CABOS DA PLACA DE PROTÓTIPOS

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1 CABOS DA PLACA DE PROTÓTIPOS COMPONENTES Para realizar qualquer circuito na placa de protótipos são necessários os cabos de ligação entregues com este fascículo, com o qual também é fornecido um conjunto de parafusos de reserva. Com o fascículo anterior entregaram-se as peças do kit de sensores de luz, que era preciso incorporar na placa de protótipos. Qualquer circuito que se monte nela também precisa dos cabos de ligação, que ligam vários elementos entre si. Com este fascículo junta-se um conjunto de cabos especiais VAI PRECISAR 1. Uma chave phillips magnética para a placa de protótipos (que têm umas características de robustez e flexibilidade especiais) e que se podem utilizar para completar o sistema de sensores de luz. Além dos cabos incluem-se parafusos sobressalentes de várias medidas. 1 PLACA DE PROTÓTIPOS, 4 Os cabos desta entrega são formados por um feixe de fios de cobre entrançados e passados por um banho de estanho que serve de revestimento. 1. Parafusos de reserva 2. Cabos de ligação para a placa de protótipos CABOS DO CIRCUITO 1 Estas instruções são a continuação das do fascículo anterior. Pega-se na placa de protótipos, com os sensores e as resistências montadas, e insere-se a extremidade de um cabo no orifício (socket) que se vê na imagem, o quarto a contar de cima na coluna +, situado à esquerda da placa. MONTAGEM 1067

2 67-passo a passo (1) 6/5/08 3:55 PM Page 1068 PASSO A PASSO CABOS DO CIRCUITO (CONTINUAÇÃO) MONTAGEM Insere-se a outra extremidade do cabo no socket i-13 (imagem da esquerda), confirmando se a ligação fica sólida. Pega-se noutro cabo e introduzem-se as pontas no segundo orifício a começar pela parte de cima da coluna + esquerda e no socket b-13 (imagem da direita). 2 Passamos agora a outro cabo. Insere-se uma das pontas no quarto socket, começando pelo final, da coluna da esquerda, e a outra no orifício g-23 (imagem da direita). 3 Insere-se outro cabo (em baixo), utilizando o oitavo socket, partindo da base da coluna da esquerda e o d Coloca-se a placa de protótipos na frente e pega-se noutro cabo. Liga-se ao socket b-15 e ao terceiro orifício desde baixo da tomada lateral da frente (entrada analógica 1), indicado em baixo

3 67-passo a passo (1) 6/5/08 3:55 PM Page 1069 CABOS DA PLACA DE PROTÓTIPOS CABOS DO CIRCUITO (CONTINUAÇÃO) MONTAGEM Agora liga-se outro cabo ao segundo socket, começando por baixo, da tomada da frente (entrada analógica 2) e ao socket g-15 da placa de protótipos (à esquerda). A seguir põem-se (à direita) um cabo no primeiro socket começando de cima da tomada (GND) e no oitavo orifício, começando por cima, da coluna da esquerda. 6 Liga-se o último cabo que é preciso para o circuito de sensores de luz utilizando o primeiro socket começando por baixo da tomada da frente (VV ) e no sexto começando por baixo da coluna + da esquerda da placa de protótipos (imagem inferior). 7 CONSELHOS Com as instruções descritas nestas páginas ficou concluído o circuito de sensores de luz que, de qualquer maneira, só poderá ser usado depois de se instalar a placa do módulo Braços. Os sensores são muito sensíveis e, por isso, têm um bom comportamento em ambientes escuros e com luzes focalizadas (como as de uma lanterna). Quando se testarem é preciso colocar o robot sobre um pedestal provisório, de maneira a que as rodas não toquem no chão, depois apontar o feixe de luz para os sensores. Para limitar a sua sensibilidade também se podem tapar com fita adesiva. 1069

