Sessão Técnica. Veículos aéreos não tripulados (VANT) para produção de Informação Geográfica. Ordem dos Engenheiros Região Centro

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1 Ordm d Engnhir Rgiã Cntr Sã Técnic Vícul ér nã tripuld (VANT) pr prduçã d Infrmçã Ggráfic jmrnt@infic.pt Sinfic SA

2 Ordm d trblh P r p r ç ã E x c u ç ã A n á l i D f i 10H15: intrduçã (Viã br Infrmçã Ggráfic Viã br UAS) 11H00: lbrçã d pln d v 11H15: dlcçã pr cmp d jg 11H30: v 12H30: trnfrênci d imgn pr PC grfrnciçã d cntr d prpctiv tblcr ligçã PF/ft 13H00: lnçr prc utmátic d criçã d nuvm d pnt criçã d mic rt-rctificd 14H30: náli xplrçã d lg fil grd durnt v, incluind: náli d rltóri d qulidd br miã -imprtçã d lg pr um B d Dd -cálcul d lmnt d rintçã xtrn (prximd) prtir d dd dipnívi ; m prticulr: -cnvrã d crdnd gdéic d cntr d prjcçã (m WGS84) pr crdnd prjctd m UTM -cnvrã d ângul d Eulr rfrid hriznt Rll, Pitch Hding pr u quivlnt Omg, Phi Kpp -grçã d um KML pr viulizçã n Ggl Erth d pirâmid d ft fim d brvrm brpiçã prd 16H00: náli viul d lgun fichir d nuvm d pnt 16H45: náli d mic rtrctificd náli d imprfiçõ (rtfct) 17H00: cmprçã viul d mic cm crtgrfi xitnt d lcl; tblcimnt d pnt d cntrl cálcul d EMQ 17H15: principi dfi ultrpr Obtnçã d DTM prtir d DSM Rmçã d rtfct n tru rtrctificçã: Clificçã d imgn IRG: Mp d iluminçã ncturn: 17H30: dicuã d rultd ncrrmnt

3 Prprçã 10H15: intrduçã (Viã br Infrmçã Ggráfic Viã br UAS) 11H00: lbrçã d pln d v 11H15: dlcçã pr cmp d jg 11H30: v 12H30: -trnfrênci d imgn pr PC -grfrnciçã d cntr d prpctiv -tblcr ligçã PF/ft 13H00: lnçr prc utmátic d criçã d nuvm d pnt criçã d mic rt-rctificd

4 Intrduçã Viã br Infrmçã Ggráfic (IG) : ) Cicl d vid d IG b) Cicl d vid d IG 2 Máquin d SIG c) Frm d rclhr Infrmçã Ggráfic mdiçã dirct mdiçã rmt UAS Viã br UAS ) Etd d rt b) Dbilidd c) Vntgn d) Mtdlgi típic dum miã ) Prdut btid

5 Viã br Infrmçã Ggráfic Cmunicçõ Ambint AgrFlrtl Lzr Educçã Indútri Infrmçã Ggráfic Turim Rcur Nturi Cmérci Df Prtcçã Civil Rd viári Trânit

6 Cicl d Vid d IG Ár Ggráfic Imgn,Crtgrfi Inf Alf-Numéric Imgn,Crtgrfi Inf AlfNuméric Rclhr rgnizr Actulizr IG quê, nd, qund Análi Plnmnt (MNTpgráfic) Publicçã (MNCrtgráfic)

7 Cicl d vid d IG 2 Máquin d SIG Trnfrmçã Trrn Rl Rclh Orgnizçã Análi Plnmnt Dciã Publicçã Análi viul

8 Frm d rclhr Infrmçã Ggráfic Mdiçã dirct Tpgrfi Inquérit/Entrvit Outr intrumnt d rclh Obrvçã rmt Stélit Aviã cnvncinl UAS

