Projectar, Empreender e Saber Concretizar. Modelos Telecomandados 2004/2005

Tamanho: px
Começar a partir da página:

Download "Projectar, Empreender e Saber Concretizar. Modelos Telecomandados 2004/2005"

Transcrição

1 Projectar, Empreender e Saber Concretizar Modelos Telecomandados 2004/2005 Alunos Luís Carlos Moura Pena João Pedro Loureiro Sousa Pedro Artur Valadares de Pinho Sérgio Pedro de Ribeiro Louro Tiago Faustino Andrade Docentes Prof. Francisco Freitas Eng. Jorge Reis Eng. Luís Rocha

2 Porto,

3 3

4 Resumo O propósito central deste projecto é o controlo de um carro telecomandado através de tecnologia electrónico digital bem como a implementação de diversos tipos de sensores. 4

5 Pensamento A imaginação é mais importante que o saber. Albert Einstein 5

6 Índice de Figuras Figura 1 Carro telecomandado inicial Figura 2 Servomotor desmontado (fonte: 13 Figura 3 Diagrama com diferentes tipos de ligações de fabricantes de servos. (fonte: redstickrc.org) Figura 4 Controlo de posição do servo Figura 5 Pormenor do batente mecânico. (fonte: state.edu) Figura 6 Modelação por largura de impulso (fonte: Wikipédia) Figura 7 Relação entre a largura de impulso e a posição angular Figura 8 Placa de controlo de potência Figura 9 Pormenor da ventoinha em funcionamento Figura 10 Esquema do circuito de potência desenhado no software EAGLE Figura 11 Pormenor do botão de configuração do telecomando Figura 12 Circuito gerador de sinais de controlo + ponte H de potência (réplica) Figura 13 Carro telecomandado após blindagem dos cabos Figura 14 Largura de impulso mínima (1.0ms). Base de tempo em 0.5ms/div Figura 15 Largura de impulso média (1.4ms). Base de tempo em 0.5ms/div Figura 16 Largura de impulso máxima (1.9ms). Base de tempo em 0.5ms/div Figura 17 Estudo do controlo linear de potência Figura 18 Placa de programação Willem Figura 19 Processo de programação genérico de um microcontrolador Figura 20 Ambiente de desenvolvimento MicroCode Studio Figura 21 Fluxograma do programa final Figura 22 Ecrã inicial do software Virtual Breadboard Figura 23 Software PIC Simulator IDE em modo de simulação Figura 24 Selecção do microcontrolador PIC16F Figura 25 Simulação com recurso ao PIC16F Figura 26 Simulação de um circuito astável (1 LED) Figura 27 Simulação de um circuito astável (2 LEDs) Figura 28 Circuito combinacional (fonte: apontamentos de Computação Industrial) Figura 29 Simulação de um circuito combinacional (Estado 1) Figura 30 Simulação de um circuito combinacional (Estado 2) Figura 31 Simulação de um circuito combinacional (Estado 3)

7 Figura 32 Simulação de um circuito combinacional (Estado 4) Figura 33 Simulação de um circuito combinacional (Estado 1) Figura 34 Simulação de um circuito combinacional (Estado 2) Figura 35 Simulação de um circuito combinacional (Estado 3) Figura 36 Simulação de um circuito combinacional (Estado 4) Figura 37 Simulação do comportamento do carro telecomandado (1ª aproximação) Figura 38 Simulação do comportamento do carro telecomandado (final) Figura 39 Gama audível do ser humano (fonte: ) Figura 40 Princípio de funcionamento do SONAR (fonte: Wikipédia) Figura 41 Circuito dos sensores de ultra som Figura 42 Placas de ultra som Figura 43 Espectro electromagnético (fonte: 43 Figura 44 Princípio de funcionamento de sensores de infravermelhos. (fonte: 44 Figura 45 Termografia de uma cobra a ingerir um rato. (fonte: Wikipédia) Figura 46 Termografia do disparo de uma arma de fogo. (fonte: 45 Figura 47 Sensor de infravermelhos montado no carro telecomandado Figura 48 Pormenor da localização do LDR Figura 49 Circuito de controlo da intensidade dos faróis Figura 50 Versão inicial versus versão final Figura 51 Resultado final do carro telecomandado Figura 52 Ecrã inicial do software MicroCode Studio Figura 53 Acesso à janela que contém a localização do compilador Figura 54 Localização do compilador Figura 55 Seleccionar a opção Editor Options... no menu View Figura 56 Seleccionar a opção Show line numbers in left gutter Figura 57 Selecção do microcontrolador PIC16F84A Figura 58 Seleccionar a opção Compile Only Figura 59 Ecrã inicial do software Willem Eprom (0.97ja) Figura 60 Verificar se a placa Willem está seleccionada Figura 61 Configuração do microcontrolador Figura 62 Leitura do microcontrolador Figura 63 Apagar o conteúdo do microcontrolador Figura 64 Seleccionar a opção Blank Check do menu Action Figura 65 Carregamento do ficheiro

8 Figura 66 Selecção do ficheiro hexadecimal (final.hex) Figura 67 Configuração dos fuses Figura 68 Programação do microcontrolador Figura 69 Programação do microcontrolador (a decorrer) Figura 70 Verificação do microcontrolador Figura 71 Verificação do controlador (com sucesso) Índice de Tabelas Tabela 1 Tabela de verdade Tabela 2 Tabela de verdade (PWM)

9 Índice 1. Introdução Objectivos Procedimentos Introdução Montagem Estudo dos servomotores Introdução Sistema de controlo Sistema de controlo de potência Introdução Implementação Ensaio do telecomando Algoritmo de controlo Microcontrolador Introdução Compilador Fluxograma Simulação Limitações do software Sensores de ultra som Introdução Princípio de funcionamento Implementação Sensores de infravermelhos Introdução Princípio de funcionamento Implementação Faróis inteligentes Comparação Final Conclusão Bibliografia Anexos

10 1. Introdução O projecto Modelos Telecomandados 2004/2005 foi um dos projectos propostos pela iniciativa PESC (Projectar, Empreender, Saber e Concretizar) que decorreu pela primeira vez no ano lectivo 2004/2005 na Faculdade Engenharia da Universidade do Porto. Todos os alunos do segundo ao quinto ano de todas as licenciaturas da FEUP, assim como de outras Escolas quando considerado pertinente, foram convidados a participar. Este projecto em concreto foi proposto pela Secção de Automação, Instrumentação e Controlo (SAIC) do Departamento de Engenharia Mecânica e Gestão Industrial (DEMEGI). O projecto consistiu em estudar e colocar em funcionamento viaturas móveis sob comando automático. Este texto pretende documentar o trabalho realizado ao longo deste projecto. 10

11 2. Objectivos Em todos os projectos devem ser sempre especificados os objectivos uma vez que estes assumem o papel de fio condutor ao longo de todo o projecto. Deste modo são transcritos de seguida os objectivos definidos para este projecto: Substituição do controlo de potência electromecânico por um sistema equivalente electrónico digital; Implementação de diversos tipos de sensores. Com a substituição do sistema de controlo de potência esperava se obter um controlo de velocidade linear, suave, isento de patamares de velocidade. Por outro lado, com a instalação de sensores pretendia se obter alguma interacção com o meio exterior. 11

12 3. Procedimentos 3.1. Introdução De forma a cumprir os objectivos definidos foram adquiridos dois exemplares do carro telecomandado TEAM ACADEMY Beta STR 4, tendo sido apenas um deles alterado. Com este procedimento pretendia se que no final do projecto fosse possível efectuar uma comparação com o modelo inicial inalterado Montagem A montagem dos carros telecomandados foi, naturalmente, a primeira tarefa deste projecto. Esta etapa revelou se muito interessante uma vez que foi possível analisar alguns dos sistemas mecânicos elementares. É importante destacar o seu carácter didáctico pois permitiu observar como os sistemas de direcção, transmissão e diferencial funcionam na prática (consultar Figura 1) Figura 1 Carro telecomandado inicial. Legenda: 1. Tomada para o pack de pilhas do receptor 2. Reóstato 3. Tomada da bateria 4. Interruptor do receptor 5. Apoio da carroçaria 6. Transmissão 7. Suspensão 8. Pneu 9. Cristal do receptor 10. Receptor 11. Servo do reóstato 12. Motor eléctrico DC 12

13 3.3. Estudo dos servomotores Introdução Um servomotor, ou simplesmente servo, é um motor com características especiais, que o torna extremamente recomendado para aplicações com elevada precisão no controlo de posição. Este tipo de motor tem um excelente desempenho dinâmico uma vez que possui um sistema interno de feedback que fecha a malha de controlo. Os servomotores podem ser de corrente contínua ou corrente alternada, e possuir ou não escovas sendo classificados em motores brush ou brushless respectivamente. O servo presente no carro telecomandado era do tipo DC brush Figura 2 Servomotor desmontado. (fonte: Legenda: 1. Caixa 2. Motor DC 3. Potenciómetro 4. Sistema de engrenagens 13

