Servodrives SERIE SLVD - TWIN - SPD. Catalogo: C STS 11/05 ISP Novembre 2005

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1 Servodrives SERIE SLVD - TWIN - SPD Catalogo: C STS 11/05 ISP Novembre 2005

2 SLVD ,25 7 Arms 230 Vac mono/trifase SLVD Arms 230 Vac mono/trifase TWIN Arms 230 Vac mono/trifase Vac trifase SPD Arms 230 Vac mono/trifase Vac trifase

3 Servodrives Serie SLVD SLVD è una serie di servoazionamenti compatti completamente digitali ad elevate prestazioni. La caratteristica della serie SLVD è la sua dimensione ridotta: i drive fino a 7A misurano 141mm x 86mm x 140mm. I drive della famiglia SLVD, suddivisa in 6 modelli, possono erogare una corrente continuativa nominale da 1.25A a 15A ed una corrente di picco da 2.5A a 30A. SLVD è progettato per alimentazione 230Vac sia monofase che trifase. I drive SLVD si prefigurano come target sul mercato settori tipici di applicazione quali imballaggio, pick&place, magazzini automatici, macchine automatiche in generale, ove accelerazioni e decelerazioni rapide sono un fattore critico. Servo accionamientos Serie SLVD La SLVD es una serie de servo accionamientos compactos, completamente digitales, y de elevadas prestaciones. La principal característica de la serie SLVD son sus reducidas dimensiones: los accionamientos hasta 7A miden 141x86x140mm. Los accionamientos de la familia SLVD, compuesta por 6 modelos, pueden entregar de forma continua una corriente nominal desde 1.25A hasta 15A y una corriente de pico de 2.5A hasta 30A. La familia SLVD se han proyectado para una alimentación de 230Vac tanto monofásica como trifásica. El accionamiento SLVD esta indicado para todo tipo de aplicaciones en los diversos sectores del mercado tales como embalaje, manipulación, logística (almacenes automáticos), maquinas automáticas y, en general, allí donde las aceleraciones y deceleraciones rápidas son un factor critico. Servo drives Série SLVD SLVD é uma série de servo acionamentos compactos completamente digitais, de alto desempenho. A característica da série SLVD é sua reduzida dimensão: os drives até 7A medem apenas 141mm X 86mm X 140mm. Os drives da fampilia SLVD, subdividida em 6 modelos, podem alcançar uma corrente nominal em operação contínua de 1,25A a 15A e uma correspondente corrente de pico de 2,5A a 30A. A série SLVD é projetada para alimentação 230Vac tanto monofásica quanto trifásica. Os drives SLVD têm como típico mercado alvo os setores de embalagem, pick & place, sistemas de estocagem automática, máquinas automáticas em geral, onde acelerações e desacelerações rápidas são um fator critico. Servodrives Serie TWIN-SPD TWIN è una serie di servoazionamenti completamente digitali, che permette il controllo simultaneo ed indipendente di due motori brushless contemporaneamente. La serie TWIN è quindi idonea in applicazioni multasse ove compattezza e costi sono una peculiarità dominante. Per completezza della serie TWIN, è stata introdotta anche la famiglia SPD per l utilizzo quale asse dispari di un sistema TWIN. I drive della famiglia TWIN, suddivisa in 3 modelli, possono erogare una corrente continuativa nominale da 2A a 8A (per asse) ed una corrente di picco da 4A a 16A (per asse). I drive della famiglia SPD, suddivisa in 5 modelli, possono erogare una corrente continuativa nominale da 2A a 25A ed una corrente di picco da 4A a 50A. TWIN-SPD sono progettati per alimentazioni 230Vac monofase/trifase (opzionale) oppure Vac trifase. I drive TWIN-SPD si prefigurano come target sul mercato settori tipici di applicazione quali imballaggio, pick&place, macchine per sigarette, magazzini automatici, macchine automatiche in generale, ove accelerazioni e decelerazioni rapide sono un fattore critico. Servo accionamiento Serie TWIN-SPD La TWIN es una serie de servo accionamientos completamente digitales, que permite el control simultáneo e independiente de dos motores Brushless. La serie TWIN es ideal para aplicaciones multiejes donde se requiera un sistema compacto a un coste contenido. Como complemento a la serie TWIN, se ha desarrollado la serie SPD para control de un solo motor Brushless, para aquellas aplicaciones en las que haya un número impar de ejes. Los accionamientos de la familia TWIN, compuesta por 3 modelos, pueden entregar de forma continua una corriente nominal desde 2A hasta 8A (por eje) y una corriente de pico desde 4A hasta 16A (por eje). Los accionamientos de la familia SPD, compuesta por 5 modelos, pueden entregar de forma continua una corriente nominal desde 2A hasta 28A y una corriente de pico desde 4A hasta 50A. Los TWIN-SPD se han proyectado para alimentaciones de 230Vac mono/trifásica (opcional) o Vac trifásica. Los accionamientos TWIN-SPD están indicados para todo tipo de aplicaciones en los diversos sectores del mercado tales como embalaje, manipulación, maquinas para cigarrillos, logística (almacenes automáticos), maquinas automáticas y, en general, en donde las aceleraciones y deceleraciones rápidas son un factor crítico Servo drives Série TWIN-SPD TWIN é uma série de servo acionamentos completamente digitais, que permitem o controle simultâneo e independente de dois motores brushless. A série TWIN é assim ideal para aplicações multi eixo, onde dimensões compactas e custo reduzido são particularmente importantes. A fim de completar a série TWIN, foi também introduzida a família SPD, para fazer o papel de eixo ímpar em um sistema TWIN. Os drives da família TWIN, subdividida em 3 modelos, podem alcançar uma corrente nominal em operação contínua de 2A a 8A (por eixo) e uma corrente de pico de 4A a 16A (por eixo). Os drives da família SPD, subdividida em 5 modelos, podem alcançar uma corrente nominal em operação contínua de 2A a 25A e uma corrente de pico de 4A a 50A. A série TWIN-SPD é projetada para alimentação 230Vac monofásica / trifásica (opcional), ou Vac trifásico. Os drives TWIN-SPD têm como típico mercado alvo aplicações de embalagem, pick & place, máquinas para fabricação de cigarros, sistemas de estocagem automática, máquinas automáticas em geral, onde acelerações e desacelerações rápidas são um fator crítico.