9 Intrduçã Viã br UAS ) Etd d rt b) Dbilidd c) Vntgn d) Mtdlgi típic dum miã ) Prdut btid

10 Etd d rt ( d UAS brt) A vluçã dt itm é rpidíim Há dzn d luçõ cmrcii (td m urgm nv núnci) Há cntn u milhr d invtigdr (td mn urgm nv rtig cintífic) A vluçõ ã m td pct ignifictiv; m: -hrdwr miniturizçã d cmpnnt rbutz d quipmnt utnmi d pltfrm nv tip d nr incluíd n pltfrm -firmwr ftwr d cntrl d rbt cd vz tm mi gurnç cntrl cmunicçõ cd vz mi fiávi cm mir lcnc -ftwr d pó-prcmnt crrlçã trcópic rcntituiçã tridimninl d uprfíci rtrctificçã

11 Dbilidd rltivmnt itm cnvncini 1. Puc xctidã n prâmtr d rintçã Err d mtr n crdnd d cntr d prjcçã Err d gru n ângul d Eulr ( Rll, Pitch Hding) 2. Ftgrfi puc vrtici 3. Btnt driv n fid 4. Acnlhávi brpiçõ muit lvd ( > 60% n trnvrl, >80% n lngitudinl); implicçõ: Bnfíci nívl d rcntituiçã tridimninl Tmp d prcmnt mir Muit mir númr d ftgrfi mdl trcópic 5. Cbrtur d ár ggráfic pqun, pr cd miã 6. Dpndênci mtrlógic: vnt pn mdrd m chuv 7. Puc utnmi d v ( < 30 minut m grl )

12 Vntgn rltivmnt itm cnvncini Rpidz N plnmnt d miõ ( < 1 hr ) N xcuçã d miõ ( < 1 hr ) N btnçã d rultd tndrd ( < 24 hr) Prâmtr d rintçã intrn xtrn d ftgrfi MDS (Mdl Digitl d Suprfíci) Mic rtrtificd Cut ( pr xmpl ~ 15 pr hctr) Qulidd Picinl ( EMQ < 0.2 mtr, hvnd PF bm fit) Tmprl ( cbrtur multitmpri pdm r diári) Rluçã pctrl (IRGB) Rluçã pcil ( píxi prtir d 3 cntímtr) Rlçã qulidd/cut Oprtunidd (rpt qu imdit; qund ncári) Jnl tmprl ( pd hvr nuvn; hvnd, nã há mbr; nt c ltur d Sl puc imprtnt) Obtnçã d dd m mn d 48 hr dpi d dciã Sgurnç Acidnt m cnquênci (u qu)

13 F d mtdlgi típic ud num miã d cbrtur ftgrmétric Pln d v (m gbint; < 1 hr) dfinir ár cbrir dfinir ltur d v ( dimnã d pixl) dfinir fid dfinir brpiçã ntr fid ( trnvrl ) dfinir brpiçã ntr ftgrfi ( lngitudinl ) clh d pctr d nr (câmr ftgráfic) RGB ( pctr d viívl ) IRG ( pctr d infr-vrmlh ) Excuçã d v ( n cmp) dlcçã pr lcl clh d clrir mntr quipmnt ( < 10 minut) xcutr v ( < 30 minut ) dmntr quipmnt ( < 10 minut) rgrr gbint Crdnr PF ( n cmp; >=0 PF) Pó-prcmnt tndrd (m gbint) trnfrir imgn pr cmputdr grfrncir imgn tblcr zr u mi pnt d cntrl prduzir lmnt ncári pr Ftgrmtri lmnt d rintçã intrn lmnt d rintçã xtrn fctr d crrcçã gmétric ( rdii tngncii ) prduzir MDS (Mdl Digitl d Suprfíci) prduzir rt-ft /u rt-mic

14 Prdut btid Ftgrfi Rluçã pcil: >= 3 cm Dimnõ: 3000 linh pr 4000 clun Frmt: TIFF cmpctd Grfrnciçã: grir, cnitind pn n crdnd ggráfic d cntr d prjcçã, n hdr EXIF d fichir Rluçõ pctri: RGB IRG Prâmtr d rintçã intrn Fichir d txt cm: Ditânci fcl d câmr ( m mtr m pixi ) Dimnõ d nr Númr d linh númr d clun d ft Piçã d pnt principl ( blut ff-t, m X Y) K1, K2 2 K3 Cficint d dfrmçã rdil d lnt T1 T2 Cficint d dfrmçã tngncil d lnt Tbl cm pr d ditrçã ( ri ditrçã, m pixi m milímtr) Prâmtr d rintçã xtrn Fichir d txt cm: Idntificçã d ft Crdnd d cntr d prjçã ( ggráfic u prjtd ) Atitud d câmr ( Omg, Phi Kpp )

