Um sistema pode ser dito estável, se entradas limitadas (finitas) geram saídas limitadas.
|
|
- Sofia Estrada Almada
- 7 Há anos
- Visualizações:
Transcrição
1 Etabilidade Uma araterítia importte para o itema de ontrole é qe ele eja etável. Sem ela qalqer otra araterítia, omo a de m bom deempenho, não faz entido. Para itema lineare, a araterítia de etabilidade podem er definida em termo de pólo e zero da fnção de trferênia de malha fehada. DEFINIÇÃO E ESTABILIDADE Um itema pode er dito etável, e entrada limitada (finita) geram aída limitada. Por exemplo: Um itema é etável, qdo jeito a ma entrada em implo a aída tende ao valor iniial a medida qe o tempo tende a infinito. Um itema é intável e a aída tende a infinito qdo o tempo tende a infinito. Um itema é ritiamente etável e a aída não tende ao valor iniial nem a infinito, ma tende a m finito diferente do iniial. EQUAÇÃO CARACTERÍSTICA Como ponto de partida para álie de etabilidade, onideremo diagrama de bloo em malha fehada. Em malha fehada, temo: GG fgp Y GG GG Y Gd GG GG d p f p m f p m De forma implifiada, temo:
2 Etabilidade GG fgp Y G Y Gd G d p ol ol Onde: G OL é a fnção de trferênia em malha aberta (Open Loop). G OL Y m () GG GG Y p f p m Malha aberta - é o itema onde a entrada não depende da aída. Coniderdo o problema ervo, temo Y Y p GG G f p G ol G O denominador é m polinômio onde a raíze ão obtida da eqação hamada Eqação Caraterítia. PÓLOS E ZEROS Gol por: A fnção de Trferênia em malha fehada m m m K am am aa G n n n b b b b n n Gde m itema pode er repreentada e e a raíze do denominador e do nmerador ão onheida: G K z z z m p p p Onde: Zero - ão a raíze do nmerador ( z, z,, z m ) Pólo - ão a raíze do denominador,,, p p p n Gho - ontte o gho do itema (K) n O zero ão o valore de para o qai a fnção de trferênia é zero. Sitema de Controle 54 Prof. Joemar do Sto
3 Etabilidade O pólo ão o valore de para o qai a fnção de trferênia é infinito, ito é, o denominador é zero. Em geral o pólo e zero podem er erito omo: j Onde: j - é a parte real - é a parte omplexa o imaginária DIAGRAMA DE PÓLOS E ZEROS O pólo e zero de ma fnção de trferênia podem er repreentado em m diagrama de pólo e zero. A figra a egir motra o eixo dete tipo de diagrama. Eixo x Eixo y - Parte real (Re) do pólo o zero - Parte imaginária (Im) do pólo o zero Pólo - Marado om x Zero - Marado om ESTABILIDADE E PÓLOS Critério geral de etabilidade O itema de ontrole feedbak é etável e e omente e, toda a raíze da eqação araterítia (+G ol ) tem parte real negativa. Sitema de Controle 55 Prof. Joemar do Sto
4 Etabilidade Comportamento do itema em fnção da raíze (repota ao Degra) Raiz real negativa - Etável Raiz real poitiva - Intável Raíze omplexa om parte real negativa - Etável Sitema de Controle 56 Prof. Joemar do Sto
5 Etabilidade Raíze omplexa om parte real poitiva - Intável Raiz real na origem - Critiamente Etável CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH - HURWITZ A determinação da etabilidade reqer o onheimento da raíze da eqação araterítia. Atalmente a raíze do polinômio ão obtido failmente por meio omptaionai, ma exite m método imple qe permitem determinar o número de raíze om parte real poitiva, qe é onheido omo Tete de Roth. A maior tilidade é permitir m állo rápido de m determinado parâmetro (ex: k, qe oloa a malha fehada no limite de etabilidade). O tete não e aplia a itema om o tempo morto. Proedimento. Expdir a eqação araterítia na forma polinomial. n n G a a a a OL Onde: a n n n Sitema de Controle 57 Prof. Joemar do Sto
6 Etabilidade. Se algm oefiiente for negativo o zero, pelo meno ma raiz poi parte real poitiva, portto o itema é intável.. Se todo o oefiiente forem poitivo, exite a poibilidade de ter raize om parte real poitiva, então monta-e a matriz de Roth. n n n n 4 6 a a a a a a a a n n n5 n7 b b b b4 bn 4 x x x y y z A B E C D E A C B D Onde: b a a n n b a a 4 n n 5 b a a a i n i n b b ni i Sitema de Controle 58 Prof. Joemar do Sto
7 Etabilidade z b b 5 a bi b i n i x x y y 4. Se algm do oefiiente da primeira olna for negativo,então há raíze om parte real poitiva, portto o itema é intável EXEMPLOS: ) Determinar a etabilidade de m itema om a eqação araterítia. 4 5 Solção: Repreentdo a forma ompleta, temo: 4 5 O itema é intável, poi tem m oefiiente igal a zero ) Determinar a faixa de valore qe o parâmetro k pode ter, enqto mtém a etabilidade. Solção: Sitema de Controle 59 Prof. Joemar do Sto
