Manual de Operação Robô V1.00. Página deixada Intencionalmente em Branco

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3 INDICE I - Introdução... 4 II Sistema de comando (CNC)... 5 III- Aplicação em máquinas... 8 III.1 - Funções das Teclas... 9 IV Condições Iniciais para inicializar o comando V INICIALIZANDO O CNC V INICIALIZANDO O CNC V.1 Inicializando a máquina Busca de referência BUSCA Referência; CANCELAR Busca de Referência; VI - Modo Manual Movimento Manual dos Eixos Velocidade do Eixo no modo Manual Preset do Eixo VII - MODO MDI Movimento dos Eixos Velocidade do Eixo no modo MDI VIIi - Modo de Execução do programa Modo automático contínuo Modo automático Passo a Passo IX - Edição de programas Interpolação Linear Interpolação Circular Inserindo Novo Bloco Bloco Final Excluindo um Bloco TECH IN Funções M X - Acessando modo de usuário XI Acesso ao modo de parâmetro de CNC XI.1 Visualizando Tela de status das entradas e saídas da máquina XI.2 Visualizando e alterando parâmetros de máquina XII Tela de Alarmes e Mensagens XIII Tela de Tempo de máquina. (Não tem função nesta aplicação) XIV Condições de CONTROLE DE PINÇA XVI - Configuração do módulo de I/O XV.1 Entradas Digitais XV.2 - Saídas Digitais XVII Ligações Servomotor weg sca XIX - Configuração dos cabos de comunicação rs Preliminar Página 3 26/7/2007

4 I - INTRODUÇÃO Máquinas manipuladoras são em geral máquinas cíclicas que necessitam de equipamentos de controle digital para gerenciar os diversos servos mecanismos envolvidos, substituindo com vantagens diversos dispositivos mecânicos de sincronismo anteriormente utilizados. O emprego de correias dentadas, engrenagens e copiadores de curva (cames) têm se limitado ao mínimo necessário por razões de custo e performance. As alternativas com servomotores, motores de passo, motores lineares, inversores de freqüência variável e cames eletrônicos, têm-se mostrado muito mais flexíveis e confiáveis, tanto para o fabricante quanto para o usuário final da máquina. Esta nova tecnologia tem obtido resultados importantes mas também tem trazido algumas dificuldades novas aos seus usuários. Nem sempre um único equipamento de controle pode comandar todo os dispositivos da máquina, dada a complexidade exigida pelo processo. Nestes casos, vários equipamentos precisavam ser empregados, criando um grande problema de comunicação e sincronismo entre os mesmos. As máquinas comandadas eletronicamente possuem uma grande quantidade de parâmetros para facilitar o ajuste de todas as funções envolvidas. Os equipamentos programáveis necessitam de um terminal de operação adequado, conhecido como Interface Homem-Máquina (IHM). Uma parte destes parâmetros deve ser acessada somente pelo fabricante da máquina, outra parte pelos preparadores e técnicos de manutenção. Aos operadores, cabe a introdução dos dados que definem o produto e o ritmo de produção. Senhas de acesso diferenciadas garantem a utilização destas áreas de dados com segurança. Uma vez ajustado para um determinado produto, o conjunto de dados correspondente recebe o status de programa, e pode ser armazenado em memória não volátil para futura utilização. Os programas podem ser transferidos para dispositivos externos via interface de comunicação serial. Preliminar Página 4 26/7/2007

5 II SISTEMA DE COMANDO (CNC) O Projeto do CNC Proteo foi iniciado em Desde o início a MCS procurou desenvolver um novo conceito em CNC, uma verdadeira revolução em termos relativos, especialmente quando comparado aos CNCs disponíveis no Brasil. Aplicamos nossa experiência no desenvolvimento de aplicações especiais para criar uma arquitetura capaz de comandar máquinas de forma flexível e inteligente, com a melhor relação custo beneficio possível. Projetamos um comando com arquitetura modular, adotamos a interface digital CAN BUS por razões técnicas e econômicas. Investimos no processamento paralelo distribuído, módulos dedicados para tratamento de sinais de entrada / saída e centralizamos o controle numa CPU com grande poder de processamento. A integração com o PC via rede ethernet padrão TCP/IP é parte integrante do CNC Proteo. Soluções complexas exigem normalmente componentes caros. Atacamos o problema prevendo uma conexão rápida, segura e de baixo custo, prevendo soluções integradas com softwares de gerenciamento de produção e geração automática de programas. Dedicamos uma CPU 32 bits para fazer esta conexão com o PC e os resultados foram excelentes: baixo custo, alta confiabilidade, compatibilidade com Windows e ferramentas de desenvolvimento mais acessíveis. A CPU do Proteo utiliza dois processadores 32 bits trabalhando em paralelo. Dividimos o processamento de maneira a garantir a precisão de controle e flexibilizar os mecanismos de comunicação. Um processador está dedicado ao controles dos eixos, ao PLC e ao gerenciamento dos módulos de entrada/saída. O outro processador cuida do sistema de arquivos e das interfaces de comunicação com o PC e com o terminal inteligente. Processador de comunicação = ARM 32 bits + Interface Ethernet + Sistema de arquivos + memória compartilhada para comunicação com DSP. Processador de comando = DSP Texas Instruments 32 bits + PLC + Gerenciamento dos módulos de E/S + Protocolo CANopen O sistema de arquivo está baseado em memórias não voláteis do tipo FLASH, as mesmas utilizadas nas câmeras digitais e nos populares pen drivers. Estes dispositivos conseguem reter a informação por muitos anos e são normalmente utilizados para salvar parâmetros e dados da máquina, bem como os programas operacionais do CNC e os programas do usuário. Este Terminal utilizado nesta aplicação possui uma porta de comunicação CAN BUS, RS-232, duas Portas de liberação analógica, duas Portas de controle de eixos e uma Porta de RS-485. Este terminal tem a função de controlar seus módulos e os drivers que estão sendo utilizados na linha de comunicação aplicada. (Can, ModBus e Analógico). Os módulos de entradas e saídas permitem a conexão aos diversos elementos do painel elétrico, de acordo com as necessidades específicas de cada máquina. Existem módulos de controle de eixos com interface para diversos tipos de motores, também módulos de leitura de sinais de entrada (sensores, limites de fim de curso, botões de entrada, fotocélula...), atuadores de saída (relês, eletro-válvulas, dispositivos pneumáticos...), leitura de sensores (temperatura, pressão, células de carga...). O módulo faz a comunicação com o terminal inteligente e com outros dispositivos externos via CAN. O terminal de operação inteligente (IHM) está conectado paralelamente ao driveres (Servoconversor e Inversores) e aos módulos via interface serial rápida (CAN). Preliminar Página 5 26/7/2007