15 Prdut btid Ftgrfi ér Ftgrfi Rluçã pcil: >= 3 cm Dimnõ: 3000 linh pr 4000 clun Frmt: TIFF cmpctd Grfrnciçã: grir, cnitind pn n crdnd ggráfic d cntr d prjcçã, n hdr EXIF d fichir Rluçõ pctri: RGB IRG Prâmtr d rintçã intrn Fichir d txt cm: Ditânci fcl d câmr ( m mtr m pixi ) Dimnõ d nr Númr d linh númr d clun d ft Piçã d pnt principl ( blut ff-t, m X Y) K1, K2 2 K3 Cficint d dfrmçã rdil d lnt T1 T2 Cficint d dfrmçã tngncil d lnt Tbl cm pr d ditrçã ( ri ditrçã, m pixi m milímtr) Prâmtr d rintçã xtrn Fichir d txt cm: Idntificçã d ft Crdnd d cntr d prjçã ( ggráfic u prjtd ) Atitud d câmr ( Omg, Phi Kpp )

16 Prdut btid Ftgrfi ér Ftgrfi Rluçã pcil: >= 3 cm Dimnõ: 3000 linh pr 4000 clun Frmt: TIFF cmpctd Grfrnciçã: grir, cnitind pn n crdnd ggráfic d cntr d prjcçã, n hdr EXIF d fichir Rluçõ pctri: RGB IRG Prâmtr d rintçã intrn Fichir d txt cm: Ditânci fcl d câmr ( m mtr m pixi ) Dimnõ d nr Númr d linh númr d clun d ft Piçã d pnt principl ( blut ff-t, m X Y) K1, K2 2 K3 Cficint d dfrmçã rdil d lnt T1 T2 Cficint d dfrmçã tngncil d lnt Tbl cm pr d ditrçã ( ri ditrçã, m pixi m milímtr) Prâmtr d rintçã xtrn Fichir d txt cm: Idntificçã d ft Crdnd d cntr d prjçã ( ggráfic u prjtd ) Atitud d câmr ( Omg, Phi Kpp )

17 Prdut btid MDS Mdl Digitl d Suprfíci Et infrmçã cnit num nuvm d pnt ctd É prntd m du frm Fichir d txt cm (X, Y, Z) Fichir d txt u binári ( m frmt.ply ) cm (X, Y, Z) (R, G, B) u (I, R, G) Dnidd vriávl, m médi 8 pnt pr mtr qudrd Mic rt-rtificd Fichir m frmt TIFF Acmpnhd pr fichir d grfrnciçã

18 Prdut btid DSM n frm d nuvm d pnt

19 Prdut btid - Mic rtrctificd

20 Ordm d trblh P r p r ç ã E x c u ç ã A n á l i D f i 10H15: intrduçã (Viã br Infrmçã Ggráfic Viã br UAS) 11H00: lbrçã d pln d v 11H15: dlcçã pr cmp d jg 11H30: v 12H30: -trnfrênci d imgn pr PC -grfrnciçã d cntr d prpctiv -tblcr ligçã PF/ft 13H00: lnçr prc utmátic d criçã d nuvm d pnt criçã d mic rt-rctificd 14H30: náli xplrçã d lg fil grd durnt v, incluind: -náli d rltóri d qulidd br miã -imprtçã d lg pr um B d Dd -cálcul d lmnt d rintçã xtrn (prximd) prtir d dd dipnívi ; m prticulr: -cnvrã d crdnd gdéic d cntr d prjcçã (m WGS84) pr crdnd prjctd m UTM -cnvrã d ângul d Eulr rfrid hriznt Rll, Pitch Hding pr u quivlnt Omg, Phi Kpp -grçã d um KML pr viulizçã n Ggl Erth d pirâmid d ft fim d brvrm brpiçã prd 16H00: náli viul d lgun fichir d nuvm d pnt 16H45: náli d mic rtrctificd náli d imprfiçõ (rtfct) 17H00: cmprçã viul d mic cm crtgrfi xitnt d lcl; tblcimnt d pnt d cntrl cálcul d EMQ 17H15: principi dfi ultrpr Obtnçã d DTM prtir d DSM Rmçã d rtfct n tru rtrctificçã: Clificçã d imgn IRG: Mp d iluminçã ncturn: 17H30: dicuã d rultd ncrrmnt

