Relatório Atividades Técnicas Equipe UaiSoccer de Futebol de Robôs

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Levi Valente Belém
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1 Relatório Atividades Técnicas Equipe UaiSoccer de Futebol de Robôs Dpto. Responsável: Mecânica Gerente Resp.: Karla Lieberenz Executado por: Karla Lieberenz e Taumar Morais Atividade Desenvolvida: Manutenção Corretiva Robôs 01, 02, 03 e 04. Data: 11/07/2010 Situação: Concluída Resumo das Atividades: Objetivo: Realizar corretivamente uma manutenção dos robôs da Equipe UaiSoccer visando sanar problemas estruturais identificados pelo dpto. de Software. Dentre os problemas informados enumera-se: Carcaça do robô travando as rodas omnidirecionais Sistema de drible de alguns robôs travando Sistema de chute de alguns robôs em mal funcionamento. Baterias descarregadas e não carregando mais. Problemas Identificados: Após inspeção em todos os robôs, foram identificados os seguintes problemas: o Carcaça: Com interferência em uma das rodas; o Rodas: funcionando; o Drible: funcionando; o Características Observadas: Não descreve trajetória linear correta e gira em torno do próprio eixo com precessão

2 Robô 02: o Carcaça: Com interferência em uma das rodas; o Rodas: Muito empenadas; o Drible: travando na carcaça; o Características Observadas: Consegue descrever trajetória linear com precisão e gira em torno do próprio eixo perfeitamente. Robô 03: o Carcaça: Com interferência em duas das rodas; o Rodas: Extremamente empenadas; o Drible: funcionando; o Características Observadas: Gira em torno do próprio eixo e consegue estabelecer trajetória linear, ambos com qualidade. o Encontra-se desmontado, com falta de 2 dos 3 encaixes da roda onmidirecional. Estes encaixes são responsáveis por travar a roda ao eixo da transmissão. o Não foi possível verificar o estado do drible e chute. Baterias. o Após testes verificou-se que 8 das 10 baterias estavam com problemas de recarga ( não estão recarregando quando colocadas nas bases recarregadoras)

3 Soluções Propostas e Executada. o Carcaça: Reajuste da mesma na estrutura do robô. Observou-se que o bloco de nylon, onde se parafusa a carcaça apresentava folga. Após análise, verificou-se que este blocos é rebitado na estrutura do robô, impossibilitando seu ajuste, que por conseqüência teve como solução para a folga observada, sua colagem com cola SuperBonder. (Resolveu!) Robô 02: o Carcaça: Apenas foi reajustada a carcaça na estrutura, os blocos estavam Ok. o Drible: Apenas foi reajustada a carcaça na estrutura, os blocos estavam Ok. o Rodas: Muito empenadas; Solução: Será necessária uma manutenção na caixa de engrenagem, porém devido à falta de equipamentos e materiais, tal ação não é possível no momento. Robô 03: o Carcaça: Além do reajuste da carcaça, foi identificado que 2 dos 3 parafusos que fixam a placa de circuito superior do robôs estavam frouxos, logo a placa impedia o correto ajuste da carcaça na estrutura do robô. o Rodas: Extremamente empenadas; Solução: Será necessária uma manutenção na caixa de engrenagem, porém devido à falta de equipamentos e materiais, tal ação não é possível no momento. o Dos 2 encaixes que faltavam, conseguimos apenas um. Para a outra roda foi feita uma adaptação com resina e-póxi, preenchendo toda a cavidade da - 3 -

4 roda onde se encaixa o eixo da transmissão com resina e-póxi e depois inserindo-se o eixo da transmissão. Este robô foi separado para completa secagem da resina. Baterias o Foi realizado o teste de carga e constatado que todas estavam em mal funcionamento. Assim sendo, a solução proposta foi a recarga forçada através da fonte, com as seguintes características: Tensão Vcc fonte : 18V Inominal fonte : 400mA Tempo Recarga Forçada: 30s Resultados Obtidos. Carcaça: Reajustada, robô funcionamento corretamente, sem nenhuma interferência da carcaça nas rodas. Problema Resolvido. Folga nos blocos de fixação resolvida. Robô 02: Carcaça: Carcaça: Reajustada, robô funcionamento corretamente, sem nenhuma interferência da carcaça nas rodas. Problema Resolvido. Drible: Apenas foi reajustada a carcaça na estrutura, resolveu problema do drible. Rodas: Empenadas

5 Robô 03: o Carcaça: Após ajuste dos parafusos das placas de circuito, a carcaça pode ser reajustada corretamente, problema resolvido. o Rodas: Empenadas. o Após a substituição de um dos encaixes e a improvisação do outro através da resina e-póxi, conseguiu-se montar o robô. Ainda não foram realizados testes a fim de liberação do robô para uso. Baterias Após a recarga forçada através da fonte, com as seguintes características: Tensão Vcc fonte : 18V Inominal fonte : 400mA Tempo Recarga Forçada: 30s Constatou-se a solução do problema encontrado, todas as baterias voltaram a carregar normalmente nas bases re-carregadoras. Todas as baterias foram deixadas então, nestas bases para que possam ser recarregadas por completo. Parecer Final: Todos os Robôs, exceto o robô 04 que ainda está em manutenção, estão disponíveis para operação. Todas as baterias estão disponíveis para operação, solicita-se aos usuários das baterias que sempre deixem as baterias nas suas respectivas bases de recarga. Ao finalizar as atividades do dia, sempre retornar as baterias para as bases, isso é muito importante pois, evita a completa descarga das mesmas

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