6 Existem opções de terminal de vídeo: TFT colorido e ainda uma opção com displays alfanuméricos (4 linhas x 20 colunas). O teclado pode ser integrado ao terminal de vídeo com teclas de função programáveis softkeys. Uma versão mais compacta utiliza apenas o terminal de vídeo com as softkeys. No (IHM) está o software, responsável pelas ações de controle, decisões e instruções enviadas aos diversos elementos do hardware do CNC. O software comanda o microprocessador do IHM + Módulo pode ser divido em 2 partes fundamentais : O software básico do MCScame (CNC) e o software de interface com a máquina (PLC). O PLC é responsável pelas regras de operação e supervisão de todo o processo. O PLC aplica as regras de operação e impõe os limites para as ações de comando. O CNC executa as funções de comando programadas, dentro dos limites definidos pelo fabricante nos parâmetros de máquina. A interface Homem Máquina integrada comunica-se com seus módulos, permitindo a programação, operação e visualização dos dados do processo. O sincronismo entre os diversos movimentos e dispositivos estão definidos no programa do usuário, inserido via IHM ou via comunicação serial. PLC integrado (Controlador Lógico Programável) Controle geral do processo Inicialização dos componentes do sistema Transferência de dados (programa) via IHM Comunicação com dispositivos externos (RS232 / RS485) Configuração e ajuste dos parâmetros do processo Supervisão das operações desejadas / executadas Intertravamento geral do sistema Comando geral do MCScame Software básico (CNC) Comando geral dos dispositivos de entrada / saída do sistema. Comando do Servo-Acionamentos Realimentação de posição : encoder Execução das funções do MCScame Execução das tarefas de comunicação com IHM e PLC Execução das tarefas de comunicação serial com dispositivos externos : programas e dados Supervisão geral de falhas internas detectadas pelo Hardware Supervisão geral da execução das tarefas IHM (Interface Homem Máquina) Preliminar Página 6 26/7/2007

7 Terminal inteligente que se comunica com o CNC. Apresentam na tela informações de estado ( status ), dados do processo, alarmes e mensagens e recebe do operador as dados necessários à operação do sistema. Interface digital : CANopen CAN ( Controller Area Network ) foi originalmente desenvolvido pela Bosch para ser utilizado em automóveis e interligar dispositivos inteligentes como freios ABS e computadores de bordo. Os resultados foram tão bons que logo em seguida o novo padrão de comunicação começou a ser utilizado em redes de equipamentos industriais. Diversos protocolos utilizam esta via de comunicação digital, entre os mais conhecidos temos DeviceNet, FieldBus, Profibus e CanOpen. Os benefícios deste tipo de rede de comunicação são muitos, mas os que mais se destacam são sem dúvida o baixo custo e a alta confiabilidade. O Protocolo CANOpen foi escolhido pela MCS por ter sido adotado também por diversos fabricantes de servos-acionamentos digitais. Outros fabricantes utilizam o protocolo CAN de forma proprietária, definindo seus próprios padrões. A CiA (CAN in Automation) é um organização que definiu os padrões utilizados em aplicações industriais. Foram definidos os meios físicos ( cabos e conectores ) e também Perfis de comunicação associados a determinados tipos de equipamentos. Por exemplo foram padronizados formatos e endereços para variáveis de controle, status e parâmetros para os CLPs, módulos de entrada/saída, encoders e acionamentos digitais. O CNC Proteo se comunica com seus módulos e também com os acionamentos digitais utilizando o protocolo CANopen e os resultados são excelentes. Preliminar Página 7 26/7/2007

8 III- APLICAÇÃO EM MÁQUINAS. Preliminar Página 8 26/7/2007

9 III.1 - FUNÇÕES DAS TECLAS TECLAS MODO DESCRIÇÃO SOFTKEYS EIXO X EIXO Y EIXO Z ALARMES, AVISOS E CÓDIGOS DE ERRO AUMENTA VELOCIDADE DIMINUI VELOCIDADE (NÃO APLICADO) Teclas de múltipla função. Quando o operador seleciona determinada operação, nas softkeys encontrará opções e acesso aos campos correspondentes, associados a operação selecionada. Acesso ao eixo X, quando esta em modo de edição, manual, e MDI Acesso ao eixo Y, quando esta em modo de edição, manual, e MDI Acesso ao eixo Z, quando esta em modo de edição, manual, e MDI Acesso à informação mais detalhada sobre alarmes, erros e mensagens do sistema. Em ciclo automático, AUMENTA velocidade da máquina. Em ciclo automático, DIMINUI velocidade da máquina. Não tem função nesta aplicação FUNÇÕES M (NÃO APLICADO) (NÃO APLICADO) Acesso à seleção de funções M no programa Não tem função nesta aplicação Não tem função nesta aplicação START / STOP Partida e Parada de execução de programas e blocos dentro de um programa automático contínuo ou programa passo a passo. START = Se a máquina não está executando o ciclo Preliminar Página 9 26/7/2007

10 automático. STOP = Se a máquina está executando ciclo automático. VELOCIDADE DOS EIXOS Acesso à configuração da velocidade dos eixos quando esta em modo de edição, manual, e MDI MANUTENÇÃO/PARÂNMETROS DO CNC SETAS HORIZONTAIS Acesso a dados de manutenção e dados de parâmetros: Entradas / Saídas, Variáveis PLC, Parâmetros Gerais, Parâmetros Eixo X, Parâmetros Y e Parâmetros Z. Setas de navegação e/ou Manipulação no modo Manual... SENHA EDIÇÃO DE PROGRAMAS ARQUIVO (NÃO APLICADO) MODO MANUAL/MDI MODO AUTOMÁTICO TECLADO NUMÉRICO TECLA ENTER Controle de acesso. Permite ao fabricante e equipes de manutenção acessar áreas protegidas por senha para ajustes mais específicos. Acesso a Edição de programas onde serão definidos as coordenadas, dados dos produtos, funções e os parâmetros do ciclo automático. O dados podem ser armazenados em programas (ou receitas) e utilizados posteriormente. Permite salvar, visualizar e selecionar receitas criadas. (Não tem função nesta aplicação) Acesso ao modo manual e ao Modo MDI de execução do programa Acesso ao modo automático de execução do programa Utilizado na introdução de dados na preparação da máquina. Utilizada para iniciar introdução de dados e para confirmar os valores editados. Preliminar Página 10 26/7/2007

