Servoconversor SCA-05 Manual da Comunicação DeviceNet Slave

Transcrição

1 Servoconversor SCA-05 Manual da Comunicação DeviceNet Slave 05/2005 Série: SCA P/2

2 Sumário Sumário Lista de Tabelas 4 Lista de Figuras 4 Sobre o manual 5 Abreviações e Definições Documentos Instalação Conexão com a rede Fonte de alimentação Cabos e terminações Arquivo de configuração Descrição das principais características do SCA Tipos de mensagens suportadas Indicação dos estados Indicação de erros Formato dos telegramas de I/O Comando e Monitoramento Opções de Monitoramento Opções de Controle Instâncias 20/70 (Polled, Change of State e Cyclic) Instâncias 21/71 (Polled, Change of State e Cyclic) Instâncias 23/73 (Polled, Change of State e Cyclic) Instâncias 100/150 (Polled, Change of State e Cyclic) Bit-Strobe Parâmetros relacionados ao DeviceNet P070 - Estado do controlador CAN P071 - Número de telegramas recebidos P072 - Número de telegramas transmitidos P073 - Número de erros registrados P080 - Estado da rede DeviceNet P081 - Estado do mestre da rede P313 - Ação para erro de comunicação P700 - Protocolo CAN P701 - Endereço na rede CAN P702 - Taxa de comunicação P703 - Reset de Bus-Off P710 - Instâncias de I/O P711 - Primeira palavra de leitura DeviceNet P712 - Segunda palavra de leitura DeviceNet P713 - Terceira palavra de leitura DeviceNet P714 - Primeira palavra de escrita DeviceNet P715 - Segunda palavra de escrita DeviceNet P716 - Terceira palavra de escrita DeviceNet

3 Sumário 5 Classes de objetos suportadas Classe Identity (01h) Classe Message Router (02h) Classe DeviceNet (03h) Classe Assembly (04h) Classe Connection (05h) Instância 1: Explicit Message Instância 2: Polled Instância 3: Bit-Strobe Instância 4: Change of State/Cyclic Classe Motor Data (28h) Classe Control Supervisor (29h) Classe AC/DC Drive (2Ah) Classe Acknowledge Handler (2Bh) Classes WEG Outras funções Função sincronismo de drives Utilização Função Automatic Device Replacement Glossário 39 3

4 Lista de Figuras Lista de Tabelas 1 Documentação técnica sobre CAN e DeviceNet Pinagem do conector utilizado pelo SCA Dados para alimentação via rede Tamanho da rede x taxa de comunicação Instâncias 20/70 definidas pela ODVA Instâncias 21/71 definidas pela ODVA Instâncias 23/73 definidas pela ODVA Instâncias 100/150 definidas pela WEG Classe Identity Classe DeviceNet Instâncias da classe Assembly Atributos das instâncias da classe Assembly Classe Connection - Instância 1:Explicit Message Classe Connection - Instância 2:Polled Classe Connection - Instância 3:Bit-Strobe Classe Connection - Instância 4:Change of State/Cyclic Classe Motor Data Classe Control Supervisor Classe AC/DC Drive Classe Acknowledge Handler Classes WEG Parâmetros das classes WEG Lista de Figuras 1 Posição do conector CAN no SCA Conexão de um típico cabo DeviceNet Rede DeviceNet Sincronismo de drives com o bit-strobe - Situação Sincronismo de drives com o bit-strobe - Situação Sincronismo de drives com o bit-strobe - Situação

5 Lista de Figuras Sobre o manual Este documento descreve o funcionamento do protocolo DeviceNet para o servoconversor SCA-05. Ele deve ser utilizado em conjunto com o manual do servoconversor SCA-05. Abreviações e Definições CAN ODVA ASCII CLP ADR Controller Area Network Open DeviceNet Vendor Association American Standard Code for Information Interchange Controlador Lógico Programável Automatic Device Replacement Representação numérica Números decimais são representados através de dígitos sem sufixo. Números hexadecimais são representados com a letra h depois do número. Documentos O protocolo DeviceNet para SCA-05 foi desenvolvido baseado nas seguintes especificações e documentos: Documento Versão Fonte DeviceNet Volume I 2.0 ODVA DeviceNet Communication Model and Protocol DeviceNet Volume II 2.0 ODVA DeviceNet Device Profiles and Object Library Tabela 1: Documentação técnica sobre CAN e DeviceNet Para obter esta documentação, consulte a ODVA. Esta organização é responsável por manter, divulgar e atualizar informações relativas ao protocolo DeviceNet. 5

6 1 Instalação 1 Instalação A rede DeviceNet, assim como várias outras redes de comunicação industriais, exige certos cuidados para garantir uma baixa taxa de erros durante a sua operação. Isto deve-se ao fato do ambiente industrial ser em geral agressivo devido a interferência eletromagnética. A instalação deve seguir recomendações comuns à qualquer rede de comunicação de dados, tais como proximidade dos cabos de sinal/potência e aterramento. As seguir são apresentadas recomendações básicas de instalação do servoconversor SCA Conexão com a rede A interface para conexão com o barramento DeviceNet/CAN está disponível no conector XC5. A figura 1 mostra a localização deste conector no equipamento. Conector CAN (XC5) Figura 1: Posição do conector CAN no SCA-05 A tabela 2 descreve a função de cada pino do conector. Conector XC5 1 V- preto 2 CAN L azul 3 Blindagem (shield) - 4 CAN H branco 5 V+ vermelho Tabela 2: Pinagem do conector utilizado pelo SCA-05 Para efetuar a ligação, deve-se observar a correspondência dos sinais mostrados na tabela 6

