CONTROLADOR EM MODO DUAL ADAPTATIVO ROBUSTO - DMARC.

Tamanho: px
Começar a partir da página:

Download "CONTROLADOR EM MODO DUAL ADAPTATIVO ROBUSTO - DMARC."

Transcrição

1 UIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRADE DO ORE CERO DE ECOLOGIA PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM EGEHARIA ELÉRICA CAIO DORELES CUHA COROLADOR EM MODO DUAL ADAPAIVO ROBUSO - DMARC. AAL 8

2 CAIO DORELES CUHA COROLADOR EM MODO DUAL ADAPAIVO ROBUSO - DMARC. s d Doutorado submtda ao Programa d Pós-Graduação m Engnhara Elétrca do Cntro d cnologa da Unvrsdad Fdral do Ro Grand do ort, m cumprmnto às xgêncas para obtnção do grau d Doutor m Cêncas, na ára d Automação Sstmas d Enrga Elétrca. Orntador: Prof. Dr. Aldayr Dantas d Araújo Co-orntador: Prof. Dr. Francsco das Chagas Mota AAL 8

3 Dvsão d Srvços écncos Catalogação da Publcação na Font. UFR / Bblotca Cntral Zla Mamd Cunha, Cao Dornls. Controlador m modo dual adaptatvo robusto - DMARC / Cao Dornls Cunha. atal, R, 8. 8 f : l. Orntador: Aldayr Dantas d Araújo. s (Doutorado) Unvrsdad Fdral do Ro Grand do ort. Cntro d cnologa. Programa d Pós-Graduação m Engnhara Elétrca.. Sstmas d control s.. Controlador adaptatvo s. 3. Sstmas d control automátco s. I. Araújo, Aldayr Dantas d. II. ítulo. R/UF/BCZM CDU 68.53(43.)

4 CAIO DORELES CUHA COROLADOR EM MODO DUAL ADAPAIVO ROBUSO - DMARC s d Doutorado m Engnhara Elétrca do Cntro d cnologa da Unvrsdad Fdral do Ro Grand do ort, m cumprmnto às xgêncas para obtnção do grau d Doutor m Cêncas, na ára d Automação Sstmas d Enrga Elétrca. Aprovado m: / / BACA EXAMIADORA Prof. D. Sc. Aldayr Dantas d Araújo. Unvrsdad Fdral do Ro Grand do ort Prof. D. Sc. Francsco das Chagas Mota Unvrsdad Fdral do Ro Grand do ort Prof. D. D Etat Lu Hsu Unvrsdad Fdral do Ro d Janro Prof. D. Sc. Marclo Carvalho Mnhoto xra Faculdad d Engnhara d Ilha Soltra Prof. Dr. Davd Smontt Barbalho Unvrsdad Fdral do Ro Grand do ort

5 À mmóra do mu grand amgo Judnor Agurrs Gurra Júnor (Bmbo) qu nos dxou durant o dsnvolvmnto dst trabalho. Àqul qu como amgo ra mas qu um rmão como rmão, não gnétco, mas por scolha, ra mas qu um amgo. Aos mus pas Francsco Gurgl Cunha rznha Dornls Cunha, a vocês todo o mu amor rconhcmnto. À mnha sposa, amga, amada conslhra lzan Lbrato às nossas flhas Batrz Lbrato Cunha Marah Lbrato Cunha, bas sólda d muto amor, carnho algra, sustntáculo das mnhas conqustas. Aos mus rmãos amgos qu tanto torcram m dram força durant os momntos mas árduos.

6 AGRADECIMEOS Ao profssor Aldayr Dantas d Araújo plo xclnt tma proposto, pla amzad, confança, ncntvo orntação dada na concpção dst trabalho. Ao profssor Francsco das Chagas Mota plo apoo, amzad plas contrbuçõs na co-orntação dst trabalho. À mnha famíla plo amor, algra, pacênca, apoo ncntvo. Aos mus amgos companhros qu tanto rclamaram a mnha ausênca durant o príodo fnal da concpção dst trabalho, porém smpr prsnts nos momntos agonants. Aos amgos do DEE do DCA plo apoo ncntvo. Enfm, a todos aquls qu drtamnt ou ndrtamnt contrbuíram para a laboração conclusão dst trabalho.

7 RESUMO st trabalho é aprsntada uma proposta d um controlador, dnado Controlador m Modo Dual Adaptatvo Robusto (DMARC), qu stablc uma lgação ntr um controlador adaptatvo por modlo d rfrênca (MRAC) um controlador adaptatvo por modlo d rfrênca strutura varávl (VS-MRAC). A déa básca é ncorporar as vantagns d dsmpnho transtóro do controlador VS-MRAC com as proprdads d rgm prmannt do controlador MRAC convnconal. São dsnvolvdos dos algortmos báscos para o controlador DMARC. o prmro o ajust do controlador é fto, m tmpo ral, através da varação d um parâmtro na l d adaptação. o sgundo algortmo a l d control é grada, utlzando o modlo akag-sugno da lógca nbulosa, para obtr uma composção pondrada das ls d control do MRAC do VS-MRAC. Em ambos os casos, o squma combnado d control é mostrado sr robusto às ncrtzas paramétrcas prturbaçõs xtrnas, além d aprsntar um dsmpnho rápdo pouco osclatóro durant o transtóro um snal d control suav m rgm prmannt. Palavras-chav: Control m Modo Dual. Control Adaptatvo. Modlo d Rfrênca. Sstmas com Estrutura Varávl.

8 ABSRAC h so-calld Dual Mod Adaptv Robust Control (DMARC) s proposd. h DMARC s a control stratgy whch ntrpolats th Modl Rfrnc Adaptv Control (MRAC) and th Varabl Structur Modl Rfrnc Adaptv Control (VS-MRAC). h man da s to ncorporat th transnt prformanc advantags of th VS-MRAC controllr wth th smoothnss control sgnal n stady-stat of th MRAC controllr. wo basc algorthms ar dvlopd for th DMARC controllr. In th frst algorthm th controllr's adjustmnt s mad, n ral tm, through th varaton of a paramtr n th adaptaton law. In th scond algorthm th control law s gnratd, usng fuzzy logc wth akag-sugno s modl, to obtan a combnaton of th MRAC and VS-MRAC control laws. In both cass, th combnd control structur s shown to b robust to th paramtrc uncrtants and xtrnal dsturbancs, wth a fast transnt prformanc, practcally wthout oscllatons, and a smoothnss stady-stat control sgnal. Kywords: Dual Mod Control. Adaptv Control. Rfrnc Modl. Varabl Structur Systms.

9 LISA DE ILUSRAÇÕES Fgura. Dagrama d Blocos do MRAC 5 Fgura. Condção d dslzamnto para o VS-MRAC 3 Fgura.3 Dagrama d Blocos do DMARC 4 Fgura.4 Evolução d μ m função do rro d saída 4 Fgura.5 Plano d fas para uma planta d prmra ordm com r = 45 Fgura.6 Plano d fas para uma planta d prmra ordm com r = 46 Fgura 3. Estrutura do MRAC com planta dsconhcda 5 Fgura 3. Estrutura do MRAC com parâmtros das 53 Fgura 4. Gração dos snas auxlars fltrados do VS-MRAC compacto 6 Fgura 4. Dagrama d blocos do VS-MRAC compacto ( = n ) 7 Fgura 4.3 Dagrama d blocos para o Lma Fgura 4.4 Dagrama d blocos do VS-MRAC compacto com fltros d valor médo para a gração dos controls quvalnts ( = n ) 84 Fgura 4.5 Dagrama d blocos para o Lma Fgura 5. Sstma d nfrênca akag-sugno d prmra ordm 97 Fgura 5. Funçõs d prtnênca Gaussanas para o DMARC-S 99 Fgura 5.3 Dagrama d blocos do DMARC utlzando a strutura do VS-MRAC compacto para n ( = n ) Fgura 5.4 Evolução d μ m função do rro d saída 3 Fgura 5.5 Sstma d Aconamnto para o control d vlocdad d um motor d ndução 6 Fgura 5.6 Dsmpnho do MRAC com Fator σ Fgura 5.7 Dsmpnho do VS-MRAC Fgura 5.8 Dagrama d blocos para o DMARC ajustado por lógca nbulosa Fgura 5.9 Funçõs d prtnênca das ntradas d, da saída μ 3 Fgura 5. Algortmo para o cálculo d μ do controlador DMARC usando lógca nbulosa 4 Fgura 5. Dsmpnho do algortmo DMARC com Fator σ 5 Fgura 5. Dsmpnho do algortmo DMARC-S 6 Fgura 5.3 Dagrama d blocos da mplmntação do controlador DMARC 8 Fgura 5.4 Rsultado da mplmntação do controlador DMARC 9

10 Fgura 5.5 Rsultado da mplmntação do controlador DMARC-S Fgura 5.6 Modlo do motor DC Fgura 5.7 Dsmpnho do MRAC com Fator σ 3 Fgura 5.8 Dsmpnho do VS-MRAC (smulação ncal) 4 Fgura 5.9 Dsmpnho do VS-MRAC 5 Fgura 5. Dsmpnho do DMARC 6 Fgura 5. Dsmpnho do DMARC-S 6 Fgura 6. Dagrama do squma d control do DMARC-S 4 Fgura 6. Fgura 6.3 Fgura 6.4 Dagrama do DMARC usando fltro m avanço para mplmntação d L ( s) 54 Dagrama do DMARC-S usando fltro m avanço para mplmntação d L ( s) 55 DMARC Algortmo : Saídas da planta do modlo snal d control 58 Fgura 6.5 Erro d saída do Algortmo do DMARC 58 Fgura 6.6 Saídas da planta do modlo snal d control do Algortmo do DMARC 59 Fgura 6.7 Erro d saída do Algortmo do DMARC 59 Fgura 6.8 Saídas da planta do modlo snal d control do Algortmo DMARC-S com modfcação B-MRAC 6 Fgura 6.9 Erro d saída do DMARC-S com modfcação B-MRAC 6 Fgura 6. Composção dos snas d control no DMARC-S com modfcação B-MRAC 6 Fgura 6. Saídas da planta do modlo snal d control do Algortmo do DMARC 63 Fgura 6. Erro d saída do Algortmo do DMARC 63 Fgura 6.3 Saídas da planta do modlo snal d control do Algortmo do DMARC 64 Fgura 6.4 Erro d saída do Algortmo do DMARC 64 Fgura 6.5 Saídas da planta do modlo snal d control do Algortmo DMARC-S com modfcação B-MRAC 65 Fgura 6.6 Erro d saídas do DMARC-S com modfcação B-MRAC 65

11 LISA DE ABELAS abla 3. Algortmo d control MRAC convnconal 56 abla 4. Algortmo d control VS-MRAC 68 abla 4. Algortmo d control VS-MRAC compacto 7 abla 5. Algortmo d control DMARC para n abla 5. Comportamnto d μ com rlação à condção d scorrgamnto 4 abla 5.3 Parâmtros létrcos do motor d ndução utlzados na prátca 7 abla 5.4 Varaçõs m r(t), d(t) m k p durant as smulaçõs 4 abla 6. Valors d f para os dvrsos algortmos MRAC modfcados 44 abla 6. Algumas possívs rprsntaçõs para μ ( ) 53 abla 6.3 Varaçõs m r d durant as smulaçõs 57 abla 6.4 abla 6.5 _ Parâmtros utlzados nas smulaçõs da planta d grau rlatvo untáro 57 Parâmtros utlzados nas smulaçõs da planta com grau rlatvo n> 6

