Metodologia de Registro de Imagens Termográficas para Equipamentos Elétricos

Tamanho: px
Começar a partir da página:

Download "Metodologia de Registro de Imagens Termográficas para Equipamentos Elétricos"

Transcrição

1 PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica - PPGEE Metodologia de Registro de Imagens Termográficas para Equipamentos Elétricos Henrique Santos Camargos Rocha Belo Horizonte 2006

2 HENRIQUE SANTOS CAMARGOS ROCHA METODOLOGIA DE REGISTRO DE IMAGENS TERMOGRÁFICAS PARA EQUIPAMENTOS ELÉTRICOS Dissertação apresentada ao Programa de Pós- Graduação em Engenharia Elétrica da Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais, como parte dos requisitos para obtenção do título de Mestre em Engenharia Elétrica. Orientador: Prof. Dr. Alexei M. C. Machado Co-Orientador: Prof. Dr. Pyramo P. C. Júnior PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS 2006

3 Resumo Diversos equipamentos, que utilizam ou transmitem energia elétrica, se aquecem antes de uma avaria. Essas diferenças térmicas podem ser detectadas através da termografia infravermelha. Entretanto, os programas de manutenção preditiva baseados em termografia utilizam câmeras fixadas nos pontos a serem monitorados e, como essas câmeras são equipamentos caros, a abordagem torna-se pouco viável para monitorar um grande sistema. Com essa motivação, esse trabalho propõe um método simples para que a câmera não precise ser fixada, utilizando um modelo tridimensional do equipamento monitorado e fazendo seu registro com a imagem termográfica utilizando a técnica de informação mútua. Assim, a quantidade de câmeras necessárias para fazer um monitoramento infravermelho diminui e por conseqüência o custo da solução é também reduzido. O registro do modelo às imagens proporcionará, em última instância, uma forma de avaliar e detectar o risco de falhas de forma preventiva. Os resultados dos registros demonstram que para o caso estudado a utilização de um método de gradiente estocástico descendente não consegue chegar a uma solução satisfatória e que embora o método de força bruta seja mais lento se comparado ao do gradiente, os seus resultados são muito satisfatórios. Palavras-Chave: Termografia; Registro de Imagens; Informação Mútua.

4 4 Agradecimentos A Deus, por tudo. Aos meus pais, por terem proporcionado as condições que me permitiram chegar até aqui. Aos meus amigos e parentes que me deram o apoio emocional durante essa jornada. Aos baderneiros pela ajuda técnica e moral. A CEMIG pela base de imagens cedidas para teste. E aos meus orientadores, pelo empenho, incentivo, direcionamento e paciência que me trouxeram a conclusão deste trabalho.

5 5 Sumário 1. INTRODUÇÃO OBJETIVO DESCRIÇÃO DO PROBLEMA APLICAÇÕES REVISÃO BIBLIOGRÁFICA REGISTRO DE IMAGENS ATRAVÉS DA INFORMAÇÃO MÚTUA MODELAGEM GEOMÉTRICA TRANSFORMAÇÕES REGISTRO INFORMAÇÃO MÚTUA Variável Aleatória Entropia Estimação da Função de Densidade Histograma Estimação da Função de Densidade Parzen Window Gradiente Estocástico Descendente OTIMIZAÇÃO DA INFORMAÇÃO MÚTUA Densidade Probabilística Algoritmo Implementado EXPERIMENTOS E TESTES INFORMAÇÃO MÚTUA Experimentos Boundary-value analysis Fuzz Testing REGISTRO DE IMAGENS TERMOGRÁFICAS Registro usando Gradiente Registro usando Força Bruta ANÁLISE DOS RESULTADOS CONCLUSÃO TRABALHOS FUTUROS REFERÊNCIAS... 58

6 6 Lista de Figuras Figura 1 Faixa de comprimentos de onda do Espectro Eletromagnético... 9 Figura 2 Transformador: Imagem visual (Esquerda) e Termográfica (Direita)... 9 Figura 3 Câmera termográfica ThermoVision SC6000 MWIR da empresa FLIR. Resposta espectral de 3-5 μm conseguindo monitorar temperaturas ambientes na faixa de -41 C a +71 C Figura 4 Diagrama simplificado de um sistema de diagnóstico de falhas baseado em termografia Figura 5 Ilustração da metodologia adotada. A projeção 2D do modelo transformado é registrado na imagem termográfica. A informação mútua entre os dois é medida e então o processo se repete Figura 6 Gráficos de densidade de entropia: Alta (Esquerdo) e Baixa (Direito) Figura 7 A largura do intervalo h do histograma afeta a aparência geral do histograma. Um h pequeno aumenta a variância, mas também aumenta precisão. Um h grande diminui a variância e a precisão Figura 8 Modelo tridimensional de um pára-raio Figura 9 Projeção do modelo tridimensional rotacionado 30 graus em relação ao eixo x Figura 10 Imagem visual de um pára-raio ASEA XAP 145 A Figura 11 Imagem resultante da conversão da Fig. 8 para escala de cinza Figura 12 Imagem termográfica 1, original (esquerda) e em escala de cinza (direita) Dimensões originais: 318x240. Foto tirada pela câmera ThermaCAM P20 NTSC da empresa FLIR Figura 13 Imagem termográfica 2, original (esquerda) e em escala de cinza (direita) Dimensões originais: 318x240. Foto tirada pela câmera ThermaCAM P20 NTSC da empresa FLIR Figura 14 Imagem termográfica 3, original (esquerda) e em escala de cinza (direita) Dimensões originais: 640x480. Foto tirada pela câmera ThermaCAM P20 NTSC da empresa FLIR Figura 15 Imagem termográfica 4, original (esquerda) e em escala de cinza (direita) Dimensões originais: 640x480. Foto tirada pela câmera ThermaCAM P20 NTSC da empresa FLIR Figura 16 Imagem termográfica 5, original (esquerda) e em escala de cinza (direita) Dimensões originais: 640x480. Foto tirada pela câmera ThermaCAM P20 NTSC da empresa FLIR Figura 17 Imagem termográfica 6, original (esquerda) e em escala de cinza (direita) Dimensões originais: 640x480. Foto tirada pela câmera ThermaCAM P20 NTSC da empresa FLIR Figura 18 Modelo registrado do teste 1 usando gradiente, tentado registrar a Figura 12, o tempo médio foi de 28 segundos Figura 19 Modelo registrado do teste 2 usando gradiente Modelo registrado do teste 2 usando gradiente, tentando registrar a Figura 17, o tempo médio foi de 32 segundos Figura 20 Modelo registrado do teste 1 usando força bruta Figura 21 Modelo registrado do teste 2 usando força bruta Figura 22 Modelo registrado do teste 3 usando força bruta Figura 23 Modelo registrado do teste 4 usando força bruta Figura 24 Modelo registrado do teste 5 usando força bruta Figura 25 Modelo registrado do teste 6 usando força bruta Figura 26 Modelo registrado do teste Figura 27 Modelo registrado do teste

7 7 Lista de Tabelas Tabela 1 Casos de testes para técnica Fuzz Testing Tabela 2 Testes usando imagens termográficas Tabela 3 Testes usando imagens termográficas com falhas simuladas... 52

8 8 1. Introdução Sir Friedrich Wilhelm (William) Herschel ( ), um astrônomo alemão, descobriu o infravermelho em Sabendo que a luz solar continha todas as cores da faixa visual do espectro eletromagnético e que era também uma fonte de calor, Herschel queria descobrir quais as cores responsáveis pelo aquecimento dos objetos. Idealizou um experimento usando um prisma, papelão e termômetros com bulbos pretos onde mediu as temperaturas das diferentes cores. Herschel observou um aumento de temperatura à medida que movia o termômetro de violeta para o vermelho no espectro criado pela luz do sol atravessando o prisma. Descobriu que a temperatura mais quente ocorria, de fato, além da luz vermelha. A radiação que causara esse aquecimento não era visível; Herschel denominou essa radiação invisível como raios caloríficos. Hoje, é conhecida como radiação infravermelha. A energia térmica ou infravermelha é uma onda invisível que possui comprimento de onda muito longo para ser detectado pelo olho humano. O que se percebe por calor é justamente essa energia térmica. A luz visível ao olho humano está no intervalo de 0,4 μm até 0,7 μm do comprimento de onda do espectro eletromagnético; o intervalo do infravermelho está logo em seguida, com comprimento de onda de 0,7 μm até 1 mm (Fig. 1). No espectro eletromagnético, os infravermelhos se subdividem em infravermelhos curtos (0,7-5 µm), infravermelhos médios (5-30 µm) e infravermelhos largos ( µm). Ao contrário do calor que é percebido por seres humanos, na medição infravermelha, todo objeto que possua uma temperatura acima do zero absoluto emite calor; mesmo um objeto frio como um cubo de gelo emite radiação infravermelha. Quanto mais alta a temperatura de um objeto, maior a radiação infravermelha emitida. A técnica de mapear a radiação infravermelha em sinal visível ao olho humano é chamada de imageamento térmico ou termografia infravermelha.