11 TECLA NO ENTER FIM Utilizada para encerrar edição não confirmando a alteração corrente. Determina o bloco final do programa criado... TECLA CLEAR SETAS, SINAL E VÍRGULA LETRAS (NÃO APLICADO) RELÓGIO (NÃO APLICADO) (NÃO APLICADO) Utilizada para cancelar erros, alarmes e mensagens de aviso. Também limpa campo durante a edição. Utilizada também para descontar sacos refugados da contagem dos sacos produzidos. Acesso aos campos programáveis no modo de programação, Determina se o valor e positivo ou negativo e vírgula para valores não inteiros. Letras do canto superior das teclas utilizadas para edição em campos alfanuméricos (mesma disposição dos telefones) detectadas automaticamente pelo CNC quando necessário. Acionar várias vezes para selecionar a letra desejada. (Não tem função nesta aplicação) Acesso ao relógio e contadores de tempo, desde que não editando campos numéricos. (Não tem função nesta aplicação) (Não tem função nesta aplicação) (NÃO APLICADO) (Não tem função nesta aplicação) MOVIMENTO CIRCULAR (NÃO APLICADO) Acesso e/ou determinação de um movimento circular no programa (Não tem função nesta aplicação) Preliminar Página 11 26/7/2007

12 CONFIGURAÇÃO, Acesso a configuração, PROGRAMAÇÃO E AJUSTES programação e ajustes dos DA MAQUINA (NÃO APLICADO) dispositivos da máquina. (Não tem função nesta aplicação) Preliminar Página 12 26/7/2007

13 IV CONDIÇÕES INICIAIS PARA INICIALIZAR O COMANDO. Devem ter estas condições para inicializar o comando, caso contrário aparecerá a mensagem MS5 Bloq. Inic. (Bloqueio da Inicialização). I N I C I O T E L A D E I N I C I A L I Z A Ç Ã O M ó d u l o d e I / O e m 0 S I M N Ã O P a r â m e t r o P = F e s t o o u D r i v e r X O K S I M N Ã O P a r â m e t r o P = F e s t o o u D r i v e r Y O K N Ã O S I M B lo q u e i a I n i c ia liz a ç ã o M S 5 - B lo q. I n ic. P a r â m e t r o P = F e s t o o u D r i v e r Z O K N Ã O S I M S im u la ç ã o = 1 N Ã O S I M C N C a p t o a in ic ia l iz a r Preliminar Página 13 26/7/2007

14 V INICIALIZANDO O CNC Ao energizar a máquina será apresentada a tela de Inicialização conforme figura abaixo: Nesta tela podemos visualizar na 1 linha o nome da empresa, na 2 linha no lado esquerdo encontramos o tipo da máquina e na direita a versão do PLC e na 3 Linha no lado esquerdo encontramos o tipo do CNC e na direita a versão do software Básico. Na quarta encontra-se a opção INIC que pode ser selecionado pela teclas do softkey. No decorrer deste manual você vai perceber nesta linha em outros sub-menus irão aparecer outras opções de configuração e execução, que poderão se selecionada pelas softkey. Pressionando a softkey temos acesso Através da tela das coordenadas dos Eixos onde podemos verificar se os eixos estão contando e movimentando para o lado correto. Para retornar a tela anterior basta pressionar a softkey. V.1 INICIALIZANDO A MÁQUINA BUSCA DE REFERÊNCIA Ao pressionar a softkey INIC (Inicializa) o eixo referente à prensa irá aparecer a seguinte tela abaixo; Tela de busca referêrencia [Busca] [Cancela] Nesta tela existem duas condições de softkey; BUSCA REFERÊNCIA; X (buscando) Y Z ok Preliminar Página 14 26/7/2007

15 Nesta opção o CNC ordenará ao servo movimentar-se até encontrar as marcas de final de curso nos eixos x, y, z no sentido de acordo com o parâmetro de SENTIDO DE BUSCA DE REFERNCIA (P147 para o eixo x, P247 para o eixo y e P347 para o eixo z). Determinando uma coordenada qualquer de inicialização. Para realizar a busca de referência, basta acionar a tecla acima. e será realizado a busca, com mostra na tela CANCELAR BUSCA DE REFERÊNCIA; X OPER. SEM REFERENCIA Y Z Man F10000 P: 0% Nesta opção o CNC ignorará a busca de referência e ficará aparecendo na linha superior a mensagem (MS23: OPER. SEM REFERENCIA), Para cancelar a busca basta selecionar a softkey [cancela]. Preliminar Página 15 26/7/2007

16 VI - MODO MANUAL Na parte superior direita do Proteo-Mini existe um conjunto de teclas onde podemos controlar o Robô manualmente, editar os blocos de receitas, armazenar e executar receitas passo a passo e/ou automaticamente. MOVIMENTO MANUAL DOS EIXOS Para realizar o movimento manual dos eixo deve-se selecionar a tecla, irá aparecer na tela o texto Man no canto inferior esquerdo, em seguida deve selecionar tecla ou ou, utilizamos a tecla para movimentar o eixo para coordenada desejada e confirmar com a tecla. VELOCIDADE DO EIXO NO MODO MANUAL Nesta seção e possível editar a avanço basta, teclar, digitamos o valor numérico e confirmar com a tecla. Preliminar Página 16 26/7/2007