12 LISA DE ABREVIAURAS B-MRAC: Control Bnáro Adaptatvo por Modlo d Rfrênca (bnary modl rfrnc adaptv control) DMARC: Control m Modo Dual Adaptatvo Robusto (dual mod adaptv robust control) DMARC-S: Control m Modo Dual Adaptatvo Robusto Utlzando o Modlo akag- Sugno (dual mod adaptv robust control-akag-sugno) ERP: Estrtamnt Ral Postvo LI: localmnt ntgrávl no sntdo d Lbsgu LKY: Lma d Kalman-Yakubovc MIMO: Múltplas ntradas múltplas saídas, multvarávl (multpl-nput-multploutput) MRAC: Control adaptatvo por modlo d rfrênca (modl-rfrnc adaptv control) SISO: Únca ntrada únca saída, monovarávl (sngl-nput-sngl-output) VSC: Control a strutura varávl (varabl structur control) VS-MRAC: Control Adaptatvo por Modlo d Rfrênca Estrutura Varávl (varabl structur modl rfrnc adaptv control)

13 SUMÁRIO IRODUÇÃO 5. OBJEIVO 9. OAS PRELIMIARES 9.. otaçõs Dfnçõs.. Organzação do txto contrbuçõs dsta s IRODUÇÃO AOS COROLADORES: MRAC, VS- MRAC, B-MRAC E DMARC 3. COROLADOR ADAPAIVO POR MODELO DE REFERÊCIA MRAC 5. COROLADOR ADAPAIVO POR MODELO DE REFERÊCIA E ESRUURA VARIÁVEL - VS-MRAC 3.3 COROLADOR BIÁRIO ADAPAIVO POR MODELO DE REFERÊCIA B-MRAC 35.4 COROLADOR EM MODO DUAL ADAPAIVO ROBUSO DMARC 4.4. Análs d rgulação no plano d fas 4.5 COCLUSÕES 46 3 COROLADOR MRAC IRODUÇÃO ESRUURA DE COROLE DO MRAC MRAC COVECIOAL COMEÁRIOS 58 4 COROLADOR VS-MRAC 6 4. VS-MRAC COM n 6 4. VS-MRAC COMPACO COM n Efto na Incrtza m k 73 p

14 4.. Efto dos Fltros d Valor Médo na Gração dos Controls Equvalnts COCLUSÕES 9 5 COROLADOR DMARC HISÒRICO 9 5. DMARC PARA PLAAS COM n = Algortmo DMARC Vrsão Orgnal Algortmo DMARC Utlzando o Modlo Dfuso akag-sugno DMARC PARA PLAAS COM n USO DO DMARC E DMARC-S O COROLE DE VELOCIDADE DE UM MOOR DE IDUÇÃO RIFÁSICO SIMULAÇÕES COM O VS-MRAC, DMARC E DMARC-S PARA O COROLE DE POSIÇÃO DE UM MOOR DE CORREE COÍUA 5.6 COCLUSÕES 7 6 AÁLISE DE ESABILIDADE DO DMARC E DMARC-S 8 6. DMARC PARA PLAAS COM n = DMARC - Algortmo DMARC - Algortmo DMARC AKAGI-SUGEO PARA PLAAS COM n = DMARC PARA PLAAS COM n > RESULADOS DE SIMULAÇÕES DMARC Planta n = DMARC Planta n > COCLUSÕES 66 7 COCLUSÕES E PERSPECIVAS FUURAS COIUAÇÕES AURAIS PARA ESE RABALHO 69 REFERÊCIAS BIBLIOGRÁFICAS 7 APÊDICE - PUBLICAÇÕES REFEREES A ESA ESE 8

15 Sção Introdução 5 IRODUÇÃO A tora d control tm sdo d fundamntal mportânca no progrsso tcnológco m dvrsas áras nas últmas décadas. Sstmas d control automátco têm sdo utlzados m aplcaçõs dvrsas, dsd um smpls control d tmpratura d aparlhos condconadors d ar, até procssos mas sofstcados como m sstmas robótcos, projtos d avõs programas spacas. sta s, assum-s qu o objto d control, dnado d planta, pod sr modlado matmatcamnt por quaçõs dfrncas ordnáras. o ntanto, a planta a sr modlada pod aprsntar uma dnâmca muto complxa ou parcalmnt conhcda com parâmtros dsconhcdos ou varávs no tmpo. Dntr as dvrsas técncas d control aplcávs a problmas ond as plantas possum ssas caractrístcas ncontram-s (Cunha, 4): control adaptatvo, control, control a strutura varávl, control nural, control nbuloso, control por aprndzado, tc. O control adaptatvo por modlo d rfrênca é consdrado uma das prncpas abordagns da ára d control adaptatvo. Com o controlador adaptatvo por modlo d rfrênca (Modl-rfrnc Adaptv Control - MRAC) convnconal, qu usa ls ntgras d adaptação (arndra Valavan, 978; arndra, Ln Valavan, 98), a saída da planta sgu um modlo d rfrênca spcfcado. O rro ntr a saída da planta a saída do modlo é utlzado por um algortmo d adaptação para ajustar os parâmtros do controlador. Assm, a dnâmca da planta é forçada a sgur a dnâmca do modlo. O algortmo convnconal aprsnta problmas d stabldad sob condçõs não das como, por xmplo, na prsnça d dstúrbos xtrnos (Ioannou Kokotovc, 984; Rohrs, Valavan, Athans Stn, 985; Sastry Bodson, 989), um comportamnto transtóro não actávl (Hsu Costa, 987a; Rohrs, Younc Harvy, 989). Msmo com as modfcaçõs para aumntar a robustz do algortmo convnconal (fator σ, normalzação, tc.) (Ioannou Sun, 996), m gral o transtóro é lnto osclatóro. Alguns trabalhos foram dsnvolvdos com o ntuto d mlhorar o dsmpnho transtóro do controlador MRAC. Uma stratéga aprsntada por (arndra Balakrshnam, ) para o controlador MRAC ndrto, utlza o chavamnto ntr múltplos modlos da planta, conctados m parallo, sus rspctvos controladors. O controlador a sr usado m cada nstant é scolhdo através d um dtrmnado índc d H

16 6 Sção Introdução dsmpnho dpndnt do rro d stmação d cada rspctvo modlo. A msma stratéga fo stndda para sstmas dscrtos (arndra Xang, ) m (Chng arndra, Fu Cha, 7) com a utlzação d rds nuras como dntfcador não lnar. Outro método consst m modfcar a l d control utlzada plo sstma MRAC tradconal, adconando-s um trmo para compnsar o rro d stmação (Sun, 993; Sun, Olbrot Pols, 994; Papadaks homopoulos, 996; Costa, 999). Uma altrnatva para mlhorar o dsmpnho transtóro consst na utlzação d um controlador a strutura varávl (varabl structur control - VSC) (Emlyanov, 97; Itks, 976; Utkn, 977, 978, 983, 987, 99, 993) qu s basa m uma função d chavamnto das varávs d stado da planta. Esta função d chavamnto força uma trajtóra a prmancr sobr uma suprfíc dslzant, tornando o sstma nsnsívl a ncrtzas paramétrcas prturbaçõs. Essa robustz é frqüntmnt o prncpal objtvo do control d modos dslzants. Entrtanto, há ncssdad da mdção d todas as varávs d stado da planta, o qu torna dfícl sua mplmntação prátca. Anda, pod ocorrr o ndsjávl fnômno d chattrng, causado por não-daldads, como pqunos atrasos ou dnâmca não modlada da planta ou do rlé, lvando ao dnado modo dslzant ral (Utkn, 99). Algumas stratégas propostas nfocam a possbldad d combnar control a strutura varávl (VSC) control adaptatvo, para mlhorar a robustz os dsmpnhos dos squmas d control rsultants (vr, por xmplo, (Hsu Costa, 989; Fu, 99, 99; arndra Boskovc, 99; Hsu, Araújo Costa, 994; Su, Stpannko Lung, 995; Chn, Sun, Wu Fu, 996; Hsu, Lzarrald Araújo, 997; Bartoln Frrara, 999)). o trabalho d (arndra Boskovc, 99), a l d control sugrda é caractrzada por um trmo adaptatvo mas um trmo qu dpnd d uma aproxmação contínua d uma função sgn(), sndo sts dos trmos rgdos plo rro d saída. O fto da componnt VSC da l d control dsaparc assntotcamnt d forma qu o su objtvo é mlhorar a rsposta transtóra da planta controlada. Em (Bartoln Frrara, 999) uma l d control a strutura varávl combnada com uma l adaptatva é utlzada m um squma adaptatvo d alocação d pólos. st squma, uma planta d grau rlatvo maor qu um d ganho d alta frqüênca dsconhcdo é transformada, por um compnsador d prmra ordm m parallo com a planta, m uma dnada planta aumntada com grau rlatvo untáro ganho d alta frqüênca conhcdo. Sgundo o concto d combnar control a strutura varávl (VSC) control adaptatvo, Hsu Costa propusram um controlador adaptatvo por modlo d rfrênca

17 Sção Introdução 7 strutura varávl (Varabl Structur Modl-Rfrnc Adaptv Control - VS-MRAC) para sstmas lnars com uma ntrada uma saída (Sngl-Input-Sngl-Output - SISO), utlzando a strutura do control por modlo d rfrênca do MRAC, com mdçõs apnas da ntrada saída da planta (arnda Valavan, 978; arnda, Ln Valavan, 98; Sastry, 984), ls chavadas, como no VSC, para o snal d control (Hsu Costa, 989; Hsu, 99). O squma fo, ntão, stnddo para o caso gral d plantas com grau rlatvo arbtráro (Hsu, Araújo Costa, 994; Hsu, Lzarrald Araújo, 997; Pxoto, Lzarrald Hsu, ; uns, Hsu Lzarrald, 6) para sstmas multvarávs (Multpl-Input- Multpl-Output MIMO) (Cunha, Hsu, Costa Lzarrald, 3). Apsar do bom dsmpnho transtóro do controlador VS-MRAC, o snal d control m gral tm um nívl lvado aprsnta um chavamnto m alta frqüênca, conhcdo como fnômno d chattrng. O fto d chattrng pod sr rduzdo através da ntrodução d uma rgão lnar na função d chavamnto (função rlé) (Araújo, 993; Hsu, Araújo Costa, 994) /ou usando um fltro d saída no snal d control (Hsu, 99; Pxoto, Hsu Lzarrald, ). Entrtanto, a ntrodução d rgõs lnars nas funçõs d chavamnto lva ao surgmnto d rro m rgm prmannt qu pod sr dmnuído com a ntrodução d um compnsador PI. Já a ntrodução do fltro d saída tm um fto smlar ao aumnto do grau rlatvo da planta, aumntando a complxdad do algortmo d control. Uma nova abordagm para a suavzação do snal d control surgu rcntmnt, com a ntrodução d modos dslzants d ordm supror (Lvant, 3), gnralzando o concto d modos dslzants convnconas. A déa é aumntar artfcalmnt o grau rlatvo do sstma, lmnando por complto o fto d chattrng. Exmplos dsta técnca podm sr ncontrados m (Bartoln, Frrara Usa, 998, 999; Bartoln, Lvant, Psano Usa ; Lvant, 3). Para suavzar os problmas ncontrados na mplmntação prátca d sstmas a strutura varávl alguns autors têm proposto a ncorporação do uso d mtodologas d sstmas ntlgnts m controladors d modos dslzants, dntr as quas s ncontra o control nbuloso (vr, por xmplo, (Isham, Furukawa, Kawamoto anguch, 993; Hung, 993; Kaynak, Erbatur Ertugrul, ; Morrs, Dash Basu, 3; Yau Chn, 6; Sadat alazas, 6)). Anda, rcntmnt, alguns trabalhos têm mostrado qu o fto d chattrng também pod sr rduzdo pla dscrtzação do control quvalnt d um sstma a strutura varávl contínuo no tmpo (Su, Drakunov Özgünr, ; Ln Su, 4). A partr da tora d control bnáro (Emlyanov, 987), Hsu Costa propusram um Controlador Bnáro Adaptatvo por Modlo d Rfrênca (Bnary Modl Rfrnc Adaptv