9 9 Figura 1 Faixa de comprimentos de onda do Espectro Eletromagnético A termografia infravermelha, utilizada como técnica para diagnóstico permite a visualização e verificação instantânea do comportamento térmico de objetos. Uma câmera infravermelha de termografia é um dispositivo que consegue detectar energia infravermelha, converter em sinal eletrônico, produzindo imagens (Fig. 2) e executar cálculos de temperatura. O calor detectado por uma câmera termográfica pode ser quantificado ou medido de forma muito precisa e sem contato físico, não apenas para monitorar o comportamento térmico, mas também para identificar e avaliar a gravidade dos problemas de aquecimentos. Figura 2 Transformador: Imagem visual (Esquerda) e Termográfica (Direita). Câmeras de termografia (Fig. 3) ou de imageamento térmico empregam um sistema óptico para captar e focalizar a energia infravermelha capturada pelo sistema da cena para o detector do aparelho. O detector é sensível à energia na porção infravermelha do espectro eletromagnético e converte essa energia em um sinal elétrico proporcional, o qual é então amplificado. Esse sinal amplificado é enviado para um processador de vídeo

10 10 e em seguida para um monitor de visualização, similar a um tubo de raios catódicos ou um visor de cristal líquido chamado viewfinder, podendo ser manipulado numa variedade de maneiras para propósitos de interpretação. A imagem mostrada no viewfinder é um mapa de temperatura no qual as suas variações em níveis de cinza ou cores correspondem às diferenças de energias radiantes. Figura 3 Câmera termográfica ThermoVision SC6000 MWIR da empresa FLIR. Resposta espectral de 3-5 μm conseguindo monitorar temperaturas ambientes na faixa de -41 C a +71 C. Um critério importante de desempenho para um equipamento infravermelho é a sua resposta espectral. Fabricantes geralmente selecionam uma ou duas subfaixas do infravermelho que o equipamento irá operar. Câmeras que operam em infravermelho curtos têm uma resposta espectral de 2 a 5,6 µm e são utilizados para monitoramento indoors possuindo maior sensibilidade. Câmeras que operam em infravermelhos médios têm uma resposta espectral de 8 a 14 µm e são utilizados para monitoramento outdoors, conseguindo monitorar objetos a grandes distâncias. Resposta espectral é uma característica permanente do equipamento que varia conforme modelo e fabricante. A termografia infravermelha pode ser uma ferramenta essencial na manutenção preditiva de sub-estações, torres de energia, transformadores, linhas de transmissão, enfim em diversos equipamentos elétricos. Uma inspeção termográfica pode identificar falhas potenciais antes que as mesmas ocorram. Isso porque a maior parte dos equipamentos elétricos apresenta diferenças térmicas antes de uma avaria, diferenças estas que podem ser detectadas através da termografia. Programas de manutenção preditiva que utilizam termografia podem ajudar na localização rápida e precisa de falhas em sua fase inicial (KELCH, SEFFRIN, 1999; SCHULTZ, 2005). Isso tudo, somado a

11 11 um bom custo/benefício que a termografia oferece (SANOR, CAWLFIELD, 2001), torna essa tecnologia bastante atraente do ponto de vista comercial. Basta verificar alguns exemplos de inspeções termográficas em processos industriais para demonstrar a sua grande gama de aplicações. Dentre esses processos, pode-se citar a verificação de refratários em fornos, a medição de variação de temperatura em rolos de papel, laminações, secadores de laranja e máquinas de plástico, entre outros. Sistemas de diagnóstico de falhas baseados em imagens termográficas (Fig. 4) utilizam a câmera numa posição fixa para que não haja variação de posicionamento e escala nas imagens, o que aumenta muito o custo do monitoramento, pois essas câmeras termográficas são equipamentos caros. Não apenas as câmeras, mas também os softwares comerciais que lidam com imagens termográficas são de custos elevados. Nesse contexto, justifica-se um estudo para que não seja mais necessária à fixação das câmeras e o desenvolvimento de técnicas computacionais, permitindo então um ajuste automático de posição e escala das imagens termográficas com o objetivo de diminuir ainda mais o custo desses sistemas. Equipamento Elétrico Monitaramento Câmera Termográfica Imagem Defeituosa Central de Processamento Processa Conserta/Troca Equipamento Equipe de Manutenção Figura 4 Diagrama simplificado de um sistema de diagnóstico de falhas baseado em termografia.

12 Objetivo O objetivo desse trabalho é propor um método de registro entre a imagem termográfica e o modelo tri-dimensional de um objeto, que possa ser aplicado em diversos equipamentos elétricos para auxiliar no diagnóstico de falhas. A eficácia do método proposto é exemplificada em um estudo de caso envolvendo o registro de pára-raios, os quais possuem certas peculiaridades que serão discutidas mais adiante. A abordagem utilizada com esse equipamento pode ser generalizada para aplicação em outros equipamentos. As partes de diagnóstico e classificação da falta não serão abordadas nesse trabalho Descrição do Problema A metodologia adotada no processo de registro pode ser explicada resumidamente da seguinte forma: o modelo tridimensional do objeto é transformado através de rotações e então sua projeção bidimensional é adquirida para que o registro com a imagem termográfica seja realizado. A informação mútua 1 do registro é medida e o processo se repete (Fig. 5) até que a medição de todas as transformações possíveis sejam feitas. O registro que apresentar a maior informação em comum será o escolhido. Para aumentar a eficiência do processo, não serão realizadas todas as transformações possíveis no objeto, mas apenas as rotações nos eixo x e z em uma certa faixa de ângulos, que corresponde à variação encontrada na maioria das imagens obtidas da cena. 1 Informação em comum entre duas imagens utilizada no método de registro de mesmo nome. Explicado com mais detalhes na seção 3.4.

13 13 Transformação Projeção Modelo 3D Registro Medição Info. Imagem Termográfica Modelo + Imagem Figura 5 Ilustração da metodologia adotada. A projeção 2D do modelo transformado é registrado na imagem termográfica. A informação mútua entre os dois é medida e então o processo se repete Aplicações Termografia infravermelha tem sido aplicada em diversas áreas onde o conhecimento sobre os padrões de calor e temperaturas associados proverão dados relevantes sobre um processo, sistema ou estrutura. A detecção de falhas incipientes em equipamentos elétricos é uma dessas áreas onde termografia é bastante aplicada (KELCH; SEFFRIN, 1999). Como já mencionado, os sistemas de diagnóstico baseados em imagens termográficas utilizam geralmente câmeras em posições fixas, o que torna essa abordagem pouco viável quando se deseja monitorar muitos equipamentos, uma vez que o custo de uma câmera termográfica é alto. Fazendo-se o registro das imagens termográficas o posicionamento das imagens será automaticamente ajustado de acordo com o modelo, tornando possível eliminar a necessidade da câmera fixa e porventura diminuir o custo de um sistema desse tipo. Técnicas de registro de imagens têm sido aplicadas no registro de imagens médicas com bons resultados (BROWN, 1992; MAINTZ, VIERGEVER, 1996 e 1998). Com o registro, é possível analisar partes importantes das imagens de modo a facilitar o diagnóstico do médico de uma possível anomalia ou doença.

14 14 2. Revisão Bibliográfica A utilização de imagens termográficas para diagnóstico de falhas em equipamentos elétricos envolve trabalhos que aplicam a termografia em um programa de manutenção preditiva. Kelch e Seffrin (1999) apresentaram um estudo detalhado sobre termografia aplicada a manutenção preditiva, verificando a sua aplicação em empresas, bem como as técnicas disponíveis no mercado. Sanor e Cawfield (2001) analisaram o custo/benefício dos sistemas de termografia em manutenção preditiva, chegando à conclusão que, em média, para cada dólar gasto nessa tecnologia existe um retorno de quatro dólares em investimentos de materiais e mão de obra para resolver os problemas antes que estes ocorram. Schultz (2004) descreveu como desenvolver e implantar um programa de manutenção preditiva baseado em termografia. Entretanto, os trabalhos supracitados abordam o assunto de forma muito generalizada e simples, provavelmente para atingir um público menos técnico. O registro de imagens termográficas normalmente envolve imagens adquiridas a grandes distâncias, geralmente de sensores em helicópteros, aviões, ou mesmo satélites, e requerem o registro de todos os dados em um sistema geográfico de coordenadas comuns. Growe e Tönjes (1997) tentaram fazer um controle automático de casamento de pontos para o registro das imagens porque a falta de precisão de parâmetros de vôo e a aparência específica de certos objetos no sensor são dificuldades inerentes ao problema de registro automático. Para superar essas dificuldades os autores apresentam um sistema que utiliza inteligência computacional para selecionar a estrutura apropriada para os pontos de controles e então extrair suas características do sensor de dados. O conhecimento é representado explicitamente usando redes de semântica e regras de inteligência artificial. A melhor correspondência entre os dados do sensor e a imagem pode ser encontrada pelo

