 ilustram estes dois modelos de frame (MELO, 2010).

17 16 Figura 7 Pulsos em PPM, polarização inversa Fonte: autoria própria Figura 8 Pulsos em PPM, polarização direta Fonte: autoria própria Figura 9 Diagrama de Blocos do projeto Fonte: autoria própria

18 PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO Um quadrotor é relativamente simples, mecanicamente, e ganha empuxo da mesma maneira que os outros tipos de veículos aéreos mais pesados que o ar. As hélices possuem determinada largura, inclinação e um comprimento, além de uma espessura; obviamente, todas essas características influenciam no empuxo gerado pelos propulsores e no consumo de energia necessário para operálos, mas usualmente eles são descritos por apenas dois parâmetros principais: o diâmetro e o passo (RODRIGUES, 2004). O diâmetro do propulsor nada mais é do que o diâmetro do círculo descrito por seu ponto mais extremo durante o movimento giratório. Em hélices com duas pás opostas, equivale à distância de uma ponta à outra. O passo é um conceito mais sutil, mas também muito simples. Como o comportamento do propulsor é comparável ao de um parafuso, pode-se estabelecer uma analogia também entre o rotor e a chave de fenda. Enquanto esta última rotaciona o parafuso de maneira a fazê-lo atritar-se com um material rígido gerando, pela própria geometria do parafuso (que tende a empurrar o material para trás durante o giro), uma força de reação que o impulsiona para dentro, o rotor, por sua vez, fornece à hélice energia para girar, permitindo-a deslocar o ar graças à inclinação de suas pás, e causando sobre ela uma força de reação no sentido contrário; é o empuxo, que é em seguida transmitido por todo o corpo do quadrotor. O passo, então, corresponderia teoricamente à distância percorrida idealmente pela hélice na direção de sua normal após uma rotação completa, caso não houvesse forças retardando seu movimento; devido à sua semelhança a um parafuso, é intuitivo pensar no passo como a própria espessura do propulsor, uma vez que essa distância equivale exatamente à altura da coluna de ar deslocada nas condições ideais (RODRIGUES, 2004). Apesar de esses dois parâmetros serem usados para descrever as hélices comerciais, as equações de seu comportamento durante o voo são geralmente descritas em função de seu raio (r) e da velocidade de giro (ω): (VIEIRA, 2011) Equação 1 Tração em função do raio e da velocidade angular

19 18 Na Equação 1, T é o empuxo (thrust) causado pelo propulsor, enquanto C T é o coeficiente de empuxo (constante) e ρ é a densidade do ar (VIEIRA, 2011). Uma vez definido o raio da hélice, a Equação 1 pode ser reescrita de uma maneira simplificada: Equação 2 Equação simplificada para a tração do propulsor Fonte: autoria própria Na Equação 2, k é uma constante e pode ser definida para a hélice escolhida. Esta simplificação será importante para a dedução mais à frente, nesta mesma seção. Como fica evidenciado, a tração aumenta com o quadrado da velocidade angular, significando que, para uma determinada hélice de comprimento definido, para causar uma diferença de tração de ΔT newtons a uma velocidade angular ω 1, é necessário uma diferença de Δω 1 radianos por segundo; caso a velocidade angular seja modificada para um ω 2 > ω 1, para causar a mesma diferença de ΔT newtons, a nova variação deve ser de Δω 2 < Δω 1 radianos por segundo. Isso posto, e considerando o mostrado na Figura 1, é fácil entender o que acontece em veículos de quatro hélices. Cada propulsor contribui com um empuxo individual, sendo que o somatório deles define o empuxo total do helimodelo. Porém, esse empuxo total ainda encontra resistência de outras forças, como o atrito com o ar e o peso do modelo. Descontando-se esses efeitos, obtém-se a força resultante sobre o quadrotor. Assim, se o empuxo somado dos quatro propulsores for apenas o suficiente para vencer o peso do modelo, e se esse empuxo total estiver atuando na normal (em sentido contrário ao peso) caso especial em que o quadrotor não possui inclinação e os quatro propulsores fornecem o mesmo empuxo, a força resultante torna-se nula, implicando na imobilidade do veículo. Se o empuxo for menor em um dos lados, a ação da gravidade tenderá a puxá-lo, inclinando o quadrotor. Com isso, o empuxo total deixará de atuar na normal; porém, se sua componente normal tiver um módulo maior do que o do peso, o quadrotor não perderá altitude, mas passará a movimentar-se na direção do desiquilíbrio.