21 Ordm d trblh P r p r ç ã E x c u ç ã A n á l i D f i 10H15: intrduçã (Viã br Infrmçã Ggráfic Viã br UAS) 11H00: lbrçã d pln d v 11H15: dlcçã pr cmp d jg 11H30: v 12H30: -trnfrênci d imgn pr PC -grfrnciçã d cntr d prpctiv -tblcr ligçã PF/ft 13H00: lnçr prc utmátic d criçã d nuvm d pnt criçã d mic rt-rctificd 14H30: náli xplrçã d lg fil grd durnt v, incluind: -náli d rltóri d qulidd br miã -imprtçã d lg pr um B d Dd -cálcul d lmnt d rintçã xtrn (prximd) prtir d dd dipnívi ; m prticulr: -cnvrã d crdnd gdéic d cntr d prjcçã (m WGS84) pr crdnd prjctd m UTM -cnvrã d ângul d Eulr rfrid hriznt Rll, Pitch Hding pr u quivlnt Omg, Phi Kpp -grçã d um KML pr viulizçã n Ggl Erth d pirâmid d ft fim d brvrm brpiçã prd 16H00: náli viul d lgun fichir d nuvm d pnt 16H45: náli d mic rtrctificd náli d imprfiçõ (rtfct) 17H00: cmprçã viul d mic cm crtgrfi xitnt d lcl; tblcimnt d pnt d cntrl cálcul d EMQ 17H15: principi dfi ultrpr Obtnçã d DTM prtir d DSM Rmçã d rtfct n tru rtrctificçã: Clificçã d imgn IRG: Mp d iluminçã ncturn: 17H30: dicuã d rultd ncrrmnt

22 Ordm d trblh P r p r ç ã E x c u ç ã A n á l i D f i 10H15: intrduçã (Viã br Infrmçã Ggráfic Viã br UAS) 11H00: lbrçã d pln d v 11H15: dlcçã pr cmp d jg 11H30: v 12H30: -trnfrênci d imgn pr PC -grfrnciçã d cntr d prpctiv -tblcr ligçã PF/ft 13H00: lnçr prc utmátic d criçã d nuvm d pnt criçã d mic rt-rctificd 14H30: náli xplrçã d lg fil grd durnt v, incluind: -náli d rltóri d qulidd br miã -imprtçã d lg pr um B d Dd -cálcul d lmnt d rintçã xtrn (prximd) prtir d dd dipnívi ; m prticulr: -cnvrã d crdnd gdéic d cntr d prjcçã (m WGS84) pr crdnd prjctd m UTM -cnvrã d ângul d Eulr rfrid hriznt Rll, Pitch Hding pr u quivlnt Omg, Phi Kpp -grçã d um KML pr viulizçã n Ggl Erth d pirâmid d ft fim d brvrm brpiçã prd 16H00: náli viul d lgun fichir d nuvm d pnt 16H45: náli d mic rtrctificd náli d imprfiçõ (rtfct) 17H00: cmprçã viul d mic cm crtgrfi xitnt d lcl; tblcimnt d pnt d cntrl cálcul d EMQ 17H15: principi dfi ultrpr Obtnçã d DTM prtir d DSM Rmçã d rtfct n tru rtrctificçã: Clificçã d imgn IRG: Mp d iluminçã ncturn: 17H30: dicuã d rultd ncrrmnt

23 tblcr ligçã PF/ft Dd xitnt: 24 Grund Cntrl Pint, m TM6; d qui frm clhid: 9 pr Pnt d Api Ftgrmétric (PF) 13 pr Pnt d Cntrl (PC) O 9 pnt ftgrmétric ã ud gr pr pir TA