4 SLVD SERIE CARATTERISTICHE TECNICHE CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS Tensione di alimentazione potenza Tensión de alimentación potencia Tensão de alimentação da potência Tensione di alimentazione controllo Tensión de alimentación control Tensão de alimentação do controle Corrente di uscita nominale Corriente nominal en salida Corrente de saída nominal Corrente di uscita di picco (2 sec.) Corriente de pico en salida (2 seg.) Corrente de saída de pico (2 sec.) Potenza resa all albero Potencia suministrada al eje Potência entregue ao eixo Dissipazione elettronica di controllo Disipación de la electrónica de control Dissipação da eletrônica de controle Dissipazione stadio di potenza Disipación etapa de potencia Dissipação no estágio de potência Temperatura ambiente Temperatura ambiente Temperatura ambiente Resistenza di frenatura Resistencia de frenado Resistência de frenagem Dissipazione resistenza di frenatura interna Disipación resistencia de frenado interna Dissipação na resistência de frenagem interna Retroazione Realimentación Realimentação Frequenza di commutazione dello stadio di potenza Frecuencia de conmutación de la etapa de potencia Freqüência de comutação do estágio de potência Massima frequenza fondamentale in uscita Máxima frecuencia fundamental en salida Máxima freqüência fundamental na saída Grado di protezione Grado de protección Grau de proteção Ingressi digitali 24V= Entradas digitales 24V= Entradas digitais 24V= Uscite digitali 24V= / 100mA / PNP Salidas digitales 24V= / 100mA / PNP Saídas digitais 24V= / 100mA / PNP Simulazione encoder RS-422 Simulación encoder RS-422òlm Simulação de encoder RS-422 Ingresso frequenza / segno o encoder Entrada frecuencia/signo ó encoder Entrada pulso / direção ou encoder Riferimento analogico Referencia analógica Referência analógica Ingresso analogico ausiliario Entrada analógica auxiliar Entrada analógica auxiliar Uscita analogica Salida analógica Saída analógica Linea seriale Línea serie Linha serial Bus di campo Bus de campo Bus de campo SPECIFICHE TECNICHE UNITÁ DI MISURA UNIDAD DE MEDIDA UNIDADE DE MEDIDA V 230 ± 10% mono/trifase V= 24 ± 10% - 1A A 1,25 2, A 2, kw 0,345 0,7 1,5 2,2 3 4,5 W 18 W C 0-45 interna (standard) / esterna (opzione PR su taglie 1, 2, 5) interna (estándar) / externa (opción PR en tamaños 1,2 5) interna (standard) / externa (opção PR nos tamanhos 1,2 5) W 60 Resolver - Encoder Incrementale Resolver - Encoder incremental Resolver - Encoder incremental khz 8 Hz 450 IP 20 N 2 N 2 step/rev khz 800 / 200 V V ±10 differenziale ±10 differenziale V ±4,5 Standard Opzionale (Bridge) MODELLO MODELO MODELO SLVD1 SLVD2 SLVD5 SLVD7 SLVD10 SLVD15 RS-422 / RS-485 CanBus ISO/DIS11898 DeviceNet, Profibus-DP 4

5 Servodrives Serie SLVD SK 158/L SLVD SLVD I drive SLVD prevedono come standard un elevato numero di funzioni motion (modi operativi) quali controllo di velocità, controllo di coppia, posizionatore, albero elettrico, camma elettronica, funzioni di azzeramento assi, cattura quota, master virtuale, homing. Inoltre è disponibile standard a bordo un ambiente PLC programmabile con linguaggi standard (lista istruzioni e ladder) (picoplc). I drive SLVD sono facilmente utilizzabili tramite un configuratore software su PC (MotionWiz). I drive SLVD sono dotati di tastierino di visualizzazione e configurazione (opzionale). Los accionamientos SLVD prevén, de forma estándar, un numero elevado de funciones de movimiento (modos operativos) tales como control de velocidad, control de par, posicionador, eje eléctrico, leva electrónica, función de reinicialización de cota, captura de cota, maestro virtual, calibrado del eje (homing). Además, disponen de un ambiente PLC programable con lenguaje estándar (lista instrucciones y ladder) (pequeñoplc). Los accionamientos SLVD se pueden programar fácilmente mediante un configurador software para PC (MotionWiz). Los accionamientos SLVD disponen de un teclado (opcional) para la visualización y programación. Os drives SLVD prevêem como standard um elevado número de funções de motion control (modos operativos) tais como o controle de velocidade, controle de torque, posicionador, eixo elétrico, came eletrônico, funções de referenciamento de eixo, captura de cota, master virtual, homing. Além disso, é disponível standard a bordo um ambiente de PLC programável com linguagem standard (lista de instruções e ladder) (picoplc). Os drives SLVD são facilmente utilizáveis através de um software configurador em PC (MotionWiz). Os drives SLVD são também dotados de teclado e display para visualização e configuração (opcional). SLVD DIMENSIONI MECCANICHE SLVD SLVD , (per sgancio) ,5 80,5 Barra Omega , , ,5 299 SK 158/L Tastierino opzionale SLVD 5