7 1 Instalação 2. Cada pino do conector dos diversos equipamentos ligados em rede deve apresentar os mesmos sinais (V- com V-, CAN L com CAN L, etc.). A blindagem do cabo (pino 3) não deve ser desprezada. Este pino está conectado internamente ao terra através de um circuito RC paralelo. Esta forma de ligação foi pensada tendo como principal objetivo a retirada de qualquer equipamento da rede sem prejuízos à mesma. A entrada e saída de nodos da rede deve ser totalmente transparente. 1.2 Fonte de alimentação Para alimentar o circuito responsável pela comunicação no SCA-05, é necessário fornecer uma tensão de alimentação entre os pinos 1 e 5 do conector da rede. Para evitar problemas de diferença de tensão entre os dispositivos, é recomendável que a rede seja alimentada em apenas um ponto e o sinal de alimentação seja levado a todos os dispositivos através do cabo. Também é recomendável fazer o cálculo da carga total na rede (o consumo de cada equipamento deve ser conhecido a priori) para se ter certeza de que a fonte é capaz de suprir a carga exigida. Se for necessária a instalação de mais de uma fonte, esta deverá estar referenciada ao mesmo ponto. A posição de instalação também é importante pois terá influência na distribuição de carga na rede, ou seja, deve-se fazer o balanceamento de corrente de saída de cada fonte de alimentação presente. Não existe um tipo específico de fonte para ser utilizada na alimentação da linha. A rigor, qualquer fonte de 24V poderá ser usada. Apesar disto, existem diversos fabricantes que produzem fontes de qualidade para uso específico em redes DeviceNet. Abaixo estão enumeradas as principais características destas fontes: capacidade de corrente de até 16A saída isolada da entrada AC proteção contra sobrecarga boa regulação; 24V +/- 4% Mais detalhes a respeito deste tópico podem ser obtidos no capítulo 10 do documento DeviceNet Volume I. A tabela 3 apresenta os níveis de tensão e corrente exigidos pelo servoconversor SCA-05. Mínimo Máximo Recomendado Tensão (Vcc) Corrente (ma) (média) Tabela 3: Dados para alimentação via rede 1.3 Cabos e terminações É recomendado a utilização de um cabo blindado com quatro fios - um par para os pinos 2 e 4 (CAN L e CAN H) e outro para os pinos 1 e 5 (V- e V+). A figura 2 ilustra esta conexão segundo a pinagem e código de cores disponível na tabela 2. 7

8 1 Instalação Figura 2: Conexão de um típico cabo DeviceNet Para interligar os diversos nós da rede, recomenda-se a conexão do equipamento diretamente na linha principal. Apesar disto, derivações são permitidas. A tabela 4 mostra os limites destas derivações em função da taxa de comunicação utilizada. Durante a instalação dos cabos, deve-se evitar sua a passagem próxima a cabos de potência, pois devido a interferência eletromagnética, isto facilitará a ocorrência de erros durante a transmissão. Para evitar problemas de circulação de corrente por diferença de potencial entre diferentes aterramentos, é necessário que todos os dispositivos estejam conectados ao mesmo ponto de terra. Isto é garantido pelo circuito RC paralelo interno ao SCA-05 que interliga o pino 3 do conector DeviceNet ao terra local. Terminações Barramento CAN Derivação Fonte Aterramento Figura 3: Rede DeviceNet O cabo para a ligação dos sinais CAN L e CAN H deve ter impedância característica de aproximadamente 120Ω. O comprimento total é função da taxa de comunicação utilizada, como mostrado na tabela 4. Taxa de comunicação Comprimento da rede (máximo) Comprimento da derivação Máximo Cumulativo 125kbps 500m 156m 250kbps 250m 6m 78m 500kbps 100m 39m Tabela 4: Tamanho da rede x taxa de comunicação As extremidades da rede devem obrigatoriamente possuir um resistor de terminação a fim 8

9 1 Instalação de evitar reflexões de sinal. A falta deste poderá provocar erros intermitentes na linha. Note que esta terminação deverá ser feita no cabeamento da rede entre os sinais CAN H e CAN L e não no equipamento em si. As características deste resistor são as seguintes: 121Ω 0,25W 1% de tolerância 1.4 Arquivo de configuração Todo equipamento DeviceNet deve ser previamente registrado no software de configuração da rede para operar corretamente. Isto é feito com o auxílio de um arquivo ASCII com extensão EDS disponível no CD-ROM que acompanha o produto. Neste arquivo estão codificadas instruções para que o mestre da rede possa comunicar-se com o escravo. A forma de registro é dependente do software de configuração e portanto uma consulta à documentação deste aplicativo talvez seja necessária. NOTA! Este arquivo EDS não deve ser alterado pelo usuário! 9

10 2 Descrição das principais características do SCA-05 2 Descrição das principais características do SCA-05 O servoconversor SCA-05 atua como um escravo/servidor numa rede DeviceNet, ou seja, ele recebe requisições (dados de saída) de um mestre 1, processa os dados destas requisições e a seguir encaminha-os de volta ao mestre (dados de entrada). Este é um processo cíclico que ocorre enquanto a rede estiver ativa. Além de atuar como um escravo, o SCA-05 não é capaz de estabelecer comunicação com outros escravos em um modo de comunicação conhecido por peer-to-peer. O SCA-05 funciona, portanto, como um dispositivo Group 2 Only Server. Ou seja, ele não possui os serviços relacionados ao Unconnected Message Manager (UCMM). O servoconversor SCA-05 segue o perfil de dispositivo de um AC/DC Drive (AC/DC Device Profile). Este perfil define o formato dos dados trocados com o mestre através de mensagens do tipo I/O. Este formato de dados é definido por instâncias da classe Assembly. 2.1 Tipos de mensagens suportadas O protocolo DeviceNet define dois tipos de mensagens para a operação e monitoramento do equipamento: I/O : tipo de telegrama dedicado a movimentação de dados prioritários entre um produtor e um ou mais consumidores. Podem ainda ser subdivididos em diferentes métodos de trocas de dados, como Polled, Bit-strobe, Change of State, Cyclic e Multicast. Explicit : tipo de telegrama de uso geral e não prioritário utilizado principalmente em tarefas assíncronas como parametrização e configuração do equipamento. O servoconversor SCA-05 suporta ambos tipos de telegramas, explicit utilizado em geral para a configuração do drive via rede e I/O para troca de dados para operação do dispositivo. Com exceção do método de troca de dados Multicast, todos os outros quatro são suportados pelo SCA-05. Além disso, todos estes métodos podem ser utilizados separadamente ou então combinados. Cabe ao usuário avaliar e ponderar qual o mais eficiente para sua aplicação em particular. 2.2 Indicação dos estados O servoconversor SCA-05 não possui sinalização visual para a indicação dos estados do nó na rede. Assim, ao invés de utilizar leds bicolores, parâmetros do próprio equipamento são utilizados para isto. Maiores detalhes podem ser obtidos nas subseções 4.1, 4.5 e Indicação de erros A indicação de erros relativos a comunicação DeviceNet é feita através da IHM do equipamento. São definidos quatro erros para o protocolo DeviceNet: 1 Em geral este mestre é composto por um módulo scanner instalado no CLP. 10