4 GND O SEU ROBOT A FRENTE E OS CIRCUITOS NA PLACA Os circuitos criados na placa de protótipos estão ligados a O SEU ROBOT através da frente e graças à tomada situada na face superior, perto do bordo esquerdo. Esta tem dez orifícios, cada um dos quais desempenha a sua função (ver a imagem da direita). Nas instruções de montagem das páginas anteriores referiram-se quatro deles (entrada analógica 1, entrada analógica 2, GND e VCC). A seguir explicamos para que serve cada um deles. O primeiro da fila, começando de cima, é GND, que quer dizer ground (terra) e proporciona à placa de protótipos uma referência de voltagem equivalente a 0 volts (e por isso se ligou à coluna da placa de protótipos quando se construiu o circuito de sensores de luz). Por baixo do GND há dois orifícios dedicados à bus de comunicação I2C, que se utilizam (nos circuitos que precisam) para poder comunicar com as placas electrónicas de O SEU ROBOT. Os quatro sockets seguintes da tomada (GPIO) são de entrada/saída digitais e podem-se utilizar para a troca de dados entre dispositivos digitais na placa de protótipos de O SEU ROBOT. A seguir há dois orifícios de entrada analógicos (entrada analógica 1 e entrada analógica 2), que permitem enviar dados em formato analógico desde o circuito da placa de protótipos até O SEU ROBOT. Finalmente, o último socket da tomada (VCC) proporciona à placa a voltagem de alimentação (equivalente a 3 volts) de corrente contínua. No circuito com sensores de luz ligou-se à coluna + da placa de protótipos, destinada precisamente à alimentação. Resumindo, os sockets da tomada podem subdividir-se em três grupos: os de alimentação (GND e VCC), os destinados à bus de comunicação (I2C) e os que permitem trocar dados (GPIO digitais, entradas analógicas). Estes últimos também Entradas analógicas se podem monitorizar através do menu do ecrã. VCC Acedendo à função Test GPIO (utilizável depois de se instalar o módulo Braços), aparecerá no ecrã uma sequência de números. Os quatro primeiros referem-se à informação que chega dos GPIO digitais (podem ser equivalentes a 0 no caso de um valor «baixo» ou a 1 em valores «altos»). O resto da sequência diz respeito às entradas analógicas e mostra dois números ( 1 para a entrada 1, e outro para a entrada 2 ). Estes podem variar de 0 a 255 e representam o valor que proporcionam as entradas analógicas. No caso dos sensores de luz, um valor equivalente a 0 indica escuridão, ao passo que o valor mais alto (que para os sensores entregues é equivalente a 125) indica a máxima luminosidade que se pode medir. Para mais informação sobre a gestão das entradas e saídas digitais e sobre as entradas analógicas remetemos para a secção «Gestão dos GPIO» do guia de programação visual de O SEU ROBOT, incluída no terceiro CD-ROM. Os circuitos montados na placa de protótipos podem ser utilizados com programas C-like ou Java. Um exemplo é aquele que se apresenta no diagrama de blocos da imagem inferior. Quando executa este programa, O SEU ROBOT segue uma fonte luminosa. Neste caso escolheu-se o valor 100 como referência para as entradas analógicas. Se um dos sensores proporciona um valor superior a 100, O SEU ROBOT interpreta este sinal como um sintoma da presença de uma fonte luminosa no lado em que se encontra o sensor e, por conseguinte, rodará nessa direcção. I2C GPIO digitais Em cima, o esquema dos dez sockets da tomada da frente. À esquerda, um esquema de blocos em Visual C-like que, introduzido num comportamento, realiza o programa «seguir fonte luminosa», utilizando o circuito montado na placa de protótipos. Este só se pode executar se o módulo Braços estiver activo. 1070

5 NOVIDADES NOS WORD SET E NO MENU Nesta fase da montagem, e depois de se instalar o novo firmware para o módulo Cérebro e Visão, acrescentaram-se algumas novidades nos Word Set que O SEU ROBOT reconhece e também no menu de funções ao qual se acede através do teclado e do ecrã. As mudanças que ocorreram ultimamente no funcionamento de O SEU ROBOT são muitas, quer devido ao módulo Base (que agora está completo) quer aos novos programas contidos no terceiro CD-ROM. OS WORD SET Como já foi referido, algumas mudanças afectam as ordens orais que O SEU ROBOT reconhece. Concretamente, agora consegue realizar as acções relacionadas com o movimento das rodas e da bacia, activadas através da ordem «Base» do Word Set 2 em conjunção com as ordens do Word Set 5. Além disso, dentro do Word Set 2 há outra novidade: a ordem «Foto», que permite ao robot tirar e guardar uma fotografia com a sua câmara CMOS. As imagens armazenam-se na memória Flash da placa Cérebro e Visão e o acesso a elas é muito fácil: basta ligar o robot (mas este tem que estar ligado) ao computador através do cabo USB. A memória do robot aparecerá como um disco externo e assim pode-se ter acesso às imagens guardadas. Outra novidade está no Word Set 3, no qual já se encontra operativa a ordem «Evitar obstáculos», que permite activar e desactivar este comportamento. Por outro lado, também estão disponíveis as ordens do Word Set 9, todas elas novas e relativas aos jogos, aos quais se acede a partir de «Jogar» do Word Set 2. São as ordens «Perseguição», «Às escondidas» e «Procurar o tesouro». A este propósito, cabe referir que o Word Set 12 fica activo por defeito sempre que começa um jogo. Graças à sua «personalidade» (a que lhe confere a «rede neuronal») será o próprio robot, conforme o seu estado de ânimo, a perguntar como está e é ele que propõe o jogo. Neste caso O SEU ROBOT transfere-se para o Word Set 10 e mantém-se à espera da sua resposta. O mesmo pode acontecer no final de um jogo, momento em que O SEU ROBOT lhe pergunta se foi divertido e se o fez bem. WORD SET 2 Base Braço esquerdo Braço direito Cabeça Robot Outra vez A dormir Temperatura Ordem Foto Jogar WORD SET 3 Visão Seguir o som Evitar obstáculos Luzes Ferramenta esquerda Ferramenta direita Saída um Saída dois Saída três Saída quatro WORD SET 5 Frente Trás Esquerda Direita Levantar Baixar WORD SET 9 Perseguição Às escondidas Procurar o tesouro WORD SET 10 Sim Não Mal Bem Em cima, os Word Set modificados após a instalação do novo firmware do módulo Cérebro e Visão. Para os Word Set que não mudaram e para as ligações entre uns e outros remetemos para a página 863. O MENU DO ECRÃ No que respeita ao menu do ecrã, as novidades concentram-se especialmente no menu de diagnóstico. Agora, através do módulo Voz, pode-se seleccionar o nível de «confiança» do sistema de reconhecimento vocal: de «0», isto é, palavras reconhecidas mais facilmente, mas também maior probabilidade de que ocorram mal-entendidos; a «4». O nível pré-seleccionado é o 3. Além disso, com a voz Placa base pode-se estabelecer o standby automático, ou seja, é possível activar a modalidade «sleep» no caso de o robot estar durante um certo período sem receber ordens orais, ligações Bluetooth ou ter programas de utilizador em execução. DESCRIÇÃO TÉCNICA 1071