8 Etabilidade Eqação Caraterítia k 5 7 8k Todo o oefiiente ão poitivo, dede qe +K > k k A matriz de Roth é: 8 7 K b b 8 k k 7 8 k 6, 7 7 k k k b Para o itema er etável: k 6, MÉTODO DE SUBSTITUIÇÃO DIRETA No limite de etabilidade a raíze da eqação araterítia etá obre o eixo imaginário. Nete ponto o itema etará oildo permentemente om freqüênia. Eta freqüênia e o gho último (K ) podem er determinado reonheendo qe a raíze, no limite ão da forma. j Sbtitindo j na eqação araterítia e igaldo a zero a parte real e imaginária reltte, obtém-e da eqaçõe algébria qe permitem a determinação de k e. Sitema de Controle 6 Prof. Joemar do Sto
9 Etabilidade EXEMPLO Ue o método de btitição direta para determinar o K máximo do itema om eqação araterítia. Solção: 7 8k Sbtitindo j na eqação araterítia temo: j 7 j 8 j k j 7 8 j k Separdo a parte real e imaginária, temo: k j 7 8 Re A eqação aima é atifeita, e: 7 (I) k 8 (II) Reolvendo ( II ), temo: (8 ) 8 Im 8, 894, 894, Sbtitindo em (I), temo: k 78, k, 6 Conlímo qe k, 6 para o itema er etável. Sitema de Controle 6 Prof. Joemar do Sto
10 Etabilidade Em k, 6 temo ma oilação de freqüênia =,894 rad /min, e a nidade da ontte de tempo for em min. Correpondendo a m período. P 894, 7, min ESTABILIDADE RELATIVA O ritério de etabilidade de Roth fornee a repota à qetão de etabilidade abolta. Em mito ao não é fiiente, freqüentemente é neeário aber qão próximo m itema etável etá de e tornar intável, ito é, de a etabilidade relativa. Um método útil de examinar a etabilidade relativa é deloar o eixo do plo e apliar o ritério de etabilidade de Roth em relação ao novo eixo. O eja, btitímo: onde on t te na eqação araterítia, erever o polinômio em termo de e depoi apliamo o tete de Roth para o novo polinômio. O deloamento do eixo para - ignifia qe, no denominador da fnção de trferênia, todo o valore de etão btitído por Eqematiamente: EXEMPLO: O itema, qe tem ma fnção de trferênia om denominador abaixo, tem algma raiz mai próxima do eixo do qe -? Sitema de Controle 6 Prof. Joemar do Sto
11 Etabilidade 4 84 Solção: Verifido a etabilidade abolta O itema é Etável Verifido a etabilidade relativa Delodo o eixo para Aplido o tete de Roth 4 O itema é Intável Exite apena ma raiz à direita do eixo -. Sitema de Controle 6 Prof. Joemar do Sto
ESTABILIDADE Método critério de Routh-Hurwitz Casos Especiais
Departamento de Engenharia Qímica e de Petróleo UFF Diciplina: TEQ- CONTROLE DE PROCESSOS cto ESTABILIDADE Método critério de Roth-Hrwitz Cao Epeciai Prof a Ninoka Bojorge ESTABILIDADE MALHA FECHADA Regiõe
Leia maisTópicos Especiais em Energia Elétrica (Projeto de Inversores e Conversores CC-CC)
Departamento de Engenharia Elétria Tópio Epeiai em Energia Elétria Projeto de Inerore e onerore - Aula. Projeto de Sitema de ontrole Linear Prof. João Amério Vilela Teoria de ontrole Linear A figura abaixo
Leia maisSinais e Sistemas Mecatrónicos
Sinai e Sitema Mecatrónico Análie de Sitema no Domínio do Tempo Etabilidade Joé Sá da Cota Joé Sá da Cota T9 - Análie de Sitema no Tempo - Etabilidade 1 Análie e Projecto de Sitema A análie e a íntee (projecto)
Leia maisESTABILIDADE MALHA FECHADA
Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF Diciplina: TEQ- CONTROLE DE PROCESSOS ESTABILIDADE Método critério de Routh-Hurwitz Cao Epeciai Prof a Ninoka Bojorge ESTABILIDADE MALHA FECHADA Regiõe
Leia maisAnálise do Erro Erro Estacionário
SS-TSS Erro Etacionário e Etabilidade 4 Análie do Erro Erro Etacionário - Para cada um do itema abaixo repreentado pela ua função de tranferência da cadeia activa e abendo que pouem realimentação unitária,
Leia maisControle de Sistemas. Estabilidade. Renato Dourado Maia. Universidade Estadual de Montes Claros. Engenharia de Sistemas
Controle de Sitema Etabilidade Renato Dourado Maia Univeridade Etadual de Monte Claro Engenharia de Sitema Etabilidade: Uma Idéia Intuitiva... Etável... Neutro... Intável... 2/5 Etabilidade Ma o que é
Leia maisPólos, Zeros e Estabilidade
Pólos, Zeros e Estabilidade Definindo Estabilidade A condição para estabilidade pode também ser expressa da seguinte maneira: se um sistema é estável quando sujeito a um impulso, a saída retoma a zero.
