PINÇAS CAPÍTULO 1.2 INTRODUÇÃO PAG. 1.2/02 PINÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS, SÉRIE P1 PAG. 1.2/12 PINÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS, SÉRIE P2 PAG. 1.

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1 PIÇAS CAPÍTULO.2 ITRODUÇÃO PAG..2/02 PIÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS, SÉRIE P PAG..2/2 PIÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS, SÉRIE P2 PAG..2/4 PIÇA DE PRECISÃO COM DUAS GARRAS PARALELAS, SÉRIE P3 PAG..2/7 PIÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS, CURSO LOGO, SÉRIE P4 PAG..2/23 PIÇA DE ABERTURA AGULAR 30, SÉRIE P6 PAG..2/26 PIÇA DE ABERTURA AGULAR, SÉRIE P7 PAG..2/28 PIÇA DE ABERTURA AGULAR EM TECOPOLÍMERO, SÉRIE P8 PAG..2/3 PIÇA DE ABERTURA AGULAR 60, SÉRIE P9 PAG..2/34 PIÇA COM AÇÃO DE JOELHO, SÉRIE P0 PAG..2/36 PIÇA AUTOCETRATE, SÉRIE P PAG..2/40 PIÇA COM TRÊS GARRAS, SÉRIE P2 PAG..2/44.2/0

2 P E U M A T I C PIÇA PEUMÁTICA OMECLATURAS Pinça pneumática Garras Mordente Canal para sensor F = força de aperto de uma garra apenas. Se uma pinça tem três garras, com F = 25,então a força total de aperto é 25 x 3 = 75. Carga L = distância entre o baricentro de uma carga e a superfície de referência C = curso de uma única garra L FIG.. 8 F F C TIPOS Pinça paralela: as garras se movem em linha reta. Pode haver duas, três ou até quatro garras. Pinça de abertura angular: as garras são angulares e movem ao longo de um arco. É geralmente mais barata que a pinça paralela mas tem algumas limitações (ver figura.5): - Se a peça tem dimensões variadas, a área de contato muda. (ver figura.6); - Se a peça é cilindrica com dimensões variadas, a posição do centro da parte presa varia. Pinça com garras retráteis: as garras tem um ângulo de abertura ao redor de 90. Os mordentes podem retrair totalmente do plano de trabalho, e assim, em certos casos, é possível evitar um movimento de retração linear da pinça (ver figura.5). Pinça com ação de joelho: uma pinça de abertura angular com mecanismo de ação de joelho para alcançar altas forças de fechamento. O aperto é irreversível mesmo quando não há pressão, assim a a peça não pode se soltar acidentalmente. O ângulo de abertura é de 90, assim ele age como pinça com garras retráteis.a força de fechamento é alta apenas dentro de um ângulo limitado. úmero de garras: pinça de duas garras é usada para peças cilíndricas ou em formato de prisma com diâmetro único. Pinça de três garras podem ser usadas para peças cilíndricas de diferentes diâmetros..2/02

3 MORDETE FIG..2 FIG..3 L F F () bar 00 4 bar 50 2 bar ÃO SIM L (mm) Os mordentes devem ser tão leves e curtos o quanto possível para que a inércia ser a minima possivel. Quanto mais compridos os mordentes, menos força e disponível (ver fig..2). Mordentes mais largos são apenas mais pesados, eles não aumentam o atrito (ver fig..3). EXEMPLOS DE MORDETES FIG..4.2/03

4 P E U M A T I C EXEMPLO DE PIÇAS AGULARES RETRÁTEIS FIG..5 EXEMPLOS DE LIMITAÇÃO DE USO DA PIÇA AGULAR FIG..6 FIG..7 X.2/04

5 CÁLCULOS Antes de mais nada, determinar a força de fechamento necessária. Então decidir qual o tipo de pinça pode assegurar esta força com a requerida pressão e distância de fechamento, desejada. Para ajudar os projetistas a calcular a força de fechamento, nós propomos dois níveis de cálculo, aproximado. ESQUEMA PARA CALCULAR A FORÇA DE FECHAMETO DA PIÇA FIG..8 MÉTODO DE APROXIMAÇÃO Força de fechamento para cada garra [] 200 x massa da peça [kg] / número de garras. M n F Dados Massa da peça úmero de garras Força de fechamento de cada garra Unidade de medida kg Fórmula 200 x M / n Exemplo x.2 / 3 = 80.2/05

