Robótica Industrial: Fundamentos, Tecnologias, Programação e Simulação

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João Vítor Valente Bugalho
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1 Robótica Industrial: Fundamentos, Tecnologias, Programação e Simulação Winderson Eugenio dos Santos José Hamilton Chaves Gorgulho Jr Editora Erica Saraiva

2 Robôs Industriais Capítulo 1

inação, permitir que um humano seja ferido; 2ª Lei : Um robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto quando

3 Karel Capek (1921) palavra robota (do idioma tcheco) Roy J. Wensley (1927) robô Televox Isaac Asimov (1950) livro Eu robô 1ª Lei : Um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir que um humano seja ferido; 2ª Lei : Um robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto quando isto conflitar com a primeira lei; 3ª Lei : Um robô deve proteger sua própria existência, a menos que isto conflite com a primeira ou segunda lei. Robô? Qual o significado desta palavra?

Definição pelo RIA Um robô industrial é um manipulador reprogramável, multifuncional, projetado para mover materiais, peças, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos varáveis programados

4 Definição pelo RIA Um robô industrial é um manipulador reprogramável, multifuncional, projetado para mover materiais, peças, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos varáveis programados para a realização de uma variedade de tarefas. Definição ISO Um robô industrial é uma máquina para manipulação, com vários graus de liberdade, controlada automaticamente, re-programável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel para utilização em aplicações de automação industrial. Definições

5 Teleoperador mestre-escravo Tecnologia de controle numérico George Devol ( ) Joe Engelberger ( ) Unimation Inc. Unimate (1961) General Motors Breve histórico

1974 - Acionamentos elétricos eficazes 1974 - Controle microprocessado 1982 - Interpolações cartesianas 1982 - Comunicação via computador 1982 - Uso de Joy-Stick 1982 - Programação por menus 1984 -

6 Acionamentos elétricos eficazes Controle microprocessado Interpolações cartesianas Comunicação via computador Uso de Joy-Stick Programação por menus Sistema de visão Controle digital Acionamentos em corrente alternada Interconexão em redes Controle digital de torque Modelo Dinâmico Completo Interface Windows Simulação em robôs virtuais Uso de fieldbus Cooperação entre robôs Sistemas de detecção de colisões Identificação de objetos Movimentação em alta velocidade Principais avanços tecnológicos nos robôs

7 Tecnologias Mecatrônicas mecânica eletroeletrônica controle Ciências da Computação Física e Matemática Economia Áreas de conhecimento

8 Característica Repetibilidade Velocidade Aceleração Carga admissível Relação Peso/Carga Número de eixos Comunicação Capacidades de E/S Especificação décimos de milímetro até 5 m/s até 25 m/s2 até centenas de kg em torno de 30 a 40 6 (tipicamente) Profibus, Ethernet, canais seriais (RS 232, 485) Similares a um CLP para sinais analógicos e digitais Estado da técnica

9 Movimentação Medição Manipulação Aplicações

10 Em operações de embalagem. Para classificação de peças. Na colocação e retirada de peças em centros de usinagem ou máquinas ferramenta. Pela carga e descarga de depósitos. Quando realizando paletização. etc. Tarefas de Movimentação

11 Na inspeção de objetos. Para localização de contornos. Em detecção de falhas na manufatura. etc Tarefas de Medição

12 Para soldagem a arco ou ponto. Em pintura com spray. Pela furação ou fresagem. De colagem e selamentos. Nos cortes a laser ou jato de água. Para montagens elétricas ou mecânicas. Na montagem de placas de circuitos impresso. Em tarefas parafusamento. etc. Tarefas de Manipulação

13 número de empregados substituídos pelo robô; número de turnos por dia; acréscimos na produtividade; custo de projeto; custo dos equipamentos periféricos; custo de manutenção. Fatores para uso de robôs

14 porte (seu tamanho); sofisticação tecnológica; grau de complexidade; exatidão; confiabilidade. Fatores no custo de um robô

15 1) Que relação as leis da robótica de Isaac Assimov guardam com aspectos de proteção e segurança industrial? Pode-se considerá-las como atuais? 2) Com base na definição de robô industrial dado por RIA e ISO , no que elas se diferenciam? Em qual delas é possível considerar um Veículo Auto Guiado (AGV) como pertencente à categoria de robô industrial? 3) Através do auxílio da internet, elabore uma lista com pelo menos cinco fabricantes de robôs. Atividades

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