17 PRESET DO EIXO Para realizar o preset do eixo X selecionando o modo manual, e seguramos a tecla por 3 segundos e irá aparecer uma mensagem PRE no lado do valor da coordenada. Como mostra a figura abaixo. Agora e só digitar o valor numérico com as teclas.... Isso vale também para os outros eixos Y e Z. Caso o valor da coordenada de algum eixo foi digitada errada durante a inserção dos mesmos, basta selecionar a tecla e digitar novamente o valor correto. Preliminar Página 17 26/7/2007

18 VII - MODO MDI. MOVIMENTO DOS EIXOS Para realizar o movimento manual dos eixo deve-se selecionar a tecla, irá aparecer na tela o texto MDI no canto inferior esquerdo, em seguida deve selecionar a tecla, irá aparecer uma mensagem POS no lado do valor da coordenada anterior, como mostra na figura abaixo. Agora e só digitar o valor numérico com as teclas... em seguida apertamos para confirmar. Isso vale também para os outros eixos Y e Z. Após digitar os valores de todas as coordenadas deve acionar a tecla, para executar o movimentos dos eixos. Durante a execução irá aparecer um (*) na frente do texto MDI Caso deseje interromper a execução dos eixos basta selecionar a tecla, que ficará piscando o (*) em frente do texto MDI. Para retornar o movimento iniciado basta pressionar a tecla e para cancelar o movimento basta selecionar a tecla novamente. Caso o valor da coordenada de algum eixo foi digitada errada durante a inserção dos mesmos, basta selecionar a tecla correto. e digitar novamente o valor Preliminar Página 18 26/7/2007

19 VELOCIDADE DO EIXO NO MODO MDI Nesta seção e possível editar a avanço basta, teclar, digitamos o valor numérico e confirmar com a tecla. Preliminar Página 19 26/7/2007

20 VIII - MODO DE EXECUÇÃO DO PROGRAMA Existem dois tipos de modo de execução; MODO AUTOMÁTICO CONTÍNUO Para entrar neste modo temos que acionar a tecla irá aparecer um texto AUT no canto inferior esquerdo da tela, conforme a figura abaixo; Nesta seção irá executar o programa e todos os seus blocos automaticamente. Para navegar pelos programas deve-se pressionar a teclas (selecionando os programas de PG0...PG15) e para navegar pelos blocos do programa deve-se pressionar a teclas (selecionando os blocos de BL0..BL63). Para executar deve-se selecionar o programa desejado e pressionar a tecla. Preliminar Página 20 26/7/2007

21 MODO AUTOMÁTICO PASSO A PASSO Para entrar neste modo temos que acionar a tecla irá aparecer um texto PAP no canto inferior esquerdo da tela, conforme a figura abaixo; Nesta seção irá executar o programa e todos os seus blocos pausadamente, ou sja executará um bloco por vez. Para navegar pelos blocos do programa deve-se pressionar a teclas (selecionando os blocos de BL0..BL63). Para executar deve-se selecionar o bloco desejado e pressionar a tecla, e para continuar a executar os restante dos blocos basta pressionar a tecla novamente. Preliminar Página 21 26/7/2007

22 IX - EDIÇÃO DE PROGRAMAS. Pode editar até 16 programas com 64 blocos. Representados na 4 linha da tela do Mini- Proteo. (PG0...15) (BL0...63). Existem dois modos de edição de programas; INTERPOLAÇÃO LINEAR Para editar um programa basta clicar em, irá a aparecer no canto inferior esquerdo o texto EDT, selecionar a coordenadas XYZ com a tecla,,, determinar o valor desejado das coordenadas através da teclas... e confirmamos com a tecla. Caso o valor da coordenada de algum eixo foi digitada errada durante a inserção dos mesmos, basta selecionar a tecla e digitar novamente o valor correto. Preliminar Página 22 26/7/2007

23 INTERPOLAÇÃO CIRCULAR Editando uma Nova Interpolação Circular Para editar um bloco de interpolação circular obrigatoriamente deve ter um bloco anterior com uma interpolação linear. Basta clicar em, irá a aparecer no canto inferior esquerdo o texto EDT, pressionar a tecla, entrar com o valor numérico de coordenada X de destino com as teclas..., entrar com o valor numérico de coordenada X de destino com as teclas..., entrar com o valor numérico do raio igual ou menor que as coordenadas inseridas anteriormente e determinar o sentido do movimento circular com a tecla para sentido Horário e para sentido Anti-Horário. O raio nunca deve ultrapassar o valor das coordenadas. X,Y. com o raio maior que o valor das coordenadas irá gerar uma mensagem (MS26: ERRO INTERP. CIRCULAR) Preliminar Página 23 26/7/2007

24 Editando uma Interpolação Circular Existente. Basta clicar em, irá a aparecer no canto inferior esquerdo o texto EDT, selecionar o bloco que contem um movimento circular, segurar a tecla por 3 segundos e teclar novamente para confirmar. Perceba que a coordenada ficara piscando e para inserir um novo valor basta pressionar a tecla e digitar o novo valor numérico. Caso não queira mudar o valor de X basta teclar novamente, que irá para a segunda coordenada Y, (que estará piscando também). Assim sucessivamente para o raio (R) e para o sentido do movimento circular com a Tecla para sentido Horário e para sentido Anti- Horário. Lembre-se o raio deve ser sempre igual ou menor que a coordenada XY. INSERINDO NOVO BLOCO Para inserir um novo bloco basta pressionar a tecla na seção de edição, e confirmar novamente com a tecla. Preliminar Página 24 26/7/2007

25 BLOCO FINAL Para determinar um bloco final basta teclar muda para FIM na ultima linha da tela. EXCLUINDO UM BLOCO que identificação de BL0...BL63 e Para excluir um Bloco basta segurar a tecla por 3 segundos na tela de edição e confirmar com a tecla. TECH IN Durante a edição de um programa é possível capturarmos a posição do eixo X, Y e Z diretamente no programa. Basta clicar em, irá a aparecer no canto inferior esquerdo o texto EDT em seguida deve selecionar tecla ou ou para selecionarmos a coordenada desejada, Pressione a tecla correspondente ao eixo que deseja capturar a coordenada, perceba que o LED no canto superior esquerdo da tecla X, Y e Z estará acessa e o campo de programação do eixo começará a piscar e utilizaremos a tecla para movimentar o eixo para coordenada desejada. Preliminar Página 25 26/7/2007