11 2 Descrição das principais características do SCA-05 E33 : Significa que o controlador CAN não está alimentado. E34 : Sinaliza que o controlador CAN foi para o estado de Bus-Off. E36 : Indica que o mestre da rede está no estado de idle. E37 : Ocorre quando uma ou mais conexões do tipo I/O alocadas foram para o estado de timeout. 11

12 3 Formato dos telegramas de I/O 3 Formato dos telegramas de I/O 3.1 Comando e Monitoramento Cada uma das instâncias Assembly é composta por diferentes bits de controle e monitoramento possibilitando cobrir as operações mais comuns. São suportadas as instâncias 20/70, 21/71 e 23/73 definidas pela ODVA. Além destas, suporta também as instâncias específicas WEG 100/150. A escolha de qual conjunto de instâncias utilizar é feita no parâmetro P710. Esta decisão, que cabe ao usuário, deverá levar em conta aspectos da aplicação em que o drive irá atuar Opções de Monitoramento As seguintes informações são disponibilizadas via rede para o usuário: Faulted [bit 0, byte 0]: quando o servoconversor estiver em erro (P006 = 2), este bit será setado. Warning [bit 1, byte 0]: este bit não tem função no SCA-05 e portanto vale sempre zero. Running1(fwd) [bit 2, byte 0]: será setado quando o motor estiver girando no sentido forward, ou seja, horário se a referência de velocidade for positiva e anti-horário se a referência de velocidade for negativa. Running2(rev) [bit 3, byte 0]: quando o motor estiver girando no sentido reverse este bit será setado. Ready [bit 4, byte 0]: se o estado do conversor for Ready, Enable ou Stopping este bit será setado. Ctrl from Net [bit 5, byte 0]: quando setado indica que o controle está sendo realizado via rede DeviceNet. Ref from Net [bit 6, byte 0]: indica que o envio de referências (velocidade e/ou torque) está sendo feito pela rede. At Reference [bit 7, byte 0]: será setado quando referência for atingida, ou seja, quando houver uma diferença máxima de 0,5% entre a velocidade real e a referência enviada. Drive State [byte 1]: indica o estado do conversor: 0: Non-Existant 1: Startup 2: Not Ready 3: Ready 4: Enabled 5: Stopping 6: Fault Stop 7: Faulted 12

13 3 Formato dos telegramas de I/O Speed Actual (RP M) [bytes 2 e 3]: palavra que retorna a velocidade real do motor. Possui o mesmo conteúdo do parâmetro P002. Pode ser negativa indicando sentido de giro anti-horário. Torque Actual (A) [bytes 4 e 5]: palavra que retorna a corrente (torque) de saída do servoconversor. Pode ser negativa dependendo do sentido de giro do motor. JOG 1 [bit 4, byte 0]: sinaliza a ativação da função JOG 1. JOG 2 [bit 5, byte 0]: sinaliza a ativação da função JOG Opções de Controle Estão disponíveis as seguintes opções de controle do servoconversor via rede DeviceNet: Run Fwd [bit 0, byte 0]: este bit faz com que o servoconversor gire no sentido forward, isto é, horário quando referência de velocidade for positiva e anti-horário quando referência for negativa. Run Rev [bit 1, byte 0]: este bit faz com que o servoconversor gire no sentido reverse, isto é, horário quando referência de velocidade negativa e anti-horário quando referência positiva. Fault Reset [bit 2, byte 0]: executa um reset de erros somente se o dispositivo estiver na condição de erro, ou seja, P006 = 2. NetCtrl [bit 5, byte 0]: faz com que o controle do SCA-05 seja feito através da rede (bits 0,1 e 2). NetRef (RP M) [bit 6, byte 0]: faz com que a origem da referência (velocidade ou torque) seja a rede. Speed Reference [bytes 2 e 3]: envia referência de velocidade para o motor. Torque Reference (A) [bytes 4 e 5]: envia referência de torque para o motor. Estará ativa apenas se o modo de operação selecionado em P202 for corrente (torque). JOG 1 [bit 4, byte 0]: ativa função JOG 1. JOG 2 [bit 5, byte 0]: ativa função JOG 2. Zera Posição Absoluta [bit 3, byte 1]: zera parâmetros P52 e P53 utilizados no posicionamento absoluto. 3.2 Instâncias 20/70 (Polled, Change of State e Cyclic) Chamada de Basic Speed, estas instâncias representam a mais simples interface de operação de um equipamento segundo o perfil AC/DC Device Profile. O mapeamento dos dados é mostrado na tabela 5. 13

14 3 Formato dos telegramas de I/O Monitoramento (Input) Instância Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Running Speed Actual(byte low) 3 Speed Actual(byte high) Faulted Controle (Output) Instância Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit Fault Reset 1 2 Speed Reference(byte low) 3 Speed Reference(byte high) Run Fwd Tabela 5: Instâncias 20/70 definidas pela ODVA 3.3 Instâncias 21/71 (Polled, Change of State e Cyclic) Chamada de Extended Speed, estas instâncias representam uma interface um pouco mais aprimorada de operação do equipamento que segue o perfil AC/DC Device Profile. O mapeamento dos dados é mostrado na tabela 6. Monitoramento (Input) Instância Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit At Reference Ref. from Net Ctrl from Net Ready Running2 (Rev) Running1 (Fwd) 1 Drive State 2 Speed Actual(byte low) 3 Speed Actual(byte high) Warning Faulted Controle (Output) Instância Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit NetRef NetCtrl Fault Reset 1 2 Speed Reference(byte low) 3 Speed Reference(byte high) Run Rev Run Fwd Tabela 6: Instâncias 21/71 definidas pela ODVA 14

