5- ROBÓTICA INDUSTRIAL Células Robóticas; Projecto e controlo; Aplicações dos Robôts Industriais; Integração com Máquinas CNC.

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1 Grupo de disciplinas: Engenharia da Programação Anual Obrigatória Semestral X Opcional X Regime Diurno Nocturno Horas/semana T Teórica 2 Ano 5º T/P Teórico/Prática Semestre 2º P- Prática 2 Objectivos da disciplina Permitir que os alunos compreendam no que consiste um robot, os principais conceitos envolvidos e quais as aplicações dos robots na área industrial. Pretende-se, ainda, que os alunos entrem em contacto com as principais técnicas de processamento de imagem e visão por computador. Em termos práticos pretende-se que os alunos sejam capazes de programar um manipulador robótico, integra-lo com outro equipamento de um Sistema Flexível de Fabrico e usar um sistema de Visão por Computador. Programa da disciplina 1-1 INTRODUÇÃO À ROBÓTICA Ficção; Desenvolvimento Histórico; Robótica Industrial; Robótica de Serviços; Anatomia Robótica; Principais Configurações (cartesiana, cilíndrica, polar, braço articulado e SCARA); Volume de Trabalho; Articulações Lineares e Rotacionais; Tracção (Hidráulica, Pneumática, Eléctrica); Sensores Internos de posição e velocidade; Garras, Ferramentas e Mãos Artificiais; Características de um Manipulador Robótico (velocidade, capacidade de carga, estabilidade, resolução, precisão e repetibilidade); Veículos guiados automaticamente (AGV s) por seguimento e por trajectória livre; Aplicações Industriais; Robótica de Serviços. 2- GEOMETRIA E CINEMÁTICA DE MANIPULADORES ROBÓTICOS Geometria das configurações cartesiana, cilíndrica, polar, em braço articulado e SCARA; Cinemática de um Manipulador; Trajectórias livres e interpoladas nas articulações. 3- PROGRAMAÇÃO DE MANIPULADORES ROBÓTICOS Programação por Imitação; Programação por Linguagem Textual orientada ao robot e à tarefa; Programação considerando informação sensorial e de comando; Integração com outros componentes; Estudo da programação de um SCORBOT VII em ACL. 4- BREVE ESTUDO DOS SENSORES EXTERNOS DE UM ROBOT Sensores de Range Finding ; Sensores de Proximidade; Sensores de Tacto; Sensores de Força; Sensores de Binário. 5- ROBÓTICA INDUSTRIAL Células Robóticas; Projecto e controlo; Aplicações dos Robôts Industriais; Integração com Máquinas CNC. ISEP-NOG-MOD001V01 Página 1/5

2 6- VISÃO POR COMPUTADOR Aquisição de Imagem; Características da Imagem; Técnicas de Iluminação; Geometria da Imagem; Visão Estéreo; Modelo e Calibração de uma Câmara; Máscaras e Convoluções; Detecção de Transições; Suavização; Histogramas; Segmentação; Transformada de Fourier e FFT; Transformada de Hough; Códigos de Sequência; Reconhecimento 2D e 3D. 7- PALESTRAS SOBRE TEMAS DIVERSOS Modelização e Controlo de Manipuladores Robóticos, Sistemas Robóticos de Locomoção Multi-pernas, Visão por Computador Aplicada à Robótica Industrial, Processamento de Imagem, Robótica Móvel, Futebol Robótico, Robótica Submarina, UAV s, Sistemas Inteligentes de Transporte, Modelização e Simulação de Sist. Tráfego Automóvel ISEP-NOG-MOD001V01 Página 2/5

3 Bibliografia Texto de apoio: Apontamentos e Acetatos de, Carlos Ramos, Ana Almeida Figueiredo Industrial Robotics - Technology, Programming and Applications; Mikell Groover, M. Weiss, R. Nigel, N. Odrey;; McGraw-Hill; 1987 Robotics - control,sensing, vision and intelligence; K. Fu,Gonzalez, G.Lee; McGraw- Hill, 1986 Behaviour Based Robotics: Intelligent Robots and Autonomous Agents; Ronald Arkin; MIT Press; 1998 Robotics Engineering - An integrated approach; R. Klafter; Prentice-Hall; 1989 Fundamentals of Robotics; Roboert Schilling; Prentice-Hall; 1990 Métodos de Avaliação Avaliação durante o período lectivo: Descrição de metodologia adoptada, dos elementos de avaliação a considerar e dos respectivos pesos A avaliação durante o período lectivo, Nota de Frequência, tem um peso de 55% no valor final da nota da disciplina. Esta avaliação é realizada durante o período lectivo e tem duas componenets: 1 miniteste a realizar ao longo do período lectivo, com um peso de 20% na nota final um trabalho prático ou de pesquisa bibliográfica a realizar ao longo das aulas práticas, com um peso de 35% na nota final A prova de exame teórica terá um peso de 45% na nota final. No entanto, poderá ser dada, ao aluno, a possibilidade de melhorar a classificação do miniteste na prova de exame, substituindo a nota do miniteste por uma componente prática da prova de exame. Assim a componente da Nota de frequência passa a ser, nestes casos de 35%. Avaliação na prova de exame: Na prova de exame poderão existir questões teóricas e práticas (esta últimas destinadas à substituição do miniteste). O objectivo das questões da parte teórica é pôr em evidência as capacidades de compreensão dos temas estudados e essa parte do exame será realizada sem consulta de apontamentos. As questões da parte prática visam que o aluno mostre que consegue perceber o robot enquanto entidade geométrica, seja capaz de elaborar programas de controlo de robots e mostre conhecimentos práticos de implementação de algoritmos de processamento de imagem simples. A classificação mínima dos alunos na prova de exame é de 7 em 20. ISEP-NOG-MOD001V01 Página 3/5

4 Classificação final da disciplina ( xnfreq + ype ) x + y A classificação final obtém-se a partir da média pesada da Nota de Frequência (NFREQ) e da Prova de Exame (PE), tendo em consideração que para ser Aprovado o aluno precisa de ter o mínimo de 7 valores na Nota de Exame x = 55 Min NFREQ = 7 y = 45 Min PE = 7 Melhoria de Nota (avaliação) A melhoria de nota á realizada de acordo com a legislação em vigor ISEP-NOG-MOD001V01 Página 4/5

5 Nome Orientador do grupo de disciplinas: Eduardo Tovar Responsável pela disciplina: Ana Maria N. de Almeida B. Figueiredo Ana Maria N. de Almeida B. Figueiredo Docentes que leccionam a disciplina: Elaborado por: (Responsável pela disciplina) Verificado por: (Orientador do Grupo de disciplina) Aprovado por: (Conselho Pedagógico) Aprovado por: (Conselho Científico) Rubrica Data Observações ISEP-NOG-MOD001V01 Página 5/5