14 Este tipo de motor é constituído por um motor de corrente contínua, um sistema de engrenagens, um circuito de controlo de posição (incluindo potenciómetro solidário com o eixo de saída) e três cabos que estabelecem a ligação ao exterior (ver Figura 2 e Figura 3). Estes cabos correspondem à alimentação (geralmente tensões entre 4 e 6 V), terra e uma linha de controlo que é utilizada para os sinais de posicionamento angular do servo. Existem ainda versões direccionadas para o controlo de velocidade e binário. Figura 3 Diagrama com diferentes tipos de ligações de fabricantes de servos. (fonte: redstickrc.org) 14

15 Sistema de controlo O potenciómetro incluído no servomotor é o elemento que efectua o controlo de posição. O motor, com uma série de engrenagens, roda o eixo de saída e simultaneamente o potenciómetro, uma vez que este está rigidamente ligado ao eixo. O potenciómetro é alimentado pelo circuito de controlo, e quando o erro de posição é nulo (a posição medida coincide com a posição pretendida) o motor é imobilizado. Contudo se o circuito de controlo detectar que existe um erro de posição, o motor rodará para que o ângulo pretendido seja alcançado. O conceito do controlo de posição pode ser apreciado na Figura 4. + Figura 4 Controlo de posição do servo. Normalmente, um servo tem um grau de liberdade de 0 a 180º, uma vez que não é mecanicamente possível rodar mais ou menos graus, devido à existência de um batente mecânico na engrenagem principal de saída. Na Figura 5 é possível verificar a existência do batente mecânico. Se a aplicação o exigir, a rotação total de 360º poderá ser obtida removendo o batente mecânico. 15

16 Figura 5 Pormenor do batente mecânico. (fonte: state.edu) Os servos são controlados através de modelação por largura de impulso (MLI). Os parâmetros de controlo são o duty cycle e a frequência (Figura 6). O duty cycle é definido da seguinte forma: Figura 6 Modelação por largura de impulso. (fonte: Wikipédia) A posição central do servo é definida como sendo a localização geométrica central da gama de rotação total. Servos diferentes terão graus de liberdade diferentes. Contudo todos possuem uma posição neutra (central) que corresponde a uma largura de impulso, do sinal de comando, de aproximadamente 1.5ms. Apenas sinais com uma frequência de 50Hz serão reconhecidos pela electrónica do servo, isto é, o servo estará à espera de receber um impulso a cada 20ms. A largura de impulso determinará como o motor rodará. Por exemplo, um impulso de 1.5ms fará com que o motor rode para a posição neutra (90º). 16

17 Quando um impulso é inferior a 1.5ms o servo roda no sentido retrógrado até atingir a posição angular correspondente. Por seu lado, para um impulso superior a 1.5ms ocorre uma rotação no sentido dos ponteiros do relógio. A gama de largura de impulso válida para o comando é função de cada servo. Geralmente a largura de impulso mínima é de aproximadamente 1ms e a máxima cerca de 2ms. Considerando esta gama de largura de impulsos, se o servo receber impulsos de 1.5ms a sua engrenagem de saída rodará até à posição central (90º). Se receber impulsos de 1ms rodará no sentido horário até atingir o limite do intervalo de rotação correspondente a 0º. Se receber impulsos de 2ms rodará no sentido retrógrado até atingir o outro limite correspondente a 180º. Impulsos ente 1ms e 1.5ms farão com que o servo rode no sentido horário para posições intermédias entre 0º e 90º. Por seu lado, impulsos entre 1.5ms e 2ms farão com que o servo rode no sentido retrógrado para posições intermédias entre 90º e 180º. Este comportamento pode ser observado na Figura 7. 17

18 Figura 7 Relação entre a largura de impulso e a posição angular. 18

19 3.4. Sistema de controlo de potência Introdução No carro telecomandado inicial o controlo de potência era realizado por um variador mecânico (reóstato interligado a um servo receptor). Este tipo de sistema é uma solução economicamente vantajosa e permite obter elevadas velocidades. No entanto, o controlo através do comando remoto é manifestamente pouco sensível e regular. Como era pretendido obter uma condução mais suave, com velocidade linear e isenta de patamares, a solução com base em tecnologia electrónico digital surgiu com toda a naturalidade. O esquema do circuito electrónico de controlo de potência foi retirado da edição Nº 264 da revista ELECTRONIQUE PRATIQUE. Este variador electrónico digital é constituído por um circuito de potência em configuração de ponte H. Para controlar a ponte foi utilizado o microcontrolador PIC16F84A com uma velocidade de relógio de 20MHz. A placa geradora de sinais de controlo de potência final pode ser visualizada na Figura 8. Figura 8 Placa de controlo de potência. 19

20 Implementação A ponte H é uma arquitectura que possibilita o controlo dos motores a partir de sinais gerados, normalmente por um microcontrolador. Como os sinais gerados pelos microcontroladores não têm os níveis de tensão adequados nem a capacidade de fornecer a corrente necessária para excitar um motor que esteja ligado directamente aos seus terminais é necessário incluir uma unidade de potência. A inversão do sentido de rotação dos motores é conseguida invertendo a polaridade da tensão aplicada ao motor, sendo normalmente associado a cada sentido de rotação do motor um pino do microcontrolador. Os níveis lógicos destes pinos devem ser sempre mutuamente exclusivos, isto é, nunca podem estar activos ao mesmo tempo uma vez que provocariam, além de um comportamento instável, a possível queima dos componentes electrónicos de potência. Para se obter um controlo de velocidade com binário de aceleração constante, tanto a baixa rotação como a elevada rotação onde já se venceu a inércia, utiliza se um sinal modelado por largura de impulso (MLI ou PWM Pulse Width Modulation), em vez de um sinal contínuo. A redução do aquecimento é justificada pelo facto de nem sempre existir tensão aplicada quando se utiliza um sinal em PWM. Com vista a minimizar o problema de sobreaquecimento foi ainda introduzida uma ventoinha como se pode verificar na Figura 9. Este componente foi montado no circuito de modo a funcionar com uma velocidade angular proporcional à tensão fornecida ao motor, maximizando o rendimento do sistema, baixando o consumo eléctrico requerido às baterias. Figura 9 Pormenor da ventoinha em funcionamento. 20

21 Na Figura 10 é apresentado o esquema do circuito de potência controlado pelo microcontrolador PIC16F84A. De notar que neste esquema os pinos do microcontrolador, relativos aos sensores a implementar, já se encontram identificados. Figura 10 Esquema do circuito de potência desenhado no software EAGLE. Uma característica deveras interessante neste circuito é a possibilidade de configurar o microcontrolador para funcionar com qualquer telecomando. Para isso basta apenas pressionar o botão de configuração e varrer toda a gama de impulsos que o comando consegue gerar. Desta forma o microcontrolador poderá adaptar o seu algoritmo de controlo ao novo telecomando. O botão de configuração pode ser observado na Figura

22 Figura 11 Pormenor do botão de configuração do telecomando. Sendo este circuito o cerne deste projecto foi construída uma cópia da placa de controlo de potência de modo a obter uma rápida substituição, caso algum componente fosse danificado no decorrer do projecto. Na Figura 12 encontra se a réplica do conjunto circuito gerador de sinais de controlo + ponte H de potência. Figura 12 Circuito gerador de sinais de controlo + ponte H de potência (réplica). Após a substituição do sistema de controlo de potência mecânico pelo seu homólogo electrónico digital verificou se a existência de bastante ruído eléctrico. Este teve como origem os campos magnéticos gerados pela enorme quantidade de fios presentes no carro. O ruído condicionou principalmente o desempenho do servo da direcção. De forma a minimizar este problema procedeu se à blindagem de todos os cabos e à instalação de um pequeno circuito de filtragem (ver Figura 13). 22

23 Figura 13 Carro telecomandado após blindagem dos cabos Ensaio do telecomando Para conhecer a característica do comando telecomandado recorreu se ao osciloscópio. Desta forma, ligaram se os terminais do osciloscópio ao receptor e observou se a forma dos sinais recebidos. Confirmou se que o telecomando gerava sinais com a largura de impulso dentro da gama esperada. De forma a quantificar o desvio relativamente aos valores teóricos efectuaram se alguns cálculos, determinando o erro absoluto máximo. ó á á á 0, 0.05, % ó Nas Figura 14, Figura 15 e Figura 16 pode ser observada a forma de onda dos sinais que caracterizam o telecomando. A base de tempo é 0.5ms/div e a base de tensão é 2V/div. 23

24 Figura 14 Largura de impulso mínima (1.0ms). Figura 15 Largura de impulso média (1.4ms). Figura 16 Largura de impulso máxima (1.9ms). 24

25 Algoritmo de controlo Findo o processo de validação experimental, os esforços centraram se na implementação do controlo linear do motor. A potência eléctrica aplicada ao motor é proporcional à largura de impulso. Para materializar este controlo proporcional, foi necessário obter as expressões que traduzem essa relação. A Figura 17 clarifica essa relação. PWM = 255 Tolerância ±5% PWM = 255 Parar Avançar Recuar PWM = 0 PWM = 0 L min L ref L máx Figura 17 Estudo do controlo linear de potência. Na lógica de programação fez se corresponder à instrução Parar valores de largura de impulso entre L min e L ref. A instrução Avançar foi codificada por um valor pertencente ao intervalo entre L ref e L máx. Tomando como referência os valores do telecomando de 50Hz testado no osciloscópio, obtém se portanto: L min = 1.0ms L ref = 1.4ms L máx = 1.9ms 25

