CBR 2013 Competição Brasileira de Robótica. Robotino Logistics Competition CBR2012_PT. 1 of 16

Transcrição

1 Competição Brasileira de Robótica Robotino Logistics Competition CBR2012_PT 1 of 16

2 Introdução Estrutura da competição Prova modular 3 dias com 1 módulo a cada dia. Não haverá restrição quanto ao uso da arena, com relação a tempo e número de equipes. As equipes deverão trabalhar em harmonia de forma que todos tenham possibilidade de realizar os testes necessários. As avaliações terão início todos os dias a partir de 14:00. Cada equipe fará de quatro a duas apresentações, dependendo do módulo e intercaladas de acordo com uma tabela de horários. Durante os 15 min de apresentação, cada equipe terá direito a uma avaliação de desempenho, informando ao avaliador antes do início. As equipes podem fazer alterações no programaa durante os 15 min de apresentação. As tabelas de horários de apresentações serão entregues às equipes no dia da competição. Cada módulo terá uma pontuação máxima de 100 pontos. Essa pontuação será dividida em vários itens de forma a premiar todo trabalho executado pelas equipes. A competição ocorrerá em paralelo com outras competições da CBR2013. A arena de competiçãoo terá aproximadamente 4,00 x 4,00 metros. Haverá uma área de trabalho para as equipes realizarem a programação, ajustes mecânicos e elétricos no Robotino, carga de baterias, etc. Os técnicos da Festo serão os avaliadores dos módulos. Tabela de horários No dia da ambientação, será apresentada a cada equipe a tabela de horários, onde serão definidos os horários de apresentação para cada equipe. Antes de inicializar a competição, cada equipe será sorteada com um número, conhecendo então a ordem de entrada e horário de apresentação. 2 of 16

3 Módulos A competição será feitas em módulos, um a cada dia, cada um com objetivos específicos de pontuação e de execução de tarefas. Os módulos serão divulgados antes do início da competição. Durante os três dias de competição os competidores terão liberdade para executarem qualquer criação e/ou modificação nos programas de controle do Robotino, assim como utilizar a arena. Também poderão implementar e testar quaisquer componentes autorizados pelos juízes da competição, sempre com o objetivo de cumprir as tarefas indicadas nos módulos. Serão aceitos, como meio de programar o Robotino, quaisquer softwares que sejam compatíveis com a plataformaa Robotino, cada equipe terá a liberdadee e será responsável por escolher e possuir licença autorizada do software que julgar mais adequado. A forma de programação não será julgada, apenas o resultado da programação. O uso de Joystick (real ou virtual) será limitado à etapa de programação e testes, sendo proibido seu uso durante a etapa de apresentação, a não ser que exista uma autorização prévia dos juízes. Durante a etapa de apresentação do módulo, o Robotino deverá funcionar de modo autônomo ou comandado pelo aplicativo executado no notebook ou desktop. Os competidores não poderão entrar na arena ou interferir no funcionamento do Robotino, a menos que isto esteja autorizado na descrição do módulo ou que o movimento do Robotino coloque em risco outros robôs e equipamentos montados na arena. Módulo A O Robotino será responsável pela movimentação de discos. Para isso, ele deve levar todas as peças (discos) que estão na arena até o local de armazenamento.. Módulo B O Robotino é responsável por manter a distribuição com um nível de peças mínimo. Para isso, ele deve buscar nas máquinas as peças que estão faltando. Módulo C O robô é responsável por manter a distribuição com um nível de peças mínimo. Para isso, ele deve identificar as máquinas produtoras de peças e fazer o transporte até a área de distribuição. 3 of 16