20 19 Ainda, deve-se levar em conta o efeito do torque de reação das hélices; enquanto cada uma delas gira, está causando sobre o corpo um torque de oposição ao seu movimento. O somatório de todas essas reações resulta em um torque total sobre o corpo; sob condições controladas, esse torque pode ser aproveitado para a obtenção do movimento giratório conhecido como yaw. Porém, quando não se deseja realizar essa rotação, é necessário anular o torque total uma tarefa que deve ser desempenhada em conjunto com a regulagem do empuxo. Em resumo e pelo menos em teoria, pode-se ajustar o empuxo total sem interferir no torque de reação, da mesma maneira que pode-se modificar o torque de reação sem provocar alterações no empuxo; ainda, é sempre possível realizar as duas alterações simultaneamente e de forma controlada, tudo isso apenas variandose a velocidade de rotação dos propulsores de maneira planejada, como demonstrado a seguir. Para utilização no software embarcado no veículo quadrotor, a equipe considerou útil a dedução da diferença de tração em função da diferença da velocidade angular. De acordo com a Equação 2, caso apliquemos uma variação de Δω no ω para obtermos um ω f, ou seja, fazendo : Logo, para expressarmos uma determinada diferença de tração ΔT: Desenvolvendo-se pelo método para solução de equações de segundo grau de Bhaskara, é possível chegar à expressão de Δω em função da diferença pretendida de tração e da velocidade angular atual do propulsor, ou seja: Equação 3 Variação angular para uma variação pretendida na tração do rotor Fonte: autoria própria Assim, com a Equação 3 deduzida, pode-se resumir os ajustes de velocidade angular necessários em cada rotor para cada movimento na Tabela 1, utilizando a disposição mostrada na Figura 1 e levando-se em conta a seguinte convenção: Throttle: um aumento da tração total é considerado um aumento deste parâmetro; assim, um movimento como o mostrado na Figura 3 é um throttle positivo;

21 20 Pitch: um aumento da inclinação para frente é considerado um aumento deste parâmetro; assim, o movimento ilustrado na Figura 4 é um pitch positivo; Roll: um aumento da inclinação para a direita é considerado um aumento deste parâmetro; assim, um movimento como o mostrado na Figura 5 é um roll positivo; Yaw: um aumento da aceleração angular em sentido horário do quadrotor é considerado um incremento neste parâmetro; assim, o movimento ilustrado na Figura 6 é um throttle positivo; Tabela 1 Variação da velocidade angular de cada rotor para cada movimento, para a diferença de tração pretendida Movimento pretendido Rotor 1 Rotor 2 Rotor 3 Rotor 4 Throttle Pitch Roll Yaw Fonte: Autoria própria

22 21 3 METODOLOGIA A metodologia empregada baseou-se no desenvolvimento do projeto em etapas; a cada novo componente comprado ou preparado, foram realizados testes de funcionamento para garantir que a equipe pudesse mudar o projeto em caso de falhas, evitando desperdício de peças que porventura precisassem ser substituídas por causa da mudança de planos. 3.1 LEVANTAMENTO INICIAL DE INFORMAÇÕES E AQUISIÇÃO DOS PRIMEIROS COMPONENTES De forma a iniciar-se ao desenvolvimento prático do quadrotor, o foco passou a ser na determinação dos componentes que deveriam ser comprados. Pelo alto custo, preferiu-se pesquisar várias configurações encontradas em trabalhos acadêmicos sobre o assunto e investigar, de acordo com as conclusões das mesmas, quais funcionaram de acordo com o esperado e quais não obtiveram êxito. Um ponto importante a ser considerado nessa hora é a compatibilidade entre as peças. É de essencial importância observar as tensões e correntes de entrada e saída de cada componente, por exemplo. A revisão inicial de literatura levou à compra dos componentes mais básicos: o Arduino, quatro motores brushless, quatro propulsores, quatro ESCs, uma bateria de polímero de lítio (LiPo, na sigla em inglês) e seu carregador, além do salva-hélice um dispositivo que evita a perda do propulsor em caso de acidente de voo. 3.2 ESTRUTURA A estrutura foi modelada com a ajuda de estudantes do curso de Design, e usinada em MDF numa fresadora de Controle Numérico Computadorizado (CNC). Foi dividida em partes separadas que seriam acopladas umas as outras para a formação da estrutura. Nos lugares onde os motores seriam fixados foram previstas as furações necessárias para um bom acoplamento. Nesse local de encaixe do