Leia maisSistemas e Sinais 2009/2010
Análie de Sitema alimentado Sitema e Sinai 9/ Análie de itema realimentado Álgebra de diagrama de bloco Sitema realimentado Etabilidade Deempenho SSin Diagrama de bloco Sitema em érie X Y G G Z Y G X Z
Leia mais10. Análise da estabilidade no plano complexo (s)
. Análie d etilidde no plno omplexo ( A nálie d etilidde de um item liner em mlh fehd pode er feit prtir d lolizção do pólo em mlh fehd no plno. Se qulquer do pólo e lolizr no emiplno direito, então qundo
Leia maisVerifique que a equação característica e os polos do sistema obtidos através da FT são os mesmos encontrados através da matriz A de estados.
Homework (Eqaçõe de etado) Felippe de Soza ) Conidere o itema decrito pela a eqação diferencial ordinária abaio. Ache a F (Fnção de ranferência). Ecreva na forma de Eqaçõe de Etado & A B, C D. Verifiqe
Leia maisUNIVERSIDADE GAMA FILHO PROCET DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CONTROLE E AUTOMAÇÃO. Professor Leonardo Gonsioroski
UNIVERSIDADE GAMA FILHO PROCET DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CONTROLE E AUTOMAÇÃO Definiçõe O gráfico do Lugar geométrico da raíze, conite no deenho de todo o valore que o pólo de malha fechada de uma função
Leia maisUnidade VI - Estabilidade de Sistemas de Controle com Retroação
Uidade VI - Etabilidade de Sitema de Cotrole om Retroação Coeito de Etabilidade; Critério de Etabilidade de Routh-Hurwitz; A Etabilidade Relativa de Sitema de Cotrole om Retroação; A Etabilidade de Sitema
Leia maisOutline. Erro em Regime Permanente. Mapeamento de Pólos e Zeros Equivalente Discreto por Integração Numérica Equivalência da resposta ao Degrau
univerity-logo Outline Análie em Etado Etacionário Síntee diretamente obre o plano Análie em Etado Etacionário Erro em Regime Permanente 2 Mapeamento de Pólo e Zero Equivalente Dicreto por Integração Numérica
Leia mais3 Análise de pórticos planos de concreto armado
3 Análie de pórtio plano de onreto armado 3.. Introdção A itemátia onenional de projeto baeia-e em proeo de análie eia, enolendo m grande número de ariáei e m grande número de erifiaçõe. Com bae no reltado
Leia maisDesenho de Controladores
Carla C. Pinheiro e F. Lemo Dinâmia de Sitema e Controlo de Proeo DEQB - IST Deenho de Controladore Critério para o deenho de ontroladore: O itema em adeia fehada deve er etável O efeito da perturbaçõe
Leia maisDiagramas de Blocos: blocos em série
Carla C. Pinheiro e F. Lemo Dinâmica de Sitema e Controlo de Proceo DEQB - IST Diagrama de Bloco: bloco em érie U G X G Y Y G X G G U GU U G Y G G G Diagrama de Bloco: bloco em aralelo C Ai F G G C B C
Leia maisAnálise do Lugar das Raízes
Análise do Lugar das Raízes A característica básica da resposta transitória de um sistema de malha fechada, depende essencialmente da localização dos pólos de malha fechada. É importante, então, que o
Leia maisCircuitos Elétricos II
Univeridade Federal do ABC Eng. de Intrumentação, Automação e Robótia Ciruito Elétrio II Joé Azue, Prof. Dr. Filtro Ativo Introdução Filtro Ativo Limitaçõe do Filtro Paivo: Não podem gerar ganho uperior
Leia maisControle de Sistemas. Estabilidade. Renato Dourado Maia. Universidade Estadual de Montes Claros. Engenharia de Sistemas
Controle de Sitema Etabilidade Renato Dourado Maia Univeridade Etadual de Monte Claro Engenharia de Sitema Etabilidade Relativa A etabilidade relativa de um itema pode er definida como a propriedade que
Leia maisCircuitos Elétricos II
Univeridade Federal do ABC Eng. de Intrumentação, Automação e obótia Ciruito Elétrio II Joé Azue, Prof. Dr. Filtro Ativo Introdução Filtro Ativo Limitaçõe do Filtro Paivo: Não podem gerar ganho uperior
Leia maisFicha 8 Aplicação de conceitos em MatLab
U N I V E R S I D A D E D A B E I R A I N T E R I O R Departamento de Engenharia Electromecânica CONTROLO DISCRETO E DIGITAL (Prática/Laboratorial) Ficha 8 Aplicação de conceito em MatLab Todo o exercício
Leia maisE dinheiro. fumaça. dinheiro
Eternalidade Eternalidade de produção - quando a poibilidade de produção de uma firma ão afetada pela eolha do nível de produção ou onumo de outra firma ou onumidor umante uponha doi olega dividindo apartamento.
Leia maisA localização dos pólos de uma função de transferência nos dá o primeiro critério para checar a estabilidade do sistema.