15 15 algoritmo A *2. O controle automático do registro é então demonstrado usando imagens aéreas. Existem casos onde a imagem termográfica precisa passar por etapas de préprocessamento como por exemplo, filtros, para tornar a informação procurada mais evidente, realçando a imagem. Highnam e Brady (1997) estudaram métodos para realce de imagens termográficas, tendo aplicado dois algoritmos de realce: o filtro pela mediana e o filtro espacial homomórfico. É proposto um novo algoritmo, o filtro espaço-temporal homomórfico, o qual mescla características dos métodos citados anteriormente juntamente com peculiaridades especiais das imagens termográficas para se obter um resultado superior em problemas que lidam com imagens termográficas a grandes distâncias. Os algoritmos foram aplicados em diversas seqüências de imagens e funcionaram bem, mostrando um realce significativo na imagem. Embora não tenha sido encontrado nenhum trabalho específico sobre o registro de imagens termográficas em modelos tridimensionais, existem diversos trabalhos nesse contexto sobre imagens visuais, principalmente lidando com imagens médicas. Lisa G. Brown (1992) apresentou uma análise detalhada de técnicas de registro, explicando qual técnica é mais indicada para certos casos de distorções nas imagens. O trabalho de Brown serve como um bom ponto de partida, explicando em detalhes certos conceitos técnicos e as áreas de aplicações que as técnicas de registro possuem. Maintz e Viergever (1996, 1998) possuem trabalhos importantes na área de registro de imagens, apresentaram uma revisão de métodos existentes sobre registro de imagens médicas. Os métodos são divididos principalmente entre extrínsecos e intrínsecos. Métodos extrínsecos são baseados na introdução de objetos externos no espaço da imagem, enquanto métodos intrínsecos são baseados apenas na informação da imagem. As estatísticas do uso destas abordagens mostram tendências definitivas na evolução de técnicas de registro. Segundo os autores, houve uma mudança clara na 2 Em inteligência artificial, A* (pronunciado A estrela ) é um algoritmo de busca pelo melhor caminho em um grafo que represente um espaço de problema.

16 16 pesquisa de métodos extrínsecos para intrínsecos. Os trabalhos de Maintz e Viergever também apresentam um panorama das técnicas de transformações de imagens. São apresentados um estudo e exemplos de diferentes naturezas de transformações. Uma transformação é denominada rígida quando apenas translações e rotações são permitidas. Se a transformação mapeia linhas paralelas em linhas paralelas então é denominada afim. Se mapear linhas em linhas, é chamada de projetiva. Finalmente, se mapear linhas em curvas, é denominada elástica. Leventon, Wells e Grimson (1997) apresentaram um trabalho sobre registro de imagens bidimensionais em um modelo tridimensional usando a técnica de registro de informação mútua. A principal diferença entre o trabalho dos autores e este seria que Leventon et al. utilizaram imagens de múltiplas visões do objeto em um sistema de coordenadas comum para convergir o registro a um modelo tridimensional com maior precisão. Para realizar isso foi preciso conhecer as posições das câmeras que obtiveram as imagens para conseguir um plano de coordenadas comum para todas imagens e acrescentar uma etapa extra no algoritmo de informação mútua para levar em conta as múltiplas visões para registrar o modelo. Como Leventon et al. foi um dos poucos trabalhos que apresentou muitas semelhanças com este, principalmente por tentar registrar um modelo tridimensional em uma imagem de um objeto real, sua descrição sobre a metodologia e método de registro utilizado foi o que impulsionou a escolha do método de registro da Informação Mútua para este trabalho. O Donnel et al. (2000) propuseram uma técnica de registro usando imagens cardíacas e um modelo tridimensional de um coração. A abordagem utilizada pelos autores é bastante similar à utilizada nesse trabalho, que consiste basicamente no registro da imagem adquirida no modelo tridimensional que é ajustado através de transformações rígidas para se chegar à solução ótima. Contudo, o trabalho de O Donnel et al é mais complexo, usando uma técnica de registro projetada por eles para registrar imagens do coração, passando por diversos estágios de transformações e alinhamentos antes do registro ser realizado.

17 17 Um procedimento genérico de registro de imagens em modelos tridimensionais foi proposto por Philippe Even (2004). Com o objetivo de encontrar uma solução mais amigável para o ponto de vista do usuário, o procedimento tenta minimizar a quantidade de trabalho manual. O procedimento implementado possui dois passos baseados na seleção da imagem a ser registrada e de algumas características do objeto estruturado. Primeiramente, um método de interpretação visual de características é utilizado para que sejam eliminados dois eixos de rotação. O grau de rotação do eixo restante é facilmente determinado através de métodos iterativos. A precisão atingida pelo procedimento é estimada para ajudar o usuário a decidir sobre a confiabilidade do registro. Especificamente sobre Informação Mútua, é possível encontrar uma série de trabalhos explicando seu funcionamento bem como suas aplicações e algumas possíveis alterações. Paul Viola (1995) foi quem inicialmente propôs o método para registro de imagens utilizando a medida de informação mútua. Gilles (1996) apresentou e descreveu detalhadamente a técnica fazendo testes e mostrando resultados, em uma compacta síntese sobre o assunto. McGary et al. (1997) utilizaram com sucesso a técnica de informação mútua para fazer o registro de imagens geradas por ressonância magnética para reduzir artefatos introduzidos por causa do movimento do paciente. Slomka et al. (2000) propuseram um método de registro automático, usando informação mútua em modelos tridimensionais e cortes bidimensionais desses modelos de imagens médicas, e analisa os resultados e a eficácia do método proposto. Egnal (2000) comparou duas abordagens utilizadas para a implementação de registro de imagem rígidas de duas dimensões com informação mútua. As duas abordagens utilizaram um método de gradiente que seguem seu sentido contrário pra tentar atingir o mínimo global, ou seja, a solução ótima. Kuijper (2002) tentou combinar a técnica de informação mútua com uma analise Gaussiana da imagem para criar uma medição parametrizada da informação mútua da imagem utilizando informações locais.

18 18 Rodríguez-Carranza e Loew (1998) propuseram uma variante interessante do método de informação mútua que multiplica os experimentos por pesos definidos de acordo com um cálculo sobre os pontos sobrepostos das duas imagens a serem registradas antes de calcular as entropias. Essa variante utiliza também uma medição diferente de entropia do método clássico denominado Entropia-S (S-entropy) que no caso dos autores teve a vantagem de não necessitar de estimar as funções de distribuições de densidades dos níveis de intensidade das imagens.

19 19 3. Registro de Imagens através da Informação Mútua Neste capítulo são apresentados os métodos, conceitos e definições importantes para realizar o registro de imagem termográficas através do método de informação mútua, descrevendo a metodologia adotada e a solução proposta Modelagem Geométrica Modelagem geométrica é uma área da computação gráfica que estuda a criação de modelos tridimensionais de objetos, assim como a descrição ou representação das formas desses objetos. Basicamente, pode-se dividir as técnicas de modelagem geométrica em três formas (AZEVEDO, 2003): matemática, automática e manual. O método matemático utiliza descrições matemáticas e algoritmos para gerar um objeto. A modelagem automática é a mais sofisticada, rápida e poderosa. Através de equipamentos especiais como scanners 3D 3 (WILLIAMS, 2004), pode-se obter o modelo tridimensional de quase tudo. A modelagem manual é um método simples e barato que utiliza basicamente as medidas de um modelo real e a intuição do modelador. Como não existe nenhum scanner 3D disponível para realização desse projeto, e como a geometria de objetos elétricos é de difícil descrição matemática, utilizar a modelagem manual tem a grande vantagem de simplicidade e baixo custo além do fato de que a modelagem será realizada apenas uma vez. 3 Um Scanner 3D é um dispositivo que analisa um objeto ou ambiente do mundo real para coletar dados sobre sua forma e possivelmente cor. Os dados coletados são usados para construir digitalmente modelos tridimensionais. Esse tipo de dispositivo é usado extensivamente pela indústria na produção de filmes e jogos eletrônicos.