6 TWIN SPD SERIE CARATTERISTICHE TECNICHE CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS Tensione di alimentazione potenza Tensión de alimentación potencia Tensão de alimentação da potência Tensione di alimentazione controllo Tensión de alimentación control Tensão de alimentação do controle Corrente di uscita nominale Corriente nominal en salida Corrente de saída nominal Corrente di uscita di picco (2 sec.) Corriente de pico en salida (2 seg.) Corrente de saída de pico (2 sec.) Potenza resa all albero Potencia suministrada al eje Potência entregue ao eixo Dissipazione elettronica di controllo Disipación de la electrónica de control Dissipação da eletrônica de controle Dissipazione stadio di potenza Disipación etapa de potencia Dissipação no estágio de potência Temperatura ambiente Temperatura ambiente Temperatura ambiente Resistenza di frenatura Resistencia de frenado Resistência de frenagem Dissipazione resistenza di frenatura interna Disipación resistencia de frenado interna Dissipação na resistência de frenagem interna Retroazione Realimentación Realimentação Frequenza di commutazione dello stadio di potenza Frecuencia de conmutación de la etapa de potencia Freqüência de comutação do estágio de potência Massima frequenza fondamentale in uscita Máxima frecuencia fundamental en salida Máxima freqüência fundamental na saída Grado di protezione Grado de protección Grau de proteção Ingressi digitali 24V= Entradas digitales 24V= Entradas digitais 24V= Uscite digitali 24V= / 100mA / PNP Salidas digitales 24V= / 100mA / PNP Saídas digitais 24V= / 100mA / PNP Simulazione encoder RS-422 Simulación encoder RS-422òlm Simulação de encoder RS-422 Ingresso frequenza / segno o encoder Entrada frecuencia/signo ó encoder Entrada pulso / direção ou encoder Riferimento analogico Referencia analógica Referência analógica Ingresso analogico ausiliario Entrada analógica auxiliar Entrada analógica auxiliar Uscita analogica Salida analógica Saída analógica Linea seriale Línea serie Linha serial Bus di campo Bus de campo Bus de campo SPECIFICHE TECNICHE UNITÁ DI MISURA UNIDAD DE MEDIDA UNIDADE DE MEDIDA V V= 24 ± 10% - 1A A A kw 1 2,6 4,2 7,5 12,8 W 21 W C 0-45 interna (standard) / esterna interna (estándar) / externa interna (standard) / externa W 120 Resolver - Encoder Incrementale - Sincos - Encoder assoluto - Sincos+EnDat Resolver - Encoder incremental - Sincos - Encoder absoluto - Sincos + EnDat Resolver - Encoder incremental - Sincos - Encoder absoluto - Sincos + EnDat khz 8 Hz 450 IP 20 N 4 N 2 step/rev khz 800 / 200 V V MODELLO MODELO MODELO TWIN2 TWIN5 TWIN8 SPD 2 SPD5 SPD ± 10% (230 opzionale) ± 10% (230 opcional) ± 10% (230 opcional) ±10 differenziale ±10 differenziale V ±4,5 RS-422 / RS-485 Standard CanBus ISO/DIS11898 Opzionale (Bridge) DeviceNet, Profibus-DP Opzionale (S) Sercos Pack Profile SPD16 SPD24 6

7 Servodrives Serie TWIN SPD TWIN SPD TWIN SPD I drive TWIN-SPD prevedono come standard un elevato numero di funzioni motion (modi operativi) quali controllo di velocità, controllo di coppia, posizionatore, albero elettrico, camma elettronica, funzioni di azzeramento assi, cattura quota, master virtuale, homing. Inoltre è disponibile standard a bordo un ambiente PLC programmabile con linguaggi standard (lista istruzioni e ladder) (picoplc). I drive TWIN-SPD sono facilmente utilizzabili tramite un configuratore software su PC (MotionWiz). I drive TWIN-SPD sono dotati di tastierino di visualizzazione e configurazione (standard). Los accionamientos TWIN-SPD prevén, de forma estándar, un numero elevado de funciones de movimiento (modos operativos) tales como control de velocidad, control de par, posicionador, eje eléctrico, leva electrónica, función de reinicialización de cota, captura de cota, maestro virtual, calibrado del eje (homing). Además, disponen de un ambiente PLC programable con lenguaje estándar (lista instrucciones y ladder) (pequeñoplc). Los accionamientos TWIN-SPD se pueden programar fácilmente mediante un configurador software para PC (MotionWiz). Los accionamientos TWIN-SPD disponen de un teclado (opcional) para la visualización y programación. Os drives TWIN-SPD prevêem como standard um elevado número de funções de motion control (modos operativos) tais como o controle de velocidade, controle de torque, posicionador, eixo elétrico, came eletrônico, funções de referenciamento de eixo, captura de cota, master virtual, homing. Além disso, é disponível standard a bordo um ambiente de PLC programável com linguagem standard (lista de instruções e ladder) (picoplc). I drive TWIN-SPD são facilmente utilizáveis através de um software configurador em PC (MotionWiz). I drive TWIN-SPD são também dotados de teclado e display para visualização e configuração (standard). DIMENSIONI MECCANICHE TWIN SPD 430 mm 311 mm 357 mm 430 mm 311 mm 28 81,5 mm 303 mm 81,5 mm 46 TWIN SPD 7

8 MotionWiz: IL CONFIGURATORE Per la configurazione ed utilizzo degli azionamento della serie SLVD-TWIN-SPD è disponibile il software gratuito di configurazione MotionWiz che con pochi click di mouse configura il sistema. MotionWiz ha un interfaccia facile e friendly, permettendo di accelerare le procedure di messa in servizio, ottimizzazione e diagnostica. Per rendere semplice la configurazione, MotionWiz mostra un tipico ambiente Windows sul monitor con finestre di dialogo e barre degli strumenti. MotionWiz permette di eseguire le operazioni sia in modalità on line direttamente nell azionamento, che in modalità off line in remoto sul PC. In tal caso la configurazione personalizzata può essere inviata all azionamento successivamente. Per rendere semplice la configurazione di sistemi ove siano presenti un numero elevato di assi ma con taglie diverse e medesima modalità di utilizzo, MotionWiz permette di mantenere inalterata la configurazione dell azionamento e modificare solamente il tipo di motore selezionato. Se dispone de forma gratuita del software de configuración MotionWiz para la programación y uso de los accionamientos de las series SLVD-TWIN-SPD que, de manera sencilla configura los sistemas. El MotionWiz es una herramienta de uso sencillo y amigable, que permite acelerar los procedimientos de puesta en marcha, optimización y diagnóstico del sistema. Para simplificar la programación, el MotionWiz muestra en la pantalla un típico ambiente Windows con ventanas de diálogo y barras de herramientas. El MotionWiz permite de llevar a cabo las operaciones tanto en modo on line directamente sobre el accionamiento, como en modo off line de forma remota sobre el PC. En este último caso, se puede enviar posteriormente al accionamiento la configuración personalizada. Para simplificar la programación de los sistemas donde hay presentes un número elevado de ejes con tamaños diferentes y la misma modalidad de trabajo, el MotionWiz permite mantener inalterable la configuración del accionamiento y modificar solamente el tipo de motor seleccionado. Para a configuração e uso os acionamentos das séries SLVD-TWIN-SPD é disponível o software gratuito de configuração MotionWiz, que como pucos clicks do mouse configura o sistema. O MotionWiz tem uma interface simples e e amigável, permitindo acelerar o procedimento de colocação em funcionamento, otimização e diagnóstico. Para simplificar a configuração, o MotionWiz mostra um típico ambiente Windows no monitor com janelas de diálogo e barras dos instrumentos. O MotionWiz permite efetuar operações seja em modalidade on line diretamente no acionamento, ou em modalidade off line remotamente no PC. Neste caso a configuração personalizada pode ser enviada ao acionamento em seguida. Para simplificar a configuração de sistemas onde exista um grande número de eixos mas de diversas capacidades de corrente e mesma modalidade de utilização, o MotionWiz permte manter inalterada a configuração do acionamento e modificar somente o tipo de motor selecionado. Fig. 1 Splash screen iniziale Pantalla Presentación Splash screen Fig. 2 Pagina iniziale Página inicial Página inicial Fig. 3 Sezione motore Selección motor Seleção de motor Fig. 4 Finestra selezione modo operativo Ventana selección modo operativo Janela de seleção de modo de operação 8