4 Materiais e equipamentos A organização do evento será responsável pelos seguintes itens: Receber as inscrições das equipes; Orientar as equipes quanto ao acesso a área de competição; Montagem e adequação da arena de competição; Infra-estrutura elétrica da arena de competição; Elaboração e julgamento da competição; Materiais, equipamentos e ferramentas são de responsabilidade verifique se a equipe possui, no mínimo, os seguintes itens: dos competidores, Robotino com todos os seus componentes padrão; Caixa de ferramentas; Manuais técnicos; Softwares licenciados para uso durante a competição pelas equipes; Notebook ou computador pessoal com as seguintes características mínimas: Processador: Intel Celeron M GHz, ou equivalente, 1MB L2 Cache, 533 MHZ Front Side Bus Sistema Operacional: Windows XP Memória: 512MB de memória DDR2 667MHz. Disco Rígido: 80GB Drives Ópticos: CD-RW Placa Gráfica: Placa integrada Intel Graphics Media Accelerator X3100. Compartilha até 64MB da memória RAM, ou equivalente Interface de Rede: 10/100 BASE-T Conexão Wireless: b/g4. Porta USB: 01 porta USB Sugestão de ferramentas a serem trazidas pelos competidores: Jogo de chave de fenda; Jogo de chave Allen; Jogo de chave Philips; Jogo de chaves fixas; Conjunto com alicate de corte, alicate climpador, alicate universal, alicate de bico; Chave inglesa pequena; Instrumentos de medição (multímetro e cronômetro); Material de consumo (terminal para climpar, cintas de amarração, fita isolante). 4 of 16

5 Materiais e equipamentos proibidos na área da ocupação: : Todo material e equipamentos trazidos por competidores deverão ser apresentado aos juízes da competição. Os juízes desclassificarão quaisquer itens que possam ser considerados inadequados para a competição, como ferramentas e equipamentos que coloquem em risco a saúde ou causar dano em relação aos outros competidores. 5 of 16

6 Descrição das tarefas Módulo A Arena A arena terá dimensões de 4 x 4 metros. Cada equipe terá acesso livre à arena para a realização de testes, segundo tabela de horários. Sugestão de layout: Fig. 1- Layout para módulo A. Descrição O Robotino deverá movimentar os discos para uma área de armazenagem. Na entrada existirá um portão. Quando o portão estiver fechado, o Robotino deverá aguardar a abertura. A abertura/fechamento do portão será aleatória. As equipes deverão montar um manipulador de discos, conforme imagem: 6 of 16

7 Serão no total 8 discos, colocados de forma aleatória antes de cada apresentação. Instruções O Robotino deverá sair do ponto inicial (demarcado com fitas pretas). O posicionamento do Robotino será aleatório, em ângulos de 0, 90, 180, 360 graus Cada equipe pode determinar o seu melhor caminho; Dentro da arena estarão todos os discos, que serão colocados aleatoriamente antes de cada apresentação; O Robotino deve levar todos os discos da arena até a área de armazenagem. Caso o portão esteja fechado, o Robotino deverá aguardar a aberturaa da porta. Qualquer choque do Robotino ou do manipulador, contra as paredes/obstáculos, será penalizado com perda de pontuação. Cada choque perda de 0,1 ponto. Ao final da tarefa, o Robotino deverá parar a execução do programa de forma autônoma. Cada equipe terá direito a quatro apresentações, de 20 minutos, segundo uma tabela de horários. Dentro dos 20 minutos de cada apresentação, cada equipe terá direito a alterar o programa. Será considerada uma apresentação válida para efeito de pontuação e a equipe deve informar ao avaliador antes de iniciá-la;: 7 of 16

8 Pontuação para cada apresentação Critérios Pontos Robotino saiu do ponto inicial o robô deverá sair totalmente da área demarcada. 2,5 O Robotino retirou da quadraa um disco, ou seja, o disco tem que estar totalmente fora da área demarcada para ser considerada a 5 por disco (Máx. 10) pontuação. Cada peça colocada na área de armazenamento será considerada somente se a peça estiver totalmente dentro da área demarcada. 5 por disco (Máx. 10) O Robotino que considerar abertura/fechamento do portão. a 1,25 Tempo (pontuação extra) A equipe com o menor tempo em cada set de apresentações receberá uma pontuação de 1,25 pontos de bônus. As outras equipes que completarem a tarefa terão pontuação proporcional ao tempo obtido, considerando o tempo da equipe mais rápida como base, de acordo com a fórmula: Pontos = (Tempo individual/tempo mínimo) x 1,25 Será sempre considerado o melhor tempo de cada equipe entre todas as apresentações. 8 of 16