20 20 Dentro da modelagem manual existem diversas técnicas. Neste trabalho, foi utilizada a técnica denominada de Instanciamento de Primitivas (AZEVEDO, 2003). Nesse método, o sistema de modelagem define um conjunto de formas sólidas primitivas que são relevantes à área de aplicação. Essa técnica de modelagem cria novos objetos através do posicionamento de primitivas por transformações geométricas (mudanças de escala, rotações, translações, etc.) ou pelo uso de primitivas parametrizáveis. No primeiro caso, um objeto como uma cadeira pode ser modelada pela justaposição de paralelepípedos. No segundo caso, cria-se um conjunto de peças geralmente complexas e de uso comum para um determinado fim, como por exemplo, engrenagens, e a partir dessas primitivas pode-se criar uma infinidade de variações desses objetos com apenas alguns comandos para alteração de seus parâmetros. No exemplo da engrenagem, esses parâmetros seriam, por exemplo, a altura e diâmetro. A modelagem dos objetos foi feita utilizando um software específico para criação de objetos tridimensionais, 3D Studio 4. Os objetos modelados são salvos em arquivos no formato DXF 5 que serão abertos pela ferramenta de registro. O software 3D Studio foi escolhido somente por ser o software de mais fácil disponibilidade no momento da elaboração do trabalho, sendo que este pode ser substituído por qualquer outro software com a capacidade de criação de objetos 3D, como AutoCAD 6 por exemplo. Como o formato do arquivo utilizado é especificamente desenvolvido para ser operado por outros softwares, praticamente todo software de construção 3D terá opção de salvar arquivos nesse formato, dessa forma não se fica preso a utilização exclusiva do 3D Studio. 4 3D Studio Max é um programa de modelagem 3D que permite renderização de imagens e animação. É utilizado por estúdios de criação de jogos, como por exemplo a Electronic Arts, e Blizzard Entertainment. Mais informações podem ser encontradas no site do fabricante 5 DXF (Drawing exchange Format, ou formato de troca de desneho) é um tipo de arquivo do formato CAD, desenvolvido pela Autodesk como solução para permitir interoperabilidade de dados entre seu software AutoCAD e outros programas. 6 AutoCAD é um software do tipo CAD (Computer-Aided Design), criado e comercializado pela Autodesk, Inc. em É utilizado para desenho técnico em 2 dimensões e, limitadamente, para modelamento de objetos em 3 dimensões.

21 21 Modelar o objeto usando um software é muito mais fácil e viável do ponto de vista comercial do que a alternativa de usar uma linguagem de programação gráfica, como por exemplo OpenGL 7. A alternativa é mais fácil porque, no software, é possível acompanhar e modificar a criação das partes do objeto Transformações As operações de rotação e translação de objetos são chamadas de operações ou transformações rígidas, uma vez que não há alteração das suas proporções relativas. Como os equipamentos são estruturas tridimensionais, a operação de registro possui 6 graus de liberdade: 3 rotações e 3 translações. Transladar significa deslocar o objeto sem alterar seus eixos de orientação. Translada-se um objeto adicionando quantidades as coordenadas de todos os pontos do objeto. Assim cada ponto em (x,y,z) pode ser movido por Tx unidades em relação ao eixo x, por Ty unidades em relação ao eixo y, e por Tz unidades em relação ao eixo z. Se for utilizado a notação matricial, essa translação se apresenta da seguinte forma: [ x ' y' z'] = [ x y z] + [ Tx Ty Tz] A rotação de objetos tridimensionais permite que objetos sejam vistos de diferentes ângulos. A rotação de um objeto é mais simples de ser realizada individualmente sobre cada um dos eixos usando-se os denominados ângulos de Euler (AZEVEDO, 2003). Através dos ângulos de Euler, cada rotação pode ser obtida a partir da análise de operações realizadas nos planos xy, yz e zx. Essa abordagem facilita uma definição precisa das rotações em relação a um sistema de eixos. Esses ângulos definem a rotação em um plano pelo giro em torno de um vetor normal a esse plano. 7 OpenGL (Open Graphics Library) é uma especificação definindo uma API multiplataforma e multilinguagem para a escrita de aplicações capazes de produzir gráficos computacionais de duas ou três dimensões.

Capítulo II Imagem Digital

Capítulo II Imagem Digital Capítulo II Imagem Digital Proc. Sinal e Imagem Mestrado em Informática Médica Miguel Tavares Coimbra Resumo 1. Formação de uma imagem 2. Representação digital de uma imagem 3. Cor 4. Histogramas 5. Ruído

Leia mais

2.1.2 Definição Matemática de Imagem

2.1.2 Definição Matemática de Imagem Capítulo 2 Fundamentação Teórica Este capítulo descreve os fundamentos e as etapas do processamento digital de imagens. 2.1 Fundamentos para Processamento Digital de Imagens Esta seção apresenta as propriedades

Leia mais

REPRESENTAÇÃO DA IMAGEM DIGITAL

REPRESENTAÇÃO DA IMAGEM DIGITAL REPRESENTAÇÃO DA IMAGEM DIGITAL Representação da imagem Uma imagem é uma função de intensidade luminosa bidimensional f(x,y) que combina uma fonte de iluminação e a reflexão ou absorção de energia a partir

Leia mais

Tratamento da Imagem Transformações (cont.)

Tratamento da Imagem Transformações (cont.) Universidade Federal do Rio de Janeiro - IM/DCC & NCE Tratamento da Imagem Transformações (cont.) Antonio G. Thomé thome@nce.ufrj.br Sala AEP/133 Tratamento de Imagens - Sumário Detalhado Objetivos Alguns

Leia mais

Pesquisa Operacional

Pesquisa Operacional GOVERNO DO ESTADO DO PARÁ UNIVERSIDADE DO ESTADO DO PARÁ CENTRO DE CIÊNCIAS NATURAIS E TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA Pesquisa Operacional Tópico 4 Simulação Rosana Cavalcante de Oliveira, Msc rosanacavalcante@gmail.com

Leia mais

Processamento de Imagem. Prof. Herondino

Processamento de Imagem. Prof. Herondino Processamento de Imagem Prof. Herondino Sensoriamento Remoto Para o Canada Centre for Remote Sensing - CCRS (2010), o sensoriamento remoto é a ciência (e em certa medida, a arte) de aquisição de informações

Leia mais

Aula 2 Aquisição de Imagens

Aula 2 Aquisição de Imagens Processamento Digital de Imagens Aula 2 Aquisição de Imagens Prof. Dr. Marcelo Andrade da Costa Vieira mvieira@sc.usp.br EESC/USP Fundamentos de Imagens Digitais Ocorre a formação de uma imagem quando

Leia mais

6. Geometria, Primitivas e Transformações 3D

6. Geometria, Primitivas e Transformações 3D 6. Geometria, Primitivas e Transformações 3D Até agora estudamos e implementamos um conjunto de ferramentas básicas que nos permitem modelar, ou representar objetos bi-dimensionais em um sistema também

Leia mais

Processamento Digital de Imagens

Processamento Digital de Imagens Processamento Digital de Imagens Israel Andrade Esquef a Márcio Portes de Albuquerque b Marcelo Portes de Albuquerque b a Universidade Estadual do Norte Fluminense - UENF b Centro Brasileiro de Pesquisas

Leia mais

Informática Aplicada a Radiologia

Informática Aplicada a Radiologia Informática Aplicada a Radiologia Apostila: Imagem Digital parte I Prof. Rubens Freire Rosa Imagem na forma digital A representação de Imagens na forma digital nos permite capturar, armazenar e processar

Leia mais

Curso: Logística e Transportes Disciplina: Estatística Profa. Eliane Cabariti. Distribuição Normal

Curso: Logística e Transportes Disciplina: Estatística Profa. Eliane Cabariti. Distribuição Normal Curso: Logística e Transportes Disciplina: Estatística Profa. Eliane Cabariti Distribuição Normal 1. Introdução O mundo é normal! Acredite se quiser! Muitos dos fenômenos aleatórios que encontramos na

Leia mais

Universidade Federal do Rio de Janeiro - IM/DCC & NCE

Universidade Federal do Rio de Janeiro - IM/DCC & NCE Universidade Federal do Rio de Janeiro - IM/DCC & NCE Processamento de Imagens Tratamento da Imagem - Filtros Antonio G. Thomé thome@nce.ufrj.br Sala AEP/033 Sumário 2 Conceito de de Filtragem Filtros

Leia mais

Computação Gráfica Interativa

Computação Gráfica Interativa Computação Gráfica Interativa conceitos, fundamentos geométricos e algoritmos 1. Introdução Computação Gráfica é a criação, armazenamento e a manipulação de modelos de objetos e suas imagens pelo computador.

Leia mais

AULAS 13, 14 E 15 Correlação e Regressão

AULAS 13, 14 E 15 Correlação e Regressão 1 AULAS 13, 14 E 15 Correlação e Regressão Ernesto F. L. Amaral 23, 28 e 30 de setembro de 2010 Metodologia de Pesquisa (DCP 854B) Fonte: Triola, Mario F. 2008. Introdução à estatística. 10 ª ed. Rio de

Leia mais

UFGD FCA PROF. OMAR DANIEL BLOCO 4 PROCESSAMENTO DE IMAGENS

UFGD FCA PROF. OMAR DANIEL BLOCO 4 PROCESSAMENTO DE IMAGENS UFGD FCA PROF. OMAR DANIEL BLOCO 4 PROCESSAMENTO DE IMAGENS Executar as principais técnicas utilizadas em processamento de imagens, como contraste, leitura de pixels, transformação IHS, operações aritméticas

Leia mais

Imagem e Gráficos. vetorial ou raster?