9 MotionWiz: IL CONFIGURATORE All interno del configuratore MotionWiz, è già presente un database contenente i dati dei motori standard della Parker serie SMB- MB. Nel caso in cui venissero utilizzati gli azionamenti serie SLVD-TWIN-SPD con motori non presenti nel suddetto database, il cliente ha la possibilità di generare e gestire autonomamente e in modo indipendente un proprio database di motori all interno di MotionWiz, che non verrà sovrascritto da successivi aggiornamenti del configuratore stesso. MotionWiz è anche dotato della funzionalità oscilloscopio software con campionamento sincrono (bufferizzato) a 250ms. Nell oscilloscopio vengono visualizzati i segnali di velocità e corrente del motore, utilizzati per poter agevolmente eseguire la taratura degli assi e le altre operazioni di messa in servizio della macchina. L oscilloscopio di MotionWiz esegue tutte le funzioni caratteristiche di un oscilloscopio fisico, quali zoom, trigger su varie condizioni. Inoltre MotionWiz include un editor grafico per la programmazione del PLC a bordo azionamenti, chiamato picoplc. El MotionWiz dispone de una base de datos con las características de los motores estándar de las series SMB-MB de Parker. En el caso de que se usen los accionamientos de las series SLVD-TWIN-SPD con motores no presentes en dicha base de datos, el usuario tiene la posibilidad de generar y gestionar autónomamente y de modo independiente con el MotionWiz su propia base de datos de motores quedando registrada y no modificada con sucesivas actualizaciones del configurador. El MotionWiz dispone de la función de osciloscopio software con ciclo de scan sincrono (almacenamiento en memoria) de 250ms. En el osciloscopio se visualizan las señales de velocidad y corriente del motor, utilizadas para poder realizar fácilmente el ajuste de los ejes así como otras operaciones de puesta en marcha de la maquina. El osciloscopio del MotionWiz permite todas las funciones características de un osciloscopio físico, tales como zoom y trigger sobre varias condiciones. Además el MotionWiz incluye un editor para la programación del PLC integrado en el accionamiento, llamado picoplc. Internamente ao configurador do MotionWiz, já está presente um banco de dados contendo os dados dos motores standard Parker-SBC, série SMB-MB. Caso sejam utilizados os acionamentos das séries SLVD-TWIN-SPD com motores não existentes nesse banco de dados, o cliente tem a possibilidade de gerar e gerenciar autonomamente de modo independente seu próprio banco de dados de motores no MotionWiz, que não será apagado em futuras atualizações do próprio configurador. O MotionWiz tem também a funcionalidade osciloscópio por software com amostragem síncrona (bufferizada) a 250ms. No osciloscópio são visualizados os sinais de velocidade e corrente do motor, utilzados para poder agilmente efetuar o ajuste dos eixos e outras operações de colocação em funcioinamento da máquina. O osciloscópio do MotionWiz efetua todas as funções características de um osciloscópio físico, como zoom e trigger em várias condições. Além disso, o MotionWiz inclui um editor de programação do PLC a bordo do acionamento, chamado picoplc. Fig. 5 Schema a blocchi controllo velocità Esquema de bloques del control de velocidad Diagrama de blocos do controle de velocidade Fig. 6 Editor grafico tabelle di camma elettronica Editor gráfico de la tabla de leva electrónica Editor gráfico das tabelas de came eletrônico Fig. 7 Monitor lista parametri Monitorización de la lista de parámetros Monitor da lista de parâmetros Fig. 8 Finestra oscilloscopio Ventana osciloscopio Janela osciloscópio 9