24 Ordm d trblh P r p r ç ã E x c u ç ã A n á l i D f i 10H15: intrduçã (Viã br Infrmçã Ggráfic Viã br UAS) 11H00: lbrçã d pln d v 11H15: dlcçã pr cmp d jg 11H30: v 12H30: -trnfrênci d imgn pr PC -grfrnciçã d cntr d prpctiv -tblcr ligçã PF/ft 13H00: lnçr prc utmátic d criçã d nuvm d pnt criçã d mic rt-rctificd 14H30: náli xplrçã d lg fil grd durnt v, incluind: -náli d rltóri d qulidd br miã -imprtçã d lg pr um B d Dd -cálcul d lmnt d rintçã xtrn (prximd) prtir d dd dipnívi ; m prticulr: -cnvrã d crdnd gdéic d cntr d prjcçã (m WGS84) pr crdnd prjctd m UTM -cnvrã d ângul d Eulr rfrid hriznt Rll, Pitch Hding pr u quivlnt Omg, Phi Kpp -grçã d um KML pr viulizçã n Ggl Erth d pirâmid d ft fim d brvrm brpiçã prd 16H00: náli viul d lgun fichir d nuvm d pnt 16H45: náli d mic rtrctificd náli d imprfiçõ (rtfct) 17H00: cmprçã viul d mic cm crtgrfi xitnt d lcl; tblcimnt d pnt d cntrl cálcul d EMQ 17H15: principi dfi ultrpr Obtnçã d DTM prtir d DSM Rmçã d rtfct n tru rtrctificçã: Clificçã d imgn IRG: Mp d iluminçã ncturn: 17H30: dicuã d rultd ncrrmnt

25 Ordm d trblh P r p r ç ã E x c u ç ã A n á l i D f i 10H15: intrduçã (Viã br Infrmçã Ggráfic Viã br UAS) 11H00: lbrçã d pln d v 11H15: dlcçã pr cmp d jg 11H30: v 12H30: -trnfrênci d imgn pr PC -grfrnciçã d cntr d prpctiv -tblcr ligçã PF/ft 13H00: lnçr prc utmátic d criçã d nuvm d pnt criçã d mic rt-rctificd 14H30: náli xplrçã d lg fil grd durnt v, incluind: -náli d rltóri d qulidd br miã -imprtçã d lg pr um B d Dd -cálcul d lmnt d rintçã xtrn (prximd) prtir d dd dipnívi ; m prticulr: -cnvrã d crdnd gdéic d cntr d prjcçã (m WGS84) pr crdnd prjctd m UTM -cnvrã d ângul d Eulr rfrid hriznt Rll, Pitch Hding pr u quivlnt Omg, Phi Kpp -grçã d um KML pr viulizçã n Ggl Erth d pirâmid d ft fim d brvrm brpiçã prd 16H00: náli viul d lgun fichir d nuvm d pnt 16H45: náli d mic rtrctificd náli d imprfiçõ (rtfct) 17H00: cmprçã viul d mic cm crtgrfi xitnt d lcl; tblcimnt d pnt d cntrl cálcul d EMQ 17H15: principi dfi ultrpr Obtnçã d DTM prtir d DSM Rmçã d rtfct n tru rtrctificçã: Clificçã d imgn IRG: Mp d iluminçã ncturn: 17H30: dicuã d rultd ncrrmnt

26 Ordm d trblh P r p r ç ã E x c u ç ã A n á l i D f i 10H15: intrduçã (Viã br Infrmçã Ggráfic Viã br UAS) 11H00: lbrçã d pln d v 11H15: dlcçã pr cmp d jg 11H30: v 12H30: -trnfrênci d imgn pr PC -grfrnciçã d cntr d prpctiv -tblcr ligçã PF/ft 13H00: lnçr prc utmátic d criçã d nuvm d pnt criçã d mic rt-rctificd 14H30: náli xplrçã d lg fil grd durnt v, incluind: -náli d rltóri d qulidd br miã -imprtçã d lg pr um B d Dd -cálcul d lmnt d rintçã xtrn (prximd) prtir d dd dipnívi ; m prticulr: -cnvrã d crdnd gdéic d cntr d prjcçã (m WGS84) pr crdnd prjctd m UTM -cnvrã d ângul d Eulr rfrid hriznt Rll, Pitch Hding pr u quivlnt Omg, Phi Kpp -grçã d um KML pr viulizçã n Ggl Erth d pirâmid d ft fim d brvrm brpiçã prd 16H00: náli viul d lgun fichir d nuvm d pnt 16H45: náli d mic rtrctificd náli d imprfiçõ (rtfct) 17H00: cmprçã viul d mic cm crtgrfi xitnt d lcl; tblcimnt d pnt d cntrl cálcul d EMQ 17H15: principi dfi ultrpr Obtnçã d DTM prtir d DSM Rmçã d rtfct n tru rtrctificçã: Clificçã d imgn IRG: Mp d iluminçã ncturn: 17H30: dicuã d rultd ncrrmnt