26 No caso de um telecomando genérico temos apenas que conhecer L min e L máx, sendo L ref calculado através da média aritmética dos valores conhecidos: á 2 De forma a introduzir uma transição suave entre as instruções Avançar e Recuar foi adicionada uma tolerância de ±5%. A expressão correspondente à instrução Avançar é a seguinte: 255 á A expressão correspondente à instrução Recuar é:

27 3.5. Microcontrolador Introdução Microcontroladores são circuitos integrados ditos inteligentes, que possuem um processador, pinos de entrada/saída, relógio e memória. O que distingue os vários tipos de microcontroladores são as quantidades de memória interna (ROM/RAM), velocidade de processamento, número de entradas/saídas, tipo de alimentação, periféricos, arquitectura e número de instruções disponíveis. Neste projecto o microcontrolador escolhido foi o PIC16F84A de 20MHz. A escolha deste microcontrolador justifica se pelo facto de existir bastante documentação sobre este modelo. Este microcontrolador respeita completamente os requisitos do projecto (memória, pinos E/S, temporizadores, ). Apresenta se de seguida um breve resumo das suas características: Memória FLASH avançada 1.75 KBytes / 1 KWord disponíveis 13 pinos de E/S Temporizadores / WatchDog Velocidade de relógio máxima de 20MHz Um resumo mais detalhado das suas características pode ser consultado em anexo. Para que o microcontrolador consiga controlar o circuito onde está inserido é necessário que a lógica de controlo seja implementada sob a forma de um programa (Assembly, C, Pascal, Basic, ), compilado e posteriormente programado no microcontrolador (ver Figura 18 efigura 19). Figura 18 Placa de programação Willem. 27

28 Figura 19 Processo de programação genérico de um microcontrolador. 28

29 Compilador Dada a natureza do projecto, optou se pela linguagem/compilador PICBasic Pro. Esta linguagem é bastante simples e possui poderosas rotinas relacionadas com a aquisição, processamento e envio de sinais digitais. O PICBasic Pro possui uma boa gama de funções sendo possível implementar por software o comportamentoo PWM inexistente no hardware do PIC16F84A. Para o desenvolvimento do código fonte foi utilizado o software MicroCode Studio (Figura 20). Nos anexos podem ser consultadas algumas informações sobre a configuração deste software. Figura 20 Ambiente de desenvolvimento MicroCode Studio. 29

30 Fluxograma Apresenta se de seguida o fluxograma correspondente ao programa desenvolvido. O objectivo do fluxograma é proporcionar de uma forma simples e expedita a compreensão sobre o seu funcionamento (Figura 21). O código fonte do programa final pode ser consultado em anexo. Figura 21 Fluxograma do programa final. 30

31 Simulação Para verificar se o programa tinha o comportamento desejado recorreu se a software de simulação. Desta forma, houve a necessidade e de construir um ambiente virtual que se aproximasse, tanto quanto possível, da realidade. Os pacotes de software Virtual Breadboard e PIC Simulator IDE (Figura 22 e Figura 23) surgiram naturalmente nesta linha de pensamento. Seguiu se uma etapa de aprendizagem do funcionamento do software. Por conseguinte foram realizadas simulações de diversos circuitos. Inicialmente os circuitos eram bastante simples tendo evoluído para exemplos cada vez mais complexos. Figura 22 Ecrã inicial do software Virtual Breadboard. Figura 23 Software PIC Simulator IDE em modo de simulação. 31

32 Circuito astável 2 LEDs (PIC16F877A) A primeira simulação consistiu na construção de um circuito que fosse capaz de colocar dois LEDs em funcionamento astável. Os LEDs deveriam permanecer sempre em estados complementares sendo o intervalo de permanência em cada estado definido no programa desenvolvido. De notar que apesar de o microcontrolador utilizado ter sido efectivamente o PIC16F84A foi também simulado o PIC16F877A (ver Figura 24 e Figura 25). Figura 24 Selecção do microcontrolador PIC16F877. Figura 25 Simulação com recurso ao PIC16F

33 Circuito astável 1 e 2 LEDs (PIC16F84A) Nas Figura 26 e Figura 27 pode ser observado o mesmo circuito mas agora implementado com microcontrolador PIC16F84A. Figura 26 Simulação de um circuito astável (1 LED). Figura 27 Simulação de um circuito astável (2 LEDs). 33

34 Circuito combinacional Na fase seguinte procedeu se à concepção de um circuito combinacional (consultar Figura 28). Figura 28 Circuito combinacional. (fonte: apontamentos de Computação Industrial) A tabela de verdade que traduz o comportamento do circuito é apresentada de seguida (Tabela 1 Tabela de verdade.). Tabela 1 Tabela de verdade. LEDs Interruptor 1 Interruptor Nas figuras subsequentes (Figura 29, Figura 30, Figura 31 e Figura 32) são apresentados os quatro estados possíveis deste circuito. Figura 29 Simulação de um circuito combinacional (Estado 1). 34

35 Figura 30 Simulação de um circuito combinacional (Estado 2). Figura 31 Simulação de um circuito combinacional (Estado 3). Figura 32 Simulação de um circuito combinacional (Estado 4). 35

36 Circuito combinacional PWM O passo seguinte foi bastante mais ambicioso. Pretendia se a implementação de um circuito combinacional cuja entrada fosse um sinal em PWM. O estado dos LEDs dependeria do sinal em PWM (ver Tabela 2 Tabela de verdade (PWM).). Tabela 2 Tabela de verdade (PWM). LEDs Largura de impulso [ms] Os respectivos estados do circuito são apresentados de seguida (consultar Figura 33, Figura 34, Figura 35 e Figura 36). Figura 33 Simulação de um circuito combinacional (Estado 1). 36

37 Figura 34 Simulação de um circuito combinacional (Estado 2). Figura 35 Simulação de um circuito combinacional (Estado 3). Figura 36 Simulação de um circuito combinacional (Estado 4). 37

38 Simulação final Uma vez dominadas as ferramentas de programação e simulação foi possível avançar para a simulação do sistema a implementar: Controlo de um motor por modelação de largura de impulso. A primeira aproximação encontra se evidenciada na Figura 37. De notar que esta simulação já possui a lógica dos sensores que será abordada numa secção posterior deste documento. Na Figura 38 pode ser apreciada a versão final da simulação. Figura 37 Simulação do comportamento do carro telecomandado (1ª aproximação). Figura 38 Simulação do comportamento do carro telecomandado (final). 38

39 Limitações do software O software Virtual Breadboard tem como grande limitação a impossibilidade de ajuste do tempo de simulação. O facto de este software não possuir a opção de velocidade de relógio de 20MHz fez com que o programa final implementado no sistema real não pudesse ser efectivamente testado em simulação. Por seu lado, o PicBasic Pro aquando do processo de compilação altera e elimina ficheiros que tenham o mesmo nome que o ficheiro de extensão.bas. Exemplo: Ficheiro de código fonte: pesc_2004_05.bas Ficheiros a eliminar: pesc_2004_05.??? (??? correspondem a 3 caracteres) pesc_2004_05* ( * não contém. ) Ficheiros a alterar o nome: pesc_2004_05.*.* (remove todos caracteres *. ) Este é um bug bastante grave pois se tivermos um ficheiro criado no Virtual Breadboard com o nome pesc_2004_05.vbb (na mesma pasta que o ficheiro.bas) este será eliminado. Por esta razão deverá ser atribuído um nome diferente ao ficheiro de simulação de forma a evitar esta situação de conflito (ex: simulacao_pesc.vbb). Apesar das limitações encontradas o software utilizado revelou se bastante importante para o sucesso deste projecto. 39

40 3.6. Sensores de ultra som Introdução O som é uma onda mecânica, isto é, uma vibração que se propaga em meios físicos (sólidos, líquidos e gases). O ser humano tem a capacidade de percepcionar sons na gama de 20Hz a 20kHz. Figura 39 Gama audível do ser humano. (fonte: 1 ) Citando 1, Os factores que determinam a capacidade de ouvir um som são tão complexos que ainda muita pesquisa continua a ser feita sobre o assunto. Um desses factores é o facto de o ouvido humano não ser igualmente sensível a todas as frequências de 20Hz a Hz, sendo mais sensível na faixa entre 2kHz e 5kHz devido a ressonâncias acústicas no canal do ouvido externo. Nesta faixa de frequência as dimensões do ouvido externo são compatíveis com os comprimentos de ondas acústicas. O ouvido humano é menos sensível para frequências extremamente pequenas e elevadas (verificar a atenuação na Figura 39). As ondas acústicas com frequência inferior a 20Hz designam se de infra sónicas e as superiores a 20kHz denominam se ultra sónicas. O infra som pode ser gerado por processos naturais, tais como 1 Infrasom e Ultrasom; Prof. Samir N. Y. Gerges, Ph.D. 40