15 3 Formato dos telegramas de I/O 3.4 Instâncias 23/73 (Polled, Change of State e Cyclic) Chamada de Extended Torque, estas instâncias representam uma interface muito semelhante à Extended Speed, tendo como única diferença a possibilidade de envio da referência de torque. Neste caso, como é possível enviar duas referências simultaneamente prevalecerá aquela que estiver de acordo com o modo de controle configurado em P202. O mapeamento dos dados é mostrado na tabela 7. Monitoramento (Input) Instância Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit At Reference Ref. from Net Ctrl from Net Ready Running2 (Rev) Running1 (Fwd) 1 Drive State 2 Speed Actual(byte low) 3 Speed Actual(byte high) 4 Torque Actual(byte low) 5 Torque Actual(byte high) Warning Faulted Controle (Output) Instância Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit NetRef NetCtrl Fault Reset 1 2 Speed Reference(byte low) 3 Speed Reference(byte high) 4 Torque Reference(byte low) 5 Torque Reference(byte high) Run Rev Run Fwd Tabela 7: Instâncias 23/73 definidas pela ODVA 15

16 3 Formato dos telegramas de I/O 3.5 Instâncias 100/150 (Polled, Change of State e Cyclic) Estas instâncias específicas WEG foram criadas tendo como objetivo permitir ao usuário escrever comandos no servoconversor, ler estados do drive e possibilitar a leitura e escrita de qualquer parâmetro do SCA-05. O mapeamento dos dados é mostrado na tabela 8. Monitoramento (Input) Instância Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit Em Erro Controle habilitado Atingiu Referência Atualização JOG 2 JOG 1 *Reservado* Executando MOVE Sentido de giro Executando STOP Modo de Operação 1 2 Parâmetro de Leitura #1(byte low) 3 Parâmetro de Leitura #1(byte high) 4 Parâmetro de Leitura #2(byte low) 5 Parâmetro de Leitura #2(byte high) 6 Parâmetro de Leitura #3(byte low) 7 Parâmetro de Leitura #3(byte high) Habilitado Habilitado : indica que o drive está habilitado, P006 = 1. Executando STOP : drive executando função STOP. Sentido de giro : indica o sentido de giro do motor; 0 = horário e 1 = anti-horário. Executando MOVE : sinaliza a execução da função MOVE. JOG 1 : executando função JOG 1. JOG 2 : executando função JOG 2. Atingiu Referência : quando setado indica que o valor de referência foi atingido. Apenas para os modos de operação torque e velocidade, com a seguinte exatidão: valor de referência +/- 0,5%. Em Erro : drive em erro, ou seja, P006 = 2. Modo de Operação : indica o modo de operação atual do SCA-05; 1 = torque, 2 = velocidade e 3 = posição. Atualização : atualização dos parâmetros específicos do usuário está habilitada. Controle habilitado : controle do drive está ativo. 16

17 3 Formato dos telegramas de I/O Controle (Output) Instância Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit Reset de erros Controle via rede Reset do drive Atualiza via rede JOG 2 *Reservado* JOG 1 Função MOVE Zera posição absoluta Sentido de giro Função STOP Modo de Operação 1 2 Parâmetro de Escrita #1(byte low) 3 Parâmetro de Escrita #1(byte high) 4 Parâmetro de Escrita #2(byte low) 5 Parâmetro de Escrita #2(byte high) 6 Parâmetro de Escrita #3(byte low) 7 Parâmetro de Escrita #3(byte high) Habilitação Tabela 8: Instâncias 100/150 definidas pela WEG Habilitação : habilitação do drive (P099 = 1). Função STOP : execução da função STOP do servoconversor (P432 = 1). Sentido de giro : seleciona o sentido de giro do motor através do P111, onde 0 = forward e 1 = reverse. Função MOVE : aciona a função MOVE (P435 = 1). JOG 1 : ativa a função JOG 1. JOG 2 : ativa a função JOG 2. Reset do drive : reset completo do drive. NOTA! Durante o reset o drive ficará offline. Reset de erros : reset de erros do servoconversor. Modo de Operação : seleciona o modo de operação através do P202; 0 = permanece no modo atual, 1 = torque, 2 = velocidade e 3 = posição. Zera posição absoluta : zera parâmetros P52 e P53 utilizados no posicionamento absoluto. Atualiza via Rede : habilita a atualização dos parâmetros específicos do usuário; parâmetros de escrita P714, P715 e P716. Controle via Rede : habilita o controle do drive via rede. Este bit deve estar setado para que o controle possa ser feito via rede, bits

18 3 Formato dos telegramas de I/O 3.6 Bit-Strobe O método de comunicação do tipo bit-strobe, quando habilitado, envia os mesmos dados de monitoramento utilizados pelo método polled. Quando o SCA-05 for ativado com valor 1 pelo bit enviado pelo mestre, o drive irá ignorar os valores de entrada das palavras de referência e controle. Quando ativado com valor 0, o SCA-05 volta a reagir de acordo com os valores de entrada. A principal utilização deste método é o sincronismo de drives, descrito na seção

19 4 Parâmetros relacionados ao DeviceNet 4 Parâmetros relacionados ao DeviceNet O SCA-05 possui um conjunto de parâmetros, descritos a seguir, para a configuração do dispositivo na rede, e também para diagnóstico e monitoração dos estados do servoconversor. Os demais parâmetros não citados aqui não possuem relação direta com comunicação DeviceNet, porém são importantes para a operação do servoconversor. Desta forma, deve-se saber como utilizar o servo via parâmetros, pois os mesmos também poderão ser utilizados durante sua operação via rede DeviceNet. Deve-se consultar o manual do SCA-05 para a lista completa de parâmetros e sua descrição. 4.1 P070 - Estado do controlador CAN Fornece a informação do estado do dispositivo com relação ao barramento CAN. Ele irá indicar se o controlador está operando corretamente, ou então informará o tipo de erro que o servo apresenta com relação à comunicação. Faixa de valores Padrão Acesso 0 = Comunicação não está habilitada - leitura 1 = Auto-baud Running 2 = Error Active (Sem erro) 3 = Warning 4 = Error Passive 5 = Bus-Off 6 = Sem alimentação Estes erros são função do número de telegramas inválidos recebidos ou transmitidos para a rede. O estado error passive, por exemplo, ocorre quando somente um equipamento está conectado à rede, enviando telegramas sem que outro equipamento reconheça esses telegramas. O estado bus-off pode ocorrer, por exemplo, quando dispositivos com diferentes taxas de comunicação são conectados na mesma rede ou devido a problemas na instalação, como a falta de resistores de terminação. 4.2 P071 - Número de telegramas recebidos Este parâmetro funciona como um contador cíclico, que é incrementado toda vez que um telegrama CAN é recebido, mas não necessariamente endereçado ao SCA-05. Ele apenas fornece um retorno para o operador se o SCA-05 está conseguindo se comunicar com a rede. Faixa de valores Padrão Acesso leitura 4.3 P072 - Número de telegramas transmitidos Da mesma forma que o P071, este parâmetro funciona como um contador cíclico, que é incrementado toda vez que um telegrama CAN é transmitido pelo SCA-05. Fornece um retorno para o operador do estado do SCA-05 com relação à transmissão de telegramas para a rede. 19