6 Por defeito, o standby automático está desactivado. Actuando na entrada Brain pode-se activar ou desactivar o sistema «emocional», ao passo que no que diz respeito ao Bluetooth pode-se activar o desligar automático. O software de controlo que estiver ligado desligar-se-á se for dada ao robot a ordem «A dormir». Por defeito, o desligar automático está desactivado (e neste caso não pode colocá-lo «A dormir» se existirem ligações estabelecidas). Finalmente, quanto à entrada «CMOS Camera», pode-se seleccionar a modalidade de envio das imagens, elaboradas (situação por defeito) ou não. Outra novidade é a que se refere ao menu 4. Se antes só se podia gerir um programa de utilizador, agora é possível escolher entre mais de dez programas que O SEU ROBOT pode memorizar. BI BI BI BI MENU 1 MENU 2 MENU 3 MENU 4 BI I-Droid01 Ready [Alert - Logic Low] [Alert - Motors Low] Temperature (em graus centígrados) Battery Logic (em volts) Battery Motors (em volts) LEGENDA: botão esquerdo botão central I-Droid01 Diagnostics Head (com informação relacionada com o firmware; botão direito: reset) Voice com o firmware; botão direito: configuração do nível de selecção e desligar o reconhecimento de voz) Motherboard com o firmware; botão direito: configuração standby) Brain com o firmware; botão direito: activação e desactivação do estado «emocional») Base com o firmware; botão direito: reset) Arms (*) com o firmware; botão direito: reset) Bluetooth com a direcção; botão direito: activação e desactivação da autodesconexão) CMOS Camera activação e desactivação e elaboração das imagens) I-Droid01 Test I-Droid01 Test US (teste dos sensores de ultra- -sons; botão direito: início do teste) I-Droid01 Test GPIO (*) (teste da placa de protótipos; botão direito: início do teste) I-Droid01 Test Head (teste dos movimentos da cabeça; botão direito: início do teste) I-Droid01 Test LED (teste dos LED; botão direito: início do teste) I-Droid01 Test Arms (*) (teste do módulo Braços; botão direito: início do teste) I-Droid01 Test Base (teste do módulo Base; botão direito: início do teste) I-Droid01 Test SF (teste do módulo Detector de som; botão direito: início do teste) I-Droid01 User Program I-Droid01 Program 1 Start execução do programa 1) I-Droid01 Program 2 Start execução do programa 2) I-Droid01 Program 10 Start execução do programa 10) I-Droid01 Program Stop interrupção do programa) NOTA: Esquema do menu do ecrã na situação actual de montagem. Entre chavetas, os textos que se vêem no lugar do principal quando se verificam determinadas condições. Entre parêntesis, as indicações acerca da informação que se visualiza e sobre as acções que se podem activar carregando no botão direito do teclado. Se certas informações não estivessem disponíveis no ecrã visualizar-se-iam as letras «NA». O asterisco (*) indica módulos que ainda não estão presentes ou que estão incompletos. Nestes casos a acção determinada quando se carrega no botão direito não tem efeito. Se se carregar no botão direito dentro do menu 1 interrompem-se os movimentos das rodas e dos braços (para isso é necessário que esteja instalado todo o módulo Braços). 1072

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