18 8 Sção Introdução Control - B-MRAC) para plantas com grau rlatvo (n ) gual a (Hsu Costa, 99), postrormnt, sua gnralzação para plantas com grau rlatvo arbtráro (Hsu Costa, 994). o B-MRAC é utlzada uma l gradnt d adaptação d alto ganho com projção, a qual com um ganho fxo sufcntmnt lvado tnd ao VS-MRAC. Msmo com as dvrsas técncas d suavzação do snal d control aplcávl ao VS- MRAC, o sstma rsultant basa-s m sínts d snal m lugar d adaptação paramétrca. Assm, s a planta é nvarant no tmpo, lntamnt varant no tmpo ou não tm frqünts saltos d varaçõs, parc mas razoávl a scolha d um squma d adaptação qu combn adaptação paramétrca com um squma d strutura varávl. Do squma d control rsultant, spram-s as boas proprdads transtóras do control d strutura varávl as dsjávs proprdads d rgm prmannt dos controladors d parâmtros adaptatvos. O Controlador m Modo Dual Adaptatvo Robusto (Dual Mod Adaptv Robust Control DMARC), objtvo dsta s, tv sua motvação a partr do artgo (Hsu Costa, 989). l, apnas para fto d análs, os autors aprsntaram uma l d adaptação qu quando um dtrmnado parâmtro é gual a um, tm-s uma l ntgral com crta normalzação modfcação sgma, quando é gual a zro torna-s a sínts d snal do controlador VS-MRAC. A déa, ntão, é varar st parâmtro m tmpo ral d forma a s tr um algortmo ntr o VS-MRAC o MRAC com fator sgma normalzação, no qual o problma d chattrng possa sr mnmzado nquanto são mantdas as proprdads transtóras d rsposta rápda pouco osclatóra. A proposta do DMARC é qu a transção ntr o VS-MRAC o MRAC sja fta d forma suav à mdda qu o sstma volua, usando o VS-MRAC durant o transtóro tndndo ao MRAC à mdda qu o sstma s aproxma do rgm prmannt. O objtvo é consgur um sstma robusto, com dsmpnho rápdo pouco osclatóro (caractrístcas do VS-MRAC), um snal d control suav m rgm prmannt (caractrístcas do MRAC). Uma vrsão ncal do DMARC aprsntada m (Cunha, Araújo, Barbalho Mota,, 5) é usada na mplmntação do control d vlocdad d um motor d ndução trfásco. A scolha do parâmtro qu dfn no DMARC o controlador a sr usado (VS- MRAC, MRAC as vrsõs ntrmdáras), é fta utlzando-s lógca nbulosa d forma a s tr uma transção suav ntr os dos algortmos. O rro d saída sua varação foram utlzados como as varávs lngüístcas d ntrada os trmos Pquno (P), Médo (M) Grand (G) foram utlzados para dnotarm os valors assumdos plas varávs d ntrada. Em outro trabalho (Mota Araújo, ) utlza-s o modlo akag-sugno (akag

19 Sção Introdução 9 Sugno, 985) para pondrar as ls d adaptação do MRAC VS-MRAC. Esta pondração, aplcada à l d control, s assmlha a uma combnação convxa das ls d control do MRAC VS-MRAC aprsntada m (Sannr Slotn, 99; Hsu Ral, 997). sta s srão abordadas duas vrsõs para o DMARC. a prmra, a transção ntr o VS-MRAC o MRAC é fta pla varação d um parâmtro (parâmtro μ) na l d adaptação. a sgunda, a l d control é composta plas pondraçõs das ls d um controlador MRAC d um controlador VS-MRAC, fazndo-s uso do modlo da lógca nbulosa akag-sugno. O algortmo é, ntão, dnado d controlador m modo dual adaptatvo robusto akag-sugno (Dual Mod Adaptv Robust Control-akag-Sugno - DMARC-S). Em ambas as vrsõs, quando ss parâmtro (parâmtro μ) s aproxma d zro o algortmo tnd ao VS-MRAC, quando s aproxma do valor untáro tnd ao MRAC, com os valors ntrmdáros rprsntando o stado d transção ntr ls.. OBJEIVO O objtvo dsta s é dsnvolvr algortmos, qu combnm controladors MRAC com controladors VS-MRAC, trando provto das boas caractrístcas transtóras do VS- MRAC, mantndo a suavdad d control m rgm prmannt do controlador MRAC sm dgradar, no ntanto, as proprdads d stabldad. São consdradas duas abordagns para o controlador DMARC: na prmra um controlador MRAC é ajustado, m tmpo ral, por uma l ntgral d adaptação com modfcação sgma, qu durant o transtóro s aproxma à sínts d snal do VS-MRAC na sgunda é fta uma composção pondrada, por mo d lógca nbulosa, das ls d um controlador VS-MRAC um controlador MRAC. A motvação nas duas abordagns consst m combnar as boas proprdads dos controladors MRAC VS-MRAC.. OAS PRELIMIARES sta sção são dsnvolvdas as notaçõs algumas consdraçõs qu srão utlzadas ao longo do dsnvolvmnto dsta s.

20 Sção Introdução.. otaçõs Dfnçõs O símbolo s dnota tanto a varávl complxa da ransformada d Laplac d quanto o oprador dfrncal dt contxto. no domíno do tmpo, dpndndo do Os auto valors máxmos mínmos d uma matrz max ( A) λ mn ( A) λ, rspctvamnt. A são dnotados por n ( t) R A norma L d um snal x é dfnda como (Ioannou Sun 996) x t : sup = τ t x ( τ ) Adota-s a rprsntação msta do domíno do tmpo (spaço d stado) com o domíno da frqüênca (ransformada d Laplac opradors). o ntanto, são rsguardados os sgunts conctos. A saída nvarant no tmpo com função d transfrênca G ()u s () y d um sstma lnar G ( s) ntrada u é dada por. Para G s stávl, consdra-s sua ralzação d stado, possvlmnt não mínma, xprssa por x & = Ax Bu, y = Cx Du. Sja g () t a rsposta ao mpulso d G ( s) y o transtóro dvdo ao stado ) ncal d x ( do sstma homogêno x & = Ax, y = Cx. O stado ( ) x é dnado d stado transtóro. O símbolo são rprsntaçõs dos trmos transtóros. Então

21 Sção Introdução y () t G( s) u( t) C xp ( At) x( ) = g( t) u( t) y (t = ) ond y () t () sstma ( u t ). é um trmo xponncal qu rprsnta a rsposta homogêna do Um oprador G () s é d ordm O ( τ ) s somnt s lm τ G ( s) τ xst, ond G () s é uma norma do tpo L. Dfn-s ω-pquno no sntdo médo quadrátco como (Ioannou Sun 996): n :[ ) ω: [, ) R Sja x, R, conjunto S t t ( ω ) x ω x ( τ ) x( τ ) dτ c ω( τ ) ond x L, ω L consdr o {, dτ c, t, } = t t ond c c, quadrátco s são constants fntas. Dz-s qu ω é pquno no sntdo médo ( ω) x S. Adota-s a dfnção d Flpov para quaçõs dfrncas com lado drto dscontínuo (Flpov, 964). Utlza-s a abrvatura LI para dnotar localmnt ntgrávl no sntdo d Lbsgu... Organzação do txto contrbuçõs dsta s Est txto é organzado como sgu:

22 Sção Introdução a sção ncontra-s uma ntrodução ao controlador DMARC. A abordagm é fta para o caso d ordm gual a (grau rlatvo n = ). O studo comça com o dsnvolvmnto do controlador adaptatvo por modlo d rfrênca (MRAC), m sguda é fta a análs do controlador VS-MRAC, do controlador B-MRAC, fnalzando com o controlador DMARC. A Sção.4. surg como a prmra contrbução dsta s. a sção 3 é aprsntada a strutura básca d um sstma basado m um modlo d rfrênca. É dsnvolvdo o squma adaptatvo com apnas mdçõs d ntrada saída da planta qu é comum aos dmas controladors. a sção 4 é rvsado o controlador VS-MRAC sgundo a strutura proposta m (Araújo, 993; Hsu, Araújo Costa, 994; Hsu, Lzarrald Araújo, 997). a sção 5 é aprsntado um hstórco do controlador DMARC. sta sção também é vsta uma nova abordagm para o controlador, dsnvolvdo por (Mota Araújo, ), qu utlza lógca nbulosa, mas spcfcamnt o modlo d akag-sugno (akag Sugno, 985), para pondrar as ls d adaptação do MRAC VS-MRAC. Rsultados prátcos d smulaçõs são aprsntados. As Sçõs são contrbuçõs dsta s. a sção 6, são ftas modfcaçõs nos algortmos DMARC, no DMARC basado no modlo akag-sugno (DMARC-S), para a análs d stabldad dos controladors. Esta Sção é contrbução dsta s. a sção 7 são aprsntadas as conclusõs sobr o trabalho ralzado são propostas as contnuaçõs naturas dsta lnha d psqusa. As publcaçõs ralzadas durant o dsnvolvmnto dsta s são rlaconadas no apêndc.