Imagem e Gráficos. vetorial ou raster? http://computacaografica.ic.uff.br/conteudocap1.html Imagem e Gráficos vetorial ou raster? UFF Computação Visual tem pelo menos 3 grades divisões: CG ou SI, AI e OI Diferença entre as áreas relacionadas

Leia mais

Sistema de Contagem, Identificação e Monitoramento Automático de Rotas de Veículos baseado em Visão Computacional

Sistema de Contagem, Identificação e Monitoramento Automático de Rotas de Veículos baseado em Visão Computacional Universidade Federal de Minas Gerais Escola de Engenharia Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação Sistema de Contagem, Identificação e Monitoramento Automático de Rotas de Veículos baseado

Leia mais

Processamento e Análise de Imagens (MC940) Análise de Imagens (MO445)

Processamento e Análise de Imagens (MC940) Análise de Imagens (MO445) Processamento e Análise de Imagens (MC940) Análise de Imagens (MO445) Prof. Hélio Pedrini Instituto de Computação UNICAMP 2º Semestre de 2014 Roteiro 1 Registro de Imagens Transformadas Geométricas Transformações

Leia mais

Introdução à Simulação

Introdução à Simulação Introdução à Simulação O que é simulação? Wikipedia: Simulação é a imitação de alguma coisa real ou processo. O ato de simular algo geralmente consiste em representar certas características e/ou comportamentos

Leia mais

Visão humana. Guillermo Cámara-Chávez

Visão humana. Guillermo Cámara-Chávez Visão humana Guillermo Cámara-Chávez Cor e visão humana Como uma imagem é formada? Uma imagem é formada a partir da quantidade de luz refletida ou emitida pelo objeto observado. Cor e visão humana Cor

Leia mais

Processamento de Imagem. Prof. MSc. André Yoshimi Kusumoto andrekusumoto.unip@gmail.com

Processamento de Imagem. Prof. MSc. André Yoshimi Kusumoto andrekusumoto.unip@gmail.com Processamento de Imagem Prof. MSc. André Yoshimi Kusumoto andrekusumoto.unip@gmail.com Visão Computacional Não existe um consenso entre os autores sobre o correto escopo do processamento de imagens, a

Leia mais

Visão Computacional e Realidade Aumentada. Trabalho 3 Reconstrução 3D. Pedro Sampaio Vieira. Prof. Marcelo Gattass

Visão Computacional e Realidade Aumentada. Trabalho 3 Reconstrução 3D. Pedro Sampaio Vieira. Prof. Marcelo Gattass Visão Computacional e Realidade Aumentada Trabalho 3 Reconstrução 3D Pedro Sampaio Vieira Prof. Marcelo Gattass 1 Introdução Reconstrução tridimensional é um assunto muito estudado na área de visão computacional.

Leia mais

Verificação e Resolução de problemas com Vibrações Mecânicas e Modelagem Numérica

Verificação e Resolução de problemas com Vibrações Mecânicas e Modelagem Numérica Verificação e Resolução de problemas com Vibrações Mecânicas e Modelagem Numérica Marcos Geraldo S. Diretor da MGS Jánes Landre Júnior Prof. Depto. Engenharia Mecânica, PUC-Minas 1 - Introdução O setor

Leia mais

Métodos Matemáticos para Engenharia de Informação

Métodos Matemáticos para Engenharia de Informação Métodos Matemáticos para Engenharia de Informação Gustavo Sousa Pavani Universidade Federal do ABC (UFABC) 3º Trimestre - 2009 Aulas 1 e 2 Sobre o curso Bibliografia: James Stewart, Cálculo, volume I,

Leia mais

MANIPULAÇÃO 3D ARITIMÉTICA DE VETORES

MANIPULAÇÃO 3D ARITIMÉTICA DE VETORES MANIPULAÇÃO 3D Todas as manipulações de gráficos podem ser representadas em forma de equação[artwick, 1984]. O problema é que manipulações de gráficos normalmente envolvem muitas operações de aritmética

Leia mais

Introdução ao Processamento de Imagens

Introdução ao Processamento de Imagens Introdução ao PID Processamento de Imagens Digitais Introdução ao Processamento de Imagens Glaucius Décio Duarte Instituto Federal Sul-rio-grandense Engenharia Elétrica 2013 1 de 7 1. Introdução ao Processamento

Leia mais

FOTOGRAMETRIA I Prof Felipe: Aulas 1 e 2. 2- Câmaras Fotogramétricas

FOTOGRAMETRIA I Prof Felipe: Aulas 1 e 2. 2- Câmaras Fotogramétricas FOTOGRAMETRIA I Prof Felipe: Aulas 1 e 2 2- Câmaras Fotogramétricas Generalidades (fotografia) Elementos Fotografia aérea Espectro Eletromagnético 1 Fotogrametria é a arte, ciência, e tecnologia de obtenção

Leia mais

Manual Processamento de Imagem. João L. Vilaça

Manual Processamento de Imagem. João L. Vilaça Manual Processamento de Imagem João L. Vilaça Versão 1.0 31/1/2014 Índice 1. Sistema de eixo e movimentos possíveis do Drone... 3 2. Imagem... 3 3. Espaços de cor... 4 4.1 RGB... 5 4.2HSV... 5 4.3 GRAY...

Leia mais

Tópico: A Terceira Dimensão (Conceitos Básicos)

Tópico: A Terceira Dimensão (Conceitos Básicos) Tópico: A Terceira Dimensão (Conceitos Básicos) Computação gráfica tridimensional Modelagem tridimensional Elaboração de imagens tridimensionais Realidade virtual Formatos tridimensionais: DXF, padrão

Leia mais

2. O que é Redundância de código ou informação? Como a compressão Huffman utiliza isso? Você conhece algum formato de imagem que a utiliza?(1.

2. O que é Redundância de código ou informação? Como a compressão Huffman utiliza isso? Você conhece algum formato de imagem que a utiliza?(1. Respostas do Estudo Dirigido Cap. 26 - Reducing the information:... ou Image Compression 1. Para que serve comprimir as imagens? Que aspectos estão sendo considerados quando se fala de: Compression Rate,

Leia mais

MESTRADO EM MACROECONOMIA e FINANÇAS Disciplina de Computação. Aula 02. Prof. Dr. Marco Antonio Leonel Caetano

MESTRADO EM MACROECONOMIA e FINANÇAS Disciplina de Computação. Aula 02. Prof. Dr. Marco Antonio Leonel Caetano MESTRADO EM MACROECONOMIA e FINANÇAS Disciplina de Computação Aula 02 Prof. Dr. Marco Antonio Leonel Caetano 1 Guia de Estudo para Aula 02 Comandos de Repetição - O Comando FOR - O comando IF com o comando

Leia mais

Representação de Imagens

Representação de Imagens Representação de Imagens Primitivas Gráficas As primitivas gráficas são os elementos básicos que formam um desenho. Exemplos: Ponto, segmento, polilinha, polígono, arco de elipse, etc. Primitivas já definidas

Leia mais

Modelagem e Simulação Material 02 Projeto de Simulação

Modelagem e Simulação Material 02 Projeto de Simulação Modelagem e Simulação Material 02 Projeto de Simulação Prof. Simão Sirineo Toscani Projeto de Simulação Revisão de conceitos básicos Processo de simulação Etapas de projeto Cuidados nos projetos de simulação

Leia mais

Sistema Básico de Inspeção Termográfica

Sistema Básico de Inspeção Termográfica Sistema Básico de Inspeção Termográfica Um novo patamar na relação custo / benefício em Termografia *Eng. Attílio Bruno Veratti Conceito geral A Inspeção Termográfica é a técnica de inspeção não destrutiva

Leia mais

Trabalho 2 Fundamentos de computação Gráfica

Trabalho 2 Fundamentos de computação Gráfica Trabalho 2 Fundamentos de computação Gráfica Processamento de Imagens Aluno: Renato Deris Prado Tópicos: 1- Programa em QT e C++ 2- Efeitos de processamento de imagens 1- Programa em QT e C++ Para o trabalho

Leia mais

Cores em Computação Gráfica

Cores em Computação Gráfica Cores em Computação Gráfica Uso de cores permite melhorar a legibilidade da informação, possibilita gerar imagens realistas, focar atenção do observador, passar emoções e muito mais. Colorimetria Conjunto