10 MODI OPERATIVI I drive SLVD-TWIN-SPD prevedono come standard un elevato numero di funzioni motion, chiamati modi operativi, che vengono selezionati ed attivati tramite un parametro a bordo del drive. I modi operativi presenti standard sui drive serie SLVD-TWIN-SPD sono: controllo di velocità in limite di coppia ( controllo di coppia ) albero elettrico a rapporto variabile in somma ad un posizionatore con profilo trapezio camma elettronica con 1 generatore di camma camma elettronica con 2 generatori di camma simultanei attivabili su 4 tabelle in somma ad un posizionatore con profilo trapezio controllo di posizione via CanBus real-time Il drive, come default di fabbrica, è configurato per funzionale in controllo di velocità. In tal caso, il riferimento di velocità può essere fornito utilizzando diverse modalità, come rappresentato in figura: analogico, digitale, frequenza/direzione, interno. Nel caso in cui invece si desideri utilizzare il drive in applicazioni differenti, ove il controllo di velocità non sia sufficiente, è possibile modificare la configurazione del drive stesso attivando uno dei modi operativi standard. Quando viene attivato un modo operativo, il riferimento di velocità viene fornito dal modo operativo stesso che dinamicamente lo modifica per ottenere dal sistema l andamento desiderato, richiedendo quindi al motore l opportuna quantità di corrente, che rappresenta l anello finale della cascata del sistema di controllo. Grazie alla semplicità con cui è stata concepita la struttura firmware del drive, l utente può ottenere il riferimento di velocità più appropriato per la sua applicazione semplicemente selezionando e parametrizzando lo schema a blocchi scelto per l applicazione specifica da realizzare. Los accionamientos SLVD-TWIN- SPD prevén, de forma estándar, un número elevado de funciones de movimiento (modos operativos) seleccionados/activados mediante un parámetro interno del driver. Los modos operativos estándar disponibles en los accionamientos de las series SLVD-TWIN-SPD son: control de velocidad con limite de par ( control de par ) eje eléctrico con relación de seguimiento variable en conjunción con un posicionador con perfil trapezoidal leva electrónica con 1 generador de leva leva electrónica con 2 generadores de leva simultáneos activables sobre 4 en conjunción con un posicionador con perfil trapezoidal control de posición vía CanBus en tiempo-real Los accionamientos se configuran, desde fábrica, para trabajar en control de velocidad. En este caso, la referencia de velocidad puede darse de diferentes formas, como se representa en la figura: analógico, digital, frecuencia/dirección, interno. En el caso de que se desee usar el accionamiento en aplicaciones diferentes donde control de velocidad no sea suficiente, es posible modificar la configuración del propio accionamiento activando uno de los modos operativos estandar. Cuando activamos un modo operativo, la referencia de velocidad viene comandada desde el mismo modo operativo que dinámicamente la modificará para obtener la respuesta deseada del sistema, solicitando al motor la cantidad de corriente requerida, que representa el último lazo de regulación de la cascada del sistema de control. Gracias a la simplicidad con la que se ha concebido la estructura firmware del accionamiento, el usuario puede obtener la referencia de velocidad mas apropiada para su aplicación simplemente seleccionando y parametrizando el gráfico de bloques más apropiado para la aplicación especifica a realizar. Os drives SLVD-TWIN-SPD têm um grande número de funções motion standard, chamados modos operativos, que são selecionados ou ativados através de um parâmetro internamente ao drive. Os modos operativos presentes nos drives das séries SLVD-TWIN-SPD são: controle de velocidade em limite de torque ( controle de torque ) eixo elétrico com relação variável, somado a um posicionador com perfil trapezoidal came eletrônico com 1 gerador de came came eltrônico com 2 geradores de came simultâneos ativáveis em 4 tabelas, somado a um posicio nador com perfil trapezoidal controle de velocidade via CanBus em real-time O drive, como default de fábrica, é configurado para funcionar em controle de velocidade. Nesse caso, a referência de velocidade pode ser fornecida utilizando diversas modalidades, como representado na figura: analógico, digital, freqüência/ direção, interno. Por outro lado, no caso em que seja preciso utilizar o drive em aplicações diferentes, onde o controle de velocidade não seja suficiente, é possível modificar a configuração do próprio drive ativando um dos modos operativos standard. Quando um modo operativo é ativado, a referência de velocidade é comandada pelo próprio modo operativo, que o modifica dinamicamente para obter do sistema o andamento desejado, solicitando ao motor a quantidade necessária de corrente, que representa a malha final da cascata do sistema de controle. Graças à simplicidade com que foi concebida a estrutura de firmware do drive, o usuário pode obter a referência da velocidade mais apropriado à sua aplicação simplesmente selecionando e parametrizando o diagrama de blocos mais apropriado para a aplicação específica a ser realizada. 10

11 MODI OPERATIVI FINE CORSA E STOP FINESTRE VELOCITA GESTIONE ALLARMI FREQUENZA DIREZIONE ANALOGICO DIGITALE INTERNO GESTIONE RIFERIMENTO VELOCITA b40.2 RAMPE VELOCITA richiesta di velocità REGOLATORE VELOCITA richiesta coppia MODO OPERATIVO limite utente immagine termica GESTIONE LIMITI COPPIA PR 31 CONTROLLO COPPIA ALBERO ELETTRICO E POSIZIONATORE SINGOLA CAMMA ELETTRONICA DOPPIA CAMMA ELETTRONICA CANBUS REAL-TIME 11

12 PicoPLC: IL PLC A BORDO Per consentire una flessibilità nella connessione del mondo parametrico dei drive serie SLVD-TWIN-SPD con il mondo esterno (ingressi/uscite), è disponibile standard nel drive un ambiente PLC (chiamato picoplc ). Utilizzando il picoplc è possibile copiare un ingresso digitale in un parametro binario, copiare un parametro binario in una uscita digitale, eseguire operazioni matematiche e booleane. Quindi, oltre all interfacciamento con il mondo esterno al drive, il picoplc è anche uno strumento molto potente anche per implementare all interno del drive stesso una semplice logica sequenziale. Alla programmazione del picoplc si accede sia tramite tastierino che tramite via seriale, grazie al configuratore MotionWiz. Nel caso di utilizzo del tastierino, il picoplc viene programmato tramite il linguaggio Instruction List (Lista Istruzioni), inserendo il codice riga per riga. Nel caso invece si utilizzi il configuratore MotionWiz, la programmazione risulta molto più semplice ed user-friendly dato che si dispone di un vero e proprio editor grafico Windows-like. Para permitir una flexibilidad entre la conexión del mundo paramétrico de los accionamientos de las series SLVD- TWIN-SPD con el mundo exterior (entradas/salidas), el accionamiento dispone de forma estándar de un ambiente PLC (llamado pequeñoplc ). En detalle, usando el pequeñoplc es posible copiar una entrada digital en un parámetro binario, copiar un parámetro binario en una salida digital, realizar operaciones matemáticas y boleanas. Por tanto, además de la comunicación con el mundo exterior al accionamiento, el pequeñoplc es un instrumento muy potente también para implementar en el equipo una sencilla lógica secuencial. A la programación del pequeñoplc se puede acceder tanto mediante el teclado como por vía serie, gracias al configurador MotionWiz. En el caso del uso del teclado, el pequeñoplc se programará por medio del lenguaje Instruction List (Lista de instrucciones), introduciendo el código línea por línea. En el caso en que se emplee el configurador MotionWiz, la programación resulta mucho más sencilla y amigable ya que dispone de un verdadero editor gráfico del tipo Windows. Para permitir maior flexibilidade na conexão do conjunto de parâmetros dos drives das séries SLVD-TWIN-SPD com o munto exterior (entradas e saídas), existe standard no drive um ambiente PLC (chamado picoplc ). Utilizando o picoplc é possível copiar uma entrada digital num parâmetro binário, copiar um parâmetro binário numa saída digital, executar operações matemáticas e booleanas. Assim, além do interfaceamento do drive com o mundo exterior, o picoplc é ainda um instrumento muito poderoso também para implementar no drive uma simples lógica seqüencial. O acesso à programação do picoplc é feita tanto por meio do teclado quanto pela porta serial, graças ao configurador MotionWiz. No caso de uso do teclado, o picoplc é programado em linguagem Instruction List (Lista de Instruções), inserindo o código linha por linha. Por outro lado, no caso de ser utilizado o configurador MotionWiz, a programação fica muito mais simples e user-friendly, visto que se dispõe de um verdadeiro editor gráfico Windows-like. Principali caratteristiche del picoplc Las principales características del pequeñoplc As principais características do picoplc são Passi programma Pasos de programa Passos de programa 128 Tempo di scansione Ciclo de scan Tempo de varredura ms Numero timer Numero temporizadores Timers 2 Numero istruzioni Numero de instrucciones Número de instruções 15 Profondità di stack Profundidad del stack Profundidade da pilha 1 Operazioni matematiche Operaciones matemáticas Operações matemáticas 16/32 bits Ingressi veloci Entradas rápidas Entradas rápidas 2 - (512 µs) 12