26 Em seguida pressione a tecla coordenada utilizada. para carregar no campo de programação da FUNÇÕES M Somente e possível inserir uma função de M e num bloco que tenha uma interpolação linear, para inserir basta selecionar um bloco e pressionar a tecla e digitar valor numérico com a teclas... correspondente a tabela abaixo; Valor de M M20 M21 M22 M23 M24 M25 M26 M27 Descrição Seleciona Ventosa Seleciona Cola Gira Ventosa Cancela gira Ventosa Liga Ventosa Desliga Ventosa Liga cola Desliga Cola Preliminar Página 26 26/7/2007

27 X - ACESSANDO MODO DE USUÁRIO Para se alterar ou modificar algum valor de parâmetros ou dados de configuração é necessário habilitar o modo de usuário. Habilitar ou alterar dados de Config. Modo de usuário 0 Máquina Parâmetros P Modo de usuário 0 Relógio Modo de usuário 0 ou 1 Edição Modo de usuário 0 ou 1 Execução Modo de usuário 0 ou 1 Funções Modo de usuário 0 ou 1 Ao pressionar a tecla teremos acesso a seguinte tela: Para se habilitar a senha deve-se pressionar a softkey referente ao tipo de usuário desejado (HAB0 ou HAB1) e digitar a senha correspondente a este usuário. Usuário 0 = 753 em seguida deve-se pressionar a tecla. Usuário 1 = 123 em seguida deve-se pressionar a tecla. Ao habilitar a senha será apresentado no display dois asterísticos sobre palavra Hab0 ou, indicando que a senha está habilitada. Para se cancelar o modo de usuário basta pressionar a softkey CANC. Para se alterar a senha do nível de usuário deve-se primeiramente estar com o modo usuário habilitado, deve-se pressionar a softkey ALT, no display aparecerá a seguinte mensagem: Alterar senha 0? (Caso esteja com a senha usuário 0 habilitada) ou Alterar senha 1? (Caso esteja com a senha usuário 1 habilitada), ao pressione a tecla aparecerá a seguinte mensagem: Defina a senha: Deve-se digitar a nova senha e pressionar a tecla, aparecerá a seguinte mensagem: Senha definida. Para finalizar deve-se pressionar a tecla. Observação: Esta tela só será apresentada caso o item Habilitação de senha esteja selecionado Não na tela de Configurar Máquina. No caso da Superama após habilitar a senha deve-se pressionar a tecla correspondente a função que se deseja programar, pois caso saia para modo manual a senha é cancelada. Preliminar Página 27 26/7/2007

28 XI ACESSO AO MODO DE PARÂMETRO DE CNC. Ao pressionar a tecla abaixo: temos acesso ao modo de parâmetros de máquina, ver figura XI.1 VISUALIZANDO TELA DE STATUS DAS ENTRADAS E SAÍDAS DA MÁQUINA. Caso desejar visualizar o status das entradas e saídas deve-se pressionar a tecla, selecionar o item Entradas / Saídas através das teclas estado de cada Entrada ou saída. podemos visualizar o XI.2 Visualizando as Variáveis PLC da Máquina. Preliminar Página 28 26/7/2007

29 XI.2 VISUALIZANDO E ALTERANDO PARÂMETROS DE MÁQUINA. Caso desejar visualizar e/ou alterar os Parâmetros de Máquina deve-se pressionar a tecla, selecionar o item desejado através das teclas e pressionar a tecla. Os Parâmetros de Máquina são distribuídos pelas opções abaixo; Parâmetros Gerais. Parâmetros de Eixo X. Parâmetros de Eixo Y. Parâmetros de Eixo Z. Para alterar basta escolher o número do parâmetro desejado através das teclas e pressionar a tecla digitar o valor desejado com as teclas... ou utilizar as teclas para escolher as alternativas pré estabelecidas. Para confirmar o valor deve-se pressionar a tecla, caso não queira confirmar o valor basta pressionar a tecla. Preliminar Página 29 26/7/2007

30 XII TELA DE ALARMES E MENSAGENS Pressionando a tecla são apresentadas as telas de Alarmes e mensagens. Ao pressionando a softkey você conseguirá alternar entre a tela de alarmes e mensagens. Para sair basta apertar a softkey duas vezes se você estiver na tela de mensagens ou uma vez se estiver na tela de alarmes. Os alarmes e as mensagens aparecem na ordem em que o evento apareceu e gerou a mensagem. A seguir a relação de Mensagens da Máquina: Preliminar Página 30 26/7/2007

31 XII.1 - TABELA DE MENSAGENS MS03: REATIVAR REFERENCIA? Esta mensagem irá ocorrer quando for realizar a re-busca de referência. MS04: EXISTE ALARME. Esta mensagem irá ocorrer quando alguma condição não desejável para o funcionamento da máquina ocorrer gerando um alarme. MS05: INICIAL. BLOQUEADA. Esta mensagem é gerada quando algumas das condições de inicialização não se encontram habilitada. MS06: MOD. E/S NÃO OPERAC. Esta mensagem ocorre quando não existe o sinal de 24 Volts módulo de Entrada e Saída. MS07: FALHA CAN DRIVE1 Esta mensagem é gerada quando não existe uma comunicação entre o terminal de vídeo e o servo drive do eixo X. Quando obtemos esta mensagem, geralmente aparece uma indicação no driver do servomotor. MS08: FALHA CAN DRIVE 2 Esta mensagem é gerada quando não existe uma comunicação entre o terminal de vídeo e o servo drive do eixo Y. Quando obtemos esta mensagem, geralmente aparece uma indicação no driver do servomotor. MS09: FALHA CAN DRIVE 3 Esta mensagem é gerada quando não existe uma comunicação entre o terminal de vídeo e o servo drive do eixo Z. Quando obtemos esta mensagem, geralmente aparece uma indicação no driver do servomotor. MS11: ERRO NO DRIVE 1 Esta mensagem ocorre quando ocorre um erro no servo drive do eixo X. MS12: ERRO NO DRIVE 2 Esta mensagem ocorre quando ocorre um erro no servo drive do eixo Y. MS13: ERRO NO DRIVE 3 Esta mensagem ocorre quando ocorre um erro no servo drive do eixo Z. MS17: DRIVE 1 PRE OPERAC. Esta mensagem ocorre quando algum problema na rede CAN do eixo X, tornando alguns serviços de comunicação indisponíveis. MS18: DRIVE 2 PRE OPERAC. Esta mensagem ocorre quando algum problema na rede CAN do eixo Y, tornando alguns serviços de comunicação indisponíveis. Preliminar Página 31 26/7/2007