20 4 Parâmetros relacionados ao DeviceNet Faixa de valores Padrão Acesso leitura 4.4 P073 - Número de erros registrados Também é um contador cíclico, indicando o número vezes que o SCA-05 entrou em estado de erro de bus-off na rede CAN. Faixa de valores Padrão Acesso leitura Sempre que o SCA-05 é desligado ou efetuado um reset de erros, estes contadores (P071, P072 e P073) voltam para o valor 0 (zero), e iniciam novamente a contagem. Ao passar do valor 32767, os contadores também voltam para 0 (zero), e continuam a contagem. 4.5 P080 - Estado da rede DeviceNet Indica o estado do SCA-05 com relação a rede DeviceNet, informando se o protocolo foi habilitado e se há algum erro. Faixa de valores Padrão Acesso 0 = Not Powered/Not On-line 1 = On-line, Not Connected 2 = Link Ok, On-line Connected 3 = Connection Timed-out 4 = Critical Link Failure 5 = Auto-baud Running - leitura Not Powered/Not On-line: transceiver CAN não alimentado ou dispositivo ainda não concluiu o procedimento de verificação do Mac ID. A comunicação não pode ser estabelecida. On-line, Not Connected: escravo completou com sucesso o procedimento de verificação do Mac ID. Isto significa que a taxa de comunicação configurada está correta (ou foi detectada corretamente no caso da utilização do auto-baud) e que não há outros nodos na rede com o mesmo endereço. Porém, neste estágio, ainda não há comunicação com o mestre. Link Ok, On-line Connected: mestre alocou um conjunto de conexões do tipo I/O com o escravo. Nesta etapa ocorre efetivamente a troca de dados através de conexões do tipo I/O. Connection Timed-out: uma ou mais conexões do tipo I/O expiraram. Critical Link Failure: indica que o escravo não pode entrar na rede devido a problemas de endereçamento ou então devido a ocorrência de bus-off. Verifique se o endereço configurado já não está sendo utilizado por outro equipamento. 20

21 4 Parâmetros relacionados ao DeviceNet Auto-baud Running: sinaliza que mestre está executando rotinas relacionadas ao processo de detecção da taxa de comunicação da rede. É fundamental que exista comunicação acontecendo na rede, ou seja, o mestre deve estar trocando dados com pelo menos um dispositivo. 4.6 P081 - Estado do mestre da rede Indica o estado do mestre da rede. Faixa de valores Padrão Acesso 0 = Run - leitura 1 = Idle 4.7 P313 - Ação para erro de comunicação Quando o SCA-05 está sendo operado via rede, caso o servo esteja habilitado e um erro de comunicação ocorra (cabo rompido, queda na tensão de alimentação da rede, etc.), não será possível enviar comandos para desabilitá-lo. Dependendo da aplicação, isto pode ser um problema, e para evitá-lo é possível programar no P313 uma ação que o SCA-05 executará automaticamente no caso de falha de rede. Faixa de valores Padrão Acesso 0 = Sem ação 2 leitura/escrita 1 = Causa falha 2 = Executa função STOP 3 = Desabilita servo A execução da função STOP é feita através da escrita automática do valor 1 no parâmetro P432, enquanto que a desabilitação é feita pela escrita automática do valor 0 (zero) no parâmetro P P700 - Protocolo CAN O P700 permite a seleção do protocolo da camada de aplicação desejado para o barramento CAN no SCA-05. É necessário selecionar a opção 2 para habilitar a comunicação DeviceNet no servoconversor. Faixa de valores Padrão Acesso 0 = Desabilitado 0 = Desabilitado leitura/escrita 1 = CANopen 2 = DeviceNet 3 = CANMS 4.9 P701 - Endereço na rede CAN Este parâmetro possibilita a seleção do endereço (Mac ID) do SCA-05 na rede DeviceNet. 21

22 4 Parâmetros relacionados ao DeviceNet Faixa de valores Padrão Acesso leitura/escrita Cada dispositivo da rede precisa ter um Mac ID distinto e portanto pode haver até 64 dispositivos em uma única rede. Não há endereços reservados, embora o valor 0 seja freqüentemente utilizado para endereçar o mestre da rede (scanner DeviceNet) e o valor 63 utilizado para identificar novos dispositivos na rede. NOTA! A alteração do endereço do equipamento somente será válida após um reset do SCA P702 - Taxa de comunicação Este parâmetro possibilita a seleção da taxa de comunicação (baudrate) utilizada pelo dispositivo. Faixa de valores Padrão Acesso 0 = Auto-baud 0 = Auto-baud leitura/escrita 1 = Auto-baud 2 = 500 kbit/s 3 = 250 kbit/s 4 = 125 kbit/s 5 = Auto-baud 6 = Auto-baud 7 = Auto-baud 8 = Auto-baud Para que os dispositivos da rede possam se comunicar, é necessário que todos possuam o mesmo baudrate configurado. Não esquecer também que existe uma limitação da taxa de comunicação de acordo com o comprimento do cabo usado na instalação (ver tabela 4). Lembrese que é fundamental que exista comunicação acontecendo na rede, ou seja, o mestre deve estar trocando dados com pelo menos um dispositivo para que o mecanismo de detecção de auto-baud funcione. NOTA! A alteração da taxa de comunicação somente será válida após um reset do SCA P703 - Reset de Bus-Off Quando o número de erros ocorridos na rede CAN é muito grande, o dispositivo pode entrar no estado de bus-off, onde ele deixa de acessar a rede. Caso ocorra este erro, o parâmetro P703 permite programar se o SCA-05 deve permanecer no estado de bus-off, ou fazer o reset do erro automaticamente e reiniciar a comunicação. Faixa de valores Padrão Acesso 0 = Permanecer em erro 0 leitura/escrita 1 = Reset automático 22