23 Sção Introdução aos Controladors MRAC, VS-MRAC, B-MRAC DMARC 3 IRODUÇÃO AOS COROLADORES: MRAC, VS-MRAC, B-MRAC E DMARC o control adaptatvo, os parâmtros do controlador varam, s adaptando contnuamnt às mudanças dos parâmtros da planta, a fm d obtr stabldad, robustz rsposta dsjada. As plantas consdradas m control adaptatvo são, m gral, dscrtas por modlos matmátcos com parâmtros dsconhcdos ou com ncrtzas. O controlador adaptatvo é projtado para qu algumas spcfcaçõs d dsmpnho sjam atnddas consst, m uma d suas formas mas usuas, d uma strutura d control paramtrzada um mcansmo d aprndzagm ou adaptação. Uma abordagm qu é d ntrss prátco é a qu prssupõ qu somnt mdçõs da ntrada saída da planta são dsponívs (arndra Valavan, 978; Goodwn Sn, 984; Goodwn Mayn, 987). A função do modlo d rfrênca é spcfcar o comportamnto dsjado para a planta. O rro ntr as saídas da planta do modlo é utlzado por um algortmo d adaptação para ajustar os parâmtros do controlador d tal forma qu st rro tnda a zro, prmtndo, assm, o rastramnto assntótco do modlo. Em gral, o algortmo d adaptação basa-s m uma l do tpo ntgral (arndra, Ln Valavan, 98) o sstma rsultant aprsnta problmas bm conhcdos d stabldad sob condçõs não das como, por xmplo, na prsnça d dstúrbos xtrnos (Ioannou Kokotovc, 984; Rohrs, Valavan, Athans Stn, 985), um comportamnto transtóro nactávl (Hsu Costa, 987b; Rohrs, Younc Harvy, 989). Control a strutura varávl consttu outra abordagm para soluconar o problma d control d sstmas com ncrtzas (Emlyanov, 97; Itks, 976; Utkn, 977, 978) caractrza-s pla utlzação d uma l d control qu chava, d acordo com uma dada rgra, ntr um conjunto d funçõs possívs das varávs d stado da planta, mudando, assm, a strutura do sstma m malha fchada. Uma motvação para sta abordagm consst na possbldad d combnar proprdads úts d cada uma das struturas do sstma ralmntado. Um outro aspcto é a possbldad adconal d srm obtdas trajtóras qu dscrvm um novo tpo d movmnto (não caractrístco d nnhuma das struturas) dnado modo dslzant. Est tpo d movmnto é nvarant m rlação às ncrtzas lmtadas da planta (Draznovc, 969), ntão, o control por modos dslzants tm s tornado m uma das formas mas usuas d utlzação da tora d sstmas a strutura varávl. Em gral, as funçõs d chavamnto são projtadas para qu as trajtóras do

24 4 Sção Introdução aos Controladors MRAC, VS-MRAC, B-MRAC DMARC sstma alcancm mantnham-s m uma suprfíc (suprfíc d dslzamnto) qu spcfca um comportamnto dsjado para a dnâmca da planta. Esta abordagm tm sdo usada na rsolução d um grand númro d problmas d control m (D Carlo, Zak Matthws, 988), (Utkn, 993) (Adamy Flmmng, 4) ncontra-s uma vsão dos prncpas aspctos tórcos aplcaçõs. a busca d um controlador qu tornass o sstma m malha fchada robusto (no sntdo d prsrvar a stabldad) m rlação às ncrtzas da planta com um dsmpnho transtóro sgnfcatvamnt mlhor qu os obtdos com algortmos basados m dntfcação d parâmtros, (Hsu Costa, 987b 989) dsnvolvram o dnado controlador Adaptatvo por Modlo d Rfrênca Estrutura Varávl (VS-MRAC). Para o caso n=, d uma forma rlatvamnt smpls, fo usada uma l d adaptação a strutura varávl m substtução à l d adaptação ntgral. A déa básca fo tornar o rro ntr as saídas da planta do modlo d rfrênca, uma suprfíc dslzant no spaço d stado do rro do sstma. Um algortmo d control, dnado d Control Bnáro Adaptatvo por Modlo d Rfrênca (B-MRAC), por s basar na tora d control bnáro, dsnvolvda por Emlyanov (Emlyanov, 987), fo aprsntado m (Hsu Costa, 99) para o caso d n=. Ess algortmo tm a caractrístca d sr um controlador adaptatvo qu tnd a um controlador a strutura varávl, quando o ganho d adaptação, fxo, for assumdo sufcntmnt lvado. Um algortmo B-MRAC para o caso d grau rlatvo arbtráro fo aprsntado m (Hsu Costa, 994). O controlador DMARC para o caso d n = fo ncalmnt formulado com a l d adaptação sugrda m (Hsu Costa, 989). Um parâmtro, nssa l d adaptação, dtrmna s o controlador é um MRAC ou um VS-MRAC, quando assumdo gual a um ou a zro, rspctvamnt. Dsta forma, os autors justfcam qu o VS-MRAC pod sr vsto como um MRAC, com fator d squcmnto uma normalzação no trmo d adaptação, ond tanto o squcmnto quanto a adaptação, crscm lmtadamnt, ou sja, são nstantânos. sta prmra vrsão do DMARC é utlzada a l d adaptação sugrda m (Hsu Costa, 989). O parâmtro qu dfn a stratéga d control (control por adaptação paramétrca ou control a strutura varávl) é ajustado m tmpo ral, com o ntuto d obtr bom dsmpnho transtóro, caractrístco do VS-MRAC um snal d control suav, caractrístco do MRAC. Alguns trabalhos foram dsnvolvdos com sta vrsão, sndo o ajust dss parâmtro fto através do uso da lógca nbulosa (Cunha, Araújo, Barbalho Mota,,,, 5).

25 Sção Introdução aos Controladors MRAC, VS-MRAC, B-MRAC DMARC 5 Para plantas com grau rlatvo arbtráro, o DMARC é dsnvolvdo d forma smlhant ao B-MRAC. Utlza-s a strutura d control do VS-MRAC, com a xcção d qu o snal d control, aplcado à planta, é grado com a utlzação da l d adaptação do DMARC para o caso d n = (Cunha Araújo, 4a, 4b). as vrsõs postrors do DMARC (Cunha, Araújo Mota, 5, 6, 7), a l d adaptação fo modfcada d forma a s obtr stabldad para o sstma. sta sção é rvsto, d uma forma ntrodutóra, o dsnvolvmnto a análs d stabldad, para plantas d ordm gual a, dos algortmos d control MRAC, VS-MRAC B-MRAC. ambém, é aprsntado o controlador DMARC na sua vrsão ncal.. COROLADOR ADAPAIVO POR MODELO DE REFERÊCIA MRAC os controladors VS-MRAC, B-MRAC DMARC é utlzada a msma strutura do controlador MRAC, d forma qu o dsnvolvmnto ncal, aprsntado nsta sção, é comum a todos os controladors m qustão. o MRAC o dsmpnho dsjado para a planta é dfndo por um modlo d rfrênca. O dagrama d blocos do controlador MRAC stá mostrado na Fgura.. r MODELO DE REFERÊCIA y m - u PLAA y COROLADOR MECAISMO DE AJUSE DOS PARÂMEROS DO COROLADOR Fgura.: Dagrama d blocos do MRAC.

CAPÍTULO 3 TÉCNICAS USADAS NA DISCRETIZAÇÃO. capítulo ver-se-á como obter um sistema digital controlado através de técnicas

CAPÍTULO 3 TÉCNICAS USADAS NA DISCRETIZAÇÃO. capítulo ver-se-á como obter um sistema digital controlado através de técnicas 3 CAPÍTULO 3 TÉCNICAS USADAS NA DISCRETIZAÇÃO A técnca uada para obtr um tma dgtal controlado nctam, bacamnt, da aplcação d algum método d dcrtação. Matmatcamnt falando, pod- obrvar qu o método d dcrtação

Leia mais

GERADORES E RECEPTORES. Setor 1202 Aulas 58, 59, 60 Prof. Calil. Geradores

GERADORES E RECEPTORES. Setor 1202 Aulas 58, 59, 60 Prof. Calil. Geradores GERADORES E RECEPTORES Stor 1202 Aulas 58, 59, 60 Prof. Call Gradors São sstmas qu convrtm um dtrmnado tpo d nrga, m nrga létrca. Cram mantém nos sus trmnas, uma dfrnça d potncal. São xmplos d gradors

Leia mais

GERADORES E RECEPTORES eléctricos

GERADORES E RECEPTORES eléctricos GADOS CPTOS léctrcos No momnto d lgarmos a chav d gnção, a batra fornc nrga léctrca ao motor d arranqu, pondo st m funconamnto. nrga químca nrga léctrca Quando um lmnto do crcuto é capaz d transformar

Leia mais

2 o CONGRESSO BRASILEIRO DE P&D EM PETRÓLEO & GÁS

2 o CONGRESSO BRASILEIRO DE P&D EM PETRÓLEO & GÁS o CONGRESSO RSILEIRO DE P&D EM PETRÓLEO & GÁS UM NOVO ESQUEM DE DISCRETIZÇÃO PR O MÉTODO DE VOLUMES FINITOS PLICDO À PROPGÇÃO DE OND ESCLR Carlos lxandr Santóro, Paulo César Olvra Unvrsdad Fdral do Espírto

Leia mais

Desenvolvimento de Sistema de Avaliação da Capacidade de Transferência de Sistemas de Transmissão

Desenvolvimento de Sistema de Avaliação da Capacidade de Transferência de Sistemas de Transmissão 1 Dsnvolvmnto d stma d Avalação da Capacdad d Transfrênca d stmas d Transmssão F. C. Gano, A. Padlha-Fltrn, UEP L. F.. Dlbon, CTEEP Rsumo- Algortmos fcnts para calcular a capacdad d transfrênca m uma rd

Leia mais

TRANSMISSÃO DE CALOR II. Prof. Eduardo C. M. Loureiro, DSc.

TRANSMISSÃO DE CALOR II. Prof. Eduardo C. M. Loureiro, DSc. TRANSMISSÃO DE CALOR II Prof. Eduardo C. M. Lourro, DSc. ANÁLISE TÉRMICA Dtrmnação da ára rqurda para transfrr o calor, numa dtrmnada quantdad por undad d tmpo, dadas as vlocdads d scoamnto as tmpraturas

Leia mais

SISTEMA DE PONTO FLUTUANTE

SISTEMA DE PONTO FLUTUANTE Lógica Matmática Computacional - Sistma d Ponto Flutuant SISTEM DE PONTO FLUTUNTE s máquinas utilizam a sguint normalização para rprsntação dos númros: 1d dn * B ± 0d L ond 0 di (B 1), para i = 1,,, n,

Leia mais

TRANSFERÊNCIA DE CALOR (TCL)

TRANSFERÊNCIA DE CALOR (TCL) CAMPUS SÃO JOSÉ ÁREA TÉCNICA DE REFRIGERAÇÃO E CONDICIONAMENTO DE AR TRANSFERÊNCIA DE CALOR (TCL) Volum I Part 3 Prof. Carlos Boabad Nto, M. Eng. 200 2 ÍNDICE Págna CAPÍTULO 3 - TRANSFERÊNCIA DE CALOR

Leia mais

Em cada ciclo, o sistema retorna ao estado inicial: U = 0. Então, quantidade de energia W, cedida, por trabalho, à vizinhança, pode ser escrita:

Em cada ciclo, o sistema retorna ao estado inicial: U = 0. Então, quantidade de energia W, cedida, por trabalho, à vizinhança, pode ser escrita: Máquinas Térmicas Para qu um dado sistma raliz um procsso cíclico no qual rtira crta quantidad d nrgia, por calor, d um rsrvatório térmico cd, por trabalho, outra quantidad d nrgia à vizinhança, são ncssários

Leia mais

TIPOS DE GERADORES DE CC

TIPOS DE GERADORES DE CC ANOTAÇÕS D MÁQUINAS LÉTRICAS 17 TIPOS D GRADORS D CC S dfnm m função dos tpos d bobnas dos pólos. ssas bobnas, atravssadas pla corrnt d xctação, produzm a força magntomotrz qu produz o fluxo magnétco ndutor.

Leia mais

Resoluções das atividades

Resoluções das atividades IO FÍSI soluçõs das atvdads Sumáro ula Eltrodnâmca III sstors... ula Eltrodnâmca I... ula 5 Eltrostátca Eltrodnâmca...6 ula 6 Eltrodnâmca...8 ula 7 rcutos létrcos I...0 ula Eltrodnâmca III sstors tvdads

Leia mais

NOTA SOBRE INDETERMINAÇÕES

NOTA SOBRE INDETERMINAÇÕES NOTA SOBRE INDETERMINAÇÕES HÉLIO BERNARDO LOPES Rsumo. Em domínios divrsos da Matmática, como por igual nas suas aplicaçõs, surgm com alguma frquência indtrminaçõs, d tipos divrsos, no cálculo d its, sja

Leia mais

PSICROMETRIA 1. É a quantificação do vapor d água no ar de um ambiente, aberto ou fechado.

