Tabela 1 Relações tensão-corrente, tensão-carga e impedância para capacitoers, resistores e indutores.

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1 Modelagem Maemáica MODELOS MATEMÁTICOS DE CIRCUITOS ELÉTRICOS O circuio equivalene à rede elérica com a quai rabalhamo coniem baicamene em rê componene lineare paivo: reiore, capaciore e induore. A Tabela reume o componene e a relaçõe enre enão e correne e enre enão e carga, ob condiçõe iniciai nula. Tabela Relaçõe enão-correne, enão-carga e impedância para capacioer, reiore e induore. Componene Tenão-correne Correne-enão Tenão-carga Impedância Z() = V()/I() Admiância Y() = I()/V() Noa: ν( ) = V (vol), i( ) = A (ampère), q( ) = Q (coulomb), C = F (farad), R = Ω (ohm), G =(mho), L = H (henrie) A equaçõe de um circuio elérico obedecem à lei de Kirchhoff, que eabelecem: A oma algébrica da diferença de poencial ao logo de um circuio fechado é igual a zero. A oma algébrica da correne em uma junção ou nó é igual a zero. A parir dea relaçõe podemo ecrever a equaçõe diferenciai do circuio. Aplica-e, enão, a Tranformada de Laplace da equaçõe e finalmene e oluciona a Função de Tranferência. Exemplo: Ober a função de ranferência relacionando a enão, V C (), no capacior à enão de enrada, V(), da figura. Figura - Circuio RLC.

2 Reolução: Uilizando a lei de Kirchhoff, oberemo a equação diferencial para o circuio. Somando a enõe ao longo da malha, upondo condiçõe iniciai nula, reula a equação ínegro-diferencial. di() L + Ri() + i( τ) dτ = v() d C 0 Fazendo uma mudança de variável, de correne para carga, uando a relação = reula: i () dq ()/ d d q() dq() L + R + q() = v() d d C A parir da relação enão-carga em um capacior da Tabela : Subiuindo: q () = Cv() C dvc() dvc() LC + RC + v () () C = v d d Aplicando Laplace: ( ) LC + RC + V () = V() Calculando a função de ranferência, Vc()/ V() : C Vc() = LC V() R + + L LC

3 SISTEMAS MECÂNICOS EM TRANSLAÇÃO O iema mecânico obdecem à lei fundamenal onde o omaório de oda a força é igual a zero. Io é conhecido como lei de Newon e pode er dio da eguine forma: a oma da força aplicada deve er igual à oma da força de reação. Iniciaremo arbirando um enido poiivo para o movimeno, por exemplo, para direia. Uando o enido ecolhido como poiivo para o movimeno, deenhamo em primeiro lugar um diagrama de corpo livre, poicionando obre o corpo oda a força que agem obre ele no enido do movimeno ou no enido opoo. Em eguida, uilizamo a lei de Newon para conruir a equação diferencial do movimeno omando a força e igualando a oma a zero. Finalmene, upondo a condiçõe iniciai nula, aplicamo a ranformada de Laplace à equação diferencial, epramo a variávei e chegamo à função de ranferência. A Tabela apreena o elemeno mecânico comun em iema de ranlação como ua relaçõe. Tabela Relaçõe força-velocidade, força-delocameno, e impedância de ranlação de mola, amorecedore e maa. Componene Forçavelocidade Forçadelocameno Impedância Z m ()=F()/X() Mola Amorecedor vicoo Maa Noa: O eguine conjuno de ímbolo e unidade ão uada ao longo dee exo: f ( ) = N (newon), x( ) = m (mero), ν( ) = m/ (mero/egundo), K =N/ m (newon/mero), f ν = N./ m (newon-egundo/ mero), M =kg (quilograma = newon.egundo / mero).