23 4 Parâmetros relacionados ao DeviceNet 4.12 P710 - Instâncias de I/O Neste parâmetro é feita a escolha das instâncias de I/O de acordo com a aplicação do usuário. A troca entre instâncias pode ser feita dinamicamente, ou seja, com o servoconversor em operação. Porém, quando esta troca for feita entre instâncias com quantidades de palavras diferentes, ajustes serão necessários no software de configuração de rede. A descrição de cada uma destas instâncias é feita dentro da seção 3. Faixa de valores Padrão Acesso 0 = Instância 20/70 (2 palavras I/O) 0 = 20/70 leitura/escrita 1 = Instância 21/71 (2 palavras I/O) 2 = Instância 23/73 (3 palavras I/O) 3 = Instância 100/150 (4 palavras I/O) 4.13 P711 - Primeira palavra de leitura DeviceNet Neste parâmetro configura-se o número de um outro parâmetro qualquer cujo conteúdo deseja-se disponibilizar para leitura via rede. Por exemplo, suponha que o usuário queira ler o valor do parâmetro de velocidade do motor P002. No P711 ele irá programar exatamente este valor, 002. Assim, na posição de memória correspondente estará o conteúdo deste parâmetro. Caso o valor do parâmetro configurado seja inválido, esta posição de memória mapeada mostrará sempre zero (0000h). Note que o valor programado só estará disponível caso a instância escolhida seja 100/150 WEG Specific. Faixa de valores Padrão Acesso (desabilitada) leitura/escrita 4.14 P712 - Segunda palavra de leitura DeviceNet Segundo parâmetro de leitura DeviceNet específico do usuário. Faixa de valores Padrão Acesso (desabilitada) leitura/escrita 4.15 P713 - Terceira palavra de leitura DeviceNet Terceiro parâmetro de leitura DeviceNet específico do usuário. Faixa de valores Padrão Acesso (desabilitada) leitura/escrita 23

24 4 Parâmetros relacionados ao DeviceNet 4.16 P714 - Primeira palavra de escrita DeviceNet Assim como acontece com a leitura caso seja selecionada as instâncias 100/150, o usuário também pode configurar parâmetros específicos de escrita. Por exemplo a escrita do valor de referência de velocidade, P121. No P714 o usuário irá programar exatamente este valor, 121. O conteúdo desta posição de memória será escrito, se possível, no parâmetro correspondente. Faixa de valores Padrão Acesso (desabilitada) leitura/escrita NOTA! Caso o valor do parâmetro a ser escrito seja inválido (valor inexistente, fora da faixa, etc.) nada será executado e nenhum código de erro será retornado. O usuário é completamente responsável por fazer esta verificação P715 - Segunda palavra de escrita DeviceNet Segundo parâmetro de escrita DeviceNet específico do usuário. Faixa de valores Padrão Acesso (desabilitada) leitura/escrita 4.18 P716 - Terceira palavra de escrita DeviceNet Terceiro parâmetro de escrita DeviceNet específico do usuário. Faixa de valores Padrão Acesso (desabilitada) leitura/escrita NOTA! O valor -1 (FFFFh) indica que a leitura/escrita do parâmetro em questão está desabilitada. Nos parâmetros de leitura (P711, P712 e P713) se for programado um valor inexistente, será retornado zero (0000h) na posição de memória correspondente. Nos parâmetros de escrita (P714, P715, P716) se for programado um valor inexistente, nenhuma ação será executada e o parâmetro referenciado continuará com o valor atual. 24

25 5 Classes de objetos suportadas 5 Classes de objetos suportadas Todo dispositivo DeviceNet é modelado por um conjunto de objetos. O servoconversor SCA-05 suporta, além daquelas classes obrigatórias, algumas outras que o fazem seguir o perfil AC/DC Device Profile e outras específicas WEG. As seções a seguir detalham cada uma destas classes. 5.1 Classe Identity (01h) Fornece informações gerais sobre a identidade do dispositivo, tais como VendorID, Product Name, Serial Number, etc.. Estão implementados os seguintes atributos: Atributo Acesso Nome Padrão Descrição 1 Get Vendor ID 355h Identificador do fabricante 2 Get Product Type 2h Tipo do produto 3 Get Product Code Código do produto 4 Get Vendor Revision Revisão do firmware 5 Get Status Estado atual do dispositivo 6 Get Serial Number Número serial 7 Get Product Name SCA-05 Nome do produto Tabela 9: Classe Identity 5.2 Classe Message Router (02h) Fornece informações sobre o objeto roteador de mensagens do tipo explicit. No SCA-05, esta classe não possui qualquer atributo implementado. 5.3 Classe DeviceNet (03h) Responsável por manter a configuração e o estado das conexões físicas do nodo DeviceNet. Estão implementados os seguintes atributos: Atributo Acesso Nome Mín./Max Padrão Descrição 1 Get/Set Mac ID Endereço do nodo 2 Get/Set Baud rate Taxa de transmissão 4 Get/Set Bus-Off Counter Contador de bus-off 5 Get Allocation Information Informação sobre o allocation byte Tabela 10: Classe DeviceNet 25

26 5 Classes de objetos suportadas 5.4 Classe Assembly (04h) Classe cuja função é agrupar diversos atributos numa única conexão. Estão implementados os seguintes atributos: Instâncias Tamanho Descrição 20 2 palavras DeviceNet AC/DC Profile 21 2 palavras DeviceNet AC/DC Profile 23 3 palavras DeviceNet AC/DC Profile palavras Específica WEG, 3 palavras configuráveis 70 2 palavras DeviceNet AC/DC Profile 71 2 palavras DeviceNet AC/DC Profile 73 3 palavras DeviceNet AC/DC Profile palavras Específica WEG, 3 palavras configuráveis Tabela 11: Instâncias da classe Assembly Atributos Acesso Nome Descrição 3 Get/Set Data Dados da instância Tabela 12: Atributos das instâncias da classe Assembly 26