9 Módulo B Arena A arena terá dimensões de 4 x 4 metros. Cada equipe terá acesso livre à arena para a realização de testes, segundo tabela de horários. Sugestão de layout: Descrição O Robotino é responsável por manter a área de Distribuição de peças de uma fábrica abastecida de produtos. Cada área da Distribuição, de 1 a 5, deve conter duas peças, de cores diferentes. Será considerada tarefaa finalizada quando todas as áreas da distribuição estiverem com duas peças de cores diferentes. As peças serão representadas por discos de cores diferentes (azul, amarela e vermelha), e devem ser recolhidas das máquinas de A -> E. As equipes deverão montar um manipulador de discos, conforme imagem e a caixa de LEDs 9 of 16

10 Instruções O Robotino deverá sair do ponto inicial (demarcado com fitas pretas). Cada equipe pode determinar o seu melhor caminho; As máquinas de A -> E produzem até 3 peças por ciclo, sempre que uma peça é retirada, é produzida uma nova peça de cor diferente, na sequencia (Azul / Vermelha / Amarela); Sempre que o Robotinoo for retirar uma peça, deve acender o LED respectivo da cor a ser retirada; Cada máquina deve fornecer pelo menos uma peça para a Distribuição Cada área da Distribuição deve ter duas peças de cores diferentes (as cores serão sorteadas antes da apresentação). Ao final da tarefa, o Robotino deverá retornar ao ponto inicial e parar de forma autônoma. Qualquer choque do Robotino ou do manipulador, contra as paredes/obstáculos, será penalizado com perda de pontuação. Cada choque perda de 0,5 pontos. Cada equipe terá direito a quatro apresentações, de 20 minutos, segundo uma tabela de horários. Dentro dos 20 minutos de cada apresentação, cada equipe terá direito a alterar o programa. Será considerada uma apresentação válida para efeito de pontuação e a equipe deve informar ao avaliador antes de iniciá-la;: 10 of 16

11 Pontuação Critérios Pontos Robotino saiu do ponto inicial o robô deverá sair totalmente da área demarcada. 1,25 O Robotino retirou uma peça da máquina será considerada a peça que sair totalmente da área demarcadaa Cada peça da cor correta colocada na área de Distribuição será considerada somente se a peça estiver totalmente dentro da área demarcada. Caso seja colocada uma peça de cor errada, a equipe receberá apenas 10% da pontuação Acionamento do LED, com a respectiva cor a ser retirada O Robotino deverá retornar ao ponto inicial e parar de forma autônoma deverá estar totalmente dentro da área demarcada. 10 por peça (Máx. 5) 10 por disco (Máx. 10) 10 por LED (Máx. 5) 1,25 Tempo (pontuação extra) A equipe com o menor tempo em cada set de apresentações receberá uma pontuação de 2,5 pontos de bônus. As outras equipes que completarem a tarefa terão pontuação proporcional ao tempo obtido, considerando o tempo da equipe mais rápida como base,de acordo com a fórmula: Pontos = (Tempo individual/tempo mínimo) x 2,5 Será sempre considerado o melhor tempo de cada equipe entre todas as apresentações. 11 of 16

12 Módulo C Arena A arena terá dimensões de 4 x 4 metros. Cada equipe terá acesso livre à arena para a realização de testes, segundo tabela de horários. Sugestão de layout: Descrição O Robotino é responsável por manter a área de Distribuição de peças de uma fábrica abastecida de produtos. Cada área da Distribuição, de 1 a 4, deve conter duas peças, de cores diferentes. Será considerada tarefaa finalizada quando todas as áreas da distribuição estiverem com duas peças de cores diferentes. As peças serão representadas por discos de cores diferentes (azul, amarela e vermelha), e devem ser recolhidas das máquinas de A -> F. As equipes deverão montar um manipulador de discos, conforme imagem e a caixa de LEDs 12 of 16