32 MS19: DRIVE 3 PRE OPERAC Esta mensagem ocorre quando algum problema na rede CAN do eixo Z, tornando alguns serviços de comunicação indisponíveis. MS23: OPER. SEM REFERENCIA Esta mensagem ocorre quando o CNC e inicializado sem a Busca de Referência. MS24: BOTAO EMERGENCIA Esta mensagem é gerada quando é acionado o botão de Emergência da máquina. MS25: FALHA EXECUÇÃO BLOCO Esta mensagem é gerada quando existe uma ou mais de uma falha nos blocos do programa, ou seja, durante a execução de um programa os eixos executaram um movimento inesperado em relação ao bloco. MS26: ERRO INTERP. CIRCULAR Esta mensagem ocorre durante a execução de um movimento circular, ou seja o raio e maior que a coordenada XY. MS27: PROGRAMA SALVO Esta mensagem ocorre logo após salvarmos um programa. MS28: PROGRAMA CARREGADO Esta mensagem ocorre após selecionar o item carregar na tela de programa. MS29: PROGRAMA APAGADO Esta mensagem ocorre quando apagamos um programa. MS30: BLOCO CANCELADO Esta mensagem aparece quando um bloco e cancelado MS31: PROGRAMA APAGADO Esta mensagem aparece quando um programa e apagado MS32: INSERIR BLOCO Esta mensagem aparece quando um bloco e inserido MS33: PROGRAMAR CICLO?????!!!!!! MS34: CANCELAR BLOCO Esta mensagem aparece quando se deseja cancelar um bloco MS35: EDITAR CICLO Esta mensagem aparece quando se deseja editar um bloco MS36: FERRAMENTA INCORRETA?????!!!!!! MS38: APAGAR PROGRAMA Esta mensagem aparece quando se deseja apagar um programa Preliminar Página 32 26/7/2007

33 MS39: EDITAR CIRCULAR Esta mensagem aparece quando se deseja apagar um bloco de Interpolação Circular MS44: HABILITAR A SENHA Esta mensagem ocorre quando habilita e/ou personaliza um usuário no CNC. MS45: FIM DE CURSO X+ Esta mensagem ocorre quando o eixo X alcança o sensor final de curso do lado positivo (Direito) MS46: FIM DE CURSO X- Esta mensagem ocorre quando o eixo X alcança o sensor final de curso do lado negativo (Esquerdo) MS47: FIM DE CURSO Y+ Esta mensagem ocorre quando o eixo Y alcança o sensor final de curso do lado positivo (Para Frente) MS48: FIM DE CURSO Y- Esta mensagem ocorre quando o eixo Y alcança o sensor final de curso do lado negativo (Para Trás) MS49: FIM DE CURSO Z+ Esta mensagem ocorre quando o eixo Z alcança o sensor final de curso do lado positivo (Cima) MS50: FIM DE CURSO Z- Esta mensagem ocorre quando o eixo Z alcança o sensor final de curso do lado negativo (Baixo) MS51: ERRO ACOMP.EIXO X Esta mensagem ocorre quando há um aumento acima do limite programado no parâmetro P143 do desvio teórico do desvio real. MS52: ERRO ACOMP.EIXO Y Esta mensagem ocorre quando há um aumento acima do limite programado no parâmetro P243 do desvio teórico do desvio real. MS53: ERRO ACOMP. EIXO Z Esta mensagem ocorre quando há um aumento acima do limite programado no parâmetro P343 do desvio teórico do desvio real. MS54: EDICAO BLOQUEADA Esta mensagem ocorre quando existe uma interferência do usuário durante o ciclo automático, ou seja uma tentativa de alteração de parâmetros durante um ciclo e/ou usuário sem acesso a este nível. MS55: MEMORIA CHEIA Esta mensagem ocorre quando a memória do Proteo-mini se encontra cheia de programas, e que necessita excluir alguns programas para poder salvar outros desejados Preliminar Página 33 26/7/2007

34 MS56: VENTOSA FORA DE POS Esta mensagem ocorre quando o sensor relacionado à ventosa está na condição fora do desejado do bloco de programa MS57: LASER FORA DE POSIC Esta mensagem ocorre quando o sensor relacionado ao laser está na condição fora do desejado do bloco de programa MS58: VENT. FORA DO BERCO Esta mensagem ocorre quando o sensor relacionado ao berço está na condição fora do desejado do bloco de programa MS59: VENT. FORA DO ALTOFAL. Esta mensagem ocorre quando o sensor relacionado ao alto-falante está na condição fora do desejado do bloco de programa MS60: FALHA VACUO Esta mensagem ocorre quando o acionamento de vácuo no esta respondendo o desejado para o CNC. MS61: MS64:'EMERG. MEMORIZADA' Esta mensagem ocorre todas as vezes que existem quaisquer mensagens e alarmes memorizados. Preliminar Página 34 26/7/2007

35 XIII TELA DE TEMPO DE MÁQUINA. (NÃO TEM FUNÇÃO NESTA APLICAÇÃO) Ao pressionar a tecla temos acesso a seguinte tela conforme figura abaixo: Para configuração da data, deve-se pressionar a softkey o campo correspondente ao dia da semana começará a piscar, deve-se pressionar a tecla, e através das teclas deve se selecionar o dia da semana correspondente, em seguida devese pressionar a tecla. Para selecionar o dia da semana deve-se pressionar a softkey o campo correspondente ao dia começará a piscar, deve-se pressionar a tecla o cursor ficará piscando em seguida deve-se digitar o novo dia e finalizar com. Para selecionar o mês, deve-se pressionar a softkey o campo correspondente ao mês começará a piscar, deve-se pressionar a tecla o cursor ficará piscando em seguida deve-se digitar o novo mês e finalizar com. Para selecionar o ano, deve-se pressionar a softkey o campo correspondente ao ano começará a piscar, deve-se pressionar a tecla o cursor ficará piscando em seguida deve-se digitar o novo ano e finalizar com. Para selecionar a hora, deve-se pressionar a softkey hora começará a piscar, deve-se pressionar a tecla o campo correspondente a o cursor ficará piscando em seguida deve-se digitar a nova hora e finalizar com, e por último os minutos, devese pressionar a softkey o campo correspondente aos minutos começará a piscar, deve-se pressionar a tecla o cursor ficará piscando e em seguida deve-se digitar os minutos e finalizar com. Para sair ou abandonar o modo de programação do Tempo e Máquina deve-se pressionar a softkey após programar os minutos. Nota: O contador correspondente a Máquina em ciclo só é setado quando a máquina encontra-se em ciclo. Caso queira resetar este contador é necessário estar com o modo de Usuário 0 e em seguida deve-se pressionar a softkey RST. Preliminar Página 35 26/7/2007