ONTROLE DE ROESSOS & UTOMÇÃO INDUSTRIL 47 0 - ESTBILIDDE omo definiremos se um sistema é instável ou estável? Há diferentes maneiras, dependendo do rigorismo matemático da definição e de sua utilidade
Leia maisCAP. 2 RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA
CAP. RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA MODEOS PARA ATA FREQÜÊNCIA DE TRANSISTORES Tranitor Bipolar B r x C m C r p v p - C p g m v p r o E Freqüência de corte intríneca B r x C m i c C ± i b r p v p - C p g m v p
Leia maisTransformada de Laplace
Sinai e Sitema - Tranformada de Laplace A Tranformada de Laplace é uma importante ferramenta para a reolução de equaçõe diferenciai. Também é muito útil na repreentação e análie de itema. É uma tranformação
Leia maisProjeto do compensador PID no lugar das raízes
Projeto do compenador PID no lugar da raíze 0 Introdução DAELN - UTFPR - Controle I Paulo Roberto Brero de Campo Neta apotila erão etudado o projeto do compenadore PI, PD e PID atravé do lugar da raíze
Leia maisLista de Exercícios 3 - Cinemática Inversa
PONTIFÍCIA UNIVESIDADE CATÓLICA DO IO GANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHAIA ENGENHAIA DE CONTOLE E AUTOMAÇÃO - SISTEMAS OBOTIZADOS Prof. Felie Kühne Lita e Exeríio - Cinemátia Invera. Determine o entro o
Leia maisMétodo do Lugar das Raízes
étodo do Lugar da Raíze Coceito de Lugar da Raíze; O Procedimeto do Lugar da Raíze; Proeto de Parâmetro pelo étodo do Lugar da Raíze; Seibilidade e Lugar da Raíze; Cotrolador de Trê Termo (PID); Exemplo
Leia maisIV. ESTABILIDADE DE SISTEMAS LIT
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA-AERONÁUTICA MPS-43: SISTEMAS DE CONTROLE IV. ESTABILIDADE DE SISTEMAS LIT Prof. Davi Antônio dos Santos (davists@ita.br) Departamento de
Leia mais6-Análise de estabilidade de sistemas feedback 6.1- Noções de estabilidade
6-Análise de estabilidade de sistemas feedback 6.- Noções de estabilidade Nos capítulos anteriores examinamos as características dinâmicas da resposta de sistemas em malha fechada e desenvolvemos a função
Leia maisAula 08 Equações de Estado (parte I)
Aula 8 Equaçõe de Etado (parte I) Equaçõe de Etado input S output Já vimo no capítulo 4 ( Repreentação de Sitema ) uma forma de repreentar itema lineare e invariante no tempo (SLIT) atravé de uma função
Leia maisSistemas de Controle 1
Pontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia Sistemas de Controle 1 Cap6 Estabilidade Prof. Filipe Fraga Sistemas de Controle 1 6. Estabilidade 6.1 Introdução 6.2 Critério de Routh-Hurwitz
Leia maisANÁLISE DO MÉTODO DA RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA
VIII- CAPÍTULO VIII ANÁLISE DO MÉTODO DA RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA 8.- INTRODUÇÃO O método da resposta em freqüência, nada mais é que a observação da resposta de um sistema, para um sinal de entrada senoidal,
Leia mais2. Deformação. vector que liga a posição inicial com a posição final, de cada ponto do MC
. Deformação Otra da repota do MC ao carregamento O MC depoi da aplicação da carga mda a a poição e a a forma e olme. Delocamento (,,) T ector qe liga a poição inicial com a poição final, de cada ponto
Leia maisFunção de Transferência. Função de Transferência
Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF Diciplina: TEQ10- CONTROLE DE PROCESSOS Função de Tranferência cuto Prof a Ninoka Bojorge Sumário metre Função de Tranferência 5. Função de tranferência
Leia maisSistemas Multivariaveis: conceitos fundamentais
Departaento de Engenharia Quíica e de Petróleo UFF Diciplina: TEQ- CONTROLE DE PROCESSOS Sitea Multivariavei: conceito fundaentai Prof a Ninoka Bojorge Sitea ultivariávei São itea co vária entrada e aída,
Leia maisSISTEMA DE POTÊNCIA. Pd(s) Figura 1. , variando entre [ 0 e + ] K = Real. Figura 2
0 - AUTOMAÇÃO E CONTOLE ocê é integrante de uma equipe de engenheiro em uma emprea pretadora de erviço para o etor de energia elétrica. Sua equipe etá encarregada do projeto de um itema de controle de