Leia mais

INE 7001 - Procedimentos de Análise Bidimensional de variáveis QUANTITATIVAS utilizando o Microsoft Excel. Professor Marcelo Menezes Reis

INE 7001 - Procedimentos de Análise Bidimensional de variáveis QUANTITATIVAS utilizando o Microsoft Excel. Professor Marcelo Menezes Reis INE 7001 - Procedimentos de Análise Bidimensional de variáveis QUANTITATIVAS utilizando o Microsoft Excel. Professor Marcelo Menezes Reis O objetivo deste texto é apresentar os principais procedimentos

Leia mais

Enquadramento e Conceitos Fundamentais

Enquadramento e Conceitos Fundamentais Licenciatura em Engenharia Informática e de Computadores Computação Gráfica Enquadramento e Conceitos Fundamentais Edward Angel, Cap. 1 Questão 9, exame de 29/06/11 [0.5v] Identifique e descreva os três

Leia mais

Capítulo 5 Filtragem de Imagens

Capítulo 5 Filtragem de Imagens Capítulo 5 Filtragem de Imagens Capítulo 5 5.1. Filtragem no Domínio da Frequência 5.2. Filtragem no Domínio Espacial 2 Objetivo Melhorar a qualidade das imagens através da: ampliação do seu contraste;

Leia mais

Gráficos tridimensionais. Introdução ao MATLAB p.1/31

Gráficos tridimensionais. Introdução ao MATLAB p.1/31 Gráficos tridimensionais Introdução ao MATLAB p1/31 Introdução Existe uma grande variedade de funções para exibir dados em três dimensões Podemos utilizar curvas em três dimensões, superfícies em retalhos

Leia mais

Forma de Captura de Imagens Digitais:

Forma de Captura de Imagens Digitais: Forma de Captura de Imagens Digitais: - Câmaras Digitais. -Videografia. - Scanner Normal. - Scanner plano B/P (tons de cinza). - Scanner plano Colorido. - Scanner plano profissional. - Scanner de tambor.

Leia mais

AULA 3 Ferramentas de Análise Básicas

AULA 3 Ferramentas de Análise Básicas 3.1 AULA 3 Ferramentas de Análise Básicas Neste capítulo serão apresentadas algumas ferramentas de análise de dados com representação vetorial disponíveis no TerraView. Para isso será usado o banco de

Leia mais

2. Método de Monte Carlo

2. Método de Monte Carlo 2. Método de Monte Carlo O método de Monte Carlo é uma denominação genérica tendo em comum o uso de variáveis aleatórias para resolver, via simulação numérica, uma variada gama de problemas matemáticos.

Leia mais

Prof. Responsável Wagner Santos C. de Jesus

Prof. Responsável Wagner Santos C. de Jesus Universidade do Vale do Paraíba Colégio Técnico Antônio Teixeira Fernandes Disciplina Desenho Técnico Aplicado a Segurança do Trabalho Material III-Bimestre Introdução e Conceito de CAD e Ferramentas,Primitivas

Leia mais

Filtragem Espacial. (Processamento Digital de Imagens) 1 / 41

Filtragem Espacial. (Processamento Digital de Imagens) 1 / 41 Filtragem Espacial (Processamento Digital de Imagens) 1 / 41 Filtragem Espacial Filtragem espacial é uma das principais ferramentas usadas em uma grande variedade de aplicações; A palavra filtro foi emprestada

Leia mais

3 ALGORITMOS GENÉTICOS : CONCEITOS BÁSICOS E EXTENSÕES VINCULADAS AO PROBLEMA DE MINIMIZAÇÃO DE PERDAS

3 ALGORITMOS GENÉTICOS : CONCEITOS BÁSICOS E EXTENSÕES VINCULADAS AO PROBLEMA DE MINIMIZAÇÃO DE PERDAS 3 ALGORITMOS GENÉTICOS : CONCEITOS BÁSICOS E EXTENSÕES VINCULADAS AO PROBLEMA DE MINIMIZAÇÃO DE PERDAS 3.1 - Conceitos Básicos Entendemos como algoritmo um conjunto predeterminado e bem definido de regras

Leia mais

2 Método sísmico na exploração de petróleo

2 Método sísmico na exploração de petróleo 16 2 Método sísmico na exploração de petróleo O método sísmico, ou sísmica de exploração de hidrocarbonetos visa modelar as condições de formação e acumulação de hidrocarbonetos na região de estudo. O

Leia mais

Somatórias e produtórias

Somatórias e produtórias Capítulo 8 Somatórias e produtórias 8. Introdução Muitas quantidades importantes em matemática são definidas como a soma de uma quantidade variável de parcelas também variáveis, por exemplo a soma + +

Leia mais

PIXEL - DO DESENHO À PINTURA DIGITAL

PIXEL - DO DESENHO À PINTURA DIGITAL F PIXEL - DO DESENHO À PINTURA DIGITAL Carga Horária: 96 horas/aulas Módulo 01: Desenho de observação DESCRIÇÃO: Neste módulo o você irá praticar sua percepção de linhas e formas, bem como a relação entre

Leia mais

6 Construção de Cenários

6 Construção de Cenários 6 Construção de Cenários Neste capítulo será mostrada a metodologia utilizada para mensuração dos parâmetros estocásticos (ou incertos) e construção dos cenários com respectivas probabilidades de ocorrência.

Leia mais

ESTEREOSCOPIA. A reconstrução 3-D pode ser realizada em três condições

ESTEREOSCOPIA. A reconstrução 3-D pode ser realizada em três condições ESTEREOSCOPIA RECONSTRUÇÃO 3-D A reconstrução 3-D pode ser realizada em três condições CONHECIMENTO PRÉVIO RECONSTRUÇÃO 3-D A PARTIR DE DUAS VISTAS Parâmetros intrínsecos e Triangulação (coords. absolutas)

Leia mais

MECÂNICA DOS FLUIDOS 2 ME262

MECÂNICA DOS FLUIDOS 2 ME262 UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO CENTRO DE TECNOLOGIA E GEOCIÊNCIAS (CTG) DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA (DEMEC) MECÂNICA DOS FLUIDOS ME6 Prof. ALEX MAURÍCIO ARAÚJO (Capítulo 5) Recife - PE Capítulo

Leia mais

3 Espectroscopia no Infravermelho 3.1. Princípios Básicos

3 Espectroscopia no Infravermelho 3.1. Princípios Básicos 3 Espectroscopia no Infravermelho 3.1. Princípios Básicos A espectroscopia estuda a interação da radiação eletromagnética com a matéria, sendo um dos seus principais objetivos o estudo dos níveis de energia

Leia mais

1) d = V t. d = 60. (km) = 4km 60 2) Movimento relativo: s V rel 80 60 = t = (h) = h = 12min

1) d = V t. d = 60. (km) = 4km 60 2) Movimento relativo: s V rel 80 60 = t = (h) = h = 12min OBSERVAÇÃO (para todas as questões de Física): o valor da aceleração da gravidade na superfície da Terra é representado por g. Quando necessário, adote: para g, o valor de 10 m/s 2 ; para a massa específica

Leia mais

Vetores Aleatórios, correlação e conjuntas

Vetores Aleatórios, correlação e conjuntas Vetores Aleatórios, correlação e conjuntas Cláudio Tadeu Cristino 1 1 Universidade Federal Rural de Pernambuco, Recife, Brasil Segundo Semestre, 2013 C.T.Cristino (DEINFO-UFRPE) Vetores Aleatórios 2013.2

Leia mais

MODELAGEM DIGITAL DE SUPERFÍCIES

MODELAGEM DIGITAL DE SUPERFÍCIES MODELAGEM DIGITAL DE SUPERFÍCIES Prof. Luciene Delazari Grupo de Pesquisa em Cartografia e SIG da UFPR SIG 2012 Introdução Os modelo digitais de superficie (Digital Surface Model - DSM) são fundamentais

Leia mais

Probabilidade - aula III

Probabilidade - aula III 27 de Março de 2014 Regra da Probabilidade Total Objetivos Ao final deste capítulo você deve ser capaz de: Usar a regra da multiplicação para calcular probabilidade de eventos Usar a Regra da Probabilidade

Leia mais

LOM3084 - INSPEÇÃO E ENSAIOS NÃO DESTRUTIVOS LOM 3084 INSPEÇÃO E ENSAIOS NÃO DESTRUTIVOS

LOM3084 - INSPEÇÃO E ENSAIOS NÃO DESTRUTIVOS LOM 3084 INSPEÇÃO E ENSAIOS NÃO DESTRUTIVOS LOM3084 - INSPEÇÃO E ENSAIOS NÃO DESTRUTIVOS LOM 3084 INSPEÇÃO E ENSAIOS NÃO DESTRUTIVOS Prof.Dr. José Benedito Marcomini LOM3084 - INSPEÇÃO E ENSAIOS NÃO DESTRUTIVOS REFERÊNCIAS: METALS HANDBOOK, VOL.17;

Leia mais

COMPUTAÇÃO GRÁFICA O QUE É?