6 P E U M A T I C MÉTODO DE CÁLCULO APROFUDADO M a Ω T d ax ay az Dados Massa da peça Aceleração Velocidade angular Largura do mordente Diâmetro apertável da peça Distância de X do baricentro ao centro de aperto Distância de Y do baricentro ao centro de aperto Distância de Z do baricentro ao centro de aperto Coeficiente de atrito mordente /peça Alguns exemplos: Aço liso sobre metal liso Aço áspero sobre metal liso Material macio, ex. Vulkolan Forma acoplada (ver fig..4) Unid. de medida Kg m/s 2 rad/s mm mm mm mm mm Fórmula = 0, = 0,2-0,3 = 0,4 = Exemplo,2 5 na direção X ,2 Fx Fy Fz Forças aplicadas no baricentro da peça. Quando determinar as forças, calcular para cada direção: Força peso Força de inércia x aceleração linear Força de inécia x velocidade angular Força ao longo do centro da pinça Força perpendicular à garra Força tangencial à garra M x 9,8 Mx a M x Ω 2 x r Fx = peso.2 x 9.8 =.8 Fy = F.da inércia =.2 x 5 = 6 Fz = O Força equivalente ao centro de aperto Ft eq Fy eq Força tangencial equivalente Força perpendicular equivalente az + T Fx 2 ay + ( d 2 T + 2 [ )+ Fz ax d T ] + Fy ax + Fz d 2 Fy az + T 2 T + Fz ay T [ ] + O = 6 ( ) 8 = 75 = 42.8 Fs teo Força de aperto teórica Maior entre (Fteq/2 ) e (Fyeq) Maior entre (42.8/2.02) e 75 = 07 F Força de aperto FsTeo.5 (coeficiente de segurança) = 07.5 = 60 GRÁFICOS COMPARATIVOS PARA PIÇAS As linhas traçadas nos gráficos abaixo mostram o seguinte para cada série de pinças: Força de aperto (a 6 bar) Curso (linear ou angular) Isso permite determinar a série mais apropriada para as suas necessidades. Por exemplo, se você quer uma pinça com duas garras paralelas, uma força de aperto maior do que 00 e curso maior do que 2 mm, você pode achá-la nas série P2 ou P4..2/06

7 GRÁFICO COMPARATIVO - PIÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS P3 P2 P4 P () 50 P5 S P 0 P S (mm) GRÁFICO COMPARATIVO - PIÇA COM DUAS GARRAS DE ABERTURA AGULAR 400 P ß 00 P7 P0 P () 50 P8 P9 P ß ( ) 00.2/07

8 P E U M A T I C GRÁFICO COMPARATIVO - PIÇA AUTOCETRATE DE TRÊS GARRAS P2 P 500 P () S P 0 AOTAÇÕES S (mm).2/08

9 PIÇA COM DUAS GARRAS PARALELAS Série P Esta é uma pinça com excelente relação custo-benefício. Dupla ação, prende interna e externamente. Vem c/êmbolo magnetico ou não. Dentro há um cilindro elíptico que explora ao máximo as dimensões da pinça. As vedações estão alojadas no corpo e deslizam juntas com a haste em aço temperado, sem sofrer desgaste. Os materiais utilizados e os tratamentos térmicos e químicos aplicados garantem que as partes sujeitas ao esforços sejam extra-resistentes. Série P2 Esta é uma pinça com guias das garras de roletes recirculantes. Começando por tamanhos muito pequenos espessura mínima de 0 mm. Tamanhos maiores têm um sistema para absorver o jogo da guia da garra. Dupla ação, prende interna e externamente Vem c/êmbolo magnetico standart, e com encaixe para sensor, exceto para tamanho 06. Série P3 Pinça robusta de alta precisão garantida para.500,000 ciclos com carga máxima sem manutenção. Materiais de alta qualidade,e trabalhos precisos: corpo em liga de alumínio endurecido de alta resistência. Partes móveis em aço temperado. Dupla ação, prende interna e externamente. Ímã para sensor de posição, exceto para tamanho 50 que pode ter ímã de indutivo Versões especiais disponíveis sob encomenda: Com sensores de indutivo 5 posições monitoráveis usando um sensor posicionável, flaxível de segurança para Com dispositivo de trava por mola para quando não há pressão. Força de aperto duplo e meio curso. Série P4 Pinça com curso longo. A forma das garras faz dela paticularmente adequada para prender peças de tamanho grande, com relação ao peso. Dupla ação, prende interna e externamente. Ímãs para sensor de posição, exceto para tamanho 6..2/09