PSICROMETRIA 1. É a quantificação do vapor d água no ar de um ambiente, aberto ou fechado. PSICROMETRIA 1 1. O QUE É? É a quantificação do vapor d água no ar d um ambint, abrto ou fchado. 2. PARA QUE SERVE? A importância da quantificação da umidad atmosférica pod sr prcbida quando s qur, dntr

Leia mais

Desse modo, podemos dizer que as forças que atuam sobre a partícula que forma o pêndulo simples são P 1, P 2 e T.

Desse modo, podemos dizer que as forças que atuam sobre a partícula que forma o pêndulo simples são P 1, P 2 e T. Pêndulo Simpls Um corpo suspnso por um fio, afastado da posição d quilíbrio sobr a linha vrtical qu passa plo ponto d suspnsão, abandonado, oscila. O corpo o fio formam o objto qu chamamos d pêndulo. Vamos

Leia mais

4.1 Método das Aproximações Sucessivas ou Método de Iteração Linear (MIL)

4.1 Método das Aproximações Sucessivas ou Método de Iteração Linear (MIL) 4. Método das Aproimaçõs Sucssivas ou Método d Itração Linar MIL O método da itração linar é um procsso itrativo qu aprsnta vantagns dsvantagns m rlação ao método da bisscção. Sja uma função f contínua

Leia mais

PROVA DE MATEMÁTICA APLICADA VESTIBULAR 2013 - FGV CURSO DE ADMINISTRAÇÃO RESOLUÇÃO: Profa. Maria Antônia C. Gouveia

PROVA DE MATEMÁTICA APLICADA VESTIBULAR 2013 - FGV CURSO DE ADMINISTRAÇÃO RESOLUÇÃO: Profa. Maria Antônia C. Gouveia PROVA DE MATEMÁTICA APLICADA VESTIBULAR 013 - FGV CURSO DE ADMINISTRAÇÃO Profa. Maria Antônia C. Gouvia 1. A Editora Progrsso dcidiu promovr o lançamnto do livro Dscobrindo o Pantanal m uma Fira Intrnacional

Leia mais

Definição de Termos Técnicos

Definição de Termos Técnicos Dfinição d Trmos Técnicos Eng. Adriano Luiz pada Attack do Brasil - THD - (Total Harmonic Distortion Distorção Harmônica Total) É a rlação ntr a potência da frqüência fundamntal mdida na saída d um sistma

Leia mais

Augusto Massashi Horiguti. Doutor em Ciências pelo IFUSP Professor do CEFET-SP. Palavras-chave: Período; pêndulo simples; ângulos pequenos.

Augusto Massashi Horiguti. Doutor em Ciências pelo IFUSP Professor do CEFET-SP. Palavras-chave: Período; pêndulo simples; ângulos pequenos. DETERMNAÇÃO DA EQUAÇÃO GERAL DO PERÍODO DO PÊNDULO SMPLES Doutor m Ciências plo FUSP Profssor do CEFET-SP Est trabalho aprsnta uma rvisão do problma do pêndulo simpls com a dmonstração da quação do príodo

Leia mais

AUTO CENTRAGEM DA PLACA DE RETENÇÃO DE UMA MÁQUINA DE PISTÕES AXIAIS TIPO SWASHPLATE. azevedoglauco@unifei.edu.br

AUTO CENTRAGEM DA PLACA DE RETENÇÃO DE UMA MÁQUINA DE PISTÕES AXIAIS TIPO SWASHPLATE. azevedoglauco@unifei.edu.br AUTO CENTRAGEM DA PLACA DE RETENÇÃO DE UMA MÁQUINA DE PISTÕES AXIAIS TIPO SWASHPLATE Glauco José Rodrigus d Azvdo 1, João Zangrandi Filho 1 Univrsidad Fdral d Itajubá/Mcânica, Av. BPS, 1303 Itajubá-MG,

Leia mais

Determinants for the adoption of pulping technology by coffee producers: a study on a producing region of Zona of Mata in Minas Gerais state

Determinants for the adoption of pulping technology by coffee producers: a study on a producing region of Zona of Mata in Minas Gerais state 352 DETERMINANTES DA ADOÇÃO LANNA, DA TECNOLOGIA G. B. M. t al. DE DESPOLPAMENTO NA CAFEICULTURA: ESTUDO DE UMA REGIÃO PRODUTORA DA ZONA DA MATA DE MINAS GERAIS Dtrmnants for th adopton of pulpng tchnology

Leia mais

Dinâmica Longitudinal do Veículo

Dinâmica Longitudinal do Veículo Dinâmica Longitudinal do Vículo 1. Introdução A dinâmica longitudinal do vículo aborda a aclração frnagm do vículo, movndo-s m linha rta. Srão aqui usados os sistmas d coordnadas indicados na figura 1.

Leia mais

2 Mbps (2.048 kbps) Telepac/Sapo, Clixgest/Novis e TV Cabo; 512 kbps Cabovisão e OniTelecom. 128 kbps Telepac/Sapo, TV Cabo, Cabovisão e OniTelecom.

2 Mbps (2.048 kbps) Telepac/Sapo, Clixgest/Novis e TV Cabo; 512 kbps Cabovisão e OniTelecom. 128 kbps Telepac/Sapo, TV Cabo, Cabovisão e OniTelecom. 4 CONCLUSÕES Os Indicadors d Rndimnto avaliados nst studo, têm como objctivo a mdição d parâmtros numa situação d acsso a uma qualqur ára na Intrnt. A anális dsts indicadors, nomadamnt Vlocidads d Download

Leia mais

Curso de Eletrônica Parte Analógica. Ademarlaudo Barbosa

Curso de Eletrônica Parte Analógica. Ademarlaudo Barbosa urso d Eltrônca Part Analógca Admarlaudo Barbosa III spostos smcondutors Os átomos d um matral smcondutor são dspostos m uma rd crstalna. Enquanto m um átomo solado os nís d nrga acssís a um létron são

Leia mais

EC1 - LAB - CIRCÚITOS INTEGRADORES E DIFERENCIADORES

EC1 - LAB - CIRCÚITOS INTEGRADORES E DIFERENCIADORES - - EC - LB - CIRCÚIO INEGRDORE E DIFERENCIDORE Prof: MIMO RGENO CONIDERÇÕE EÓRIC INICII: Imaginmos um circuito composto por uma séri R-C, alimntado por uma tnsão do tipo:. H(t), ainda considrmos qu no

Leia mais

VOLUME DE PRODUÇÃO, PREÇOS E A DECISÃO DE COMERCIALIZAÇÃO INFORMAL DO LEITE: UM ESTUDO NO ESTADO DO RIO DE JANEIRO

VOLUME DE PRODUÇÃO, PREÇOS E A DECISÃO DE COMERCIALIZAÇÃO INFORMAL DO LEITE: UM ESTUDO NO ESTADO DO RIO DE JANEIRO VOLUME DE PRODUÇÃO, PREÇOS E A DECISÃO DE COMERCIALIZAÇÃO INFORMAL DO LEITE: UM ESTUDO NO ESTADO DO RIO DE JANEIRO Volum d produção, prços a dcsão d comrcalzação... 405 Producton volum, prcs and th dcson

Leia mais

Avaliação de momentos fletores em lajes cogumelo de concreto armado

Avaliação de momentos fletores em lajes cogumelo de concreto armado Avalação d momntos fltors m lajs cogumlo d concrto armado Rosângla Mara d Olvra(1); Lus Gonçalvs Clmnt(2); Ibrê Martns da Slva(3) (1) Engnhra Cvl, Unvrsdad Santa Ccíla, rosa.dlta@bst.com.br (2) Engnhro

Leia mais

AMPLIFICADORES A TRANSISTOR

AMPLIFICADORES A TRANSISTOR MINISTÉIO D DUÇÃO STI D DUÇÃO POFISSION TNOÓGI INSTITUTO FD D DUÇÃO, IÊNI TNOOGI D SNT TIN USO D TOMUNIÇÕS Áa d onhcmnto: ltônca I MPIFIDOS TNSISTO Pofsso: Pdo mando da Sla J São José, nomo d 213 1 1 MPIFIDOS

Leia mais

,1),/75$d 2'($5$75$9e6'(3257$6'($&(662$&Ç0$5$6)5,*25Ì),&$6

,1),/75$d 2'($5$75$9e6'(3257$6'($&(662$&Ç0$5$6)5,*25Ì),&$6 ,1),/75$d 2'($5$75$96'(3257$6'($&(662$&Ç0$5$6)5,*25Ì),&$6 9HULILFDomR([SHULPHQWDOGH3UHYLV}HV$QDOtWLFDVHDWUDYpVGH&)' -2 2*21d$/9(6-26&267$ $17Ï1,2),*8(,5('2 $17Ï1,2/23(6 &, '(76(VFROD6XSHULRU$JUULDGR,QVWLWXWR3ROLWpFQLFRGH9LVHX

Leia mais

1. INTRODUÇÃO 2. MÉTODOS PARA ANÁLISE SIMPLIFICADA

1. INTRODUÇÃO 2. MÉTODOS PARA ANÁLISE SIMPLIFICADA MÉTODOS DE ANÁLISE ESTRUTURAL DE TABULEIROS DE PONTES EM VIGAS MÚLTIPLAS DE CONCRETO PROTENDIDO Eduardo Valrano Alvs 1 Sérgo Marqus Frrra d Almda 1 Fláva Moll d Souza Judc 1 Rsumo: Est trabalho vsa aprsntar

Leia mais

Experiência n 2 1. Levantamento da Curva Característica da Bomba Centrífuga Radial HERO

Experiência n 2 1. Levantamento da Curva Característica da Bomba Centrífuga Radial HERO 8 Expriência n 1 Lvantamnto da Curva Caractrística da Bomba Cntrífuga Radial HERO 1. Objtivo: A prsnt xpriência tm por objtivo a familiarização do aluno com o lvantamnto d uma CCB (Curva Caractrística

Leia mais

PSI-2432: Projeto e Implementação de Filtros Digitais Projeto Proposto: Conversor de taxas de amostragem

PSI-2432: Projeto e Implementação de Filtros Digitais Projeto Proposto: Conversor de taxas de amostragem PSI-2432: Projto Implmntação d Filtros Digitais Projto Proposto: Convrsor d taxas d amostragm Migul Arjona Ramírz 3 d novmbro d 2005 Est projto consist m implmntar no MATLAB um sistma para troca d taxa

Leia mais

QUADRO. ProfiScale QUADRO Medidor de distância. www.burg-waechter.de. pt Instruções h de serviço. ft 2 /ft 3 QUADRO PS 7350

QUADRO. ProfiScale QUADRO Medidor de distância. www.burg-waechter.de. pt Instruções h de serviço. ft 2 /ft 3 QUADRO PS 7350 QUADRO PS 7350 QUADRO 0,5 32 m 0,5 32 m m 2 /m 3 t 2 /t 3 prcson +1% ProScal QUADRO Mddor d dstânca pt Instruçõs d srvço www.burg-wactr.d BURG-WÄCHTER KG Altnor Wg 15 58300 Wttr Grmany Extra + + 9V Introdução

Leia mais

CAMPOS ELÉCTRICOS. Formalismo do Electromagnetismo (equações de Maxwell)

CAMPOS ELÉCTRICOS. Formalismo do Electromagnetismo (equações de Maxwell) CAMPOS ELÉCTRICOS Fomalsmo do Elctomagntsmo (quaçõs d Maxwll) Explcatvo d todos os fnómnos qu nvolvm popdads léctcas magnétcas PROPRIEDADES DAS CARGAS ELÉCTRICAS Exstm dos tpos d cagas: postvas ngatvas.