Leia mais2. Deformação. Outra das repostas do sólido ao carregamento O MC depois da aplicação da carga muda a sua posição e a sua forma
. Deformação Otra da repota do ólido ao carregamento O MC depoi da aplicação da carga mda a a poição e a a forma. Delocamento { } ( ) T ector qe liga a poição inicial com a poição final de cada ponto do
Leia maisSISTEMAS DE CONTROLE I Capítulo 6 - Estabilidade. Prof. M.e Jáder de Alencar Vasconcelos
SISTEMAS DE CONTROLE I Capítulo 6 - Estabilidade Prof. M.e Jáder de Alencar Vasconcelos CAPÍTULO 6 INTRODUÇÃO INTRODUÇÃO No Capítulo 1, vimos que três requisitos fazem parte do projeto de um sistema de
Leia maisControle de Processos
CONCURSO PETROBRAS ENGENHEIRO(A) DE PROCESSAMENTO JÚNIOR ENGENHEIRO(A) JÚNIOR - ÁREA: PROCESSAMENTO Controle de Proceo Quetõe Reolvida QUESTÕES RETIRADAS DE PROVAS DA BANCA CESGRANRIO Produzido por Exata
Leia maisAula 7 Resposta no domínio do tempo - Sistemas de segunda ordem
FUNDAMENTOS DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO Aula 7 Repota no domínio do tempo - Sitema de egunda ordem Prof. Marcio Kimpara Univeridade Federal de Mato Groo do Sul Sitema de primeira ordem Prof. Marcio Kimpara
Leia maisPROJETO DE CONTROLADORES A PARTIR DO PLANO S. critério Routh-Hurwitz análise de estabilidade análise de desempenho
PROJETO DE CONTROLADORES A PARTIR DO PLANO S critério Routh-Hurwitz análise de estabilidade análise de desempenho Critério Routh-Hurwitz: análise da estabilidade Sistemas de primeira ordem: 1 x o (t)=
Leia maisLista de exercícios 2 Resposta no Tempo, Erros Estacionários e Lugar Geométrico das Raízes
16003 Controle Dinâmico ENE - UnB Lita de exercício 16003 Controle Dinâmico o emetre de 01 Lita de exercício Repota no Tempo, Erro Etacionário e Lugar Geométrico da Raíze 1. Quando o itema motrado na figura
Leia maisSistemas de Controle 1
Pontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia Sistemas de Controle 1 Cap6 Estabilidade Prof. Filipe Fraga Sistemas de Controle 1 6. Estabilidade 6.1 Introdução 6.2 Critério de Routh-Hurwitz
Leia maisIntrodução. Cinemática inversa Dificuldades. Introdução Cinemática inversa. Cinemática inversa Existência de soluções
4/6/6 Introdução {Ferramenta} Introdução à Robótia Prof. Dougla G. Maharet dougla.maharet@d.ufmg.br??? {Bae} Introdução à Robótia - Introdução Como alular o valore da variávei de junta que produzirão a
Leia maisEstabilidade de Sistemas Lineares Realimentados
Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados 1. Conceito de estabilidade 2. Critério de estabilidade de Routh-Hurwitz p.1 Engenharia de Controle Aula 6 Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados
Leia maisMétodo Simplex Resolução Algébrica. Prof. Ricardo Santos
Método Simple Resolução Algébria Prof. Riardo Santos Método Simple Dada uma solução fatível: Essa solução é ótima? Caso não seja ótima omo determinar uma melhor? Considere uma solução básia fatível: em
Leia maisFEUP-DEEC Teoria dos Sistemas
SNL- FEP-DEEC Teoria do Sitema Problema obre Sitema Não Lineare SNL Conidere o eguinte itema, onde o elemento não linear é um comutador cuja aída toma o valore e e que pode ter hiteree: a a K ( ) 3 a)
Leia maisModelação e Simulação Problemas - 4
Modelação e Simulação - Problema Modelação e Simulação Problema - P. Para cada uma da funçõe de tranferência eguinte eboce qualitativamente a repota no tempo ao ecalão unitário uando empre que aplicável)
Leia maisTécnicas de Lugar das Raízes. Carlos Alexandre Mello. Carlos Alexandre Mello 1
Técnicas de Lugar das Raízes Carlos Alexandre Mello 1 Introdução Lugar das raízes é um método de análise e projeto para estabilidade e resposta de transiente É uma representação gráfica dos polos de um
Leia maisANÁLISE COMPLEXA E EQUAÇÕES DIFERENCIAIS AULA TEÓRICA DE OUTUBRO DE 2016
ANÁLISE COMPLEXA E EQUAÇÕES DIFERENCIAIS AULA TEÓRICA 4 DE OUTUBRO DE 206 Convergênia uniforme implia onvergênia pontual, mas o reíproo não é verdadeiro. Exemplo anterior: Vimos que z k é pontualmente
Leia maisCONTROLO MEEC. Cap 8 Controlador PID