27 5 Classes de objetos suportadas 5.5 Classe Connection (05h) Instancia conexões do tipo I/O e explicit. Estão implementados os seguintes atributos: Instância 1: Explicit Message Atributo Acesso Name Descrição 1 Get State Estado do objeto 2 Get Instance Type I/O ou explicit 3 Get Transport Class Trigger Define o comportamento da conexão 4 Get Produced Connection ID Identificador CAN de transmissão 5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN de recepção 6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo de mensagens associado a esta conexão 7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de transmissão 8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de recepção 9 Get/Set Expected Packet Rate Define valores de tempo utilizados internamente 12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratar contador Inactivity/Watchdog 13 Get Produced Connection Path Length Número de bytes da conexão produtora 14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetos produtores de dados 15 Get Consumed Connection Path Length Número de bytes da conexão consumidora 16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetos consumidores de dados 17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mínimo para nova produção de dados Tabela 13: Classe Connection - Instância 1:Explicit Message 27

28 5 Classes de objetos suportadas Instância 2: Polled Atributo Acesso Name Descrição 1 Get State Estado do objeto 2 Get Instance Type I/O ou explicit 3 Get Transport Class Trigger Define o comportamento da conexão 4 Get Produced Connection ID Identificador CAN de transmissão 5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN de recepção 6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo de mensagens associado a esta conexão 7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de transmissão 8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de recepção 9 Get/Set Expected Packet Rate Define valores de tempo utilizados internamente 12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratar contador Inactivity/Watchdog 13 Get Produced Connection Path Length Número de bytes da conexão produtora 14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetos produtores de dados 15 Get Consumed Connection Path Length Número de bytes da conexão consumidora 16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetos consumidores de dados 17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mínimo para nova produção de dados Tabela 14: Classe Connection - Instância 2:Polled 28

29 5 Classes de objetos suportadas Instância 3: Bit-Strobe Atributo Acesso Name Descrição 1 Get State Estado do objeto 2 Get Instance Type I/O ou explicit 3 Get Transport Class Trigger Define o comportamento da conexão 4 Get Produced Connection ID Identificador CAN de transmissão 5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN de recepção 6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo de mensagens associado a esta conexão 7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de transmissão 8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de recepção 9 Get/Set Expected Packet Rate Define valores de tempo utilizados internamente 12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratar contador Inactivity/Watchdog 13 Get Produced Connection Path Length Número de bytes da conexão produtora 14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetos produtores de dados 15 Get Consumed Connection Path Length Número de bytes da conexão consumidora 16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetos consumidores de dados 17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mínimo para nova produção de dados Tabela 15: Classe Connection - Instância 3:Bit-Strobe 29

30 5 Classes de objetos suportadas Instância 4: Change of State/Cyclic Atributo Acesso Name Descrição 1 Get State Estado do objeto 2 Get Instance Type I/O ou explicit 3 Get Transport Class Trigger Define o comportamento da conexão 4 Get Produced Connection ID Identificador CAN de transmissão 5 Get Consumed Connection ID Identificador CAN de recepção 6 Get Initial Comm. Charac. Define o grupo de mensagens associado a esta conexão 7 Get Produced Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de transmissão 8 Get Consumed Connection Size Tamanho em bytes desta conexão de recepção 9 Get/Set Expected Packet Rate Define valores de tempo utilizados internamente 12 Get Watchdog Timeout Action Define como tratar contador Inactivity/Watchdog 13 Get Produced Connection Path Length Número de bytes da conexão produtora 14 Get Produced Connection Path Caminho dos objetos produtores de dados 15 Get Consumed Connection Path Length Número de bytes da conexão consumidora 16 Get Consumed Connection Path Caminho dos objetos consumidores de dados 17 Get/Set Production Inhibit Time Define o tempo mínimo para nova produção de dados Tabela 16: Classe Connection - Instância 4:Change of State/Cyclic 30

31 5 Classes de objetos suportadas 5.6 Classe Motor Data (28h) Classe que armazena dados de placa do motor conectado ao servoconversor. Estão implementados os seguintes atributos: Atributo Acesso Nome Mín./Max Unidade Padrão Descrição 3 Get/Set Motor Type = Non Standard Motor 1 = PM DC Motor 2 = FC DC Motor 3 = PM Synchronous Motor 4 = FC Synchronous Motor 5 = Switched Reluctance Motor 6 = Wound Rotor Induction Motor 7 = Squirrel Cage Induction Motor 8 = Stepper Motor 9 = Sinusoidal PM BL Motor 10 = Trapezoidal PM BL Motor 6 Get/Set Rated Current mA Corrente nominal 7 Get/Set Rated Voltage V 220 Tensão nominal Tabela 17: Classe Motor Data 31

32 5 Classes de objetos suportadas 5.7 Classe Control Supervisor (29h) Responsável por modelar funções de gerenciamento do drive. Estão implementados os seguintes atributos: Atributo Acesso Nome Mín./Max Padrão Descrição 3 Set Run1 0-1 Run Fwd 4 Set Run2 0-1 Run Rev 5 Set NetCtrl = Controle local 1 = Controle via rede 6 Get State = Vendor specific 1 = Startup 2 = Not Ready 3 = Ready 4 = Enabled 5 = Stopping 6 = Fault Stop 7 = Fault 7 Get Running = Outro estado 1 = (Enable and Run1) ou (Stopping and Running1) ou (Fault Stop and Running1) 8 Get Running = Outro estado 1 = (Enable and Run2) ou (Stopping and Running2) ou (Fault Stop and Running2) 9 Get Ready = Outro estado 1 = Ready ou Enabled ou Stopping 10 Get Faulted = Sem falhas 1 = Falha ocorrida 11 Get Warning = Sem warnings 12 Set Fault Reset = Sem ação 0 1 = Reset de erros 13 Get Fault Code 15 Get Ctrl from Net = Controle é local 1 = Controle é via rede Tabela 18: Classe Control Supervisor 32

33 5 Classes de objetos suportadas 5.8 Classe AC/DC Drive (2Ah) Contém informações específicas de um AC/DC Drive tais como modo de operação e escalas de velocidade e torque. Estão implementados os seguintes atributos: Atributo Acesso Nome Mín./Max Padrão Descrição 3 Get At Reference = Drive não está na referência 1 = Drive está na referência 4 Get/Set NetRef = Referência local 1 = Referência via rede 6 Get/Set DriveMode = Torque control 2 = Speed control 3 = Positioning control 7 Get Speed Actual Velocidade real (melhor aproximação) 8 Get/Set Speed Ref Referência de velocidade 11 Get Torque Actual Corrente (torque) real (melhor aproximação) 12 Get/Set Torque Ref Referência de corrente (torque) Tabela 19: Classe AC/DC Drive 5.9 Classe Acknowledge Handler (2Bh) A função desta classe é gerenciar a recepção de mensagens de reconhecimento (acknowledge). Atributo Acesso Nome 1 Get/Set Acknowledge Timer 2 Get Retry Limit 3 Get COS Production Connection Instance Tabela 20: Classe Acknowledge Handler 33