Leia mais

Introdução ao Método dos Elementos Finitos RESUMO

Introdução ao Método dos Elementos Finitos RESUMO ERMAC 00: I ECOTRO REGIOAL DE MATEMÁTICA APLICADA E COMPUTACIOAL - d ovmbro d 00, São João dl-r, MG; pg 65-89 65 Introdção ao Método dos Elmntos Fntos J. A. J. Avla Dpartamnto d Matmátca Estatístca - DEMAT,

Leia mais

Uma característica importante dos núcleos é a razão N/Z. Para o núcleo de

Uma característica importante dos núcleos é a razão N/Z. Para o núcleo de Dsintgração Radioativa Os núclos, m sua grand maioria, são instávis, ou sja, as rspctivas combinaçõs d prótons nêutrons não originam configuraçõs nuclars stávis. Esss núclos, chamados radioativos, s transformam

Leia mais

DISTRIBUIÇÃO DE PROBABILIDADE DE VALORES EXTREMOS DA PRECIPITAÇÃO MÁXIMA DE 24 HORAS DE BELÉM DO PARÁ

DISTRIBUIÇÃO DE PROBABILIDADE DE VALORES EXTREMOS DA PRECIPITAÇÃO MÁXIMA DE 24 HORAS DE BELÉM DO PARÁ DISTRIBUIÇÃO DE PROBABILIDADE DE VALORES ETREMOS DA MÁIMA DE 24 HORAS DE BELÉM DO PARÁ Mauro Mndonça da Silva Mstrando UFAL Mació - AL -mail: mmds@ccn.ufal.br Ant Rika Tshima Gonçalvs UFPA Blém-PA -mail:

Leia mais

Proposta de Resolução do Exame Nacional de Física e Química A 11.º ano, 2011, 1.ª fase, versão 1

Proposta de Resolução do Exame Nacional de Física e Química A 11.º ano, 2011, 1.ª fase, versão 1 Proposta d Rsolução do Exam Nacional d ísica Química A 11.º ano, 011, 1.ª fas, vrsão 1 Socidad Portugusa d ísica, Divisão d Educação, 8 d Junho d 011, http://d.spf.pt/moodl/ 1. Movimnto rctilíno uniform

Leia mais

Procedimento em duas etapas para o agrupamento de dados de expressão gênica temporal

Procedimento em duas etapas para o agrupamento de dados de expressão gênica temporal Procdimnto m duas tapas para o agrupamnto d dados d xprssão gênica tmporal Moysés Nascimnto Fabyano Fonsca Silva Thlma Sáfadi Ana Carolina Campana Nascimnto Introdução Uma das abordagns mais importants

Leia mais

Módulo II Resistores, Capacitores e Circuitos

Módulo II Resistores, Capacitores e Circuitos Módulo laudia gina ampos d arvalho Módulo sistors, apacitors ircuitos sistência Elétrica () sistors: sistor é o condutor qu transforma nrgia létrica m calor. omo o rsistor é um condutor d létrons, xistm

Leia mais

O que são dados categóricos?

O que são dados categóricos? Objtivos: Dscrição d dados catgóricos por tablas gráficos Tst qui-quadrado d adrência Tst qui-quadrado d indpndência Tst qui-quadrado d homognidad O qu são dados catgóricos? São dados dcorrnts da obsrvação

Leia mais

As Abordagens do Lean Seis Sigma

As Abordagens do Lean Seis Sigma As Abordagns do Lan Sis Julho/2010 Por: Márcio Abraham (mabraham@stcnt..br) Dirtor Prsidnt Doutor m Engnharia d Produção pla Escola Politécnica da Univrsidad d São Paulo, ond lcionou por 10 anos. Mastr

Leia mais

Otimização de Redes de Distribuição de Água com Bombeamento

Otimização de Redes de Distribuição de Água com Bombeamento Otzação d Rds d strbução d Água co Bobanto Ua rd d dstrbução d água é coposta por u conunto d canos u ntrlga nós os uas rprsnta consudors (casas ndústras tc.) forncdors d água (caas d'água staçõs d tratanto

Leia mais

OFICINA 9-2ºSementre / MATEMÁTICA 3ª SÉRIE / QUESTÕES TIPENEM Professores: Edu Vicente / Gabriela / Ulício

OFICINA 9-2ºSementre / MATEMÁTICA 3ª SÉRIE / QUESTÕES TIPENEM Professores: Edu Vicente / Gabriela / Ulício OFICINA 9-2ºSmntr / MATEMÁTICA 3ª SÉRIE / QUESTÕES TIPENEM Profssors: Edu Vicnt / Gabrila / Ulício 1. (Enm 2012) As curvas d ofrta d dmanda d um produto rprsntam, rspctivamnt, as quantidads qu vnddors

Leia mais

Coordenadas polares. a = d2 r dt 2. Em coordenadas cartesianas, o vetor posição é simplesmente escrito como

Coordenadas polares. a = d2 r dt 2. Em coordenadas cartesianas, o vetor posição é simplesmente escrito como Coordnadas polars Sja o vtor posição d uma partícula d massa m rprsntado por r. S a partícula s mov, ntão su vtor posição dpnd do tmpo, isto é, r = r t), ond rprsntamos a coordnada tmporal pla variávl

Leia mais

Edital de seleção de candidatos para o Doutorado em Matemática para o Período 2015.2

Edital de seleção de candidatos para o Doutorado em Matemática para o Período 2015.2 ] Univrsidad Fdral da Paraíba Cntro d Ciências Exatas da Naturza Dpartamnto d Matmática Univrsidad Fdral d Campina Grand Cntro d Ciências Tcnologia Unidad Acadêmica d Matmática Programa Associado d Pós-Graduação

Leia mais

Desta maneira um relacionamento é mostrado em forma de um diagrama vetorial na Figura 1 (b). Ou poderia ser escrito matematicamente como:

Desta maneira um relacionamento é mostrado em forma de um diagrama vetorial na Figura 1 (b). Ou poderia ser escrito matematicamente como: ASSOCIAÇÃO EDUCACIONA DOM BOSCO FACUDADE DE ENGENHAIA DE ESENDE ENGENHAIA EÉICA EEÔNICA Disciplina: aboratório d Circuitos Elétricos Circuitos m Corrnt Altrnada EXPEIMENO 9 IMPEDÂNCIA DE CICUIOS SÉIE E

Leia mais

Capitulo 5 Resolução de Exercícios

Capitulo 5 Resolução de Exercícios Captulo 5 Rsolução Exrcícos FORMULÁRIO Dscoto Racoal Smpls D ; D ; ; D R R R R R R Dscoto Comrcal Smpls D ; ; D C C C C Dscoto Bacáro Smpls D s ; s ; D b b b b s Db ; b Rlaçõs tr o Dscoto Racoal Smpls

Leia mais

Projeto de Magnéticos

Projeto de Magnéticos rojto d Magnéticos rojto d circuitos magnéticos ltrônicos rojto d Magnéticos 1. ntrodução s caractrísticas idais d um componnt magnético são: rsistência nula, capacitância parasita nula, dnsidad d campo

Leia mais

ANÁLISE DA NORMA NBR 7117 BASEADO NA ESTRATIFICAÇÃO OTIMIZADA DO SOLO A PARTIR DO ALGORITMO DE SUNDE E ALGORITMOS GENÉTICOS

ANÁLISE DA NORMA NBR 7117 BASEADO NA ESTRATIFICAÇÃO OTIMIZADA DO SOLO A PARTIR DO ALGORITMO DE SUNDE E ALGORITMOS GENÉTICOS AÁLISE DA ORMA BR 77 BASEADO A ESTRATIFICAÇÃO OTIMIZADA DO SOLO A PARTIR DO ALGORITMO DE SUDE E ALGORITMOS GEÉTICOS ROOEY RIBEIRO A. COELHO RICARDO SILA THÉ POTES.. Univrsidad Fdral do Cará Cntro d Tcnologia

Leia mais

Emerson Marcos Furtado

Emerson Marcos Furtado Emrson Marcos Furtado Mstr m Métodos Numéricos pla Univrsidad Fdral do Paraná (UFPR). Graduado m Matmática pla UFPR. Profssor do Ensino Médio nos stados do Paraná Santa Catarina dsd 1992. Profssor do Curso

Leia mais

Estudo da Transmissão de Sinal em um Cabo co-axial

Estudo da Transmissão de Sinal em um Cabo co-axial Rlatório final d Instrumntação d Ensino F-809 /11/00 Wllington Akira Iwamoto Orintador: Richard Landrs Instituto d Física Glb Wataghin, Unicamp Estudo da Transmissão d Sinal m um Cabo co-axial OBJETIVO

Leia mais

ENGENHARIA DE MANUTENÇÃO. Marcelo Sucena

ENGENHARIA DE MANUTENÇÃO. Marcelo Sucena ENGENHARIA DE MANUTENÇÃO Marclo Sucna http://www.sucna.ng.br msucna@cntral.rj.gov.br / marclo@sucna.ng.br ABR/2008 MÓDULO 1 A VISÃO SISTÊMICA DO TRANSPORTE s A anális dos subsistmas sus componnts é tão

Leia mais

66 (5,99%) 103 (9,35%) Análise Combinatória 35 (3,18%)

66 (5,99%) 103 (9,35%) Análise Combinatória 35 (3,18%) Distribuição das 0 Qustõs do I T A 9 (8,6%) 66 (,99%) Equaçõs Irracionais 09 (0,8%) Equaçõs Exponnciais (,09%) Conjuntos 9 (,6%) Binômio d Nwton (,9%) 0 (9,%) Anális Combinatória (,8%) Go. Analítica Funçõs

Leia mais

CAPÍTULO 9 CORRELAÇÃO E REGRESSÃO

CAPÍTULO 9 CORRELAÇÃO E REGRESSÃO CAPÍTULO 9 CORRELAÇÃO E REGRESSÃO Exst um cojuto d métodos statístcos qu vsam studar a assocação tr duas ou mas varávs alatóras. Dtr tas métodos, a tora da rgrssão corrlação ocupa um lugar d dstaqu por

Leia mais

MÓDULO 4 4.8.1 - PROCEDIMENTOS DE TESTES DE ESTANQUEIDADE PARA LINHAS DE ÁGUA, ESGOTO E OUTROS LÍQUIDOS

MÓDULO 4 4.8.1 - PROCEDIMENTOS DE TESTES DE ESTANQUEIDADE PARA LINHAS DE ÁGUA, ESGOTO E OUTROS LÍQUIDOS MÓDULO 4 4.8.1 - PROCEDIMENTOS DE TESTES DE ESTANQUEIDADE PARA LINHAS DE ÁGUA, ESGOTO E OUTROS LÍQUIDOS Normas Aplicávis - NBR 15.950 Sistmas para Distribuição d Água Esgoto sob prssão Tubos d politilno

Leia mais

Modelo de Oferta e Demanda Agregada (OA-DA)

Modelo de Oferta e Demanda Agregada (OA-DA) Modlo d Ofrta Dmanda Agrgada (OA-DA) Lops Vasconcllos (2008), capítulo 7 Dornbusch, Fischr Startz (2008), capítulos 5 6 Blanchard (2004), capítulo 7 O modlo OA-DA xamina as condiçõs d quilíbrio dos mrcados