36 XIV CONDIÇÕES DE CONTROLE DE PINÇA. Entrada 0.1 Botão 0 -> 1 NÃO SIM 1 Liga Pinça Saída S1.3 Durante 1 Segundo Entrada 0.1 Botão 0 -> 1 NÃO SIM 1 Desliga Pinça Saída S1.4 Durante 1 Segundo Preliminar Página 36 26/7/2007

37 XV - PARÂMETROS DE CONFIGURAÇÃO DE MÁQUINA Os parâmetros de máquina estão definidos da seguinte forma: MCS Parâmetros Parâmetros - Geral Parâmetro Setup Descrição P Taxa de comunicação P2 8 Número de bits P3 1 Número de stop bits P4 0 Paridade P6 Term+16ES-CAN Modulo 0 E/S P7 S/ MOD Modulo 0 E/S P Máxima Entrada Pot F P51 1 Canal Entrada Pot F P90 0 Guarda o Quantidade (Número) de Tempo de Teste P91 0 Número de Falhas Consecutivas P901 Não Pula Busca de Referencia P902 Pos. real Tipo de apresentação de cotas P903 1 Setup da Máquina P904 Invertido Sent. Interp. Circ. P905 Sim Anula Falha Vacuo P906 Sim Anula Falha Aux. P Tempo Prot. Mov. Aux. Preliminar Página 37 26/7/2007

38 Parâmetros - Eixo X Parâmetro Setup Descrição P100 Linear Tipo de Eixo P103 Servo CAN Tipo de Controle P109 3 Número de Casas Decimais P113 1 Fator de Acoplamento do Motor P114 1 Número da Saída Analógica P115 Não Saída Analógica por PLC P116 Normal Polaridade da Saída Analógica P Limite do Sinal de Saída para Máxima RPM P Referencia Max. P120 0 Limite de Correção P121 0 Contador Associado P122 Normal Sentido de Contagem P Rapido P Velocidade Máxima Manual P130 0 Fator de Correção da Integral P131 1 Fator Proporcional P132 0 Fator Integral P133 0 Fator Diferencial P134 1 Fator de Feed Forward P135 1 Fator de Feed Forward da Aceleração P Fim de Curso Positivo P Fim de Curso Negativo P139 0 Zero Maquina P140 Sim Supervisão Erro Parado P141 5 Erro Maximo Parado P142 Sim Supervisão Erro em Movimento P Erro Maximo em Movimento P144 1 Janela de Posicionamento P145 0 Compensação de Folga P146 0 Entrada Sentido busca da Referência P147 Normal Sent. Busca ref. P Velocidade de Busca de Refência P Velocidade de Captura de Referência P152 Variável PLC Tipo de chave de Referência P153 Normal Polaridade de Chave Referência P167 0 Limite da Parcela Integral P Tempo de Aceleração/Desaceleração (ms) P Máxima RPM no Motor P Número de Pulsos entre Marcas (CAN WEG) P Número de Pulsos por Volta (CAN WEG) P Distancia Percorrida por Volta P173 WEG SCA05 Tipo de Drive CAN (WEG) P117 Não Modo Torque P190 0 Fator Proporcional àtorque P191 0 Fator Integral àtorque P192 0 Fator Diferencial àtorque Preliminar Página 38 26/7/2007

39 Parâmetros - Eixo Y Parâmetro Setup Descrição P200 Linear Tipo de Eixo P203 Servo CAN Tipo de Controle P209 3 Número de Casas Decimais P213 1 Fator de Acoplamento do Motor P214 2 Número da Saída Analógica P215 Não Saída Analógica por PLC P216 Normal Polaridade da Saída Analógica P Limite do Sinal de Saída para Máxima RPM P Referencia Max. P220 0 Limite de Correção P221 0 Contador Associado P222 Invertido Sentido de Contagem P Rapido P Velocidade Máxima Manual P230 0 Fator de Correção da Integral P231 1 Fator Proporcional P232 0 Fator Integral P233 0 Fator Diferencial P234 1 Fator de Feed Forward P235 1 Fator de Feed Forward da Aceleração P Fim de Curso Positivo P Fim de Curso Negativo P239 0 Zero Maquina P240 Sim Supervisão Erro Parado P Erro Maximo Parado P242 Sim Supervisão Erro em Movimento P Erro Maximo em Movimento P244 1 Janela de Posicionamento P245 0 Compensação de Folga P246 0 Entrada Sentido busca da Referência P247 Invertido Sent. Busca ref. P Velocidade de Busca de Refência P Velocidade de Captura de Referência P252 Variável PLC Tipo de chave de Referência P253 Normal Polaridade de Chave Referência P267 0 Limite da Parcela Integral P Tempo de Aceleração/Desaceleração (ms) P Máxima RPM no Motor P Número de Pulsos entre Marcas (CAN WEG) P Número de Pulsos por Volta (CAN WEG) P Distancia Percorrida por Volta P273 WEG SCA05 Tipo de Drive CAN (WEG) P217 Não Modo Torque P290 0 Fator Proporcional àtorque P291 0 Fator Integral àtorque P292 0 Fator Diferencial àtorque Preliminar Página 39 26/7/2007