41 terramotos, ventos, grandes ondas oceânicas, cataratas, explosões, ondas sónicas e equipamentos de refrigeração e aquecimento. O ultra som pode ser gerado por processos industriais tais como limpeza, soldadura de plástico, entre outros Princípio de funcionamento Os sensores de ultra som baseiam se no princípio de funcionamento do SONAR (SOund NAvigation and Ranging). O SONAR emite ondas de ultra som. Quando as ondas atingem o objecto parte delas são reflectidas, voltando ao receptor. Com base no tempo entre a emissão e a recepção do som é calculada a distância entre o emissor e o objecto. O seu princípio de funcionamento pode ser melhor compreendido após a visualização da Figura 40. Ondas reflectidas Emissor Objecto Ondas emitidas Figura 40 Princípio de funcionamento do SONAR. (fonte: Wikipédia) 41

42 Implementação De forma a incluir sensorização baseada em ultra som foi projectado um circuito com um emissor e receptor de ultra som, que pode ser apreciado na Figura 41. Figura 41 Circuito dos sensores de ultra som. Na Figura 42 apresentam se as placas de ultra som montadas no carro telecomandado. Figura 42 Placas de ultra som. 42

43 3.7. Sensores de infravermelhos Introdução A radiação infravermelha é uma parte da radiação electromagnética cujo comprimento de onda é maior que o da luz visível, porém menor que o comprimento das microondas (ver Figura 43). Figura 43 Espectro electromagnético. (fonte: Os infravermelhos podem ser divididos em infravermelhos curtos (0,7 5µm), infravermelhos médios (5 30µm) e infravermelhos longos ( µm). Esta classificação depende da área de utilização, pelo que estes limites podem variar. Os infravermelhos estão associados ao calor, uma vez os corpos emitem radiação térmica no campo dos infravermelhos. 43

44 Princípio de funcionamento O princípio de funcionamento de sensores de infravermelhos enquadra se na lógica do SONAR. Existe um emissor que emite radiação no espectro do infravermelho e um receptor que detecta a radiação infravermelha reflectida (ver Figura 44). Figura 44 Princípio de funcionamento de sensores de infravermelhos. (fonte: Os sensores de infravermelhos deixam de funcionar de forma eficiente quando existem fontes de radiação infravermelha externas. Nas figuras Figura 45 e Figura 46 podem ser observados dois exemplos de aplicação de visão com recurso à tecnologia dos infravermelhos. Figura 45 Termografia de uma cobra a ingerir um rato. (fonte: Wikipédia) 44

Servos - Analo gicos e Digitais - Funcionamento, uso e diferenças entre eles!

Servos - Analo gicos e Digitais - Funcionamento, uso e diferenças entre eles! Servos - Analo gicos e Digitais - Funcionamento, uso e diferenças entre eles! É importante lembrar que esta matéria serve para qualquer tipo de servo utilizado em aeromodelismo. Figura 1 Um dos diversos

Leia mais

Introdução ao Laboratório

Introdução ao Laboratório SISTEMAS DIGITAIS LEIC-T, LERC, LEE Ano lectivo de 2012/2013 Trab0 Introdução ao Laboratório 1 Introdução O objectivo deste trabalho de laboratório é efectuar a adaptação ao ambiente do laboratório da

Leia mais

Programação em BASIC para o PIC Vitor Amadeu Souza

Programação em BASIC para o PIC Vitor Amadeu Souza Programação em BASIC para o PIC Vitor Amadeu Souza Introdução Continuando com a série do último artigo, hoje veremos os passos para o desenvolvimento de uma minuteria com o microcontrolador PIC18F1220

Leia mais

CONTROLE DE UM SERVO MOTOR

CONTROLE DE UM SERVO MOTOR CONTROLE DE UM SERVO MOTOR Versão 2014 RESUMO Esta experiência tem como objetivo a familiarização e o projeto de um circuito de controle simples de um servo motor. A parte experimental inclui atividades

Leia mais

Referência do Modelo: 54311 Termóstato de Ambiente Electrónico, Programável. Manual de Instalação e Funcionamento

Referência do Modelo: 54311 Termóstato de Ambiente Electrónico, Programável. Manual de Instalação e Funcionamento Referência do Modelo: 54311 Termóstato de Ambiente Electrónico, Programável Manual de Instalação e Funcionamento www.chacon.be hotline@chacon.be Índice 1. Introdução...3 2. Características técnicas...6

Leia mais

Tutorial de Eletrônica Aplicações com 555 v2010.05

Tutorial de Eletrônica Aplicações com 555 v2010.05 Tutorial de Eletrônica Aplicações com 555 v2010.05 Linha de Equipamentos MEC Desenvolvidos por: Maxwell Bohr Instrumentação Eletrônica Ltda. Rua Porto Alegre, 212 Londrina PR Brasil http://www.maxwellbohr.com.br

Leia mais

PERFIL PROFISSIONAL OPERADOR(A) DE ELECTRÓNICA. PERFIL PROFISSIONAL Operador/a de Electrónica Nível 2 CATÁLOGO NACIONAL DE QUALIFICAÇÕES 1/16

PERFIL PROFISSIONAL OPERADOR(A) DE ELECTRÓNICA. PERFIL PROFISSIONAL Operador/a de Electrónica Nível 2 CATÁLOGO NACIONAL DE QUALIFICAÇÕES 1/16 PERFIL PROFISSIONAL OPERADOR(A) DE ELECTRÓNICA PERFIL PROFISSIONAL Operador/a de Electrónica Nível 2 CATÁLOGO NACIONAL DE QUALIFICAÇÕES 1/16 ÁREA DE ACTIVIDADE - ELECTRÓNICA E AUTOMAÇÃO OBJECTIVO GLOBAL

Leia mais

Introdução ao Arduino. Pessanha Santos ASPOF EN-AEL

Introdução ao Arduino. Pessanha Santos ASPOF EN-AEL Introdução ao Arduino Pessanha Santos ASPOF EN-AEL Programa 1. Introdução à plataforma de desenvolvimento Arduino 2. Análise à sua constituição 3. Software de desenvolvimento Arduino 4. Estrutura e Sintaxe

Leia mais

Manual de funcionamento

Manual de funcionamento INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA ÁREA DEPARTAMENTAL DE ENGENHARIA DE ELECTRÓNICA E TELECOMUNICAÇÕES E DE COMPUTADORES Manual de funcionamento Setembro de 2012 Índice Índice Capítulo 1 - Medição

Leia mais

ESCOLA SECUNDÁRIA MANUEL DA FONSECA - SANTIAGO DO CACÉM

ESCOLA SECUNDÁRIA MANUEL DA FONSECA - SANTIAGO DO CACÉM p./9 Grupo Disciplinar: 540 Ano Lectivo: 008/009 -Circuitos sequenciais síncronos.. Aplicações com contadores síncronos... Registos. Utilizar circuitos CMOS da série 74HCT ou 4000. Testar o funcionamento

Leia mais

LABORATÓRIO 3 PROPAGAÇÃO EM FIBRAS ÓPTICAS

LABORATÓRIO 3 PROPAGAÇÃO EM FIBRAS ÓPTICAS LABORATÓRIO 3 PROPAGAÇÃO EM FIBRAS ÓPTICAS 1. RESUMO Determinação da dependência espectral da atenuação numa fibra óptica de plástico. Verificação do valor da abertura numérica da fibra. 2. INTRODUÇÃO

Leia mais

Módulo FGM721. Controlador P7C - HI Tecnologia

Módulo FGM721. Controlador P7C - HI Tecnologia Automação Industrial Módulo Controlador P7C - HI Tecnologia 7C O conteúdo deste documento é parte do Manual do Usuário do controlador P7C da HI tecnologia (PMU10700100). A lista de verbetes consta na versão

Leia mais

Manual do Utilizador

Manual do Utilizador Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de Coimbra Departamento de Engenharia Electrotécnica e Computadores Software de Localização GSM para o modem Siemens MC35i Manual do Utilizador Índice

Leia mais

www.vwsolucoes.com Copyright 2012 VW Soluções

www.vwsolucoes.com Copyright 2012 VW Soluções 1 Apresentação O Cabo PicKit2 é uma versão simplificada do gravador PicKit2 da Microchip com a idéia de podermos substituir o microcontrolador dos Clp Pic 28 e/ou Clp Pic40 por outros com maiores capacidades

Leia mais

ÍNDICE 1. INTRODUÇÃO... 3 2. DESCRIÇÃO DO PICKIT2... 4. 2.1. Ligação da porta USB... 4. 2.2. LEDs de estado... 4. 2.3. Botão... 5

ÍNDICE 1. INTRODUÇÃO... 3 2. DESCRIÇÃO DO PICKIT2... 4. 2.1. Ligação da porta USB... 4. 2.2. LEDs de estado... 4. 2.3. Botão... 5 MANUAL PICKIT2 ÍNDICE 1. INTRODUÇÃO... 3 2. DESCRIÇÃO DO PICKIT2... 4 2.1. Ligação da porta USB... 4 2.2. LEDs de estado... 4 2.3. Botão... 5 2.4. Conector de programação... 5 2.5. Slot para chaveiro...