23 22 motor foi feito um rebaixamento circular de 1 mm de profundidade, onde a base do motor seria acomodada de uma maneira que evitasse o deslizamento do mesmo. Na base foram feitas várias furações de 3 mm distribuídas simetricamente com o propósito de auxiliar a fixação dos componentes Arduino, bateria e barramento. 3.3 COMPONENTES Para uma melhor disposição dos componentes e por questões de segurança cada ESC foi soldado utilizando espaguetes termoretráteis ao seu respectivo motor. Como o sentido de rotação de dois motores é o sentido horário e dos outros dois é no sentido anti-horário, a soldagem dos ESCs foi feita de maneira diferente, com dois em uma posição e outros dois invertidos. Para os ESCs serem ligados de maneira que a tensão seja distribuída de maneira uniforme, foi utilizado um barramento para fazer a ligação em paralelo entre eles e a bateria. Para fazer essa conexão foram utilizados pontas de prova jacaréjacaré. Para alimentar o Arduino foi utilizada a bateria através de uma conexão entre o próprio plug de alimentação do Arduino e o barramento. Para o envio de sinais para o Arduino desenvolveu-se um controle provisório, que envia sinais a partir de um mapeamento da variação, em um primeiro momento, de um potenciômetro. Através de um cabo de rede esses dados são enviados para o Arduino, de uma maneira que todos os ESCs recebam o mesmo sinal, de modo que os motores funcionem de maneira uniforme. Em um segundo momento, foi adicionado ao controle um potenciômetro para cada motor, para obtenção de uma estabilização manual. O resultado final é mostrado na Imagem 1.

24 Imagem 1 Fotografia do quadrotor desenvolvido pela equipe do projeto 23

25 24 4 CONCLUSÃO Para o desenvolvimento deste projeto, realizamos a idealização e implementação de um aeromodelo quadrotor, em que a equipe relacionou conhecimentos de várias disciplinas cursadas, além de pesquisas em áreas além das estudadas até o momento. Partiu-se do princípio de que cada membro deveria ter uma dedicação maior em uma determinada área do projeto, sem no entanto negligenciar o conhecimento das demais. Fizemos, portanto, um levantamento de quais áreas do conhecimento seriam necessárias para concluir com êxito a concepção do projeto. O planejamento envolvido em sua construção e na escrita deste documento trouxeram muitos esclarecimentos à equipe. A pesquisa para a disciplina proveu valiosos conhecimentos principalmente em mecânica (responsável pelo movimento e estabilização do veículo), eletrônica analógica e rádio emissão (responsáveis pelo funcionamento dos dispositivos lógicos e mecânicos e transferência de dados), e programação (necessária para projetar o comportamento do dispositivo de controle central). Em mecânica, concluiu-se que o movimento de um aeromodelo baseado em propulsores ocorre graças a seu empuxo que, graças à terceira lei de Newton, ao causar acelerar quantidades de massa de ar em certo sentido, provê movimento ao veículo. Averiguaram-se, então, os fatores variáveis primários de influência na geração de empuxo (raio das hélices, velocidade angular de rotação, inclinação das hélices), de modo elas atendessem os requisitos do projeto. Os diferentes movimentos realizados pelo veículo acontecem devido às variações das velocidades de rotação dos quatro motores, resultando em diferentes combinações de fluxo de ar e torque resultante e, por consequência, desestabilizações da posição natural do quadrotor, originando o movimento esperado. Foi necessária também adaptação da estrutura física externa que comporta os diversos componentes para que ela atingisse o menor tamanho e massa possíveis, mas sem perder a resistência. Em conjunto com uma equipe do curso de Design, em processo de desenvolvimento do Trabalho de Conclusão de Curso, foi criada uma estrutura externa com qualidade estética, boa resistência e pequeno peso, porém, em seu planejamento atual, baseado em peças encaixáveis, não é