Capítlo 8 Controlador PID CONTROLO MEEC º emetre 7/8 Tranparência de apoio à ala teórica Cap 8 Controlador PID Edardo Morgado Todo o direito reervado Eta nota não podem er ada para fin ditinto daqele para
Leia maisUnidade VI - Estabilidade de Sistemas de Controle com Retroação
Uidde VI - Etilidde de Sitem de Cotrole com Retroção Coceito de Etilidde; Critério de Etilidde de Routh-Hurwitz; A Etilidde Reltiv de Sitem de Cotrole com Retroção; A Etilidde de Sitem com Vriávei de Etdo;
Leia maisUtilização do MATLAB (Control System Toolbox)
Utilização do MALAB (Control Sstem oolbox). Introdção Estas notas constitem ma breve introdção à tilização do Control Sstem oolbox (versão 4) do MALAB no estdo de sistemas dinâmicos lineares. O comando
Leia maisSC1 Sistemas de Controle 1. Cap. 2 - Estabilidade Prof. Tiago S Vítor
SC1 Sistemas de Controle 1 Cap. 2 - Estabilidade Prof. Tiago S Vítor Sumário 1. Introdução 2. Critério de Routh-Hurwitz 3. Critério de Routh-Hurwitz: Casos Especiais 4. Projeto de Estabilidade via Routh-Hurwitz
Leia maisANALYTICAL METHODS IN VIBRATION. Leonard Meirovitch Capitulo 1
ANALYTICAL METHODS IN VIBRATION Leonard Meirovith Capitulo Comportamento de sistemas Um sistema é definido omo uma montagem de omponentes atuando omo um todo. Os omponentes são lassifiados e definidos
Leia maisPESQUISA OPERACIONAL Problema de Transportes. Professor Volmir Wilhelm Professora Mariana Kleina
PESQUIS OPERIONL Professor Volmir Wilhelm Professora Mariana Kleina Origens estinos Oferta 0 00 0 0 0 0 0 0 0 5 emanda 0 5 0 a = 0 b = 0 a = 5 b = 0 a = 5 b = 0 a = 0 b = 0 a = 5 0 b = 0 0 a = 5 0 F b
Leia maisUniversidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia Civil Departamento de Estruturas. Solicitações normais Cálculo no estado limite último
Univeridade Etadal de Campina Faldade de Engenaria Civil Departamento de Etrtra Soliitaçõe normai Cállo no etado limite último Nota de ala da diiplina AU414 - Etrtra IV Conreto armado Prof. M. Liz Carlo
Leia maisAula 19 Convecção Forçada:
Aula 19 Conveção Forçada: UFJF/Deartamento de Engenharia de Produção e Meânia Prof. Dr. Wahington Orlando Irrazabal Bohorquez 1 Camada limite fluidodinâmia laminar em um tubo irular Caraterítia de eoamento
Leia maisCálculo Diferencial e Integral II. Lista 8 - Exercícios/ Resumo da Teoria
Cálculo Diferencial e Integral II Lita 8 - Exercício/ Reumo da Teoria Derivada Direcionai Definição Derivada Direcional. A derivada da função f x, no ponto P x, na direção do veror u u 1, u é o número
Leia maisSistemas de controle. Prof. André Schneider de Oliveira
Sistemas de controle Prof. André Schneider de Oliveira Estrutura da apresentação Conceitos fundamentais do sistemas de controle Características da resposta Introdução à estabilidade Polos e zeros Conceito
Leia maisAULA 3. CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE Routh-Hurwitz. Universidade Federal do ABC UFABC ESTA003-17: SISTEMAS DE CONTROLE I
Universidade Federal do ABC UFABC ESTA003-17: SISTEMAS DE CONTROLE I AULA 3 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE Routh-Hurwitz PROF. DR. ALFREDO DEL SOLE LORDELO TELA CHEIA Critério de estabilidade de Routh A questão
Leia maisPontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia. Aluno (a): Aula Laboratório 11 Cap 6 Estabilidade
Pontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia Laboratório ENG 3503 Sistemas de Controle Prof: Filipe Fraga 11 Aluno (a): Aula Laboratório 11 Cap 6 Estabilidade 1- Considerações teóricas:
Leia maisEstabilidade no Domínio da Freqüência
Estabilidade no Domínio da Freqüência 1. Motivação 2. Mapas de contorno no Plano-s 3. Critério de Nyquist pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 16 Estabilidade no Domínio da Freqüência Como analisar
Leia maisEstabilidade de sistemas de controle lineares invariantes no tempo
2 Estabilidade de sistemas de controle lineares invariantes no tempo 2.1 Introdução Neste capítulo, vamos definir alguns conceitos relacionados à estabilidade de sistemas lineares invariantes no tempo.