10 P E U M A T I C Série P5 Esta é uma pinça inovadora que pode ser integrada com o atuador rotativo e unidade deslizante série Tecno.Virtualmente todas as partes componentes são em tecnopolímero para torná-la ve. mais le. Ver parágrafo da Tecno na pág..5/04. PIÇA DE ABERTURA AGULAR Série P6 Esta é uma pinça de dupla ação de ótima qualidade com ângulo de abertura de 30, projetada para a aplicação de sensor magnético. Os êmbolos e mordentes são de aço especialmente temperado e retificado tornando-a apta a operar por mais de 0 milhões de ciclos. O mecanismo de abetura direta das garras, sem ação de joelho, permite operações em alta velocidade. As vedações estão alojadas no corpo e deslizam juntas com a haste em aço temperado sem sofrer desgaste. Os materiais utilizados e os tratamentos térmicos e químicos aplicados fazem com que as partes sujeitas ao esforço sejam extra-resistentes. Série P7 Esta é uma pinça de dupla ação com excelente relação custo-benefício. Projetado para aplicação de um sensor magnético retrátil. O corpo é uma peça única. Método simplificado de troca de garra. Série P8 Pinça de simples ação normalmente aberta. Virtualmente todas as partes componentes são em tecnopolímero para torná-la mais leve. A versão mais pequena é realmente minúscula - ela pesa apenas 36g..2/0

11 PIÇA COM DUAS GARRAS RETRÁTEIS As duas séries seguintes de pinças de grande abertura ou Angular podem ser usadas para aplicações específicas. Série P9 Esta é pinça de dupla ação com abertura angular de 60, projetada para aplicação de sensor magnético. Os êmbolos e mordentes são em aço esmerilhado especialmente temperado e retificado, o que ás permite operar por mais de 0 milhões de ciclos. O mecanismo de abertura direta das garras, sem ação de joelho, permite operações de alta velocidade. As vedações estão alojadas no corpo e deslizam juntas com a haste em aço temperado sem sofrer desgaste. O curso de abertura pode ser ajustado através de um parafuso. Série P0 Pinça com de abertura ajustável entre projetado para prender a peça pelo lado externo. O sistema de articulação por joelho permite alta força de aperto. Há também uma versão com molas para segurança extra durante quedas de pressão. Cada uma das garras pode ser ajustada em. Materiais de alta qualidade e trabalho preciso. Corpo em liga de alumínio endurecido altamente resistente. Partes móveis em aço temperado de ciclos sem manutenção. Sensor indutivo pode ser montado. PIÇA AUTOCETRATE DE TRÊS GARRAS Série P Pinça com boa relação custo-benefício. Dupla ação prende interna e externamente. Ímã para sensor de posição, tipo retratil. Versão autocentrante de quatro garras disponível sob encomenda. Série P2 Pinça rocbusta de alta precisão garantida para.500,000 ciclos com carga máxima sem necessitar manutenção. Materiais de alta qualidade e trabalho preciso. Corpo em liga de alumínio endurecido e resistente. Partes móveis em aço temperado. Dupla ação, prende interna e externamente. Ímãs para sensores de posição, exceto para tamanho 50, na qual pode-se montar ímã indutivo. As versões especiais seguintes estão disponíveis sob encomenda: Com sensores indutivos; Monitoramento em 5 posições usando um sensor posicionável, flexivel; Com dispositivo de trava por mola de segurança para quando não há pressão; Força de fechamento dupla e meio curso; Mordente com molas para posicionar a peça a ser presa..2/