26 25 ideal, pois pode estar desequilibrado e gerar inconstâncias nas direções às quais os motores direcionam o fluxo de ar, desestabilizando o voo. Em eletrônica analógica e rádio emissão, o enfoque é a capacitação do motor para gerar empuxo suficiente às ações do veículo. Os motores do tipo outrunner utilizados necessitam de alimentação trifásica e são controlados pelo Electronic Speed Controller. Para sua utilização, necessitou-se estudo sobre modulação PWM, que é o parâmetro de ativação do ESC para liberação de tensão aos motores, baseado em sinais enviados ao componente contendo pulsos de período variável contínuo referente à potência desejada ao motor. De forma semelhante, utiliza-se o PPM como formato de transmissão de dados entre o transmissor de rádio frequência do controle remoto e seu receptor no quadrotor, cujos pulsos representam as posições dos manches do controle. As funções são administradas por um módulo de controle central, o qual tem como modelo escolhido um Arduino Mega 2560, por ser uma opção de ótima eficiência em relação a seu custo baixo. Para sua utilização, a equipe necessitou de aprofundamento nas linguagens C/C++ e estudo das bibliotecas disponíveis para esta plataforma para interação com os diversos dispositivos do veículo. O modelo do quadrotor foi construído conforme especificado e demonstrou possuir potência para voo, conforme esperado pelos cálculos realizados para as peças obtidas. Não houve até o momento um módulo de sensoriamento e controle por rádio emissão, por causa dos problemas de ordem prática que causaram atrasos no desenvolvimento; assim, não há estabilidade no voo, apesar de terem sido realizados os devidos estudos sobre o funcionamento de seus componentes. A alta carga de estudos necessária para abranger todas as áreas necessárias ao projeto também foi um fator decisivo para este resultado, pois o tempo para desenvolvimento foi limitado em aproximadamente quatro meses e meio; entretanto, a equipe encontra-se disposta a prosseguir na busca pelo objetivo final de estabilizar o quadrotor e possivelmente expandir suas possibilidades de controle no futuro. A plataforma Arduino é um incrível meio para desenvolvimento devido a sua acessibilidade em custo e facilidade para diversas implementações. O quadrotor atual possui suficiente versatilidade de uso, podendo facilmente receber incrementos como módulos de sensoriamento e controle por outros pesquisadores, sendo esta uma importante meta atingida pela equipe.

27 26 REFERÊNCIAS RODRIGUES, J. C, Aeromodelismo (Teórico e Prático), ed. digital, Lisboa: Serviço de Publicações da Mocidade Portuguesa, ALTUG, E.; OSTROWSKI, J. P.; MAHONY, R., Control of a Quadrotor Helicopter Using Visual Feedback, Artigo, Australian National University, BOUABDALLAH, S., Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied to an Indoor Micro Quadrotor, Artigo, EPFL, BOUABDALLAH, S., Design and control of quadrotors with application to autonomous flying, Artigo, EPFL, BOUADI, H.; BOUCHOUCHA, M.; TADJINE, M., Modelling and Stabilizing Control Laws Design Based on Sliding Mode for an UAV Type-Quadrotor, Artigo, BRESCIANI, T., Modelling, Identification and Control of a Quadrotor Helicopter, Monografia, Lund University, MELO, A. S., Implementação de um Quadrotor como Plataforma de Desenvolvimento para Algoritmos de Controle, Monografia, UFES, MUNÕZ, M. E. P., Modelagem Matemática e Controle de um Quadrimotor, Monografia, Universidade de Brasília, VIEIRA, J. C. S., Plataforma Móvel Aérea QuadRotor, Monografia, Universidade do Minho, 2011.