Leia maisSistemas de Controle 2
Pontifícia Universidade Católica de Goiás Escola de Engenharia Sistemas de Controle 2 Cap.8 - Técnicas do Lugar das Raízes Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro Sistemas de Controle 2 Prof. Dr. Marcos Lajovic
Leia maisAula 9. Carlos Amaral Cristiano Quevedo Andrea. UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica
Aula 9 Carlos Amaral Cristiano Quevedo Andrea UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica Curitiba, Abril de 2012. Resumo 1 Introdução - Estabilidade
Leia maisEES-20: Sistemas de Controle II. 20 Outubro 2017 (Tarde)
EES-20: Sistemas de Controle II 20 Outubro 2017 (Tarde) 1 / 58 Recapitulando: Modelo da planta amostrada G z G c s u k u t y t y k T T G(z) = (1 z 1 ) Z { } G c (s) s Importante: Trata-se de discretização
Leia maisANÁLISE DE SENSIBILIDADE DE ESTRUTURAS VIA ANSYS
3 ANÁLISE DE SENSIBILIDADE DE ESRUURAS VIA ANSYS Geralmente o MEF é o método nmérico de análise tilizado pare se obter os valores das fnções objetivo e das restrições, no qe diz respeito à maioria dos
Leia maisCritério de Estabilidade: Routh-Hurwitz
Critério de Estabilidade: Routh-Hurwitz O Critério de Nyquist foi apresentado anteriormente para determinar a estabilidade de um sistema em malha fechada analisando-se sua função de transferência em malha
Leia maisMétodo do Lugar das Raízes
Método do Lugar das Raízes 1. Esboçando o Lugar das Raízes (LR) pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 9 O procedimento para esboçar o gráfico do Lugar das Raízes é realizado em 12 passos ordenados a
Leia maisVI. MÉTODO DO LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA-AERONÁUTICA MPS-43: SISTEMAS DE CONTROLE VI. MÉTODO DO LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES Prof. Davi Antônio dos Santos (davists@ita.br) Departamento
Leia maisDiagramas de Bode. Introdução
Diagramas de Bode Introdução Sistemas e Sinais Diagramas de Bode Escala Logarítmica de Amplitude Escala Logarítmica de Frequência Análise dos Termos das Funções de Resposta em Frequência Composição do
Leia maisUniversidade Salvador UNIFACS Cursos de Engenharia Métodos Matemáticos Aplicados / Cálculo Avançado / Cálculo IV Profa: Ilka Rebouças Freire
Univeridade Salvador UNIFACS Curo de Engenharia Método Matemático Aplicado / Cálculo Avançado / Cálculo IV Profa: Ila Rebouça Freire A Tranformada de Laplace Texto 0: A Tranformada Invera. A Derivada da
Leia maisSistemas e Sinais. Universidade Federal do Rio Grande do Sul Departamento de Engenharia Elétrica. Sistemas de Controle Realimentados
Critério de Estabilidade de Nyquist Introdução Princípio do Argumento Contorno de Nyquist Exemplos Problemas Propostos 1 Critério de Estabilidade de Nyquist { Estabilidade absoluta Estudo de Estabilidade
Leia maisDEPARTAMENTO DE ENGENHARIA NAVAL E OCEÂNICA ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO PNV3324 FUNDAMENTOS DE CONTROLE EM ENGENHARIA
DEPARTAENTO DE ENGENHARIA NAVAL E OCEÂNICA ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO PNV334 FUNDAENTOS DE CONTROLE E ENGENHARIA NOTAS DE AULA* Prof. Helio itio orihita * Ete texto é um mero roteiro
Leia maisAula 11. Cristiano Quevedo Andrea 1. Curitiba, Outubro de DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica
Aula 11 Cristiano Quevedo Andrea 1 1 UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica Curitiba, Outubro de 2011. Resumo 1 Introdução - Lugar das Raízes
Leia maisDERIVADAS E DIFERENCIAIS II. Nice Maria Americano da Costa
DERIVADAS E DIFERENCIAIS II Nice Maria Americano da Costa DERIVADAS DE ALGUMAS FUNÇÕES ELEMENTARES f f sen f f tg f cot f log f ln f e n a f n n f f sen sen f loga e f f e f sec f ec PROPRIEDADES Teorema.
Leia mais4. CONTROLE PID COM O PREDITOR DE SMITH
4 CONTROLADOR PID COM O PREDITOR DE SMITH 28 4. CONTROLE PID COM O PREDITOR DE SMITH 4.1 SINTONIA DO CONTROLADOR PID Nete capítulo erá apreentada a metodologia para a intonia do controlador PID. Reultado
Leia maisOndas e Óptica. No espelho côncavo, se o objeto está colocado entre o foco e o vértice ( s < f ) do espelho a imagem é virtual e direita.
Onda e Óptica Epelho eférico V = Vértice do epelho = entro de curatura do epelho F = Foco do epelho = Ditância do objeto ao értice de epelho = Ditância da imagem ao értice do epelho f = Foco do epelho
Leia maisControle por Rastreamento em Espaço de Estados
Controle por Rastreamento em Espaço de Estados O termo rastreamento (tracking) significa que desejamos que o processo rastreie um sinal de referencia. Exemplo de rastreamento: suponha que estamos lidando
Leia maisCap. 4. Deformação 1. Deslocamento 2. Gradiente de deslocamento 2.1 Translação, rotação e deformação da vizinhança elementar
Cap. 4. Deformação. Delocamento. Gradiente de delocamento. ranlação, rotação e deformação da iinhança elementar. Significado fíico da rotação pra 3. enor de deformação de Lagrange 4. enor da peqena deformaçõe
Leia maisO método do lugar das raízes
4 O método do lugar das raízes 4.1 Introdução Neste capítulo é apresentado o método do lugar das raízes, que consiste basicamente em levantar a localização dos pólos de um sistema em malha fechada em função
Leia maisCONTROLO. Cap 5 Estabilidade
Cpítulo 5 Etilidde CONTROLO º emetre 7/8 Trnprênci de poio à ul teóric Cp 5 Etilidde Mri Iel Rieiro António Pcol Aril de 8 Todo o direito reervdo Et not não podem er ud pr fin ditinto dquele pr que form
Leia maisTransformada de Laplace
Sinais e Sistemas Transformada de Laplace lco@ist.utl.pt Instituto Superior Técnico Sinais e Sistemas p.1/60 Resumo Definição da transformada de Laplace. Região de convergência. Propriedades da transformada
Leia maisFunção de Transferência Processos de Primeira e Segunda Ordem
Diciplina: TEQ0- CONTROLE DE PROCESSOS Função de Tranferência Proceo de Primeira e Segunda Ordem Prof a Ninoka Bojorge Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF Sumário Função de Tranferência.