13 PicoPLC: IL PLC A BORDO In questo caso il programma è quindi editabile sia in Instruction List che in Ladder Diagram, con anche la possibilità di inserire note e commenti e di stampare tutto il listato del programma per una dettagliata ed efficiente documentazione dell applicazione stessa. Inoltre l editor grafico del picoplc all interno del configuratore MotionWiz rende possibile l esecuzione di operazioni di debug on line dell applicazione stessa. En este caso el programa es editable tanto en Instruction List (lista de instrucciones) como en Ladder Diagram (diagrama de contactos), con la posibilidad de introducir notas y comentarios así como imprimir todo el listado del programa para una detallada y eficiente documentación de la propia aplicación. Además el editor gráfico del pequeñoplc del configurador MotionWiz permite la posibilidad de la ejecución de operaciones de debug on line (visualización de parámetros en tiempo real) de la aplicación. Neste caso, o programa é então editável seja por Instruction List ou por Ladder Diagram, também com a possibilidade de inserir notas e comentários e de imprimir toda a listagem do programa para uma detalhada e eficiente documentação da aplicação. Aém do mais, o editor gráfico do picoplc dentro do configurador MotionWiz torna possível a execução de operações de debug on line da aplicação. LADDER DIAGRAM INSTRUCTION LIST 13

14 BUS DI CAMPO: CANOPEN E SBCCAN I drive serie SLVD-TWIN-SPD hanno sempre standard a bordo la porta CanBus, mediante la quale tutti i drive possono essere inseriti direttamente in una rete Can senza componenti aggiuntivi al drive standard. La porta CanBus a bordo drive può essere programmata per colloquiare con il profilo CanOpen DS301 (su richiesta in fase ordine) o con profilo proprietrario SBCCAN (default di fabbrica), che è un motion-bus proprietario su layer CanBus ottimizzato proprio per applicazioni di motion control. I drive inseriti nella rete CanBus, sia con profilo CanOpen che SBCCAN, possono essere utilizzati tramite due modalità di funzionamento, che possono anche essere impiegate simultaneamente: real-time oppure communication. Nella modalità di comunicazione realtime, si rende disponibile una connessione digitale sincrona/realtime tra i drive ed il controllo esterno (PLC/PC), che si occupa di eseguire il calcolo delle traiettorie. In questa modalità il controllo esterno genera un segnale di sincronismo (sync) a scansione predefinita e fissa che definisce i tempi in cui avviene lo scambio dati tra controllo esterno e drive, sempre in modo sincrono. Lo scambio dati è costituito dall invio del riferimento di posizione e/o di velocità dal controllo agli azionamenti, che a loro volta ritornano al controllo la posizione attuale. Quindi nel realtime mode la struttura di scambio dati è fissa ed eseguita a tempi regolari. Nella modalità communcation, il controllo ha accesso sia in lettura che in scrittura (ove permesso) a tutti i parametri del drive tramite CanBus in modo asincrono. Tale modalità è molto utile nel caso vengano utilizzate le funzioni motion (modi operativi) standard a bordo drive. Los accionamientos de las series SLVD-TWIN-SPD tiene el puerto CanBus de forma estándar, por lo tanto es posible conectarlos directamente en una red Can sin la necesidad de componentes externos al accionamiento. Se puede programa el puerto CanBus que incorpora el accionamiento para el perfil estándar CanOpen DS301 (bajo pedido) o para el perfil SBCCAN (de fabrica), que es un bus-motion propio de Parker basado en el protocolo CanBus optimizado para aplicaciones de control de movimiento. Los accionamientos conectados en CanBus, ya sea en la modalidad CanOpen como en la SBCCAN, pueden ser utilizados en dos modalidades de funcionamiento, que pueden incluso emplearse simultáneamente: modo tiemporeal o modo comunicación. En la modalidad de comunicación tiempo-real, se dispone de una conexión digital síncrona/tiempo-real entre el accionamiento y el control externo (PLC/PC), que se encarga de realizar el cálculo de la trayectoria. En esta modalidad el control externo genera una señal de sincronismo (sync) con scan predefinido y fijo que determina el tiempo para el intercambio de datos entre el control externo y el accionamiento, siempre en modo síncrono. El cambio de datos conlleva el envío de la referencia de posición y/o la velocidad de control a los accionamientos, que a su vez retornan al control la posición actual. Por tanto en el modo tiempo-real la estructura de cambio de datos es fija y realizada a tiempos regulares. Por el contrario, en la modalidad comunicación el control tiene acceso tanto en lectura como en escritura (donde esté permitido) a todos los parámetros del accionamiento por medio del CanBus en modo asíncrono. Tal modalidad es muy útil en el caso que se usen la funciones de movimiento (modos operativos) estándar integrados en el accionamiento. Os drives das séries SLVD-TWIN- SPD têm sempre standard a bordo a porta CanBus, sendo assim possível a esses drives serem inseridos diretamente em uma rede Can sem componentes adicionais ao drive standard. A porta CanBus a bordo do drive pode ser programada para dialogar com o perfil CanOpen DS301 (a ser especificado no pedido) ou com o perfil proprietário SBCCAN (default de fábrica), que é um motion-bus proprietário sobre o layer de CanBus otimizado para aplicações de motion control. Os drives inseridos na rede CanBus, seja em modalidade CanOpen ou SBCCAN, podem ser utilizados através de duas modalidades de funcionamento, que podem ser também empregadas simultaneamente: realtime ou ainda communication. Na modalidade de comunicação real-time, torna-se disponível uma conexão digital síncrona/real-time entre o drive e o controlador externo (PLC/PC), que se ocupa de realizar o cálculo de trajetória. Nesta modalidade o controlador externo gera um sinal de sincronismo (sync) com varreduar predifinida e fixa, que define os tempos nos quais é feita a troca de dados entre o controlador externo e o drive, sempre em modo síncrono. A troca de dados é constituida do envio de referência de posição e/ou de velocidade do controlador aos acionamentos, os quais por sua vez retornam ao controlador a posição atual. Assim, no real-time mode a estrutura de troca de dados é fixa e realizada em intervalos regulares de tempo. Na modalidade communcation, o controlador tem acesso seja em leitura ou em escrita (quando permitido) a todos os parâmetros do drive através do CanBus em modo assíncrono. Tal modalidade é muito útil no caso em que sejam utilizadas as funções de motion (modos operativos) disponíveis no drive. 14

