Sistemas Robotizados
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- Elza Mascarenhas Almada
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2 Aplicações Exemplo: Simulador RobotStudio (ABB) 3 Aplicações Aplicações industriais: IFR (2010): 10 aplicações mais comuns na indústria: ( 1. Solda a arco 2. Solda ponto 3. Manipulação e transporte 4. Abastecimento de máquinas 5. Pintura 6. Empacotamento e paletização 7. Montagem 8. Corte e acabamento 9. Aplicação de materiais para selagem e colagem 10. Outros (inspeção, corte a água, soldagem, ) 4 2
3 Solda a arco Solda a arco: Calor intenso produzido por alta corrente entre um eletrodo e as partes de metal sendo soldadas; MIG (Metal inert gas welding); Processo produz: raios UV-B fumos tóxicos ruídos Ferramenta leve; Correção on-line da trajetória: seam tracking through-the-arc 5 Solda a arco ABB IRB1600ID: 6 3
4 Solda a arco 7 Solda ponto Solda ponto: As partes são pressionadas uma contra a outra; Grande quantidade de corrente produz a fusão dos materiais; Processo produz: ruídos faíscas Ambientes com pouca mobilidade robôs com destreza elevada (7 juntas) e grande volume de trabalho; Equipamento de solda pesado capacidade de carga elevada 8 4
5 Solda ponto Motoman VS50, ABB IRB Solda ponto 10 5
6 Abastecimento de máquinas Abastecimento de máquinas: Machine tending; Muito usado para máquinas de usinagem, injetoras e de fundição; Ambiente apresenta: altas temperaturas ruído e gases tóxicos perigo devido ao processo de prensamento VANTAGEM: ciclo de máquina homogêneo; Espaço de trabalho limitado robôs com destreza elevada 11 Abastecimento de máquinas 12 6
7 Pintura Pintura: VANTAGEM: A automatização da pintura leva a superfícies mais homogêneas e economia de consumíveis; Ambiente apresenta: gases tóxicos e inflamáveis Superfícies complexas robôs com destreza e repetibilidade elevadas; Ferramenta de pintura leve baixa capacidade de carga; Punho do robô diferenciado de forma a facilitar os movimentos da pistola de pintura; Robôs para pintura de superfícies altamente complexas podem possuir 7 juntas 13 Pintura ABB IRB5500 FlexPainter 14 7
8 Pintura 15 Paletização Paletização: Agrupar o produto acabado em um conjunto em forma de pilha; Robôs de construção particular para este fim, com 4 GDL (órgão terminal perpendicular com o solo); Alcance elevado; Capacidade de carga elevada; Cartesiano (gantry): grandes volumes ou distâncias (>4m); Órgãos terminais próprios para cada tipo de produto (dependem da rigidez/resistência do produto: ventosas (alimentos ou caixas) garras planas laterais (caixas) garras inferiores (sacos) 16 8
9 Paletização ABB IRB660: 17 Paletização 18 9
10 Empacotamento Empacotamento: Agrupamento de produtos dentro de um recipiente, como uma caixa; Combinação de paletização e montagem; Robô pode ter múltiplas funções: movimentação da caixa vazia empacotamento dos produtos fechamento da caixa aplicação de adesivos e etiquetas 19 Empacotamento 20 10
11 Corte Corte: Geralmente aplicado em peças laminares; A superfície pode ser plana ou complexa; Controle da trajetória e precisão da mesma são importantes; Posicionamento da ferramenta de corte com relação à peça é importante robôs com destreza elevada articulados com 6 GDL; Com contato / sem contato; TIPOS: laser (metais) jato d água (não metais) faca (não metais) 21 Corte 22 11
12 Acabamento Acabamento: Poucos processos de manufatura produzem uma peça totalmente acabada: arestas e rebarbas marcas da ferramenta marcas de solda Acabamento envolve: remoção de rebarbas e arestas polimento de superfícies Geometrias irregulares; Peças pequenas: ferramenta fixa; Peças grandes: ferramenta no órgão terminal 23 Acabamento 24 12
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