34 5 Classes de objetos suportadas 5.10 Classes WEG As classes específicas WEG são utilizadas para mapear todos os parâmetros do SCA-05. Elas permitem que o usuário leia e escreva em qualquer parâmetro através da rede. Para isto mensagens DeviceNet do tipo explicit são usadas. 21: Existem faixas separadas para cada grupo de parâmetros, conforme mostrado na tabela Faixa de valores Classe Nome Parâmetros Classe 100 (64h) WEG CLASS F1 Parâmetros Classe 101 (65h) WEG CLASS F2 Parâmetros Classe 102 (66h) WEG CLASS F3 Parâmetros Classe 103 (67h) WEG CLASS F4 Parâmetros Classe 104 (68h) WEG CLASS F5 Parâmetros Classe 105 (69h) WEG CLASS F6 Parâmetros Classe 106 (6Ah) WEG CLASS F7 Parâmetros Classe 107 (6Bh) WEG CLASS F8 Tabela 21: Classes WEG Parâmetro Classe Instância Atributo P000 Classe 100 (64h) P001 Classe 100 (64h) P002 Classe 100 (64h) P100 Classe 101 (65h) P101 Classe 101 (65h) P102 Classe 101 (65h) P200 Classe 102 (66h) P201 Classe 102 (66h) P202 Classe 102 (66h) P300 Classe 103 (67h) P301 Classe 103 (67h) P302 Classe 103 (67h) Tabela 22: Parâmetros das classes WEG.. NOTA! Para estas classes WEG, o SCA-05 utiliza apenas a instância 1. 34

35 5 Classes de objetos suportadas NOTA! Também para estas classes WEG, os parâmetros são acessados adicionando o valor decimal 100 aos dígitos da dezena de qualquer parâmetro. Este novo número é chamado de atributo. Por exemplo: Parâmetro 23 : classe 64h, instância 1, atributo 123. Este caminho dá acesso ao P23. Parâmetro 100 : classe 65h, instância 1, atributo 100. Este caminho dá acesso ao P100. Parâmetro 202 : classe 66h, instância 1, atributo 102. Este caminho dá acesso ao P202. Parâmetro 432 : classe 68h, instância 1, atributo 132. Este caminho dá acesso ao P

36 6 Outras funções 6 Outras funções 6.1 Função sincronismo de drives Sincronizar drives significa fazer com que dois ou mais equipamentos atualizem suas referências internas simultaneamente. Se utilizarmos o modo de operação velocidade, por exemplo, os diversos motores irão girar com a mesma velocidade no mesmo instante 2. Esta função pode ser útil nos casos em que deseja-se um sincronismo simples, que não demande uma freqüência de atualização muito alta, pois o protocolo DeviceNet não possui mecanismos eficientes que garantam uma atualização com tempos razoavelmente baixos. Para o DeviceNet do SCA-05 este tempo é da ordem de 2ms Utilização Para realizar esta função, o SCA-05 faz uso dos telegramas de I/O do tipo bit-strobe. Para isso, deve-se alocar conexões do tipo polled e bit-strobe. Esta configuração é feita no software de configuração da rede e depende do CLP utilizado. Uma vez alocadas estas conexões, opera-se o equipamento normalmente. A diferença fica por conta da atualização da referência. Quando o strobe bit 3 valer 1, a referência será atualizada mas não executada imediatamente. Uma vez enviada a nova referência é necessário resetar o strobe bit para que este valor enviado anteriormente seja utilizado efetivamente. As figuras 4, 5 e 6 mostram com mais detalhes cada uma destas etapas. Ref. 800 rpm 300 rpm Vel. Real 800 rpm 300 rpm bit strobe = 0 Figura 4: Nesta situação com o bit-strobe valendo 0, a atualização das referências é feita normalmente. As velocidades reais do motores são mostradas na base destes. As setas indicam o sentido de giro atual dos motores. 2 A rigor há sempre um atraso associado pois é necessário levar em conta o tempo de transmissão dos telegramas e o tempo de atualização destes pelo dispositivo. 3 Bit enviado pelo mestre da rede sinalizando a ativação de um ou mais escravos. 36

37 6 Outras funções Ref rpm 1000 rpm Vel. Real 800 rpm 300 rpm bit strobe = 1 Figura 5: Depois de ajustar em 1 o bit-strobe, pode-se enviar a nova referência. Esta será armazenada internamente mas não executada imediatamente. Por este motivo os motores continuarão girando com a referência anterior ao ajuste do bit-strobe. Ref rpm 1000 rpm Vel. Real 1000 rpm bit strobe = rpm Figura 6: Assim que o bit-strobe for novamente ajustado para 0, os servoconversores irão executar a última referência enviada pelo mestre e armazenada internamente por ambos (1000 RPM neste exemplo). Como resultado temos o sincronismo entre drives. Ou seja: strobe bit=0 : drive reage normalmente aos valores de referência enviados através da rede por mensagens do tipo polled e COS/cyclic. strobe bit=1 : drive ignora a execução imediata dos novos valores de referência que são armazenados internamente. 6.2 Função Automatic Device Replacement Este recurso, quando disponível no mestre da rede, permite que as configurações de cada escravo da rede sejam armazenadas em sua memória interna. Isto permite que um equipamento da rede seja substituído por outro idêntico sem que seja necessária uma nova reconfiguração. Isto porque o mestre verifica constantemente se há algum escravo cujo endereço valha 63. Quando isto ocorrer, o mestre compara os atributos do objeto identidade deste novo nodo com algum que está em sua scan list. Se o mestre perder a comunicação com algum nodo que está em sua scan list e for encontrado um drive idêntico no endereço 63, as configurações previamente salvas no CLP serão automaticamente transferidas para este novo dispositivo (reparametrização automática). A comunicação inicia-se logo após a transferência destes dados e tudo volta ao normal com o mínimo de tempo possível de parada. O servoconversor SCA-05 está pronto para utilizar 37