40 Parâmetros - Eixo Z Parâmetro Setup Descrição P300 Linear Tipo de Eixo P0303 Servo CAN Tipo de Controle P309 3 Número de Casas Decimais P313 1 Fator de Acoplamento do Motor P314 3 Número da Saída Analógica P315 Não Saída Analógica por PLC P316 Invertida Polaridade da Saída Analógica P Limite do Sinal de Saída para Máxima RPM P Referencia Max. P320 0 Limite de Correção P321 0 Contador Associado P322 Invertida Sentido de Contagem P Rapido P Velocidade Máxima Manual P330 0 Fator de Correção da Integral P331 1 Fator Proporcional P332 0 Fator Integral P333 0 Fator Diferencial P334 1 Fator de Feed Forward P335 1 Fator de Feed Forward da Aceleração P Fim de Curso Positivo P Fim de Curso Negativo P339 0 Zero Maquina P340 Sim Supervisão Erro Parado P341 5 Erro Maximo Parado P342 Sim Supervisão Erro em Movimento P343 5 Erro Maximo em Movimento P344 1 Janela de Posicionamento P345 0 Compensação de Folga P346 0 Entrada Sentido busca da Referência P347 Normal Sent. Busca ref. P Velocidade de Busca de Refência P Velocidade de Captura de Referência P352 Variável PLC Tipo de chave de Referência P353 Normal Polaridade de Chave Referência P367 0 Limite da Parcela Integral P Tempo de Aceleração/Desaceleração (ms) P Máxima RPM no Motor P Número de Pulsos entre Marcas (CAN WEG) P Número de Pulsos por Volta (CAN WEG) P Distancia Percorrida por Volta P373 WEG SCA05 Tipo de Drive CAN (WEG) P317 Não Modo Torque P390 0 Fator Proporcional àtorque P391 0 Fator Integral àtorque P392 0 Fator Diferencial àtorque Preliminar Página 40 26/7/2007

41 Parametro P161 Parâmetros WEG Servo Drive (SCA 05 WEG) Eixo X Setup Descrição 2500 kp PID de velocidade Habilita o modelo do servomotor (SWA P ) P700 1 Habilita o Protocolo CAN (0 ou 1) Identifica o endereçamento do P701 1 elemento no (BUS CAN) * Os outros parâmetros são default de fábrica. Parametro P161 Parâmetros WEG Servo Drive (SCA 05 WEG) Eixo Y Setup Descrição 2500 kp PID de velocidade Habilita o modelo do servomotor (SWA P ) P700 1 Habilita o Protocolo CAN (0 ou 1) Identifica o endereçamento do P701 2 elemento no (BUS CAN) * Os outros parâmetros são default de fábrica. Parametro P161 Parâmetros WEG Servo Drive (SCA 05 WEG) Eixo Z Setup Descrição 2500 kp PID de velocidade Habilita o modelo do servomotor (SWA P ) P700 1 Habilita o Protocolo CAN (0 ou 1) Identifica o endereçamento do P701 3 elemento no (BUS CAN) * Os outros parâmetros são default de fábrica. Preliminar Página 41 26/7/2007

42 XVI - CONFIGURAÇÃO DO MÓDULO DE I/O XV.1 ENTRADAS DIGITAIS GRUPO 0 E0.0 - ACIONAMENTO X. E0.1 - BOTÃO ABRE/FECHA PINÇA. E0.2 - ACIONAMENTO Y. E0.3 - RESERVA. E0.4 - ACIONAMENTO Z E0.5 - RESERVA. E0.6 - POSICAO VENTOSA E0.7 - POSICAO LASER GRUPO 1 E1.0 - POSICAO VENTOSA NO BERCO E1.1 - POSICAO VENTOSA NO ALTOFALANTE E1.2 - REFERENCIA EIXO X E1.3 - REFERENCIA EIXO Y E1.4 - REFERENCIA EIXO Z E1.5 - VACUO OK E1.6 - BOTAO START E1.7 - BOTAO STOP XV.2 - SAÍDAS DIGITAIS GRUPO 0 S0.0 - HABILITA POTENCIA EIXO X S0.1 - HABILITA DRIVER EIXO X S0.2 - HABILITA POTENCIA EIXO Y S0.3 - HABILITA DRIVER EIXO Y S0.4 - HABILITA POTENCIA EIXO Z S0.5 - HABILITA DRIVER EIXO Z S0.6 - SELECAO POSICIOA VENTOSA S0.7 - EMERGENCIA CNC GRUPO 1 S1.0 - LIGA VENTOSA S1.1 - LIGA COLA (LASER) S1.2 - GIRA VENTOSA PARA BERCO S1.3 ABRE PINÇA S1.4 FECHA PINÇA S1.5 - RESERVA S1.6 - RESERVA S1.7 - MAQUINA EM CICLO Preliminar Página 42 26/7/2007

43 XVII LIGAÇÕES SERVOMOTOR WEG SCA05 Eixo X, Y, Z. Preliminar Página 43 26/7/2007

44 Configuração do Cabo Can (MÓDULO <> SERVO) Preliminar Página 44 26/7/2007

45 XVIII - Dimensões das Partes Dimensão do Proteo Mini Preliminar Página 45 26/7/2007

46 Dimensão do Módulo de I/O Preliminar Página 46 26/7/2007

47 XIX - CONFIGURAÇÃO DOS CABOS DE COMUNICAÇÃO RS Iremos ilustrar dois tipos de cabos mais utilizados, como também para conectores DB 09 e DB 25. É válido lembrar que no PC toda porta serial RS 232 é composta de um conector DB 09 ou DB 25 macho. Considerações: Caso o cabo seja muito longo devemos baixar a taxa de transmissão. O cabo deve possuir malha de aterramento. Não conectar ou desconectar com as duas unidades ligadas, pois caso haja diferença de potencial poderemos queimar uma das portas seriais. Preliminar Página 47 26/7/2007

48 MCS Engenharia Ltda Al. Caiapós,268 Barueri SP Tel. 0xx Dimensões do CNC s Sediada em modernas instalações, a MCS desenvolve e produz equipamentos de controle numérico com padrão de qualidade internacional. Os comandos MCS são otimizados para cada aplicação, permitindo aos fabricantes e aplicadores melhorar a relação custo benefício, ganhando competitividade e produtividade, com assistência técnica em todos os níveis. Para mais informações, visite o nosso site: Ou via e mail: mcs@mcseng.com.br Preliminar Página 48 26/7/2007