Leia mais

Ambiente de trabalho. Configurações. Acessórios

Ambiente de trabalho. Configurações. Acessórios Ambiente de trabalho Configurações Acessórios O Sistema Operativo (SO) é o conjunto de programas fundamentais que permitem que o computador funcione e comunique com o exterior. Actualmente, o Windows é

Leia mais

Objectivo. Material necessário. Procedimento experimental. Siga o procedimento para cada uma das alíneas. A alínea 3.1deve ser feita com a

Objectivo. Material necessário. Procedimento experimental. Siga o procedimento para cada uma das alíneas. A alínea 3.1deve ser feita com a Electrónica P1 - Osciloscópio. Objectivo Iniciação ao osciloscópio Material necessário 1 osciloscópio, 1gerador de sinais, 1 fonte de tensão. Procedimento experimental Siga o procedimento para cada uma

Leia mais

Potenciometer [Potenciômetro] - Ligado ao eixo de saída do servo, monitora a posição do mesmo.

Potenciometer [Potenciômetro] - Ligado ao eixo de saída do servo, monitora a posição do mesmo. Servomotores Este pequeno tutorial tem como finalidade auxiliar no entendimento de um dos componentes básico utilizados na construção de robôs móveis. www.sumoderobos.org Compilado por André Santos Agosto

Leia mais

TEM VÁRIOS ESTADOS: 0V,0.1V,3V,3.3V,4V,5V,10V, ETC.

TEM VÁRIOS ESTADOS: 0V,0.1V,3V,3.3V,4V,5V,10V, ETC. CONVERSOR ANALÓGICO / DIGITAL SINAL DIGITAL ASSUME APENAS 2 ESTADOS: 0V E 5V SINAL ANALÓGICO TEM VÁRIOS ESTADOS: 0V,0.1V,3V,3.3V,4V,5V,10V, ETC. 1 FONTE DESTES SINAIS ANALÓGICOS UM DOS NOSSOS OBJETIVOS

Leia mais

OSCILOSCÓPIO DIGITAIS COMPACTOS PORTÁTEIS DE 2 CANAIS ISOLADOS MODELOS OX 5022 E OX 5042

OSCILOSCÓPIO DIGITAIS COMPACTOS PORTÁTEIS DE 2 CANAIS ISOLADOS MODELOS OX 5022 E OX 5042 OSCILOSCÓPIO DIGITAIS COMPACTOS PORTÁTEIS DE 2 CANAIS ISOLADOS MODELOS OX 5022 E OX 5042 Pontos-chave: 2 Canais isolados; Três instrumentos num só: osciloscópio de 20 ou 40 MHz, multímetro TRMS / analisador

Leia mais

DIGIAIR PRO MANUAL DO UTILIZADOR

DIGIAIR PRO MANUAL DO UTILIZADOR DIGIAIR PRO MANUAL DO UTILIZADOR Conteúdo DIGIAIR PRO DESCRIÇÃO...2 1 COMEÇAR....3 1.1 LIGAR/DESLIGAR...3 1.2 ALIMENTAÇÃO E BATERIA...3 1.3 COMO UTILIZAR O MEDIDOR...4 ATENUADOR......4 2 DESCRIÇÃO DE FUNÇÕES...5

Leia mais

Todas as medições efectuadas no osciloscópio são basicamente medições de comprimentos nesta matriz.

Todas as medições efectuadas no osciloscópio são basicamente medições de comprimentos nesta matriz. Ciências Experimentais P5: Osciloscópio. Sensibilidade, resolução e erro máximo do aparelho. 1. Objectivos Iniciação ao osciloscópio. Estimativas de sensibilidade, resolução e erro máximo do aparelho.

Leia mais

Sistema Operativo em Ambiente Gráfico

Sistema Operativo em Ambiente Gráfico Sistema Operativo em Ambiente Gráfico Sistema Operativo Conjunto de programas fundamentais que permitem que o computador funcione e comunique com o exterior; Windows: sistema operativo mais utilizado nos

Leia mais

GUIA DO TRABALHO SOBRE APARELHOS DE MEDIDA

GUIA DO TRABALHO SOBRE APARELHOS DE MEDIDA GUIA DO TRABALHO SOBRE APARELHOS DE MEDIDA OBJECTIVO Familiarização com os instrumentos a usar nos trabalhos práticos posteriores (osciloscópio, painel didáctico, gerador de sinais, fonte de alimentação

Leia mais

SISTEMAS DIGITAIS INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE PROJECTO DO XILINX ISE 10.1 PEDRO TOMÁS, PAULO LOPES, HORÁCIO NETO

SISTEMAS DIGITAIS INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE PROJECTO DO XILINX ISE 10.1 PEDRO TOMÁS, PAULO LOPES, HORÁCIO NETO INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE PROJECTO DO XILINX ISE 10.1 PEDRO TOMÁS, PAULO LOPES, HORÁCIO NETO REVISÃO DE NOVEMBRO DE 2012 INTRODUÇÃO O Xilinx ISE é um ambiente integrado de projecto de circuitos digitais.

Leia mais

Vejamos, então, os vários tipos de cabos utilizados em redes de computadores:

Vejamos, então, os vários tipos de cabos utilizados em redes de computadores: Classificação quanto ao meio de transmissão Os meios físicos de transmissão são os cabos e as ondas (luz, infravermelhos, microondas) que transportam os sinais que, por sua vez, transportam a informação

Leia mais

Sistema de Monitorização e Alarme (1 a -parte)

Sistema de Monitorização e Alarme (1 a -parte) 1 o -Trabalho de Laboratório - PIC Sistemas Computacionais Embebidos IST - 2014/2015 Sistema de Monitorização e Alarme (1 a -parte) 1 Introdução Alguns sistemas embebidos são desenvolvidos sobre plataformas

Leia mais

R O B Ó T I C A. Sensor Smart. Seguidor de Linha. Versão Hardware: 1.0 Versão Firmware: 2.0 REVISÃO 1211.19. www.robouno.com.br

R O B Ó T I C A. Sensor Smart. Seguidor de Linha. Versão Hardware: 1.0 Versão Firmware: 2.0 REVISÃO 1211.19. www.robouno.com.br R O B Ó T I C A Sensor Smart Seguidor de Linha Versão Hardware: 1.0 Versão Firmware: 2.0 REVISÃO 1211.19 Sensor Smart Seguidor de Linha 1. Introdução Os sensores seguidores de linha são sensores que detectam

Leia mais

PIC18F4550. Curso Engenharia de Controle e Automação. Alex Vidigal Bastos www.decom.ufop.br/alex/ alexvbh@gmail.com

PIC18F4550. Curso Engenharia de Controle e Automação. Alex Vidigal Bastos www.decom.ufop.br/alex/ alexvbh@gmail.com PIC18F4550 Curso Engenharia de Controle e Automação Alex Vidigal Bastos www.decom.ufop.br/alex/ alexvbh@gmail.com 1 Agenda Características do PIC18F4550 Pinagem do PIC18F4550 Pinagem do PIC18F4550 Datasheet

Leia mais

Cátia Homem, 9 de Janeiro de 2008 Página 1

Cátia Homem, 9 de Janeiro de 2008 Página 1 Escola Secundária Vitorino Nemésio Física e Química A Componente de física 11º ano Actividade Laboratorial 2.1 Osciloscópio Nome: Turma: Nº: Classificação: docente: 1. Questão problema: Perante o aumento

Leia mais

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLO

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLO ESCOLA SUPERIOR NÁUTICA INFANTE D. HENRIQUE DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MARÍTIMA INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLO TRABALHO LABORATORIAL Nº 1 CONVERSORES DE SINAIS Por: Prof. Luis Filipe Baptista E.N.I.D.H. 2012/2013

Leia mais

Espectro da Voz e Conversão A/D

Espectro da Voz e Conversão A/D INSTITUTO SUPERIOR TÉCNICO LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA E DE COMPUTADORES GUIA DO 1º TRABALHO DE LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE TELECOMUNICAÇÕES I Espectro da Voz e Conversão A/D Ano Lectivo de

Leia mais

Electrónica dos Sistemas Embebidos. Guia de Laboratório II

Electrónica dos Sistemas Embebidos. Guia de Laboratório II Electrónica dos Sistemas Embebidos Guia de Laboratório II IST-2014 A -Objectivos Com este guia pretende-se tomar contacto com cada um dos blocos fundamentais do sistema de comunicações em PCM. Os sinais

Leia mais

ACENDENDO AS LUZES. Capitulo 2 - Aula 1 Livro: Arduino básico Tutor: Wivissom Fayvre

ACENDENDO AS LUZES. Capitulo 2 - Aula 1 Livro: Arduino básico Tutor: Wivissom Fayvre ACENDENDO AS LUZES Capitulo 2 - Aula 1 Livro: Arduino básico Tutor: Wivissom Fayvre Projeto 1 LED piscante Neste capitulo, todos os projetos utilizam luzes LED s de diversas formas. Em relação ao hardware,

Leia mais

ISEP- DEE EEC - LABSI

ISEP- DEE EEC - LABSI REGULAMENTO DOS PROJECTOS 1- Funcionamento da Disciplina a) Os Projectos devem ser desenvolvidos em grupos de 2 Alunos. b) Excepcional e justificadamente, podem ser aceites projectos individuais. c) O