Leia mais

2 o CONGRESSO BRASILEIRO DE P&D EM PETRÓLEO & GÁS

2 o CONGRESSO BRASILEIRO DE P&D EM PETRÓLEO & GÁS 2 o CONGRESSO BRASILEIRO DE P&D EM PETRÓLEO & GÁS CONTROLE DE TEMPERATURA DE SECADORES DE REVESTIMENTOS CERÂMICOS ALIMENTADOS COM GÁS NATURAL Júlio Elias Normy-Rico 1, Jssé Flip Müllr 2,Vilmar Mngon Bristol

Leia mais

Departamento de Engenharia Elétrica CONTROLE DIGITAL

Departamento de Engenharia Elétrica CONTROLE DIGITAL Dpartamnto d Engnharia Elétrica CONTROLE DIGITAL PROF. DR. EDVALDO ASSUNÇÃO Univrsidad Estadual Paulista UNESP Faculdad d Engnharia d Ilha Soltira FEIS Dpartamnto d Engnharia Elétrica DEE -03- Sumário

Leia mais

PARECER HOMOLOGADO(*)

PARECER HOMOLOGADO(*) PARECER HOMOLOGADO(*) (*) Dspacho do Ministro, publicado no Diário Oficial da União d 17/07/2003 (*) Portaria/MEC nº 1.883, publicada no Diário Oficial da União d 17/07/2003 MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO CONSELHO

Leia mais

03/04/2014. Força central. 3 O problema das forças centrais TÓPICOS FUNDAMENTAIS DE FÍSICA. Redução a problema de um corpo. A importância do problema

03/04/2014. Força central. 3 O problema das forças centrais TÓPICOS FUNDAMENTAIS DE FÍSICA. Redução a problema de um corpo. A importância do problema Força cntral 3 O problma das forças cntrais TÓPICOS FUNDAMENTAIS DE FÍSICA Uma força cntralé uma força (atrativa ou rpulsiva) cuja magnitud dpnd somnt da distância rdo objto à origm é dirigida ao longo

Leia mais

Equilíbrio Térmico. é e o da liga é cuja relação com a escala Celsius está representada no gráfico.

Equilíbrio Térmico. é e o da liga é cuja relação com a escala Celsius está representada no gráfico. Equilíbrio Térmico 1. (Unsp 2014) Para tstar os conhcimntos d trmofísica d sus alunos, o profssor propõ um xrcício d calorimtria no qual são misturados 100 g d água líquida a 20 C com 200 g d uma liga

Leia mais

TENSORES 1.1 INTRODUÇÃO

TENSORES 1.1 INTRODUÇÃO nsors ENSORES. INRODUÇÃO Os lmntos sóldos utlzados m Engnhara Mcânca das Estruturas dsnolm-s num spaço trdmnsonal no qu rspta à sua Gomtra, sndo ncssáro posconar pontos, curas, suprfícs obctos no spaço

Leia mais

2. NOME DO CURSO ESPECIALIZAÇÃO EM GESTÃO DAS RELAÇÕES HUMANAS NA ORGANIZAÇÃO

2. NOME DO CURSO ESPECIALIZAÇÃO EM GESTÃO DAS RELAÇÕES HUMANAS NA ORGANIZAÇÃO 1. ÁREA DO CONHECIMENTO CIÊNCIAS HUMANAS: PSICOLOGIA 2. NOME DO CURSO ESPECIALIZAÇÃO EM GESTÃO DAS RELAÇÕES HUMANAS NA ORGANIZAÇÃO 3. JUSTIFICATIVA: Prspctivas no Mrcado Amazonns: A cidad d Manaus possui

Leia mais

AII. ANEXO II COEFICIENTE DE CONDUTIBILIDADE TÉRMICA IN-SITU

AII. ANEXO II COEFICIENTE DE CONDUTIBILIDADE TÉRMICA IN-SITU ANEXO II Coficint d Condutibilidad Térmica In-Situ AII. ANEXO II COEFICIENTE DE CONDUTIBILIDADE TÉRMICA IN-SITU AII.1. JUSTIFICAÇÃO O conhcimnto da rsistência térmica ral dos componnts da nvolvnt do difício

Leia mais

Resolução. Admitindo x = x. I) Ax = b

Resolução. Admitindo x = x. I) Ax = b Considr uma população d igual númro d homns mulhrs, m qu sjam daltônicos % dos homns 0,% das mulhrs. Indiqu a probabilidad d qu sja mulhr uma pssoa daltônica slcionada ao acaso nssa população. a) b) c)

Leia mais

CARGA E DESCARGA DE CAPACITORES

CARGA E DESCARGA DE CAPACITORES ARGA E DESARGA DE APAITORES O assuno dscudo ns argo, a carga a dscarga d capacors, aparcu dos anos conscuvos m vsbulars do Insuo Mlar d Engnhara ( 3). Ns sudo, srão mosradas as dduçõs das uaçõs d carga

Leia mais

ESTUDO DA CINÉTICA DE SECAGEM DO BAGAÇO DO PEDUNCULO DO CAJU IN NATURA E ENRIQUECIDO, COM APLICAÇÃO DO MODELO DIFUSIONAL DE FICK.

ESTUDO DA CINÉTICA DE SECAGEM DO BAGAÇO DO PEDUNCULO DO CAJU IN NATURA E ENRIQUECIDO, COM APLICAÇÃO DO MODELO DIFUSIONAL DE FICK. ESTUDO DA CINÉTICA DE SECAGEM DO BAGAÇO DO PEDUNCULO DO CAJU IN NATURA E ENRIQUECIDO, COM APLICAÇÃO DO MODELO DIFUSIONAL DE FICK. N. M. RIBEIRO FILHO 1 ; R. C. SANTOS 3 ; O. L. S. d ALSINA ; M. F. D. MEDEIROS

Leia mais

Atitudes Sociolinguísticas em cidades de fronteira: o caso de Bernardo de Irigoyen. Célia Niescoriuk Grad/UEPG. Valeska Gracioso Carlos UEPG.

Atitudes Sociolinguísticas em cidades de fronteira: o caso de Bernardo de Irigoyen. Célia Niescoriuk Grad/UEPG. Valeska Gracioso Carlos UEPG. Atituds Sociolinguísticas m cidads d frontira: o caso d Brnardo d Irigoyn. Célia Niscoriuk Grad/UEPG. Valska Gracioso Carlos UEPG. 1. Introdução: O Brasil Argntina fazm frontira m crca d 1240 km dsd sua

Leia mais

PROCEDIMENTO DE MEDIÇÃO DE ILUMINÂNCIA DE EXTERIORES

PROCEDIMENTO DE MEDIÇÃO DE ILUMINÂNCIA DE EXTERIORES PROCEDIMENTO DE MEDIÇÃO DE ILUMINÂNCIA DE EXTERIORES Rodrigo Sousa Frrira 1, João Paulo Viira Bonifácio 1, Daian Rznd Carrijo 1, Marcos Frnando Mnzs Villa 1, Clarissa Valadars Machado 1, Sbastião Camargo

Leia mais

MANUAL DE APOSENTADORIA E ABONO PERMANÊNCIA INSTITUTO DE PREVIDÊNCIA DOS SERVIDORES PÚBLICOS DO MUNICÍPIO DE GARANHUNS IPSG

MANUAL DE APOSENTADORIA E ABONO PERMANÊNCIA INSTITUTO DE PREVIDÊNCIA DOS SERVIDORES PÚBLICOS DO MUNICÍPIO DE GARANHUNS IPSG MANUAL DE APOSENTADORIA E ABONO PERMANÊNCIA INSTITUTO DE PREVIDÊNCIA DOS SERVIDORES PÚBLICOS DO MUNICÍPIO DE GARANHUNS IPSG SUMÁRIO PARTE I BENEFÍCIO DE APOSENTADORIA 1 - NOÇÕES SOBRE O BENEFÍCIO PREVIDENCIÁRIO

Leia mais

CUSTOS IRREVERSÍVEIS, LEIS DE CUSTOS E GERÊNCIA DE PROJETOS - A VIABILIDADE DE UM PROCESSO DE MUDANÇA

CUSTOS IRREVERSÍVEIS, LEIS DE CUSTOS E GERÊNCIA DE PROJETOS - A VIABILIDADE DE UM PROCESSO DE MUDANÇA CUSTOS IRREVERSÍVEIS, LEIS DE CUSTOS E GERÊNCIA DE PROJETOS - A VIABILIDADE DE UM PROCESSO DE MUDANÇA Márcio Botlho da Fonsca Lima Luiz Buno da Silva Rsumo: Est artigo tm o objtivo d xpor a rlvância do

Leia mais

ANÁLISE CUSTO - VOLUME - RESULTADOS

ANÁLISE CUSTO - VOLUME - RESULTADOS ANÁLISE CUSTO - VOLUME - RESULTADOS 1 Introdução ao tma Exist todo o intrss na abordagm dst tma, pois prmit a rsolução d um conjunto d situaçõs qu s aprsntam rgularmnt na vida das organizaçõs. Estas qustõs

Leia mais

FLAVIANE C. F. VENDITTI 1, EVANDRO M. ROCCO 1, ANTONIO F. B. A. PRADO 1.

FLAVIANE C. F. VENDITTI 1, EVANDRO M. ROCCO 1, ANTONIO F. B. A. PRADO 1. ESTUDO DE PERTURBAÇÕES EM ÓRBITAS AO REDOR DO ASTEROIDE 6 KLEOPATRA UTILIZANDO MODELO DE POLIEDROS FLAVIANE C. F. VENDITTI, EVANDRO M. ROCCO, ANTONIO F. B. A. PRADO.. Insttuto Naconal d Psqusas Espacas,

Leia mais

CONTROLE DE UM MANIPULATOR BI-ARTICULADO COM UMA REDE NEURAL DE CONTATOS MULTI-SINÁPTICOS

CONTROLE DE UM MANIPULATOR BI-ARTICULADO COM UMA REDE NEURAL DE CONTATOS MULTI-SINÁPTICOS 40. SBAI - Simpósio Brasiliro d Automação Intlignt, São Paulo, SP., 08-10 d Stmbro d 1999 CONTROLE DE UM MANIPULATOR BI-ARTICULADO COM UMA REDE NEURAL DE CONTATOS MULTI-SINÁPTICOS Bndito Dias BaptistaFilho(t)

Leia mais

Transformador Monofásico

Transformador Monofásico Trasformador Moofásico. Cocito O trasformador (TR) é um quipamto qu rcb rgia létrica com uma tsão uma corrt forc ssa rgia, a mos das prdas, m outra tsão outra corrt. A frqüêcia létrica s matém ialtrada.

Leia mais

Isomeria. Isomeria Ocorre quando dois ou mais compostos apresentam a mesma fórmula molecular e diferentes fórmulas estruturais.

Isomeria. Isomeria Ocorre quando dois ou mais compostos apresentam a mesma fórmula molecular e diferentes fórmulas estruturais. SEI Ensina - MILITAR Química Isomria Isomria corr quando dois ou mais compostos aprsntam a msma fórmula molcular difrnts fórmulas struturais. Isomria Plana É quando os isômros difrm m sua strutura plana.