13 Instruções O Robotino deverá sair do ponto inicial (demarcado com fitas pretas). Cada equipe pode determinar o seu melhor caminho; Cada uma das máquinas produz um dos três tipos de peça (Azul / Vermelha / Amarela). Qual máquina produz qual tipo de peça é um dos desafios da tarefa; O Robotino deverá identificar que tipo de peça cada máquina produz indo até a máquina, parando na fita metálica e acendendo os 3 LEDs..Em resposta a máquina irá produzir uma peça. O Robotino deve reconhecer a cor mantendo aceso apenas o LED correspondente à cor da peça; O Robotino poderá retirar a peça e levar até a área de Distribuição e colocá-la na posição adequada. Caso não necessite dessa cor de peça, o Robotino deverá apagar o LED e poderá verificar qual peça a próxima máquina produz, movendose até ela. O Robotino deverá descobrir qual peça cada máquina produz e preencher as quatro áreas de Distribuição, cada uma delas com duas peças de cores diferentes; Ao final da tarefa, o Robotino deverá retornar ao ponto inicial e parar de forma autônoma. Sempre que for retirar uma peça de uma máquina conhecida, o Robotino deverá acender o LED da cor correspondente a peça. Qualquer choque do Robotino ou do manipulador, contra as paredes/obstáculos, será penalizado com perda de pontuação. Cada choque perda de 0,5 pontos. Cada equipe terá direito a duas apresentações, de 30 minutos, segundo uma tabela de horários. Dentro dos 30 minutos de cada apresentação, cada equipe terá direito a alterar o programa. Será considerada uma apresentação válida para efeito de pontuação e a equipe deve informar ao avaliador antes de iniciá-la. 13 of 16

14 Pontuação Critérios Pontos Robotino saiu do ponto inicial o robô deverá sair totalmente da área demarcada. 0,75 O Robotino foi até uma máquina e acendeu os três LEDS O Robotino reconheceu corretamente a cor da peça, produzida pela máquina. O Robotino retirou a peça da máquina. A peca deverá esta totalmente fora da máquina O Robotino deverá entregar a peça na área de Distribuição correta. A peça deverá estar totalmente dentro da área de Distribuição. Caso o Robotino entreguee uma peça repetida na área de Distribuição, receberá apenas 10% da pontuação. O Robotino deverá retornar ao ponto inicial e parar de forma autônoma deverá estar totalmente dentro da área demarcada. 1,0 por máquina (Máx. 8) 2,0 por peça (Máx. 16) 1,0 por peça (Máx. 8) 2,0 por peça (Máx. 16) 1,25 14 of 16

15 ANEXO A Tabela de Horários Distribuição das apresentações entre as equipes Horário Módulo A 17/10 Módulo B 18/10 08:30-13:00h Programação Acesso livre das equipes à arena Programação Acesso livre das equipes à arena 13:00 14:00h Almoço 14:00 Equipe 1 14:20 Equipe 2 1ª Apresentação 14:40 Equipe 3 15:00 Equipe 1 15:20 Equipe 2 2ª Apresentação 15:40 Equipe 3 16:00 Equipe 1 16:20 Equipe 2 3ª Apresentação 16:40 Equipe 3 17:00 Equipe 1 17:20 Equipe 2 4ª Apresentação 17:40 Equipe 3 18:00 Final do dia Equipe 1 Equipe 2 Equipe 3 Equipe 1 Equipe 2 Equipe 3 Equipe 1 Equipe 2 Equipe 3 Equipe 1 Equipe 2 Equipe 3 Almoço 1ª Apresentação 2ª Apresentação 3ª Apresentação 4ª Apresentação Final do dia Horário Módulo C 19/10 08:30-13:00h Programação Acesso livre das equipes à arena 13:00 14:00h Almoço 14:00 Equipe 1 14:30 Equipe 2 Testes individuais 15:00 Equipe 3 15:30 Equipe 1 16:00 Equipe 2 1ª Apresentação 16:30 Equipe 3 17:00 Equipe 1 17:30 Equipe 2 2ª Apresentação 18:00 Equipe 3 18:30 Final do dia 15 of 16

16 ANEXO A Tabela de Horários Distribuição das apresentações entre as equipes Horário 20/out 08:30-12:00h Competição Lançamento do disco 13:00 14:00h Almoço 14:00-16:00 Cerimônia de Premiação 16:00-18:00 Desmontagem 16 of 16