Leia mais

Curso de Iniciação ao Access Basic (I) CONTEÚDOS

Curso de Iniciação ao Access Basic (I) CONTEÚDOS Curso de Iniciação ao Access Basic (I) CONTEÚDOS 1. A Linguagem Access Basic. 2. Módulos e Procedimentos. 3. Usar o Access: 3.1. Criar uma Base de Dados: 3.1.1. Criar uma nova Base de Dados. 3.1.2. Criar

Leia mais

Tutorial de Computação PWM v2010.08

Tutorial de Computação PWM v2010.08 Tutorial de Computação PWM v2010.08 Linha de Equipamentos MEC Desenvolvidos por: Maxwell Bohr Instrumentação Eletrônica Ltda. Rua Porto Alegre, 212 Londrina PR Brasil http://www.maxwellbohr.com.br 1 Introdução

Leia mais

SISTEMAS E INSTALAÇÕES ELÉCTRICAS DE NAVIOS (M422)

SISTEMAS E INSTALAÇÕES ELÉCTRICAS DE NAVIOS (M422) ESCOLA SUPERIOR NÁUTICA INFANTE D. HENRIQUE DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MARÍTIMA SISTEMAS E INSTALAÇÕES ELÉCTRICAS DE NAVIOS (M422) TRABALHO LABORATORIAL Nº 1 ANÁLISE DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS EM REGIME FORÇADO

Leia mais

UNIDADE 2: Sistema Operativo em Ambiente Gráfico

UNIDADE 2: Sistema Operativo em Ambiente Gráfico Ambiente Gráfico Configurações Acessórios O Sistema Operativo (SO) é o conjunto de programas fundamentais que permitem que o computador funcione e que comunique com o exterior. Actualmente o Windows é

Leia mais

PORTUGUÊS. Mesa Digitalizadora. Manual do Utilizador. Windows 2000 / XP / Vista

PORTUGUÊS. Mesa Digitalizadora. Manual do Utilizador. Windows 2000 / XP / Vista Mesa Digitalizadora Manual do Utilizador Windows 2000 / XP / Vista 1 I. Informação Geral 1. Visão Geral Bem-vindo ao mundo das canetas digitais! Irá descobrir que é muito fácil controlar o seu computador

Leia mais

WWW.cerne-tec.com.br. Comunicação USB com o PIC Vitor Amadeu Souza Parte II vitor@cerne-tec.com.br

WWW.cerne-tec.com.br. Comunicação USB com o PIC Vitor Amadeu Souza Parte II vitor@cerne-tec.com.br 1 Comunicação USB com o PIC Vitor Amadeu Souza Parte II vitor@cerne-tec.com.br Continuando com o artigo apresentado na edição passada de comunicação USB com o PIC, continuaremos nesta edição o estudo do

Leia mais

Amplificadores Operacionais

Amplificadores Operacionais Análise de Circuitos LEE 2006/07 Guia de Laboratório Trabalho 2 Amplificadores Operacionais INSTITUTO SUPERIOR TÉCNICO Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores Paulo Flores 1 Objectivos

Leia mais

CONTROLO DE UM STEP MOTOR

CONTROLO DE UM STEP MOTOR Relatório de Microprocessadores 2007/2008 Engenharia Física Tecnológica CONTROLO DE UM STEP MOTOR Laboratório III Trabalho realizado por: André Cunha, nº53757 João Pereira, nº 55315 Grupo 3; 5ªfeira 13:00-16:00h

Leia mais

Projecto de uma placa com DIP-Switches e LCD com ligação à placa DETIUA

Projecto de uma placa com DIP-Switches e LCD com ligação à placa DETIUA Sistemas Digitais Reconfiguráveis Projecto de uma placa com DIP-Switches e LCD com ligação à placa DETIUA Liliana Rocha Nicolau Lopes da Costa 27611 Ano Lectivo de 2006/2007 Universidade de Aveiro 1. Objectivos

Leia mais

Conteúdo do pacote. Lista de terminologia. Powerline Adapter

Conteúdo do pacote. Lista de terminologia. Powerline Adapter Powerline Adapter Note! Não expor o Powerline Adapter a temperaturas extremas. Não deixar o dispositivo sob a luz solar directa ou próximo a elementos aquecidos. Não usar o Powerline Adapter em ambientes

Leia mais

TUTORIAL DE PROGRAMAÇÃO. Configuração do cartão de entrada / saída analógica CP1W-MAD11.

TUTORIAL DE PROGRAMAÇÃO. Configuração do cartão de entrada / saída analógica CP1W-MAD11. TUTORIAL DE PROGRAMAÇÃO Configuração do cartão de entrada / saída analógica CP1W-MAD11. 1.0 Alocação de memória Antes de utilizar o cartão, é necessário conhecer a forma como a linha CP1 aloca as memórias

Leia mais

O USO DE UM SENSOR DE LUZ LINEAR COMO RECURSO DIDÁTICO PARA DEMONSTRAR PRINCÍPIOS DE DIFRAÇÃO E ESPECTROSCOPIA

O USO DE UM SENSOR DE LUZ LINEAR COMO RECURSO DIDÁTICO PARA DEMONSTRAR PRINCÍPIOS DE DIFRAÇÃO E ESPECTROSCOPIA Quim. Nova, Vol. 38, No. 3, S1-S6, 2015 O USO DE UM SENSOR DE LUZ LINEAR COMO RECURSO DIDÁTICO PARA DEMONSTRAR PRINCÍPIOS DE DIFRAÇÃO E ESPECTROSCOPIA Fernando Arruda Mendes de Oliveira a,b, Eduardo Ribeiro

Leia mais

RADIOBAND. jcmtechnologies. sistema de comunicação via rádio para bandas de segurança. elementos de segurança

RADIOBAND. jcmtechnologies. sistema de comunicação via rádio para bandas de segurança. elementos de segurança ES01 sistema para bandas de segurança aplicáveis ás portas enrolável basculantes deslizantes batentes seccionadas guilhotina rápidas barreiras RADIOBAND sistema de comunicação via rádio para bandas de

Leia mais

MANUAL DE INSTRUÇÕES. Disco rígido. com ligação USB 1.1/2.0 e IEEE 1394. Copyright 2005, Eures GmbH. Reservados todos los derechos.

MANUAL DE INSTRUÇÕES. Disco rígido. com ligação USB 1.1/2.0 e IEEE 1394. Copyright 2005, Eures GmbH. Reservados todos los derechos. MANUAL DE INSTRUÇÕES Disco rígido com ligação USB 1.1/2.0 e IEEE 1394 Copyright 2005, Eures GmbH. Reservados todos los derechos. Reservado el derecho de modificación técnica. Las marcas comerciales son

Leia mais

Notas sobre o simulador de circuitos digitais Digital Works

Notas sobre o simulador de circuitos digitais Digital Works 1. Introdução UNIVERSIDADE DA BEIRA INTERIOR Departamento de Informática - Sistemas Lógicos Notas sobre o simulador de circuitos digitais Digital Works O Digital Works é uma ferramenta gráfica de simulação

Leia mais

Software da Impressora

Software da Impressora Software da Impressora Acerca do Software da Impressora O software Epson inclui o controlador de impressão e o EPSON Status Monitor 3. O controlador de impressão é um software que permite controlar a impressora

Leia mais

Estrutura interna de um microcontrolador

Estrutura interna de um microcontrolador Estrutura interna de um microcontrolador Um microcontrolador é composto por um conjunto de periféricos interligados a uma unidade de processamento e todo este conjunto confere a este componente uma versatilidade

Leia mais

Sistemas Tolerantes a Falhas. Aulas Práticas

Sistemas Tolerantes a Falhas. Aulas Práticas Sistemas Tolerantes a Falhas Aulas Práticas 1- Apresentação (1 aula) a. Introdução à programação em C para o sistema b. Utilização de entradas e saídas digitais A placa : constituição, ligação ao, carga

Leia mais

MANUAL DRIVE PARA MOTOR DE PASSO MODELO AKDMP5-5.0A

MANUAL DRIVE PARA MOTOR DE PASSO MODELO AKDMP5-5.0A MANUAL DRIVE PARA MOTOR DE PASSO MODELO AKDMP5-5.0A V01R12 Atenção: - Leia cuidadosamente este manual antes de ligar o Driver. - A Akiyama Tecnologia se reserva no direito de fazer alterações sem aviso

Leia mais

SISTEMAS INFORMÁTICOS

SISTEMAS INFORMÁTICOS SISTEMAS INFORMÁTICOS Nesta apresentação, aprenderá a distinguir Hardware de software, identificar os principais componentes físicos de um computador e as suas funções. Hardware e Software Estrutura de

Leia mais

SENSOR DE VELOCIDADE Hudson Pinheiro de Andrade

SENSOR DE VELOCIDADE Hudson Pinheiro de Andrade UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE CENTRO DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA INSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA PROFESSOR: LUCIANO CAVALCANTI SENSOR DE VELOCIDADE Hudson Pinheiro de Andrade

Leia mais

MFG-4200 GERADOR DE FUNÇÃO DIGITAL MANUAL DE OPERAÇÃO

MFG-4200 GERADOR DE FUNÇÃO DIGITAL MANUAL DE OPERAÇÃO Capa Industria e Comércio Ltda MFG-4200 GERADOR DE FUNÇÃO DIGITAL MANUAL DE OPERAÇÃO ÍNDICE 1. INTRODUÇÃO... 01 2. DESCRIÇÃO DOS PAINÉIS... 01 3. DESCRIÇÃO ELÉTRICA... 02 4. ESPECIFICAÇÕES.... 02 5. INSTALAÇÃO...