COMPUTAÇÃO GRÁFICA O QUE É? COMPUTAÇÃO GRÁFICA O QUE É? Curso: Tecnológico em Análise e Desenvolvimento de Sistemas Disciplina: COMPUTAÇÃO GRÁFICA 4º Semestre Prof. AFONSO MADEIRA SUMÁRIO O que é COMPUTAÇÃO GRÁFICA Áreas relacionadas

Leia mais

CAPÍTULO 1 INTRODUÇÃO 1.1 INTRODUÇÃO

CAPÍTULO 1 INTRODUÇÃO 1.1 INTRODUÇÃO CAPÍTULO 1 INTRODUÇÃO 1.1 INTRODUÇÃO Em quase todas as nossas atividades diárias precisamos enfrentar filas para atender as nossas necessidades. Aguardamos em fila na padaria, nos bancos, quando trafegamos

Leia mais

Fotografia aérea e foto-interpretação

Fotografia aérea e foto-interpretação Fotografia aérea e foto-interpretação Fotografias aéreas e foto-interpretação são elementos e técnicas de trabalho fundamentais para um conhecimento aprofundado do território e para a elaboração ou actualização

Leia mais

18 a QUESTÃO Valor: 0,25

18 a QUESTÃO Valor: 0,25 6 a A 0 a QUESTÃO FÍSICA 8 a QUESTÃO Valor: 0,25 6 a QUESTÃO Valor: 0,25 Entre as grandezas abaixo, a única conservada nas colisões elásticas, mas não nas inelásticas é o(a): 2Ω 2 V 8Ω 8Ω 2 Ω S R 0 V energia

Leia mais

O que é LUZ? SENAI - Laranjeiras. Espectro Eletromagnético. Fontes de luz 14/01/2013. Luminotécnica 40h

O que é LUZ? SENAI - Laranjeiras. Espectro Eletromagnético. Fontes de luz 14/01/2013. Luminotécnica 40h SENAI - Laranjeiras Luminotécnica 40h O que é LUZ? A luz, como conhecemos, faz parte de um comprimento de onda sensível ao olho humano, de uma radiação eletromagnética pulsante ou num sentido mais geral,

Leia mais

04. Com base na lei da ação e reação e considerando uma colisão entre dois corpos A e B, de massas m A. , sendo m A. e m B. < m B.

04. Com base na lei da ação e reação e considerando uma colisão entre dois corpos A e B, de massas m A. , sendo m A. e m B. < m B. 04. Com base na lei da ação e reação e considerando uma colisão entre dois corpos A e B, de massas m A e m B, sendo m A < m B, afirma-se que 01. Um patrulheiro, viajando em um carro dotado de radar a uma

Leia mais

materiais ou produtos,sem prejudicar a posterior utilização destes, contribuindo para o incremento da

materiais ou produtos,sem prejudicar a posterior utilização destes, contribuindo para o incremento da Definição De acordo com a Associação Brasileira de Ensaios Não Destrutivos, ABENDE, os Ensaios Não Destrutivos (END) são definidos como: Técnicas utilizadas no controle da qualidade, d de materiais ou

Leia mais

SOLUÇÕES EM METROLOGIA SCANNER CMM 3D PARA APLICAÇÕES INDUSTRIAIS

SOLUÇÕES EM METROLOGIA SCANNER CMM 3D PARA APLICAÇÕES INDUSTRIAIS SOLUÇÕES EM METROLOGIA SCANNER CMM 3D PARA APLICAÇÕES INDUSTRIAIS TRUsimplicity TM MEDIÇÃO MAIS FÁCIL E RÁPIDA PORTÁTIL E SEM SUPORTE. MOVIMENTAÇÃO LIVRE AO REDOR DA PEÇA USO FACILITADO. INSTALAÇÃO EM

Leia mais

Em um estudo sobre sinais, o passo inicial é de conceituação dada a diversidade semântica da palavra SINAL (figura 1). Figura 1 Conceito de sinal

Em um estudo sobre sinais, o passo inicial é de conceituação dada a diversidade semântica da palavra SINAL (figura 1). Figura 1 Conceito de sinal CONCEITO DE SINAL Em um estudo sobre sinais, o passo inicial é de conceituação dada a diversidade semântica da palavra SINAL (figura 1). Figura 1 Conceito de sinal RECONSTRUÇÃO DE SINAIS A PARTIR DE SENÓIDES

Leia mais

Ensaios Não Destrutivos

Ensaios Não Destrutivos Ensaios Não Destrutivos DEFINIÇÃO: Realizados sobre peças semi-acabadas ou acabadas, não prejudicam nem interferem a futura utilização das mesmas (no todo ou em parte). Em outras palavras, seriam aqueles

Leia mais

CBPF Centro Brasileiro de Pesquisas Físicas. Nota Técnica

CBPF Centro Brasileiro de Pesquisas Físicas. Nota Técnica CBPF Centro Brasileiro de Pesquisas Físicas Nota Técnica Aplicação de Física Médica em imagens de Tomografia de Crânio e Tórax Autores: Dário Oliveira - dario@cbpf.br Marcelo Albuquerque - marcelo@cbpf.br

Leia mais

- Representação da Informação pelo computador - Sistemas de Numeração - Código Binário - Digitalização

- Representação da Informação pelo computador - Sistemas de Numeração - Código Binário - Digitalização Disciplina Bases Computacionais Aula 03 Informação, Dados, Variáveis, Algoritmos Roteiro da Aula: - Representação da Informação pelo computador - Sistemas de Numeração - Código Binário - Digitalização

Leia mais

UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO. Faculdade de Arquitetura e Urbanismo

UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO. Faculdade de Arquitetura e Urbanismo UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO Faculdade de Arquitetura e Urbanismo DISTRIBUIÇÃO AMOSTRAL ESTIMAÇÃO AUT 516 Estatística Aplicada a Arquitetura e Urbanismo 2 DISTRIBUIÇÃO AMOSTRAL Na aula anterior analisamos

Leia mais

Cálculo Numérico Aula 1: Computação numérica. Tipos de Erros. Aritmética de ponto flutuante

Cálculo Numérico Aula 1: Computação numérica. Tipos de Erros. Aritmética de ponto flutuante Cálculo Numérico Aula : Computação numérica. Tipos de Erros. Aritmética de ponto flutuante Computação Numérica - O que é Cálculo Numérico? Cálculo numérico é uma metodologia para resolver problemas matemáticos

Leia mais

Controle Inteligente de Robôs Móveis Autônomos utilizando Sistemas Inteligentes

Controle Inteligente de Robôs Móveis Autônomos utilizando Sistemas Inteligentes Controle Inteligente de Robôs Móveis Autônomos utilizando Sistemas Inteligentes Aluno: Gabriel Lins Tenório Orientadoras: Roxana Jiménez e Marley Rebuzzi Vellasco Introdução A aplicação de robôs móveis

Leia mais

Automação industrial Sensores

Automação industrial Sensores Automação industrial Sensores Análise de Circuitos Sensores Aula 01 Prof. Luiz Fernando Laguardia Campos 3 Modulo Feliz aquele que transfere o que sabe e aprende o que ensina Cora Coralina O que são sensores?

Leia mais

Motores em miniatura proporcionam um grande desempenho para analisadores médicos

Motores em miniatura proporcionam um grande desempenho para analisadores médicos thinkmotion Motores em miniatura proporcionam um grande desempenho para analisadores médicos Os analisadores médicos são elementos fundamentais do setor de diagnósticos médicos. São ferramentas versáteis

Leia mais

8. Síntese de Imagens: Cálculo de Cor

8. Síntese de Imagens: Cálculo de Cor 8. Síntese de Imagens: Cálculo de Cor O processo de determinar a aparência (ou seja, a textura e a cor) das superfícies visíveis é chamado de shading. Essa aparência da superfície depende das propriedades

Leia mais

Aula 6 - Segmentação de Imagens Parte 2. Prof. Adilson Gonzaga

Aula 6 - Segmentação de Imagens Parte 2. Prof. Adilson Gonzaga Aula 6 - Segmentação de Imagens Parte 2 Prof. Adilson Gonzaga 1 Motivação Extração do Objeto Dificuldades Super segmentação over-segmentation 1) Segmentação por Limiarização (Thresholding Global): Efeitos

Leia mais

Detecção e Rastreamento de Objetos coloridos em vídeo utilizando o OpenCV

Detecção e Rastreamento de Objetos coloridos em vídeo utilizando o OpenCV Detecção e Rastreamento de Objetos coloridos em vídeo utilizando o OpenCV Bruno Alberto Soares OLIVEIRA 1,3 ; Servílio Souza de ASSIS 1,3,4 ; Izadora Aparecida RAMOS 1,3,4 ; Marlon MARCON 2,3 1 Estudante

Leia mais

FUNCIONAMENTO DE UM MONITOR CONTÍNUO DE OZÔNIO

FUNCIONAMENTO DE UM MONITOR CONTÍNUO DE OZÔNIO FUNCIONAMENTO DE UM MONITOR CONTÍNUO DE OZÔNIO 1. Introdução A melhor tecnologia para o monitoramento de baixas concentrações de ozônio (O 3 ) no ar ambiente é a da absorção de luz na faixa do Ultra Violeta

Leia mais

Ciências da Computação Disciplina:Computação Gráfica

Ciências da Computação Disciplina:Computação Gráfica Ciências da Computação Disciplina:Computação Gráfica Professora Andréia Freitas 2012 7 semestre Aula 02 (1)AZEVEDO, Eduardo. Computação Gráfica, Rio de Janeiro: Campus, 2005 (*0) (2) MENEZES, Marco Antonio

Leia mais

MICROSCÓPIO ESPECULAR VOROCELL. Duvidas freqüentes a respeito do microscópio Vorocell, mitos e verdades.