4 Exemplo Ober a função de ranferência, X()/F(), para o iema da figura abaixo: Reolução: Deenhando o diagrama de corpo livre para o iema propoo e arbirando o enido do movimeno para direa, obemo: Uilizando a Lei de Newon ecrevemo a equação diferencial do movimeno. Aplicando Laplace, d x() dx() M + f () () v + Kx = f d d M X() + f X() + KX() = F() v ( M + f + K) X() = F() v. Reolvendo para ober a função de ranferência, X() G () = = F M + f + k () v 3

5 Em iema mecânico, o número neceário de equaçõe de movimeno é igual ao número de movimeno linearmene independene. A independência linear implica que um ono de movimeno em um iema em movimeno pode coninuar a e mover memo e odo o ouro pono forem manido parado. A expreão linearmene independene ambém é conhecida por grau de liberdade. Dea forma podemo ugerir uma pequana equação. [Soma de Impedância]X() = [Soma de força aplicada] Quando uilizando a lei de Newon, omando a força de cada corpo e fazemo a oma igual a zero, o reulado é um iema de equaçõe imulânea do movimeno. Ea equaçõe podem er reolvida em função da variável de aída de ineree a parir da qual e calcula a função de ranferência. Exemplo: Ober a função de ranferência, X ()/F(), para o iema da figura abaixo. Uando o conceio apreenado aneriormene podemo olucionar o exercício por inpeção, ecrevendo a equaçõe de movimeno do iema, em deenhar o diagrama de corpo livre. Soma da impedância Soma da impedância Soma da conecada ao X() X() = força aplicada enre movimeno em x x e x em x e 4

6 Soma da Soma da impedância Soma da impedância X () conecada ao X () = força aplicada enre x e x movimeno em x em x SISTEMAS MECÂNICO EM ROTAÇÃO A equaçõe caracerizando o iema que apreenam movimeno de roação ão emelhane à do iema com ranlação. Ecrever a equaçõe de conjugado é equivalene a ecrever a equaçõe de força, com o ermo de delocameno, velocidade e aceleração coniderada agora como grandeza angulare. O orque ubiui a força e delocameno angular ubiui delocameno. O ermo aociado à Maa é ubiuído por inércia. O conceio de grau de liberdade ambém coninua válido no iema em roação. O número de pono de movimeno que podem er ubmeido a delocameno angulare, enquano e manêm parado odo o demai, é igual ao número de equaçõe de movimeno nceário para decrever o iema. O elemeno relacionado ao movimeno mecânico em roação ão apreenado na Tabela 3. Tabela 3 Relaçõe orque-velocidade angular, orque-delocameno angular, e impedância de roação de mola, amorecedore vicoo e inércia. Componene Torque - velocidade angular Torque - delocameno angular Impedância Z m () = T() / θ() Mola Amorecedor vicoo Inércia Noa: O eguine conjuno de ímbolo e unidade ão uada ao longo dee livro: T ( ) = N.m (newon.mero), Θ( ) = rad (radiano), ω( ) = rad/ (radiano /egundo), K =N.m /rad (newon.mero / radiano), D ν = N.m./ rad (newon.mero.egundo/ radiano), J =kg.m (quilograma.mero = newon.mero.egundo / radiano). 5

7 Exemplo T() θ Ober a função de ranferência, (), para o iema em roação morado na figura abaixo. O eixo eláico é upeno por meio de mancai em cada uma da exremidade e é ubmeido à orção. Um orque é aplicado à equerda e o delocameno angular é medido à direia. Reolução: Embora a orção ocorra ao longo do eixo, aproximamo o iema admiindo que a orção aua como uma mola concenrada em um pono paricular do eixo, com uma inércia, J, à equerda, e uma inércia J à direia. Uando o princípio da uperpoição noamo que o iema apreena doi grau de liberdade. Dea forma podemo olucionar o problema por inpeção, onde: Soma da Impedância Soma da Impedância Soma do orque coneca ao movimeno θ() θ() = enre θ e θ aplicado em θ em θ Soma da Impedância Soma da Impedância Soma do orque θ() + coneca ao movimeno enre θ e θ θ () = aplicado em θ em θ Ou ainda uilizando o diagrama de corpo livre para cada um do orque. 6

8 Senido Senido Senido Senido Senido Senido E aim obemo a equaçõe do movimeno: θ θ ( J + D + K) () K () = T() () ( ) θ() 0 Kθ + J + D + K = A parir da quai e obém a função de ranferência pedida: θ() K = T() Δ ( J + D+ K K Δ= K ( J + D + K) 7