Leia mais

CAPÍTULO VI Introdução ao Método de Elementos Finitos (MEF)

CAPÍTULO VI Introdução ao Método de Elementos Finitos (MEF) PMR 40 - Mecânca Computaconal CAPÍTULO VI Introdução ao Método de Elementos Fntos (MEF). Formulação Teórca - MEF em uma dmensão Consderemos a equação abao que representa a dstrbução de temperatura na barra

Leia mais

Catálogo M2404. PowerTrap. Série GP Série GT. Bomba Mecânica e Purgador Bomba

Catálogo M2404. PowerTrap. Série GP Série GT. Bomba Mecânica e Purgador Bomba Catálogo M404 PowrTrap Mcânica Séri GP Séri GT Rcupração ficaz do Mlhora a ficiência da planta Aumnto da produtividad qualidad dos produtos são, alguns dos bnfícios da drnagm rcupração do, além d rduzir

Leia mais

QUALIDADE DE SOFTWARE AULA N.6

QUALIDADE DE SOFTWARE AULA N.6 QUALIDADE DE SOFTWARE AULA N.6 Curso: SISTEMAS DE INFORMAÇÃO Discipli: Qualida Softwar Profa. : Kátia Lops Silva Slis adpatados do Prof. Ricardo Almida Falbo Tópicos Espciais Qualida Softwar 007/ Dpartamnto

Leia mais

9 Codificação de Canal: Códigos de Bloco Lineares

9 Codificação de Canal: Códigos de Bloco Lineares 9 Cfcaçã Canal: Cógs Blc Lnars Em capítuls antrrs stuáms cm alguma prfuna s s prlmas mas mprtants asscas a snh sstmas cmuncaçõs: prlma a cfcaçã fnt, prlma a transmssã nfrmaçã através canas russ. O prmr

Leia mais

CAPÍTULO 06 ESTUDOS DE FILAS EM INTERSEÇÕES NÃO SEMAFORIZADAS

CAPÍTULO 06 ESTUDOS DE FILAS EM INTERSEÇÕES NÃO SEMAFORIZADAS APÍTULO 06 ESTUDOS DE FILAS EM INTERSEÇÕES NÃO SEMAFORIZADAS As filas m intrsçõs não smaforizadas ocorrm dvido aos movimntos não prioritários. O tmpo ncssário para ralização da manobra dpnd d inúmros fators,

Leia mais

Diogo Batista de Oliveira ANÁLISE DO AQUECIMENTO POR MICROONDAS EM UMA CAVIDADE MONOMODO UTILIZANDO UMA TÉCNICA SEMI-ANALÍTICA

Diogo Batista de Oliveira ANÁLISE DO AQUECIMENTO POR MICROONDAS EM UMA CAVIDADE MONOMODO UTILIZANDO UMA TÉCNICA SEMI-ANALÍTICA UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS ESCOLA DE ENGENHARIA PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA Diogo Batista d Olivira ANÁLISE DO AQUECIMENTO POR MICROONDAS EM UMA CAVIDADE MONOMODO UTILIZANDO

Leia mais

3 Aritmética Computacional

3 Aritmética Computacional 33 3 Aritmética Computacional 3. Introdução Quando s utiliza um qualqur instrumnto d trabalho para ralizar uma tarfa dv-s tr um conhcimnto profundo do su modo d funcionamnto, das suas capacidads das suas

Leia mais

MODELAGEM EXATA DO CONVERSOR CC-CC BOOST VIA MODELOS FUZZY TAKAGI-SUGENO

MODELAGEM EXATA DO CONVERSOR CC-CC BOOST VIA MODELOS FUZZY TAKAGI-SUGENO MODEAGEM EXATA DO ONVERSOR - BOOST VIA MODEOS FUZZY TAKAGI-SUGENO ristiano Q Andra João O P Pinto Alxandr A arniato Digo T Rodrigus Rubn B Godoy UFMS - Univrsidad Fdral d Mato Grosso do Sul DE - Dpartamnto

Leia mais

Terminologia em agropecuária: elaboração de glossários no par linguístico português-espanhol, voltados para o ensino da tradução técnica

Terminologia em agropecuária: elaboração de glossários no par linguístico português-espanhol, voltados para o ensino da tradução técnica Trminologia m agropcuária: laboração d glossários no par linguístico português-spanhol, voltados para o nsino da tradução técnica Introdução Francisca Prira da Silva - IFRR A psquisa intitulada Trminologia

Leia mais

1. Contratos com informação completa 2. Contratos na presença de incerteza 3. Contratos com informação assimétrica

1. Contratos com informação completa 2. Contratos na presença de incerteza 3. Contratos com informação assimétrica PROGRAMA 1. Contratos com nformação complta 2. Contratos na prsnça d ncrtza 3. Contratos com nformação assmétrca 3.1. Rsco moral 3.2. Slção advrsa 3.3. Snalzação 4. O problma do hold-p 5. A tragéda dos

Leia mais

NOTA II TABELAS E GRÁFICOS

NOTA II TABELAS E GRÁFICOS Depto de Físca/UFMG Laboratóro de Fundamentos de Físca NOTA II TABELAS E GRÁFICOS II.1 - TABELAS A manera mas adequada na apresentação de uma sére de meddas de um certo epermento é através de tabelas.

Leia mais

r R a) Aplicando a lei das malhas ao circuito, temos: ( 1 ) b) A tensão útil na bateria é: = 5. ( 2 ) c) A potência fornecida pela fonte é: .

r R a) Aplicando a lei das malhas ao circuito, temos: ( 1 ) b) A tensão útil na bateria é: = 5. ( 2 ) c) A potência fornecida pela fonte é: . Aula xploraóra 07. Qusão 0: Um rssor d Ω é lgado aos rmnas d uma bara com fm d 6V rssênca nrna d Ω. Drmn: (a) a corrn; (b) a nsão úl da bara (so é, V V ); a b (c) a poênca forncda pla fon da fm ; (d) a

Leia mais

2.5. Estrutura Diamétrica

2.5. Estrutura Diamétrica F:\MEUS-OCS\LIRO_EF_44\CAP_I_ESTRUTURA-PARTE_4.doc 5.5. Estrutura iamétrica A strutura diamétrica é tamém dnominada d distriuição diamétrica ou distriuição dos diâmtros. Concitua-s distriuição diamétrica

Leia mais

Pragmática intercultural e entoação: os enunciados interrogativos (pedidos) em português e em espanhol

Pragmática intercultural e entoação: os enunciados interrogativos (pedidos) em português e em espanhol Pragmática intrcultural ntoação: os nunciados intrrogativos (pdidos) m português m spanhol Priscila C. Frrira d Sá PG/UFRJ Natalia dos Santos Figuirdo PG/UFRJ Profa. Dra. Lticia Rbollo Couto - UFRJ 1 Introdução

Leia mais

CENTRO UNIVERSITÁRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS - UnilesteMG

CENTRO UNIVERSITÁRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS - UnilesteMG 1 CENTRO UNIVERSITÁRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS - UnlesteMG Dscplna: Introdução à Intelgênca Artfcal Professor: Luz Carlos Fgueredo GUIA DE LABORATÓRIO LF. 01 Assunto: Lógca Fuzzy Objetvo: Apresentar o

Leia mais

Art. 1º Atualizar o Manual de Instruções Gerais (MIG) Cadastro, na forma apresentada no demonstrativo anexo.

Art. 1º Atualizar o Manual de Instruções Gerais (MIG) Cadastro, na forma apresentada no demonstrativo anexo. Atualiza o Manual d Instruçõs Grais (MIG) Cadastro. A Dirtoria Excutiva da Confdração Nacional das Cooprativas do Sicoob Ltda. Sicoob Confdração, com fulcro no art. 58 do Estatuto Social, basado na strutura

Leia mais

A FERTILIDADE E A CONCEPÇÃO Introdução ao tema

A FERTILIDADE E A CONCEPÇÃO Introdução ao tema A FERTILIDADE E A CONCEPÇÃO Introdução ao tma O ciclo mnstrual tm a missão d prparar o organismo para consguir uma gravidz com êxito. O 1º dia d mnstruação corrspond ao 1º dia do ciclo mnstrual. Habitualmnt,

Leia mais

6ª LISTA DE EXERCÍCIOS - DINÂMICA

6ª LISTA DE EXERCÍCIOS - DINÂMICA UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA INSTITUTO DE FÍSICA DEPARTAMENTO DE FÍSICA DA TERRA E DO MEIO AMBIENTE CURSO: FÍSICA GERAL E EXPERIMENTAL I E SEMESTRE: 2008.1 6ª LISTA DE EXERCÍCIOS - DINÂMICA Considr g=10

Leia mais

Nota Técnica Médias do ENEM 2009 por Escola

Nota Técnica Médias do ENEM 2009 por Escola Nota Técnca Médas do ENEM 2009 por Escola Crado em 1998, o Exame Naconal do Ensno Médo (ENEM) tem o objetvo de avalar o desempenho do estudante ao fm da escolardade básca. O Exame destna-se aos alunos

Leia mais

CONTINUIDADE A idéia de uma Função Contínua

CONTINUIDADE A idéia de uma Função Contínua CONTINUIDADE A idéia d uma Função Contínua Grosso modo, uma função contínua é uma função qu não aprsnta intrrupção ou sja, uma função qu tm um gráfico qu pod sr dsnhado sm tirar o lápis do papl. Assim,

Leia mais

UMA INTRODUÇÃO A TOPOLOGIA

UMA INTRODUÇÃO A TOPOLOGIA Encontro d Ensino, Psquisa Extnsão, Prsidnt Prudnt, 0 a 3 d outubro, 014 0 UMA INTRODUÇÃO A TOPOLOGIA TÍTULO DO TRABALHO EM INGLES Mário Márcio dos Santos Palhars 1, Antonio Carlos Tamarozzi² Univrsidad

Leia mais

INSTRUÇÕES. Os formadores deverão reunir pelo menos um dos seguintes requisitos:

INSTRUÇÕES. Os formadores deverão reunir pelo menos um dos seguintes requisitos: INSTRUÇÕES Estas instruçõs srvm d orintação para o trino das atividads planadas no projto Europu Uptak_ICT2lifcycl: digital litracy and inclusion to larnrs with disadvantagd background. Dvrão sr usadas

Leia mais

uma estrutura convencional. Desta forma, o desempenho de um sistema estrutural está diretamente relacionado com o desempenho de suas ligações.

uma estrutura convencional. Desta forma, o desempenho de um sistema estrutural está diretamente relacionado com o desempenho de suas ligações. ISSN 1809-5860 ESTUDO DE UMA LIGAÇÃO VIGA-PILAR UTILIZADA EM GALPÕES DE CONCRETO PRÉ- MOLDADO Anamaria Malachini Miotto 1 & Mounir Khalil El Dbs 2 Rsumo Em gral, as ligaçõs ntr lmntos pré-moldados d concrto

Leia mais

ASPECTOS DE FUNCIONAMENTO E FABRICAÇÃO DO GIROSCÓPIO A ONDAS ACUSTICAS DE SUPERFÍCIE

ASPECTOS DE FUNCIONAMENTO E FABRICAÇÃO DO GIROSCÓPIO A ONDAS ACUSTICAS DE SUPERFÍCIE ASPECTOS DE FUNCIONAMENTO E FABRICAÇÃO DO GIROSCÓPIO A ONDAS ACUSTICAS DE SUPERFÍCIE Gilson J. Da Silva Jr gilsonjr@gmail.com Laboratório d Dispositivos Nanostruturas Dpartamnto d Eltrônica Sistmas Univrsidad

Leia mais