MICROSCÓPIO ESPECULAR VOROCELL. Duvidas freqüentes a respeito do microscópio Vorocell, mitos e verdades. MICROSCÓPIO ESPECULAR VOROCELL Duvidas freqüentes a respeito do microscópio Vorocell, mitos e verdades. Porque o Microscópio Especular da Eyetec chama-se Vorocell? Vorocell é uma homenagem ao pesquisador

Leia mais

Modelagem e Simulação

Modelagem e Simulação AULA 11 EPR-201 Modelagem e Simulação Modelagem Processo de construção de um modelo; Capacitar o pesquisador para prever o efeito de mudanças no sistema; Deve ser próximo da realidade; Não deve ser complexo.

Leia mais

Distribuição de Freqüência

Distribuição de Freqüência Distribuição de Freqüência Representação do conjunto de dados Distribuições de freqüência Freqüência relativa Freqüência acumulada Representação Gráfica Histogramas Organização dos dados Os métodos utilizados

Leia mais

MAT2454 - Cálculo Diferencial e Integral para Engenharia II

MAT2454 - Cálculo Diferencial e Integral para Engenharia II MAT454 - Cálculo Diferencial e Integral para Engenharia II a Lista de Exercícios -. Ache os pontos do hiperboloide x y + z = onde a reta normal é paralela à reta que une os pontos (,, ) e (5,, 6).. Encontre

Leia mais

4 Orbitais do Átomo de Hidrogênio

4 Orbitais do Átomo de Hidrogênio 4 Orbitais do Átomo de Hidrogênio A aplicação mais intuitiva e que foi a motivação inicial para desenvolver essa técnica é a representação dos orbitais do átomo de hidrogênio que, desde então, tem servido

Leia mais

CURRÍCULO DE MATEMÁTICA PARA O ENSINO MÉDIO COM BASE NOS PARÂMETROS CURRICULARES DO ESTADO DE PERNAMBUCO

CURRÍCULO DE MATEMÁTICA PARA O ENSINO MÉDIO COM BASE NOS PARÂMETROS CURRICULARES DO ESTADO DE PERNAMBUCO CURRÍCULO DE MATEMÁTICA PARA O ENSINO MÉDIO COM BASE NOS PARÂMETROS CURRICULARES DO ESTADO DE PERNAMBUCO GOVERNADOR DE PERNAMBUCO Eduardo Campos VICE-GOVERNADOR João Lyra Neto SECRETÁRIO DE EDUCAÇÃO Ricardo

Leia mais

Aquisição e Representação da Imagem Digital

Aquisição e Representação da Imagem Digital Universidade Federal do Rio de Janeiro - IM/DCC & NCE Aquisição e Representação da Imagem Digital Antonio G. Thomé thome@nce.ufrj.br Sala AEP/33 Sumário. Introdução 2. Aquisição e Representação da Imagem

Leia mais

Detecção de mudanças em imagens oriundas de sensoriamento remoto, usando conjuntos fuzzy.

Detecção de mudanças em imagens oriundas de sensoriamento remoto, usando conjuntos fuzzy. Detecção de mudanças em imagens oriundas de sensoriamento remoto, usando conjuntos fuzzy. Marcelo Musci Baseado no artigo: Change detection assessment using fuzzy sets and remotely sensed data: an application

Leia mais

AULA 3 Ferramentas de Análise Básicas

AULA 3 Ferramentas de Análise Básicas 3.1 AULA 3 Ferramentas de Análise Básicas Nesse capítulo serão apresentadas algumas ferramentas de análise de dados com representação vetorial disponíveis no TerraView. Para isso será usado o banco de

Leia mais

PROCESSAMENTO DE IMAGEM #01 TÓPICOS DESENVOLVIDOS NESTE MÓDULO

PROCESSAMENTO DE IMAGEM #01 TÓPICOS DESENVOLVIDOS NESTE MÓDULO PROCESSAMENTO DE IMAGEM #01 TÓPICOS DESENVOLVIDOS NESTE MÓDULO Que é Processamento Digital de Imagens (PDI) Quais as etapas fundamentais em um sistema de PDI Sensores CCD e CMOS Visão Humana x Visão de

Leia mais

Cálculo de volume de objetos utilizando câmeras RGB-D

Cálculo de volume de objetos utilizando câmeras RGB-D Cálculo de volume de objetos utilizando câmeras RGB-D Servílio Souza de ASSIS 1,3,4 ; Izadora Aparecida RAMOS 1,3,4 ; Bruno Alberto Soares OLIVEIRA 1,3 ; Marlon MARCON 2,3 1 Estudante de Engenharia de

Leia mais

Sensoriamento Remoto. Características das Imagens Orbitais

Sensoriamento Remoto. Características das Imagens Orbitais Sensoriamento Remoto Características das Imagens Orbitais 1 - RESOLUÇÃO: O termo resolução em sensoriamento remoto pode ser atribuído a quatro diferentes parâmetros: resolução espacial resolução espectral

Leia mais

Dados para mapeamento

Dados para mapeamento Dados para mapeamento Existem dois aspectos com relação aos dados: 1. Aquisição dos dados para gerar os mapas 2. Uso do mapa como fonte de dados Os métodos de aquisição de dados para o mapeamento divergem,

Leia mais

Os desenhos. Representação de desenhos

Os desenhos. Representação de desenhos Os desenhos 1 Os desenhos Tópicos: Representação de desenhos Edição gráfica bidimensional Representação de desenhos Formatos de desenhos: imagens Arranjos de pixels. Digitalização da imagem por papel,

Leia mais

UFGD FCA PROF. OMAR DANIEL BLOCO 6 CLASSIFICAÇÃO DE IMAGENS

UFGD FCA PROF. OMAR DANIEL BLOCO 6 CLASSIFICAÇÃO DE IMAGENS UFGD FCA PROF. OMAR DANIEL BLOCO 6 CLASSIFICAÇÃO DE IMAGENS Obter uma imagem temática a partir de métodos de classificação de imagens multi- espectrais 1. CLASSIFICAÇÃO POR PIXEL é o processo de extração

Leia mais

Sistema de Cores. Guillermo Cámara-Chávez

Sistema de Cores. Guillermo Cámara-Chávez Sistema de Cores Guillermo Cámara-Chávez Conceitos Motivação - poderoso descritor de característica que simplifica identificação e extração de objetos da cena; - humanos podem distinguir milhares de tonalidades

Leia mais

Física FUVEST ETAPA. ε = 26 cm, e são de um mesmo material, Resposta QUESTÃO 1 QUESTÃO 2. c) Da definição de potência, vem:

Física FUVEST ETAPA. ε = 26 cm, e são de um mesmo material, Resposta QUESTÃO 1 QUESTÃO 2. c) Da definição de potência, vem: Física QUESTÃO 1 Um contêiner com equipamentos científicos é mantido em uma estação de pesquisa na Antártida. Ele é feito com material de boa isolação térmica e é possível, com um pequeno aquecedor elétrico,

Leia mais

As fases na resolução de um problema real podem, de modo geral, ser colocadas na seguinte ordem:

As fases na resolução de um problema real podem, de modo geral, ser colocadas na seguinte ordem: 1 As notas de aula que se seguem são uma compilação dos textos relacionados na bibliografia e não têm a intenção de substituir o livro-texto, nem qualquer outra bibliografia. Introdução O Cálculo Numérico

Leia mais

Processamento Digital de Imagens

Processamento Digital de Imagens Processamento Digital de Imagens (Fundamentos) Prof. Silvio Jamil F. Guimarães PUC Minas 2013-1 Prof. Silvio Guimarães (PUC Minas) Processamento Digital de Imagens 2013-1 1 / 70 Tipos de sinais Conceito

Leia mais