15 BUS DI CAMPO: CANOPEN E SBCCAN FEEDFORWARD VELOCITÀ da CanBus FEEDFORWARD VELOCITÀ RIFERIMENTO POSIZIONE da CanBus RIFERIMENTO POSIZIONE POSIZIONE MOTORE POSIZIONE MOTORE a CanBus INGRESSO ENCODER Segnale di sincronismo SYNC PLC/PC CanBus (CanOpen DS301/ SBCCAN) DRIVE 15

16 BUS DI CAMPO: PROFIBUS-DP E DEVICENET I drive serie SLVD-TWIN-SPD possono essere inseriti nelle reti con protocollo Profibus-DP e DeviceNet. Tale collegamento avviene tramite una periferica esterna, denominata Bridge, connesso alla porta CanBus dell azionamento programmata con il protocollo SBCCAN. Sono disponibili due tipi di bridge: BRIDGEP per la connessione con protocollo Profibus- DP e BRIDGEB per la connessione con protocollo DeviceNet. I bridge sono essenzialmente gateway tra il bus di campo Profibus-DP o DeviceNet ed il motion-bus proprietario SBCCAN, profilo default di fabbrica sulla porta CanBus a bordo drive. Grazie ai bridge è possibile interfacciare fino ad 8 drive con un unico bridge, che quindi è visto nella rete Profibus- DP o DeviceNet come un unico nodo (un solo indirizzo). Tra gli 8 drive connessi al bridge si instaura una rete locale con profilo SBCCAN in cui ogni drive ha un suo indirizzo. I bridge, oltre alla funzione di interfacciamen-to/gateway, presentano alcune caratteristiche interessanti, che consentono diverse funzionalità aggiuntive e ne incrementano le prestazioni, rendendoli componenti fondamentali per un ampia gamma applicazioni. Alcune tra queste funzionalità sono gli ingressi ed uscite digitali. Los accionamientos de las series SLVD- TWIN-SPD se pueden conectar en redes con protocolo Profibus-DP y DeviceNet. Para dicho conexionado es necesario un periférico externo, denominado Bridge, que se conecta al puerto CanBus del propio accionamiento programado con el protocolo SBCCAN. Hay dos tipos disponibles de bridge: BRIDGEP para la conexión con protocolo Profibus-DP y BRIDGEB para la conexión con protocolo DeviceNet. Los Bridge son por tanto esencialmente un puerto de interconexión entre el bus de campo Profibus-DP o el DeviceNet y el bus de movimiento SBCCAN, programado de fábrica en la puerta CanBus del accionamiento. Gracias al bridge es posible conexionar hasta 8 accionamientos con un único bridge, que es visto en la red Profibus- DP o DeviceNet como un único nodo (una sola dirección). Entre los 8 accionamientos conectados al Bridge se instaura una red local SBCCAN en la cual, cada accionamiento tiene su propia dirección. Los Bridge, además de las funciones de interconexión, presentan algunas características interesantes, que permiten algunas funcionalidades adicionales incrementando las prestaciones, lo que los convierten en unos componentes fundamentales para una amplia gama de aplicaciones. Algunas de estas funciones son, entradas/salidas digitales. Os drives das séries SLVD-TWIN-SPD podem ser inseridos em redes com protocolos Profibus-DP e DeviceNet. Tal conexão é feita por um periférico externo, denominado Bridge, colocado na porta CanBus do acionamento programada com o protocolo SBCCAN. Dois tipos de bridge são disponíveis: BRIDGEP para a conexão com um protocolo Profibus-DP e BRIDGEB para a conexão com um protocolo DeviceNet. Os bridge são essencialmente gateway entre o bus de campo Profibus-DP ou DeviceNet e o motion-bus proprietário SBCCAN, perfil default de fábrica na porta CanBus a bordo do drive. Graças ao bridge é possível interfacear até 8 drives com um único bridge, que assim é visto na rede Profibus-DP ou DeviceNet como um único nó (um só endereço). Entre os 8 drives conectados ao bridge se estabelece uma rede local em SBCCAN na qual cada drive tem seu próprio endereço. O bridge, além da função de interfaceamento/gateway, apresenta algumas características interessantes, que permitem diversas funcionalidades adicionais e aumentam o desempenho, tornando-o um componente fundamental para uma ampla gama de aplicações. Algumas dessas funcionalidade são entradas/saídas digitais. PLC/PC Profibus-DP/DeviceNet BRIDGE I/O I/O SBCCAN DRIVE DRIVE DRIVE DRIVE DRIVE DRIVE DRIVE DRIVE 16