Leia maisControle de Sistemas. Desempenho de Sistemas de Controle. Renato Dourado Maia. Universidade Estadual de Montes Claros. Engenharia de Sistemas
Controle de Sitema Deempenho de Sitema de Controle Renato Dourado Maia Univeridade Etadual de Monte Claro Engenharia de Sitema Repota Tranitória de Sitema de Ordem Superior A repota ao degrau de um itema
Leia maisIntervalo de Confiança para a Variância de uma População Distribuída Normalmente. Pode-se mostrar matematicamente que a variância amostral,
Etatítica II Antonio Roque Aula 8 Intervalo de Confiança para a Variância de uma População Ditribuída Normalmente Pode-e motrar matematicamente que a variância amotral, ( x x) n é um etimador não envieado
Leia maisCONTROLO. Cap 5 Estabilidade
Cpítulo 5 Etilidde CONTROLO º emetre 7/8 Trnprênci de poio à ul teóric Cp 5 Etilidde Mri Iel Rieiro António Pcol Setemro de7 Todo o direito reervdo Et not não podem er ud pr fin ditinto i dquele pr que
Leia maisI- CONTROLE AUTOMÁTICO DE GANHO ( CAG )
I- CONTROLE AUTOÁTICO DE ANHO ( CA ) ALICAÇÕES É aplicado em receptore que recebem inai de envoltória variável tai como o receptor A (amplitude modulada) ou receptore do aparelho de comunicação celular.
Leia maisSCS Sistemas de Controle / Servomecanismos. Aula 04 Diagrama do lugar geométrico das raízes
Aula 04 Diagrama do lugar geométrico das raízes Definição: O lugar das raízes de um sistema é um gráfico que representa a trajetória das raízes de sua equação característica pólos da função de transferência
Leia maisSCILAB: MÓDULO 4 SISTEMAS E CONTROLE
SCILAB: MÓDULO 4 SISTEMAS E CONTROLE Scilab 5.3.3 Dr.ª Eng.ª Mariana Santos Matos Cavalca O que é controlar? Função de Transferência: breve definição u(t) Sistema LIT y(t) Usualmente (sistemas próprios)
Leia maisResposta de Frequência
Deartamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF Dicilina: TEQ0- CONTROLE DE PROCESSOS Método de Margem de anho e Outro Proceo de Searação de Fae Prof a Ninoka Boorge Reota de Frequência Quando um Proceo
Leia maisControle de Processos Aula: Estabilidade e Critério de Routh
107484 Controle de Processos Aula: Estabilidade e Critério de Routh Prof. Eduardo Stockler Tognetti Departamento de Engenharia Elétrica Universidade de Brasília UnB 1 o Semestre 2016 E. S. Tognetti (UnB)
Leia maisSinais e Sistemas Unidade 5 Representação em domínio da frequência para sinais contínuos: Transformada de Laplace
Sinais e Sistemas Unidade 5 Representação em domínio da frequência para sinais contínuos: Transformada de Laplace Prof. Cassiano Rech, Dr. Eng. rech.cassiano@gmail.com Prof. Rafael Concatto Beltrame, Me.
Leia maisFísica I. Oscilações - Resolução
Quetõe: Fíica I Ocilaçõe - Reolução Q1 - Será que a amplitude eacontantenafae de um ocilador, podem er determinada, e apena for epecificada a poição no intante =0? Explique. Q2 - Uma maa ligada a uma mola
Leia maisELECTRÓNICA GERAL FILTROS ACTIVOS FILTROS ACTIVOS. Prof. Beatriz Vieira Borges - Junho
ELECTÓNICA GEAL FILTOS ACTIVOS FILTOS ACTIVOS Prof. Beatriz Vieira Borge - Junho 5 ELECTÓNICA GEAL FILTOS ACTIVOS Conteúdo 3 - Filtro Activo (4 aula) Pólo, Zero e Funçõe de Tranferência Parâmetro, aproximaçõe
Leia maisResumo. Sinais e Sistemas Transformada de Laplace. Resposta ao Sinal Exponencial
Resumo Sinais e Sistemas Transformada de aplace uís Caldas de Oliveira lco@istutlpt Instituto Superior Técnico Definição da transformada de aplace Região de convergência Propriedades da transformada de
Leia maisSistemas de Processamento Digital de Sinais Processadores de Sinal para Comunicações Gonçalo Tavares 2009/2010, 2º semestre Série de problemas #1
Sitema de Proceamento Digital de Sinai Proceadore de Sinal para Comunicaçõe Gonçalo Tavare 009/00, º emetre Série de problema # I Ainale apena uma repota correcta. ) Num itema com amotragem impuliva ideal
Leia mais