Leia mais

Aplicações de Programação CNC/ISO com Microcomputador

Aplicações de Programação CNC/ISO com Microcomputador Aplicações de Programação João Manuel R. S. Tavares Joaquim Oliveira Fonseca Introdução No contexto da programação CNC seria benéfica a possibilidade de trabalhar com programas que, dentro do possível,

Leia mais

MEC1100 Manual de Instruções v2010.10

MEC1100 Manual de Instruções v2010.10 MEC1100 Manual de Instruções v2010.10 Linha de Equipamentos MEC Desenvolvidos por: Maxwell Bohr Instrumentação Eletrônica Ltda. Rua Porto Alegre, 212 Londrina PR Brasil http://www.maxwellbohr.com.br 1

Leia mais

Encoder de Quadratura

Encoder de Quadratura R O B Ó T I C A Sensor Smart de Quadratura Versão Hardware:. Versão Firmware: 2. REVISÃO 2.9 Sensor Smart de Quadratura. Introdução Os encoders são equipamentos utilizados para converter movimentos rotativos

Leia mais

Manual de Utilizador MP-209/509/1009

Manual de Utilizador MP-209/509/1009 ALL RIGHTS RESERVED COPY RIGHT DENVER ELECTRONICS A/S www.denver-electronics.com Manual de Utilizador MP-209/509/1009 Aviso: Obrigado por escolher os nossos produtos! Leia atentamente o manual de utilizador

Leia mais

Introdução às Tecnologias de Informação e Comunicação. Conceitos Introdutórios

Introdução às Tecnologias de Informação e Comunicação. Conceitos Introdutórios Introdução às Tecnologias de Informação e Comunicação Conceitos Introdutórios Informática Informática - Tratamento ou processamento da informação utilizando meios automáticos, nomeadamente o computador.

Leia mais

ANALISADOR DE QUALIDADE DE ENERGIA MODELO PQM-701 CLASSE A SEGUNDO NORMA 6100-4-30

ANALISADOR DE QUALIDADE DE ENERGIA MODELO PQM-701 CLASSE A SEGUNDO NORMA 6100-4-30 ANALISADOR DE QUALIDADE DE ENERGIA MODELO PQM-701 CLASSE A SEGUNDO NORMA 6100-4-30 Suporte redes do tipo: Monofásico; Bifásico, com neutro comum; Trifásico com ligação estrela com e sem neutro Trifásico

Leia mais

Referencial do Módulo B

Referencial do Módulo B 1 Referencial do Módulo B Liga, desliga e reinicia correctamente o computador e periféricos, designadamente um scanner; Usa o rato: aponta, clica, duplo-clique, selecciona e arrasta; Reconhece os ícones

Leia mais

Manual de Instruções para a Placa de Testes da FPGA Max3064A da Altera

Manual de Instruções para a Placa de Testes da FPGA Max3064A da Altera Instituto Superior de Engenharia do Porto ISEP Manual de Instruções para a Placa de Testes da FPGA Max304A da Altera Ano lectivo 2004/2005 3º do Bacharelato do curso de Engenharia Electrotécnica Electrónica

Leia mais

CONSTRUÇÃO DE UMA UCP HIPOTÉTICA M++ INTRODUÇÃO

CONSTRUÇÃO DE UMA UCP HIPOTÉTICA M++ INTRODUÇÃO CONSTRUÇÃO DE UMA UCP HIPOTÉTICA M++ INTRODUÇÃO O seguinte artigo apresenta uma UCP hipotética construída no software simulador DEMOWARE Digital Works 3.04.39. A UCP (Unidade Central de Processamento)

Leia mais

Controle universal para motor de passo

Controle universal para motor de passo Controle universal para motor de passo No projeto de automatismos industriais, robótica ou ainda com finalidades didáticas, um controle de motor de passo é um ponto crítico que deve ser enfrentado pelo

Leia mais

Motorisation et commande de volets roulants sans fil. Motor y controlo para persianas sin cables

Motorisation et commande de volets roulants sans fil. Motor y controlo para persianas sin cables FR Motorisation et commande de volets roulants sans fil NL Motor en bedienning voor rolluiken draadloos ES Motor y controlo para persianas sin cables PT Motor e comando para persianas sem fios EN Motorisation

Leia mais

1.3. Na figura 2 estão representados três excertos, de três situações distintas, de linhas de campo magnético. Seleccione a opção correcta.

1.3. Na figura 2 estão representados três excertos, de três situações distintas, de linhas de campo magnético. Seleccione a opção correcta. Escola Secundária Vitorino Nemésio Terceiro teste de avaliação de conhecimentos de Física e Química A Componente de Física 11º Ano de Escolaridade Turma C 13 de Fevereiro de 2008 Nome: Nº Classificação:

Leia mais

Conhecendo o PIC16F877 Microcontrolador de 8 bits da Microchip Co.

Conhecendo o PIC16F877 Microcontrolador de 8 bits da Microchip Co. Programação Daniel Corteletti Aula 2 Página 1/6 Conhecendo o PIC16F877 Microcontrolador de 8 bits da Microchip Co. O microcontrolador PIC16F877 pode ser encontrado em diversos encapsulamentos: PDIP, QFP,

Leia mais

Conteúdo do pacote. Lista de terminologia. Powerline Adapter

Conteúdo do pacote. Lista de terminologia. Powerline Adapter Powerline Adapter Note! Não expor o Powerline Adapter a temperaturas extremas. Não deixar o dispositivo sob a luz solar directa ou próximo a elementos aquecidos. Não usar o Powerline Adapter em ambientes

Leia mais

Tutorial 122 CP DUO Inversor WEG (RS485 Protocolo MODBUS - DUO Master)

Tutorial 122 CP DUO Inversor WEG (RS485 Protocolo MODBUS - DUO Master) Tutorial 122 CP DUO Inversor WEG (RS485 Protocolo MODBUS - DUO Master) Este documento é propriedade da ALTUS Sistemas de Informática S.A., não podendo ser reproduzido sem seu prévio consentimento. Altus

Leia mais

Motores eléctricos em sistemas de controlo

Motores eléctricos em sistemas de controlo Instituto Superior de Engenharia do Porto Departamento de Engenharia Electrotécnica Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e de Computadores SISEL - Sistemas Electromecânicos Exercícios de 26 1. Considere

Leia mais

Capítulo III Circuitos Digitais Combinacionais

Capítulo III Circuitos Digitais Combinacionais Capítulo III Circuitos Digitais Combinacionais 1 Introdução Vimos no Capítulo II que uma desejada função lógica pode ser implementada mediante a combinação de portas lógicas. Esta combinação de portas

Leia mais

INFORAD-M1. Localizador/avisador de radar Para MOTOS. Guia de utilização rápida

INFORAD-M1. Localizador/avisador de radar Para MOTOS. Guia de utilização rápida INFORAD-M1 Localizador/avisador de radar Para MOTOS Guia de utilização rápida Guia de utilização rápida O INFORAD aumenta a segurança na condução, ao provocar uma redução da velocidade por parte dos condutores.

Leia mais

Descobertas do electromagnetismo e a comunicação

Descobertas do electromagnetismo e a comunicação Descobertas do electromagnetismo e a comunicação Porque é importante comunicar? - Desde o «início dos tempos» que o progresso e o bem estar das sociedades depende da sua capacidade de comunicar e aceder

Leia mais

KID MANUAL DE SOFTWARE

KID MANUAL DE SOFTWARE KID MANUAL DE SOFTWARE Sumário 1.1. O que é Programação em Blocos?... 3 1.2. Conhecendo o KID Programador... 3 1.2.1. Instalação do Software... 3 1.2.2. Áreas do Software... 5 1.3. Blocos usados para Programação...

Leia mais

Sensores Ultrasônicos

Sensores Ultrasônicos Sensores Ultrasônicos Introdução A maioria dos transdutores de ultra-som utiliza materiais piezelétricos para converter energia elétrica em mecânica e vice-versa. Um transdutor de Ultra-som é basicamente

Leia mais

Medição, Controle e Monitoramento de Processos Industriais. Manual de Instruções Contador Digital Microprocessado K204. Versão 1.XX / Rev.