27 cmprçã viul d mic cm Crtgrfi xitnt: crtgrfi xitnt d lcl cmp_s_cruz_1km2_1_1k_dtlx.dwg Crt5k_1km2_Cmp_St_Cruz_1_5K_Dt73.DWG Tnfrmçã pr ETRS89 TM6 (vi Rd Tplógic d Triângul d Rd Gdéic Ncinl): cmp_s_cruz_1km2_1_1k_dtlx_t_tm6.dgn Crt5k_1km2_Cmp_St_Cruz_1_5K_Dt73_T_Tm6.dgn Cmprr viulmnt : fichir rigini cm trnfrmd pr TM6 fichir 1K 5K m TM6 tud cm mic

28 tblcimnt d pnt d cntrl Dd xitnt: cálcul d EMQ 24 Grund Cntrl Pint, m TM6; d qui frm clhid: 9 pr Pnt d Api Ftgrmétric (PF) 13 pr Pnt d Cntrl (PC) Mtdlgi: 1. imprtr pnt pr dnh ( S_Cruz_TM6_PC.dgn ) n frm: 1. nm 2. cq Pnt Picinl - d cntrl 3. cq Pnt Picinl - vlir Nt: m cd pnt, t lmnt ficm td n mm piçã 2. dlcr CQ Pnt Picinl - vlir pr u piçã n mic 3. clculr Err Médi Qudrátic 4. cnultr fichir.xl grd cm rltóri Nt br cbrtur d prcuçã cntr cndiçõ tmféric dvr : fi btid um EMQ = mtr pnt 15 nã frm ud.

29 Ordm d trblh P r p r ç ã E x c u ç ã A n á l i D f i 10H15: intrduçã (Viã br Infrmçã Ggráfic Viã br UAS) 11H00: lbrçã d pln d v 11H15: dlcçã pr cmp d jg 11H30: v 12H30: -trnfrênci d imgn pr PC -grfrnciçã d cntr d prpctiv -tblcr ligçã PF/ft 13H00: lnçr prc utmátic d criçã d nuvm d pnt criçã d mic rt-rctificd 14H30: náli xplrçã d lg fil grd durnt v, incluind: -náli d rltóri d qulidd br miã -imprtçã d lg pr um B d Dd -cálcul d lmnt d rintçã xtrn (prximd) prtir d dd dipnívi ; m prticulr: -cnvrã d crdnd gdéic d cntr d prjcçã (m WGS84) pr crdnd prjctd m UTM -cnvrã d ângul d Eulr rfrid hriznt Rll, Pitch Hding pr u quivlnt Omg, Phi Kpp -grçã d um KML pr viulizçã n Ggl Erth d pirâmid d ft fim d brvrm brpiçã prd 16H00: náli viul d lgun fichir d nuvm d pnt 16H45: náli d mic rtrctificd náli d imprfiçõ (rtfct) 17H00: cmprçã viul d mic cm crtgrfi xitnt d lcl; tblcimnt d pnt d cntrl cálcul d EMQ 17H15: principi dfi ultrpr Obtnçã d DTM prtir d DSM Rmçã d rtfct n tru rtrctificçã: Clificçã d imgn IRG: Mp d iluminçã ncturn: 17H30: dicuã d rultd ncrrmnt

30 Dfi Obtnçã d DTM prtir d DSM Rmçã d rtfct n tru rtrctificçã: -ccluin dtctin nd rfilling -zn d dupl mpmnt (dubl mpping) -dtcçã rmçã d mbr Clificçã d imgn IRG: -dtcçã rmçã d mbr Mp d iluminçã ncturn: -btnçã d ft cm um mínim d nitidz

31 dicuã d rultd ncrrmnt?

32 Ond é qu it vi prr? Jã Mrnt grdc td qu: -clbrrm -tã prnt

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