17 BUS DI CAMPO: PROFIBUS-DP E DEVICENET PROCESS FIELD BUS DeviceNet 17

18 Servodrives Serie TWIN N BUS DI CAMPO: SERCOS PACK PROFILE I drive serie TWIN N possono essere inseriti nelle reti Sercos via una linea di trasmissione in fibra ottica con protocollo Pack Profile, disponibile sul TWIN N grazie all inserimento della scheda EXPB-S (su richiesta in fase ordine). Il TWIN N Sercos è il primo servoazionamento digitale sul mercato interamente compatibile con l interfaccia digitale di comunicazione Sercos con protocollo Pack Profile supportato da OMAC, il Gruppo Lavoro per i Macchinari per l Imballaggio. Il drive TWIN N Sercos è orientato per l impiego in sistemi multiasse, in particolare in applicazioni packaging. Numerosi vantaggi si ottengono nell impiego del TWIN N Sercos: riduzione degli spazi nel quadro elettrico grazie al drive multiasse, semplicità e riduzione del tempo di cablaggio, elevata immunità ai disturbi grazie alla linea di trasmissione via fibra ottica, veloce messa in servizios del drive configurato via Sercos dal controllo esterno, elevata risoluzione delle variabili di target, completa configurabilità del drive e monitoraggio delle variabili via Sercos, elevata flessibilità e banda passante. Il Pack Profile per interfaccia Sercos ha lo scopo di migliorare l interoperabilità tra i drive TWIN N e il motion control per PC o per architetture basate su unità di controllo. TWIN N implementa su Sercos il Basic e l Extended Pack Profile, che permettono la connessione del drive TWIN N con un controllo esterno nelle modalità di regolazione di coppia, velocità e posizione. Inoltre nel drive TWIN N Sercos sono anche disponibili ed implementate due funzioni di probing. TWIN N Sercos Pack Profile trova impiego in moltissime applicazioni, tra cui alimentatori, saldatura sacchetti, taglio al volo e camme elettroniche utilizzate specificatamente nell industria dell imballaggio. Los accionamientos de la serie TWIN N se pueden conectar en una red Sercos mediante una línea de transmisión con fibra óptica con protocolo Pack Profile, disponible para el TWIN N gracias a la posibilidad de incorporar la tarjeta EXPB-S (disponible bajo pedido). El TWIN N Sercos es el primer servoaccionamiento digital del mercado enteramente compatible con la interconexión digital de comunicación Sercos con protocolo Pack Profile soportado por OMAC, El Grupo de trabajo para la Maquinaria para embalaje. El accionamiento TWIN N Sercos esta orientado para aplicaciones multiejes, en particular en aplicaciones para el embalaje. Numerosas ventajas se obtienen en el empleo del TWIN N Sercos: reducción del espacio del cuadro eléctrico gracias al accionamiento mutieje, simplicidad y reducción del tiempo de cableado, elevada inmunidad a ruidos eléctricos gracias a la línea de transmisión por fibra óptica, rápida puesta en marcha del accionamiento configurado por el control externo vía Sercos, elevada resolución de las variables de destino, completa configurabilidad del accionamiento y gestión de las variables vía Sercos elevada flexibilidad y banda pasante. El Pack Profile para la interconexión Sercos tiene el objetivo de mejorar la interoperatibilidad entre el accionamiento TWIN N y el control de movimiento por PC o por arquitecturas basadas en unidades de control. El TWIN N implementa con el Sercos los perfiles Basic y el Extended Pack, que permite la conexión del accionamiento TWIN N con un control externo, en la modalidad de regulación de par, velocidad y posición. Además en el accionamiento TWIN N Sercos están disponibles e implementadas dos funciones de probing. El Pack Profile Sercos del TWIN N, se puede emplear en gran cantidad de aplicaciones, entre las que están alimentadores, soldadura de paquetes, corte al vuelo y leva electrónica utilizadas específicamente en la industria del empaquetado. Os drives da série TWIN N podem ser inseridos nas redes Sercos via linha de transmissão em fibra optica com protocolo Pack Profile, disponível no TWIN graças à inserção da placa EXPB-S (a ser definida no pedido). O TWIN N Sercos é o primeiro servo acionamento digital no mercado inteiramente compatível com a interface digital de comunicação Sercos com protocolo Pack Profile suportado pela OMAC, o Grupo de Trabalho para Maquinário de Embalagem (Itália). O drive TWIN N Sercos é orientado para o emprego em sistemas multi eixo, particularmente em aplicações de packaging. Numerosas vantagens são obtidas com o emprego do TWIN N Sercos: redução do espaço no armário elétrico graças ao drive multi eixo, simplicidade e redução do tempo de cabeamento, elevada imunidade ao ruído graças à linha de transmissão por fibra optica, rápido commissioning do drive configurado via Sercos pelo controlador externo, elevada resolução das variáveis de target, completa configurabilidade do drive e monitoração das variáveis via Sercos, elevada flexibilidade e banda passante. O Pack Profile para interface Sercos tem o propósito de melhorar a interoperabilidade entre os drives TWIN e o motion control em PC ou em arquiteturas baseadas em unidade de controle. O TWIN N implementa em Sercos o Basic e o Extended Pack Profile, que permitem a conexão do drive TWIN N com um controlador externo na modalidade de regulação de torque, velocidade e posição. Além disso, no drive TWIN N Sercos são também disponíveis e implementadas duas funções de probing. O TWIN N Sercos Pack Profile pode ser empregado em muitas aplicações, entre as quais alimentadores, soldagem de sacolas, corte ao vôo e cames eletrônicos utilizados especificamente na indústria de embalagens. 18

19 Servodrives Serie TWIN N BUS DI CAMPO: SERCOS PACK PROFILE 19

20 Servodrives Serie SLVD CODICE ORDINE SLVD Modello - Modelo - Modelo SLVD1, SLVD2, SLVD5, SLVD7, SLVD10, SLVD15 Connessione rete - Conexión de red - Conexão de rete M = monofase 230V (SLVD 10-15) M = monofase 230V (SLVD 10-15) M = monofase 230V (SLVD 10-15) Resistenza frenatura - Resistencia de frenado - Resistência de frenagem PR= predisposizione resistenza esterna (SLVD 1-2-5) R = resistenza frenatura interna maggiorata (SLVD 10-15) PR = predisposición de resistencia de frenado (SLVD 1-2-5) R = resistencia de frenado interna aumentada (SLVD 10-15) PR = preparação para resistência de frenagem (SLVD 1-2-5) R = resistência de frenagem interna aumentada (SLVD 10-15) Bus di campo - Bus de campo - Bus de campo C = CanOpen DS301 (standard= SBCCAN) C = CanOpen DS301 (standard= SBCCAN) C = CanOpen DS301 (standard= SBCCAN) Release software - Revisión del software - Versão do software R25 = release software custom (opzionale) R25 = revisión software custom (opcional) R25 = versão de software custom (opcional) Nella presente tabella sono riportate le opzioni più diffuse. Contattare l ufficio vendite per ulteriori informazioni sulle altre opzioni disponibili ed ulteriori informazioni tecniche. Inserire solamente i codici corrispondenti alle opzioni richieste, altrimenti lasciare il campo vuoto. En la presente tabla indicamos las opciones más demandadas. Contactar con oficina comercial en caso de necesitar información técnica de cualquier otra opción no presente en esta tabla. Indicar solamente el código correspondiente a las opciones que se requieran, dejando vacío el espacio que pertenezca a las no requeridas. Nesta tabela são divulgadas as opções mais comuns. Favor contatar nosso departamento de vendas para informações sobre outras opções disponíveis e informações técnicas adicionais. Inserir apenas os códigos correspondentes às opções desejadas; em caso contrário, deixar o campo vazio. 20