Medição, Controle e Monitoramento de Processos Industriais. Manual de Instruções Contador Digital Microprocessado K204. Versão 1.XX / Rev. Medição, Controle e Monitoramento de Processos Industriais Manual de Instruções Contador Digital Microprocessado K204 Versão 1.XX / Rev. 1 Índice Item Página 1. Introdução...02 2. Características...02

Leia mais

Software. Professora Milene Selbach Silveira Prof. Celso Maciel da Costa Faculdade de Informática - PUCRS

Software. Professora Milene Selbach Silveira Prof. Celso Maciel da Costa Faculdade de Informática - PUCRS Software Professora Milene Selbach Silveira Prof. Celso Maciel da Costa Faculdade de Informática - PUCRS ESQUEMA DE UM SISTEMA DE COMPUTADOR Unidades de Entrada - Teclado - Scanner - Caneta Ótica - Leitora

Leia mais

TUTORIAL DE UTILIZAÇÃO DO PROTEUS

TUTORIAL DE UTILIZAÇÃO DO PROTEUS 1 Para iniciar a edição de um esquema elétrico para posterior simulação, busque no menu Iniciar do Windows, a opção Todos os Programas. Localize a pasta onde foi instalado o Proteus e selecione o programa

Leia mais

Boletim Técnico R&D 03/08 CARACTERÍSTICAS DO DRIVER MPC6006L 14 de março de 2008

Boletim Técnico R&D 03/08 CARACTERÍSTICAS DO DRIVER MPC6006L 14 de março de 2008 Boletim Técnico R&D 03/08 CARACTERÍSTICAS DO DRIVER MPC6006L 14 de março de 2008 O objetivo deste boletim é mostrar as características do driver MPC6006L. Tópicos abordados neste boletim: APRESENTAÇÃO

Leia mais

Sistema de Monitorização com Múltiplos Alarmes (1 a -parte)

Sistema de Monitorização com Múltiplos Alarmes (1 a -parte) 1 o -Trabalho de Laboratório - PIC Sistemas Computacionais IST - 2005/2006 Sistema de Monitorização com Múltiplos Alarmes (1 a -parte) 1 Introdução Alguns sistemas embebidos são desenvolvidos sobre plataformas

Leia mais

ZoomText 9.1. Adenda ao Guia do Utilizador. Ai Squared

ZoomText 9.1. Adenda ao Guia do Utilizador. Ai Squared ZoomText 9.1 Adenda ao Guia do Utilizador Ai Squared Direitos de Cópia ZoomText Ampliador Copyright 2008, Algorithmic Implementations, Inc. Todos os Direitos Reservados ZoomText Ampliaddor/Leitor de Ecrã

Leia mais

MANUAL DRIVE PARA MOTOR DE PASSO MODELO AKDMP5-3.5A

MANUAL DRIVE PARA MOTOR DE PASSO MODELO AKDMP5-3.5A MANUAL DRIVE PARA MOTOR DE PASSO MODELO AKDMP5-3.5A V01R12 Atenção: - Leia cuidadosamente este manual antes de ligar o Driver. - A Akiyama Tecnologia se reserva no direito de fazer alterações sem aviso

Leia mais

MANUAL. Leia cuidadosamente este manual antes de ligar o Driver. A Neoyama Automação se reserva no direito de fazer alterações sem aviso prévio.

MANUAL. Leia cuidadosamente este manual antes de ligar o Driver. A Neoyama Automação se reserva no direito de fazer alterações sem aviso prévio. 1 P/N: AKDMP5-1.7A DRIVER PARA MOTOR DE PASSO MANUAL ATENÇÃO Leia cuidadosamente este manual antes de ligar o Driver. A Neoyama Automação se reserva no direito de fazer alterações sem aviso prévio. 2 SUMÁRIO

Leia mais

PERFIL PROFISSIONAL TÉCNICO/A DE ELECTRÓNICA. PERFIL PROFISSIONAL Técnico/a de Electrónica Nível 3 CATÁLOGO NACIONAL DE QUALIFICAÇÕES 1/10

PERFIL PROFISSIONAL TÉCNICO/A DE ELECTRÓNICA. PERFIL PROFISSIONAL Técnico/a de Electrónica Nível 3 CATÁLOGO NACIONAL DE QUALIFICAÇÕES 1/10 PERFIL PROFISSIONAL TÉCNICO/A DE ELECTRÓNICA PERFIL PROFISSIONAL Técnico/a de Electrónica Nível 3 CATÁLOGO NACIONAL DE QUALIFICAÇÕES 1/10 ÁREA DE ACTIVIDADE OBJECTIVO GLOBAL SAÍDA(S) PROFISSIONAL(IS) -

Leia mais

PERFIL PROFISSIONAL TÉCNICO(A) DE ELECTRÓNICA. PERFIL PROFISSIONAL Técnico/a de Electrónica Nível 3 CATÁLOGO NACIONAL DE QUALIFICAÇÕES 1/6

PERFIL PROFISSIONAL TÉCNICO(A) DE ELECTRÓNICA. PERFIL PROFISSIONAL Técnico/a de Electrónica Nível 3 CATÁLOGO NACIONAL DE QUALIFICAÇÕES 1/6 PERFIL PROFISSIONAL TÉCNICO(A) DE ELECTRÓNICA PERFIL PROFISSIONAL Técnico/a de Electrónica Nível 3 CATÁLOGO NACIONAL DE QUALIFICAÇÕES 1/6 ÁREA DE ACTIVIDADE - ELECTRÓNICA E AUTOMAÇÃO OBJECTIVO GLOBAL -

Leia mais

Capítulo 3 - Trabalhando com circuitos digitais

Capítulo 3 - Trabalhando com circuitos digitais Prof. Alan Petrônio Pinheiro Apostila de MultiSim 17 Capítulo 3 - Trabalhando com circuitos digitais O primeiro passo para se trabalhar com circuitos digitais é inserir portas lógicas. Para isto, dispomos

Leia mais

Ensaios Não Destrutivos

Ensaios Não Destrutivos Ensaios Não Destrutivos DEFINIÇÃO: Realizados sobre peças semi-acabadas ou acabadas, não prejudicam nem interferem a futura utilização das mesmas (no todo ou em parte). Em outras palavras, seriam aqueles

Leia mais

Apostila Básica sobre Alarmes Residenciais

Apostila Básica sobre Alarmes Residenciais Apostila Básica sobre Alarmes Residenciais Luiz Bertini - 1 - - 2 - Apostila Básica sobre Alarmes Residenciais O objetivo desta apostila é apresentar alguns conhecimentos para quem já conhece um pouco

Leia mais

Instrumentos de Medidas Elétricas I Voltímetros, Amperímetros e Ohmímetros

Instrumentos de Medidas Elétricas I Voltímetros, Amperímetros e Ohmímetros nstrumentos de Medidas Elétricas Nesta prática vamos estudar o princípios de funcionamentos de instrumentos de medidas elétrica, em particular, voltímetros, amperímetros e ohmímetros. Sempre que surgir

Leia mais

Aula 2. - Elaboração de algoritmos/fluxogramas. - Gravação do programa no microcontrolador

Aula 2. - Elaboração de algoritmos/fluxogramas. - Gravação do programa no microcontrolador Aula 2 - Elaboração de algoritmos/fluxogramas - Set de instruções do 8051 - Programação em Assembly - Gravação do programa no microcontrolador - Simulação Exercícios da aula passada... 1) Converta os números

Leia mais

Ler este manual antes da instalação OHMLINE 2009 DOMUS. Motor de correr. Página 1

Ler este manual antes da instalação OHMLINE 2009 DOMUS. Motor de correr. Página 1 Ler este manual antes da instalação OHMLINE 2009 DOMUS Motor de correr Página 1 Na instalação e utilização deve ter muita Atenção 1) Cuidado! Para sua segurança, é importante seguir todas as indicações

Leia mais

INFO DIAG FERRAMENTAS DE DIAGNÓSTICO

INFO DIAG FERRAMENTAS DE DIAGNÓSTICO CITROËN DTAV INFO DIAG FERRAMENTAS DE DIAGNÓSTICO FILIAIS / IMPORTADORES / DR DISTRIBUIDOR DE VN CITROËN - Preparador de VN - Coordenador de Campanhas REPARADORES AUTORIZADOS CITROËN - Responsável pelo

Leia mais

Manual de Recuperação, Cópias de Segurança e Resolução de Problemas. Crie os suportes de recuperação imediatamente após a configuração.

Manual de Recuperação, Cópias de Segurança e Resolução de Problemas. Crie os suportes de recuperação imediatamente após a configuração. Manual de Recuperação, Cópias de Segurança e Resolução de Problemas Crie os suportes de recuperação imediatamente após a configuração. Conteúdo Introdução... 3 Acerca da recuperação... 3 Acerca da cópia

Leia mais

SIM - SUPPLIERS INVOICING MANAGER - MANUAL DE UTILIZADOR

SIM - SUPPLIERS INVOICING MANAGER - MANUAL DE UTILIZADOR Leaseplan Portugal Bertrand Gossieaux SIM - SUPPLIERS INVOICING MANAGER - MANUAL DE UTILIZADOR Page2 INDICE 1. LOGIN, ESTRUTURA E SAÍDA DO SIM... 3 a) Login... 3 b) Estrutura principal... 4 c) Saída da

Leia mais

Manual de utilizador. Função Memory Viewer. Índice

Manual de utilizador. Função Memory Viewer. Índice Manual de utilizador Função Memory Viewer Este é o manual da função Memory Viewer. Leia este manual atentamente antes de operar com a função Memory Viewer. Primeiro, leia o manual de utilizador do projector

Leia mais

Módulo 4 Testes de Cabos

Módulo 4 Testes de Cabos CCNA 1 Conceitos Básicos de Redes Módulo 4 Testes de Cabos Fundamentos para o Teste de Cabos em Frequência Ondas Uma onda é energia que se propaga de um lugar para outro. Pode ser definida como um distúrbio

Leia mais